MÁQUINAS ROTATORIAS

Clasificación dispositivos de conversión electromecánica de la energía:

o Características del Circuito Magnético (Lineales o no-lineales)

o Número de puertas eléctricas (excitación simple o múltiple)
o Tipo de movimiento en el espacio (lineal o rotatorio)
o Tipo de movimiento en el tiempo (incremental o continuo)

Maquinas eléctricas, son dispositivos de conversión electromecánico de

desplazamiento rotatorio y movimiento continuo en el tiempo.
Circuitos magnéticos: Fierro especiales de alecciones que reducen la
reluctancia y minimizan las perdidas.
Los bobinados excitadores: Típicamente dos pero también existen de excitación
simple o más de dos.
El objetivo que se desea lograr es fijar las condiciones eléctricas y/o magnéticas
necesarias para que exista un torque medio resultante no nulo (caso motriz) o
tensión inducida (modo generador )
 Características Constructivas

Estator: Corresponde a la parte estacionaria del circuito magnético. Puede

tener una geometría a) cilíndrica o b) de polos salientes.
a) Bobinas se ubican en ranuras dispuestas longitudinalmente
aprovechando los 360 grados (llamado bobinado distribuido) de tal manera
de imponer una forma de onda del flujo deseada (generalmente sinusoidal).
b) Bobinas son del tipo concentradas y la forma del polo define la
distribución que tendrá el flujo magnético en el entrehierro.
Rotor: Parte rotatoria del circuito magnético. Apoyado sobre rodamientos
o descanso de forma de girar libremente en el interior de la cavidad.
Conectado al eje de trabajo de la maquina. Geometría puede ser cilíndrica
o de polos salientes, lo que determina la distribución del flujo en el
entrehierro.
Carcaza: Elemento estructural para fijar la maquina y la posición del rotor.
Además se utiliza como medio de protección de las zonas activas del motor
contra ambientes agresivos (polvo, humedad, gases, etc.).
Ventilador: Sistema de refrigeración del motor que junto a las aletas de la
carcaza permite evacuar el calor producto de las perdidas producidas durante
la operación de la máquina.
Estructura clásica de las máquinas rotatorias
• Estator

• Máquina de Inducción, sincrónica

• Máquina de Corriente Continua

 • Rotor 1

• Máquina sincrónica rotor cilíndrico

• Máquina sincrónica polos salientes

 • Rotor 4. Máquina
• Rotor 3. Máquina inducción rotor bobinado
inducción jaula de ardilla

• Rotor 5. Máquina de
corriente continua
 MÁQUINAS ROTATORIAS

Bobinas arrolladas en núcleos de hierro.

• Aumenta acoplamiento de bobinas.
• Mayor densidad de energía

Armadura con flujo magnético variable 

laminaciones para disminuir corrientes en el
hierro

Campo principal puede tener imanes permanentes

• Bobinados
 Conducen la corriente eléctrica (CC o CA)
 Material conductor (Cu, Al)
 Baja resistividad → bajas pérdidas por
conducción →mayor eficiencia
 Producen distribución de campo magnético
Uso de Imanes Permanentes
 MÁQUINAS ROTATORIAS
CONCEPTOS ELEMENTALES
Ley de Faraday

d
e e  BLV sin
dt
Devanado de armadura Tensiones Inducidas

Máquinas de corriente continua : Rotor

Máquinas sincrónica : Estator

Devanado de campo Campo principal

Máquinas de corriente continua : Estator

Máquinas sincrónica : rotor

INTRODUCCIÓN A LAS MÁQUINAS DE CA Y CC

 Máquinas sincrónicas elementales

 Máquinas de inducción elementales
 Máquinas de corriente continua elementales
 MÁQUINAS SINCRÓNICAS ELEMENTALES

Generador sincrónico elemental Devanado de campo en un rotor

de polos salientes cilíndrico elemental de dos polos
MÁQUINAS SINCRÓNICAS ELEMENTALES

a) Distribución espacial de la densidad de flujo

b) Forma de onda correspondiente del voltaje generado
MÁQUINAS SINCRÓNICAS ELEMENTALES

Generador elemental sincrónico de cuatro polos

MÁQUINAS SINCRÓNICAS ELEMENTALES

Distribución espacial de la densidad de flujo en un generador

sincrónico de cuatro polos
MÁQUINAS SINCRÓNICAS ELEMENTALES


 m
2

 n
f  Hz
2 60


 m
2
MÁQUINAS SINCRÓNICAS ELEMENTALES

a) Generador trifásico
elemental de dos polos
b) de cuatro polos
c) Conexión en estrella
de los devanados
 MÁQUINA DE INDUCCIÓN

• De acuerdo a su rotor existen dos tipos:

A) JAULA DE ARDILLA B) BOBINADO O DEVANADO

CARACTERÍSTICA PAR - VELOCIDAD
Máquinas de Corriente Continua
Máquinas de Corriente Continua

Posición y voltaje generado

Máquinas de Corriente Continua

Acción del colector

MÁQUINAS DE CC ELEMENTALES

Máquina elemental de CC con conmutador

MÁQUINAS DE CC ELEMENTALES

a) Distribución
espacial de la
densidad de flujo
en el entrehierro
en una máquina
elemental de CC
b) Forma de onda
de voltaje entre
las escobillas
 FUERZA MAGNETOMOTRIZ
DE DEVANADOS DISTRIBUIDOS

 Máquinas de corriente alterna

 Máquinas de corriente continua
 FUERZA MAGNETOMOTRIZ
DE DEVANADOS DISTRIBUIDOS

4 i
FMM a1  cos 
 2

4 i
FMM a1,máx 
 2

Fuerza magnetomotriz de una bobina concentrada de paso completo

 MÁQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA
FMM de devanado
distribuido
(a) Bobinas en de
fase a, (b) La FMM
resultante y su
fundamental
4 N ph
FMM sa  k ia cos
 P

4 N ph
FMM sa ,máx  k ia
 P

Kw factor de enrollado 0.850.95

 MÁQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA

Fuerza magnetomotriz de
un devanado distribuido
sobre el rotor cilíndrico de
un generador

4 Nr
FMM ra  kr I r cos 
 P
4 r
FMM ra ,máx  kr Ir
 P
MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

Sección transversal de una máquina de CC de dos polos

MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

a) Esquema desarrollado
o extendido de la
máquina de CC de la
figura anterior

b) Onda de fuerza
magnemotriz

c) Onda equivalente de
diente de sierra, su
componente fundamental
y la lámina rectangular
de corriente equivalente
 MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

1 Ca ia
FMM a 
2 P m
Ca : número total de conductores en el devanado de la armadura

P : número de polos

ia : corriente de la armadura

m : número de trayectorias paralelas por el devanado de la

armadura.

Na 8 a
FMM a , peak  ia FMM a1,máx  2 ia
P  P
CAMPOS MAGNÉTICOS EN MAQUINARIA
ROTATORIA

 Máquinas con entrehierros uniformes

 Máquinas con entrehierros no uniformes
MÁQUINAS CON ENTREHIERROS UNIFORMES

H F
g
Fa1 4 Ni
H a1   cos 
g  2g
4 Ni
H 1 ,máx 
 2g
MÁQUINAS CON ENTREHIERROS UNIFORMES

4 N ph
H a1  k ia cos 
 Pg
N ph : número de vueltas en serie por fase

 : ángulo eléctrico medido con respecto al eje magnético del

devanado
k : factor de devanado
MÁQUINAS CON ENTREHIERROS UNIFORMES

Fuerza magnetomotriz y
campo H de un devanado
concentrado de paso
completo
 MÁQUINAS CON ENTREHIERROS NO-UNIFORMES

Estructura de las
máquinas típicas de
polos salientes
a) Máquina de CC y
b) máquina
sincrónica de polos
salientes

Distribución de campo magnético en el entrehierro es bastante más

compleja.

Requiere la solución utilizando algoritmos computacionales, ejemplo

elementos finitos

Algunas simplificaciones son posible, que permiten obtener resultados

razonablemente precisos.
 ONDAS ROTATORIAS DE FUERZA
MAGNETOMOTRICES EN LAS MÁQUINAS DE CA

 Devanado monofásico
 Devanado polifásico

DEVANADO MONOFÁSICO

4 N ph
FMM a1  Fa1  k ia cos
 P
DEVANADO MONOFÁSICO

Fuerza magnetomotriz
fundamental en devanado
monofásico
a) distribución de fuerza
magnetomotriz de un
devanado monofásico en
diversos instantes
b) fuerza magnetomotriz
total descompuesta en
dos ondas viajeras
c) descomposición fasorial
de Fa1
DEVANADO MONOFÁSICO

i a  I a cos t

Fa1  ( Fmáx cos  ) cos t

4 N ph
Fmáx  k Ia
 P
DEVANADO MONOFÁSICO

1 
Fa1  Fmáx  cos   t   cos   t 
1
2 2 

F +
 Fmáx cos   t 
1
2

 Fmáx cos   t 
F - 1
2
DEVANADO POLIFÁSICO

i a  I m cos t

i b  I m cos t  120 

i c  I m cos t  120 

DEVANADO POLIFÁSICO
 DEVANADO POLIFÁSICO

Corriente instantáneas de fase bajo condiciones trifásicas

balanceadas
DEVANADO POLIFÁSICO

Fa1  F a1+  F a1 -
F a1  2 Fmáx cos   t 
+ 1

máx cos   t 
F a1 - 1 F
2
4 N ph
Fmáx  k Im
 P
DEVANADO POLIFÁSICO

Fb1  F b1+  F b1 -
F b1+  Fmáx cos   t 
1
2

F b1  2 Fmáx cos   t  120

- 1
DEVANADO POLIFÁSICO

Fc1  F c1+  F c1 -
F c1  Fmáx cos   t 
+ 1
2

F c1  2 Fmáx cos   t  120

- 1
 DEVANADO POLIFÁSICO

F , t   Fa1  Fb1  Fc1

F - F - F -
- 
F  , t  a1  b1  c1
 Fmáx cos   t   cos   t  120   cos   t  120 
1
2
0
 DEVANADO POLIFÁSICO

F +, t   Fa1 + Fb1+ Fc1 +  3 F cos   t 

máx
2
F , t   Fmáx cos   t 
3
2
2
m   rad/s
P
120 f
n r/min
P
DEVANADO POLIFÁSICO

Producción de un
campo magnético
giratorio mediante
corrientes trifásicas
Onda rotatoria de FMM
 Bobinados trifásicos

Corrientes trifásicas abc

 Fase a, corriente
positiva

Fase a, corriente
negativa
 Fase b, corriente
positiva

Fase b, corriente
negativa
 Fase c, corriente
positiva

Fase c, corriente
negativa
ia=I
ib=-I/2
ic=-I/2
Resultante
 Resultante

ia=I/2
ib=I/2
ic=-I
 Resultante

ia=-I/2
ib=I
ic=-I/2
 ia=-I
ib=I/2
ic=I/2

Resultante
 Campos Magnéticos Rotatorios

• La velocidad del CMR es función de la frecuencia de las corrientes trifásicas

• La magnitud esta determinado por el valor de las corrientes
• Ambas pueden ser controladas mediante equipos convertidores de
electrónica de potencia
 VOLTAJE GENERADO

 Máquinas de corriente alterna

 Máquinas de corriente continua
 MÁQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA

Corte
transversal
de una
máquina
trifásica
elemental
de CA de
dos polos

B  Bmáx cos 


2
Flujo por polo    Bmáx cos  lrd  2 Bmáx lr

2
 MÁQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA
Para una máquina de P polos, dado que el área 2
correspondiente a cada polo es 2/P la que tendría una
de dos polos de igual longitud y diámetro
  2 Bmáx lr
P
Al girar el rotor a
velocidad angular
uniforme ω, el flujo
concatenado varía de
  N cos    N cost
acuerdo a:
d d
La tensión inducida
está dada por e N cos t  Nsent
dt dt
El segundo término es la tensión inducida debido al movimiento relativo entre
bobina y el campo. El primer término se debe a la tensión inducida debido al efecto
de transformador, que existe sí y solo sí hay variación de la amplitud de la onda de
densidad de flujo. En la mayoría de las máquinas rotativas Ф es constante en
condiciones normales.
e  Nsent
 MÁQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA
De la misma manera al tensión inducida e en un conductor de longitud l que se mueve
a velocidad v en un campo magnético uniforme de densidad de flujo B está dada por
(Con B ortogonal a l y v) :
e  Blv
Ambas expresiones para la tensión inducida son similares

e  N 2 Bmáx lrsent   r 2lN Bmáx sent

2 2
P P
Dado que Bbobina  Bmáxsent Es la densidad de flujo en el lado a de la bobina
2
Y que  es la velocidad mecánica angular y 2lN es la longitud activa total
P de conductores en ambos lados de la bobina, se tiene:

e  Bbobina 2lN  rm   Bbobina 2lN v

 MÁQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA
Por ende el valor efectivo de la tensión inducida está dado por

E máx  N  2fN 

2
E rms  fN   2fN 
2
E rms  2fk  N ph V rms/fase
 MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
Voltaje entre escobillas en
una máquina elemental de CC


Nsentd t   N
1 2
Ea 
  0

En términos de la velocidad de
PN n
rotación mecánica ωm , se tiene Ea  m  2 PN 
que para una máquina de P polos,  60
con N número total de espiras en
serie en la armadura.

En términos de el número total de PC PC a n

conductores activos y el número Ea   m  
de trayectorias N=Ca/m 2m m 60
PAR EN MÁQUINAS DE POLOS NO SALIENTES

 Punto de vista como circuito acoplado

 Punto de vista de campo magnético
PUNTO DE VISTA COMO CIRCUITO ACOPLADO

Máquina elemental de dos polos con entrehierro liso:

a) distribución de los devanados, y b) representación esquemática
 PUNTO DE VISTA COMO CIRCUITO ACOPLADO

W ' fld  21 Lss i s2  21 Lrr i r2  Lsr i s i r cos 

W ' fld  m , i s , i r  W ' fld  m , i s , i r  d

T  
 m  d m

P P P
T   Lsr i s i r sen   Lsr i s i r sen  m
2 2 2
 PUNTO DE VISTA DE CAMPO MAGNÉTICO

Máquina simplificada de
dos polos a) modelo Hg  Fsr
elemental, y b) diagrama
vectorial de las ondas de Fsr2  Fs2  Fr2  2 Fs Fr cos  sr
fuerza magnetomotriz. El
par se produce debido a la Fsr
tendencia que tienen los
H máx 
g
campos de rotor y del
estator a alinearse
 PUNTO DE VISTA DE CAMPO MAGNÉTICO

2
0 H 2
 0  Fsr 
Densidad promedio de energía  máx
  
2 2 4  g 
La coenergía total es

W ' fld  (densidad promedio de coenergía)(volumen del entrehierro)

2
 0  Fsr   0Dl
   D lg  Fsr2
4  g  4g
D : diámetro promedio del entrehierro, m
l : longitud axial del entrehierro, m
g : longitud del entrehierro, m
0 : permeabilidad del espacio vacío  4  10 7 H / m
PUNTO DE VISTA DE CAMPO MAGNÉTICO

0Dl
W ' fld 
4g
F
s
2
 F  2 Fs Fr cos  sr
r
2


W ' fld 0Dl

T   Fs Fr sin  sr
 sr 2g

P 0 Dl
T  Fs Fr sin  sr
2 2 g
PUNTO DE VISTA DE CAMPO MAGNÉTICO

Fs sen sr  Fsr sen r

Fr sen sr  Fsr sen s
P   0 Dl
T  Fs Fsr sen s
2 2 g
P   0 Dl
T  Fr Fsr sen r
2 2 g
P Dl
T  Bsr Fr sen r
2 2
PUNTO DE VISTA DE CAMPO MAGNÉTICO

 (valor promedio de B sobre un polo)(área del polo)

2 2 DlDl
 B  B
 P P

 P
2

T     sr Fr sen r
22
 Máquina de inducción

A) JAULA DE ARDILLA B) BOBINADO O DEVANADO

 VELOCIDAD SINCRÓNICA

Es la velocidad del campo rotatorio.

120 f
ns  (r. p.m.)
p

ns = velocidad sincrónica en (r.p.m.)

f = frecuencia de la red en (Hz)
p = número de polos
TABLA 1: VELOCIDADES SINCRÓNICAS A
50 Hz

DESLIZAMIENTO
ns  nR ns  nR
s o s 100%
ns ns
s = deslizamiento nR = velocidad del rotor en r.p.m.

f R  sf s fR = frecuencia del rotor

f = frecuencia de la red
 ns  n R
s
ns
s=0 motor sin carga aprox.
s=1 rotor en reposo o en el arranque
0,02<s<0,08 funcionamiento normal del motor
s<0 generador de inducción
s>1 rotor girando en sentido opuesto al campo.

ARRANQUE: se inducen altas fem en el rotor, que da

lugares a altas corrientes a frecuencias aprox. de la red.
CARGA: Si el motor está sin carga, la velocidad del rotor
es muy próxima a la del campo, eso implica pequeñas
fem y corrientes en el rotor (s = 0)
Si aumenta la carga, baja la velocidad, aumentado el
deslizamiento e induciendo mayores fem y corrientes,
capaces de de provocar el aumento del par necesario.
CARACTERÍSTICA PAR - VELOCIDAD

Par de arranque de 1,5 a 2 veces el nominal

Par máximo de 2 a 3 veces el nominal a una
velocidad del 80% de la de sincronismo
Par nominal con un deslizamiento del 0,02 al 0,08