Robot FANUC M-2000*A

UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERADOR

B-83014SP/04
 • Instrucciones originales

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y
de entender el contenido.

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación
de notificarlo.

Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Gracias por la compra del robot FANUC.
Este capítulo describa las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot.
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente.

Antes de usar las funciones relativas a la operación del robot, leer el manual de operario adecuado para
familiarizarse con esas funciones.

Si alguna descripción en este capítulo difiere de la que haya en otra parte de este manual, la descripción
que se dé en este manual debe prevalecer.

Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"

1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

ROBOT
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.

Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario

Programador u operario de programación

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad

Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.

- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco

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 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

2 DEFINICIÓN DE ADVERTENCIA, AVISO

(PRECAUCIÓN) y NOTA.
Para asegurar la seguridad el usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución
sobre seguridad con "Advertencia" o "Precaución" de acuerdo con su severidad. La información
suplementaria se indica como "Nota". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaución" y "Nota" antes
de intentar usar el oscilador.

ADVERTENCIA
Se aplica cuando existe riesgo de daño para el usuario o para el usuario y el
equipo si no se sigue el procedimiento aprobado.

PRECAUCIÓN
Se aplica cuando hay un peligro de que resulte dañado el equipo, si no se
observa el procedimiento aprobado.

NOTA
Las notas se usan para indicar información suplementaria además de los avisos
y Precauciones

• Lea con atención este manual y guárdelo en un lugar seguro.

s-2
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales.
Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.

(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación
realizados por FANUC.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación.

Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas.

(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en
el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.

El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador
detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES DE
SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro).
Para la conexión, ver la Fig. 2 (a) y (b).

(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.

El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.

(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de
programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento.
(11) Programas, variables del sistema y otra información deben guardarse en una tarjeta de memoria o en
memorias USB. Asegúrese de guardar los datos periodicamente para prevenir su pérdida a causa de
un accidente.

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 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del
robot y herir gravemente a los trabajadores.
(13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el
funcionamiento del robot.
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de
seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de
detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.
(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos
periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente heridos.
- No use el robot en un entorno inflamable.
- No use el robot en un entorno explosivo.
- No use el robot en un entorno lleno de radiación.
- No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada.
- No use el robot para transportar personas o animales.
- No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.)
(16) Al conectar periféricos relacionados con el paro (vallado de seguridad, etc.) y cada señal
(emergencia externa, vallado etc) del robot. Asegurarse de confirmar el paro del movimiento y de no
realizar malas ocnexiones.
(17) Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalación y los trabajos de mantenimiento en
un lugar que queda alto, de acuerdo con la Fig. 3 (c). Considerar los lugares donde colocar los pies
colocando una escalerilla y la posición de montaje de los tornillos de seguridad.

E A R TIERRA
TH

RM4
RM 4
Potencia/Freno del motor
M ot or po we r/ br ak e

RM 3
RM3
Potencia/Freno del motor
M ot or po we r/ br ak e

R P2 RP 2
Pu lse co de r Encoder
RI RI/RO,XHBK,XROT
/R O, X H B K, X R O T

RM1 RM 1
Potencia/Freno delr/motor
M ot or po we br ak e

R P11 Encoder
RP
Pu lse co de r
TIERRA
E AR TH
RM 2
RM2
Potencia/Freno del
M ot or po we r/ br ak e
motor

Interruptor
IN TEde
RL bloqueo
O C KI N Gy D
clavija
E VI C EdeA seguridad que
N D S A FE TY se Gactivan
P LU
cuandoTla HApuerta
T A R Eesté abierta
A C TI V A TE D IF T H E G A TE IS O PE N E D.

Fig. 3 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

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B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

D u a l ccadena
Doble h a in
Emergency
Tarjeta destop board
paro
(Dual chain) (Note)
（ N o t e) ）
orde aemergencia
P Panel o a rd o
n e l bboard NOTA
Tarjeta de panel
EAS 1 In
In case
En el s e of
c acaso fR-3
o delR- 3 iB
0 0 iA
R-30iB
T esuministran
r m in a ls EAS1
Terminals
Se E A terminales
S ,EAS1
1 ,E A S 1
1,EAS2
1EAS1,
,E A S,EAS2
2 EAS11,
,E A S12are
1 EAS2,
o provided
r FEN C E on
EAS21 1 ,Fen
E NlaC placa
the E2
a rparo
e p r odev idemergencia
e d on the o
E A S 11 emergency
de stop board.o pen e r el
a t io n b ode
panel x oconectores.
r o n t h e t e r m in a l b lo c k
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d .
EAS 2 En el caso del R-30iA
In case R-30iA
In suministran
Se c a s e o f R -terminales
3 0 iA M a t eEAS1, EAS11, EAS2, EAS21 en la placa
E A S 21 Terminals
T eparo
de r m inde EAS1
E A S ,EAS1
1 ,E A S 1
a lsemergencia o1,EAS2
1 ,E el
en ,EAS2
A Spanel S12are
2 ,E A de 1 a rprovided
e p r o v idon
conectores. e d the
emergency
o n t h e e m e rstop
ge n cboard
y s t o porbconnector
o a r d o r c opanel
nne c tor p a n e l.
En( inelc caso
a s e odel
f OR-30iA
p e n a irMate
ty pe )
Los terminales
In case R-30iA EAS1,EAS11,
Mate EAS2, EAS21 o FENCE1, FENCE2
Terminals EAS1,EAS11,EAS22,EAS2
T esuministran
r m ia n ls F EenN ClaE placa
1 ,F E NdeC Eparo a r de
e pemergencia
1r oorv idFENCE1
ed
se o panel de
,FENCE2
o n t h e e mde
conectores e r ge
CRMn c y65s(En
t o p el
b ocaso
a r d . del tipo compacto, Open air).
Una solac hcadena
S in gle a in Tarjeta del panel are provided on the emergency stop board or in the connector
(Single chain) P a ne l bo a rd
panel
R e f e r of
Consultar CRM6
t o el
co 5lle
(Open
capítulo
ntro rde airt etype).
mCONEXIONES
a in n a n c e m aELÉCTRICAS
n u a l f o r d e t aen
ils .
CONEXIONES del manual de mantenimiento del controlador para
FE NC E 1
más
Refer detalles.
to the ELECTRICAL CONNCETIONS Chapter of
FE NC E 2 CONNECTION of controller maintenance manual for details.

Fig. 3 (b) Diagrama del interruptor límite del circuito del vallado de seguridad

Colgador para la cadena

H o o k f ode
r s aseguridad
fe t y b e lt

Vallado de seguridad
F e nc e

Pasos
S te ps

T r e s t le
Peana

F oots te p
Escalerilla para
fo r m a in t e n a n c e
mantenimiento

Fig. 3 (c) Escalerilla para mantenimiento

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 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot.
En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador.
Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación.

(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.

El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo.
Para la conexión, consulte el siguiente diagrama.

Doble cadena (Dual chain)

D u a l c de
Botón h a in
paro de (Note)
emergencia
E xt e r n a l sexterno
top button NOTA
Connect) EES1 and EES11, EES2 and EES21 or EMGIN1
Tarjeta stop
Emergency de paroboard
P aemergencia
de ne l bo a rd o and EMGIN2
or Panel board
Tarjeta de panel Conectar EES1 y EES11, EES2 y EES21 o EMGIN1 y EMING2.
EES1 In R-30iB
（ Ncase
ote）
En
EES1 el ecaso
C o n n ,EES1
c t E E1
del
S,EES2
R-30iB
1a nd E ,EES2
E S 1 11
,E are
E S 2 on
a n dtheE E emS 2 1ergency
o r E M G IN stop
1 a n dboard
E M G IN 2.
E E S 11
Los terminales EES1, EES11 y EES21 están en la tarjeta del
EES2 panel
In c a s de
In casee R-3 o foperario.
R - 3 0 iA
0iA
EES
En el1 ,Ecaso
E S 1 1del
,E E R-30iA
S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
E E S 21
EES1 ,EES11 ,EES2,EES21 or EMGIN1, EMGIN2 are on the
EES1, EES11, EES2, EES21 o EMGIN1, EMGIN2 están en la
panel
In c a s board.
e o f R - 3 0 iA M a t e
tarjeta del panel (panel board).
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d
En
o r el
c o ncaso
n e c t odel
r p aR-30iA
e l ( in c aMate
Una sola cadena (Single chain) In case R-30
E M Gterminales
iAnMate s e o f O p e n a ir t y p e ) .
a r e o n t h e e m eEAS2,
IN 1 ,E M G IN 2EAS1,EAS11, r ge n c y EAS21
s t o p b o a r do. FENCE1,
S in gle de
c h aparo
in Los
Botón de Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2
emergencia
E xt e r n aexterno
FENCE2 se suministran en la placa de paro de emergencia o
l s top button are
R e f eprovided
panel r to the m
de conectoresona inthe
t e n aem
n c ergency
m a n u a l stop
dee CRM t h eboard
65o f (En c o n t ror
el caso o llein the
r fo
del r dconnector
tipoe t a ils .
compacto,
Tarjeta del panel
P a ne l bo a rd panel air).
Open of CRM65 (Open air type).
E M G IN 1
Consultar el capítulo de CONEXIONES ELÉCTRICAS en
Refer to thedel ELECTRICAL
CONEXIONES manual de mantenimiento CONNCETIONS Chapter of
del controlador
E M G IN 2 CONNECTION
para más detalles. of controller maintenance manual for details.

Fig. 3.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

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B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse
de la seguridad del operario de la consola especialmente.

(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de
trabajo del robot.
(5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad.
Si se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el
programador debe tomar las siguientes precauciones:
- Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de
situaciones peligrosas dentro de dicha área.
- Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario.
- Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad.
- Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario.

Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de
modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2)
Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación
y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de
forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación
automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD
para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada
y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso
de las especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación
automático y el modo de programación se seleccionan con el interruptor de habilitación de la consola.)

Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia.
Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en
SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a) Deshabilitar: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Habilitar: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO
o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
(NOTA) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de
paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de
emergencia. El R-30iB/R-30iA/ R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3
posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de
HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario
suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de
paro de emergencia

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 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de
la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y
pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las
operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.

La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno
señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la
consola y las condiciones del software en modo remoto.

En el caso del controlador R-30iB/R-30iA o especificación CE o RIA del controlador R-30iA Mate
Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Panel de Dispositivo
Modo remotas por
consola de programación operario periférico
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo Permitido el
Local No permitido No permitido
AUTO arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
arranque
On
Modo T1, Permitido el
Remoto No permitido No permitido
T2 arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo T1,T2: El interruptor de HOMBRE MUERTO (DEADMAN) es efectivo.

En el caso de especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate

Interruptor de activación de Condiciones remotas Consola de Dispositivo
la consola de programación por software programación periférico
On Ignorada Permitido el arranque No permitido
Off Local No permitido No permitido
Remoto No permitido Permitido el arranque

(6) (Sólo en el caso de que se seleccione el controlador R-30iB/R-30iA o especificación CE o RIA del
controlador R-30iA Mate) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no
hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son
normales.
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(8) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo.
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B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Puede ocurrir una situación de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia
conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de
mantenimiento, el robot y el sistema deben desconectarse de la potencia. Si es necesario, instale un
candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento
debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia debe estar pulsado.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se acceda al área limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el
trabajador necesite entrar en el área de seguridad mientras exista una situación de peligro, deben
tomarse precaciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de suministro y la
presión de las tuberías debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) Al sustituir cualquier pieza, póngase en contact con el servicio FANUC. Si no se procede
correctamente, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot e hiriendo al operario.
(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,
podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados
por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un incendio.
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una
grúa u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje.

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 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas peligrosas.
(18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección.
- Servomotor
- Dentro del controlador
- Reductor
- Caja de engranajes
- Unidad de muñeca
(19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada.
Asegúrese de que la luz no suponga ningún peligro.
(20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga.
En caso contrario, los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos.
(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podría verse afectado.
Además, el operario, si resbala, podría resultar herido.
(22) Al realizar los trabajos de mantenimiento en una ubicación situada en alto, asegurar la escalerilla y
llevar cinturón de seguridad.
(23) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores del vallado de
seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas.
(24) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar
donde corresponda. Compruebe cuidadosamente que no falte o se deje de montar ningún
componente.
(25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones:
- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento,
monitorizar contínuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea
bloqueada por el robot o por cualquier otro periferico.
- Poner siempre atención a potencioles situaciones peligrosas y prepararse para pulsar el paro de
emergencia siempre que sea necesario.
(26) El robot debe revisarse periódicamente. (Consultar el manual de la unidad mecánica del robot y el
manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones periódicas puede afectar el
trabajo o la vida útil del robot y también puede causar un accidente.
(27) Después de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un
método predeterminado. (Ver el apartado de COMPROBACIÓN del "Manual de operario del
controlador".) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar
fuera de la verja de seguridad.

s-10
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 Precauciones durante la programación
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

4.2 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Nousar fluídos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica.
Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
• Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
• No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo
de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
• Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
(6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050), etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.

s-11
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

ROBOT
5.1 Precauciones durante el funcionamiento en producción
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.

5.2 Precauciones durante la programación

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.

5.3 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.

5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
(1) Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la
unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia. Pedir unidad y cable.

Nombre Especificación
A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico)
Unidad de liberación de frenos
A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico)
A05B-2450-J360 (5m)
Cable de conexión del robot
A05B-2450-J361 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
Cable de potencia
A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)
(*) Estos no tienen soporte de marca CE.

(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes de
la instalación.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.

s-12
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

PRECAUCIÓN
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de
frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni
con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.

ADVERTENCIA
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos
o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la
Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.

IN
ENC EL
A S CASO
E O F DE
R E LIBERAR
L E A S I N GELMFRENO
O T O R DEL
B RA KE
MOTOR M E MÉTODO
T H O D O FDE
S AGUANTAR
U P P O R T I N EL
G ABRAZO
RM

DISPONER
W IN D S L DE
ESLINGAS IN G
L IK EFORMA
ESTA T H IS .

?
IMPREDECIBLE
U N P R E D IC T A B L E

Fig. 5.4 (a) Liberación de freno del motor J2 y medidas

I N CEN
A SEL
E O F R EDE
CASO L E LIBERAR
A S IN G M
ELO FRENO
T O R B RDEL
AKEMOTOR M E T H O DMÉTODO
O F S U PDE
P OAGUANTAR
R T IN G A R M
EL BRAZO

DISPONER
W IN D S L IN G
ESLINGAS DE
L IK E T H IS .
ESTA FORMA

?
IMPREDECIBLE
U N P R E D IC T A B L E

Fig. 5.4 (b) Liberación de freno del motor J3 y medidas

s-13
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
6.1 Precauciones durante la programación
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.

7 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:

Paro por detención del aporte de potencia

(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente.
Se desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de
deceleración no se controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente.
También se detiene la ejecución del programa.

Paro controlado
(Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)
El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado.
También se detiene la ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.

Paro eléctrico (Hold)

(Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)
El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene.
También se detiene la ejecución del programa.

s-14
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa
el paro controlado.

Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las
opciones.

Existen los siguientes tres tipos de paro.

Paro de Fence open Entrada Servo disconnect

Tipo de Seta de paro
Modo emergencia (Vallado SVOFF (Desconexión de
paro de emergencia
externo abierto) input servoalimentación)
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
P-Stop (Paro por desconexión de potencia) : Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado) : Paro controlado
- : Deshabilitar

La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
Opción R-30iB
Estándar A (*)
Paro controlado mediante paro de emergencia (A05B-2600-J570) C (*)
(*) R-30iB no tiene desconexión de servo.

R-30iA R-30iA Mate

Opción Estándar Estándar Tipo Tipo Tipo Tipo
Estándar
(Único) (Dual) RIA CE RIA CE
Estándar B (*) A A A A (**) A A
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C) N/A N/A C C N/A C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo.
(**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro
por desconexión de potencia.

El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.

s-15
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

Cuando se use la opción "Paro controlado por Paro de emergencia" (A05B-2600-J570) (En el caso de
R-30iA/R-30iA Mate, se especifica que es un tipo de paro configurado (Modelo de paro C)
(A05B-2500-J570)), el tipo de paro de las siguientes alarmas se convierte en un paro controlado pero sólo
en el modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación
normal del sistema.

Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop Se ha pulsado el paro de emergencia en el panel de
(Paro de Emergencia en el panel de operario) operario.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
(Paro de emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo
(Paro de emergencia externo) (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas.
(Controlador R-30iA/R-30iB)
SRVO-194 Servo disconnect La entrada de desconexión de servo
(Desconexión del servo) (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta.
(Controlador R-30iA)
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo
(EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas.
(Controlador R-30iA Mate/R-30iB)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.

En el caso del R-30iA/R-30iA Mate, esta función sólo está disponible en el tipo de hardware CE o RIA.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.

ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se
carga esta opción.

s-16
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
(1) Etiqueta de Engrase y Desengrase

Fig. 8 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

1) Abra la salida de grasa al engrasar.

2) Use una bomba manual para engrasar.
3) Use la grasa designada para engrasar.

PRECAUCIÓN
Ver 7. ″COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ″para explicaciones sobre
grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las
salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.

(2) Etiqueta de Desmontaje Prohibido

Fig. 8 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje

s-17
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

Descripción
No desmontar el compensador ya que contiene un muelle, lo que puede causar graves daños
(para el M-2000iA, se fija una etiqueta de desmontaje prohibido en el compensador).

(3) Etiqueta de Prohibido pisar

Fig. 8 (c) Etiqueta de no pisar

Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde
el equilibrio.
(4) Etiqueta de desconexión de frenos antes del mantenimiento.

Fig. 8 (d) Etiqueta de desconexión de frenos antes del mantenimiento

Descripción
Etiqueta de desconexión de frenos antes del mantenimiento.

s-18
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

(5) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Fig. 8 (e) Etiqueta de advertencia de Alta temperatura

Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene
que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes
resistentes al calor.

s-19
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

(6) Etiqueta de Transporte

>1 5 0 0 0k g >1 5 0 0 0 k g

>1 .8 m x4 >1 .8 m x4

>5 0 00 k g x4 >5 0 0 0 k g x4

>1 5 00 0 k g >1 5 0 0 0 kg

>1 .8 m x4 >1 .8 m x4

>5 0 0 0 k g x4 >5 0 0 0 k g x4

Fig. 8 (f) Etiqueta de transporte

Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.

Uso de una grúa

• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 15.000 kg o mayor.
• Usar 4 eslingas de más de 1.8m de longitud.
• Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 49.000 N (5000 kgf) o
mayor.

PRECAUCIÓN
Las etiquetas de transporte son específicas para cada modelo. Antes de
transportar el robot, mire la etiqueta de transporte que hay pegada en el equipo
de transporte.
Ver el apartado 1.1 TRANSPORTE para indicaciones sobre la posición que
debe tomar un modelo específico para transportarlo.

s-20
B-83014SP/04 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

(7) Etiqueta de Sustitución de Compensador

550 kg 55 0kg

J 2 =2 0 ° J 2 =2 0 °

Fig.8 (g) Etiqueta de sustitución del compensador

Descripción
Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
La etiqueta anterior de sustitución del compensador indica lo siguiente:
• Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 20°.
• El peso del contrapeso es de 150 kg.

PRECAUCIÓN
Para más información sobre la sustitución dle compensador, contactar con
FANUC.

(8) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

En el caso de especificación CE, se añade la siguiente etiqueta:

Fig. 8 (h) Etiqueta de área de movimiento y carga máxima

s-21
 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83014SP/04

(9) (Cuando se especifica la opción de equipo de transporte.)

Fig. 8 (i) Etiqueta de precaución al transportar

Descripción
Tener cuidado al transportar el robot.
1) Quitar todas las cargas al transportar el robot.
2) Colocar siempre el robot en la posición de transporte (consultar el manual) al transportar el
robot.
3) Retirar el equipo de transporte después de instalar el robot.
4) Advertir la diferencia en la ubicación de los cáncamos según la posición del robot.

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B-83014SP/04 PROLOGO

PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:

Nombre del modelo Nº de especificación de la unidad mecánica Cárga máxima

1.200kg
Robot FANUC M-2000iA/1200 A05B-1331-B201
1350kg (opción) (NOTA)
Robot FANUC M-2000iA/900L A05B-1331-B203 900kg

NOTA
Cuando se especifica la opción de 1.350kg de carga de trabajo.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.

(1)

TYP E (2)

NO . ( 3) W E IG H T
DATE (4) (5) kg

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

TABLA 1)
(1) (2) (3) (4) (6)
"Nombre del PESO kg
ÍNDICE TIPO Nº FECHA
modelo" (sin controlador)
Robot FANUC
A05B-1331-B201 IMPRESIÓN DE 8600
M-2000iA/1200 IMPRESIÓN DE
LETRAS AÑO Y MES DE
Robot FANUC Nº DE SERIE
A05B-1331-B203 PRODUCCIÓN 9.600kg
M-2000iA/900L

p-1
PROLOGO B-83014SP/04

MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:
Todas las personas que usen el Robot FANUC y Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador
diseñadores de sistema han de leer y entender del sistema.
este manual perfectamente. Temas:
Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot,
manejo y mantenimiento
Controlador Manual de operaciones Dirigido a:
R-30iA SPOT TOOL+ Operador, programador, personal de mantenimiento,
B-83124EN-1 diseñador del sistema
HANDLING TOOL Temas:
B-83124EN-2 Funciones del Robot, operaciones, programación,
DISPENSE TOOL configuración del sistema, interfaces, alarmas
B-83124EN-4 Uso:
LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR Operación del robot, programación, diseño del sistema
B-83124EN-6
Función de Servo-pinza
(Servo Gun)
B-82634EN
Manual de mantenimientol Dirigido a:
B-82595EN Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
B-82595EN-1 (Para Europa) Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
Uso:
B-82595EN-2 (Para RIA) Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
(Controlador MANUAL DEL OPERADOR Dirigido a:
R-30iB) (Funciones Básicas) Operador, programador, personal de mantenimiento,
B-83284SP diseñador del sistema
MANUAL DEL OPERADOR Temas:
(Lista de códigos de alarma) Funciones del Robot, operaciones, programación,
B-83284EN-1 configuración del sistema, interfaces, alarmas
MANUAL DE OPERARIO Uso:
de las funciones opcionales Operación del robot, programación, diseño del sistema
B-83284EN-2
Función de soldadura por puntos
MANUAL DEL OPERADOR
B-83284EN-4
Función de Sellado
(Dispense Tool)
MANUAL DEL OPERADOR
B-83284EN-5
Función de Servo-pinza
(Servo Gun)
MANUAL DEL OPERADOR
B-83264EN
Manual de mantenimiento Dirigido a:
B-83195EN Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Temas:
Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento

p-2
B-83014SP/04 ÍNDICE DE MATERIAS

ÍNDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ·························································· s-1
PROLOGO ···································································································p-1
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ··························································· 1
1.1 TRANSPORTE ······························································································ 1
1.2 INSTALACIÓN ······························································································· 6
1.2.1 Proceso de instalación ······························································································ 8
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ········································································ 9
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ··················································· 10
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ················································ 11
2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ······················································ 11
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ·························································· 12
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT································································· 12
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ············ 15
3.3 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento.········································· 17
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ············································ 22
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL J2 Y BRAZO J3 ················ 24
4 COPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ·········································· 26
4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA
DEL ROBOT A LA MUÑECA ······································································· 26
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS ········································ 27
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ········································· 30
4.4 MÉTODO DE CAMBIO DE ESPECIFICACIÓN DE CARGA MÁXIMA ········ 32
4.4.1 Método para ejecutar el programa KAREL usando “CALL programa” ················ 33
4.4.2 Método para ejecutar el programa KAREL directamente ······································ 36

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ······ 39

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ····························································· 40
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ·································································· 41
5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ···································· 43

c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-83014SP/04

6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ·································· 58

6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ························································· 59
6.2 CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE Y
DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) ························································· 60
6.3 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) ································ 67
7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ········································· 71
7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO·································································· 72
7.1.1 Comprobaciones diarias ························································································· 72
7.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ··········································· 74
7.1.3 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas) ········································ 74
7.1.4 Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960 horas) ······························· 78
7.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) ·································································· 78
7.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5760 Horas) ·················································· 78
7.1.7 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS) ···································· 78
7.1.8 Comprobaciones cada 4 años (15.360 Horas) ························································ 78
7.2 MANTENIMIENTO······················································································· 79
7.2.1 Engrase del cojinete de la parte trasera del contrapeso (1 año (3840 horas)
Mantenimiento periódico) Engrase a la otra parte conectada
(3 años (11.520 horas) Mantenimiento periódico) ················································· 79
7.2.2 Sustitución de las baterías (Cada año y medio) ······················································ 81
7.2.3 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión
(Comprobaciones cada 3 años (11520 horas)) ······················································· 83
7.2.4 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del baño de grasa ··············· 87
7.3 ALMACENAJE ····························································································· 87
8 MASTERIZACIÓN ················································································· 88
8.1 GENERAL ··································································································· 88
8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ····················· 90
8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ························································ 91
8.4 Masterización Rápida (Quick Master) ·························································· 93
8.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ································· 95
8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS ·································· 98
8.7 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ·················································· 100
9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ······················································· 101
9.1 GENERALIDADES ···················································································· 101
9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ······························································ 101

c-2
B-83014SP/04 ÍNDICE DE MATERIAS

APÉNDICE
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ······································ 111
B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE
DE LOS TORNILLOS ·········································································· 114

c-3
B-83014SP/04 [Link] E INSTALACIÓN

1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1 TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot,
asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra a continuación y levantarlo usando los
cáncamos y el equipo de transporte en sus puntos.

PRECAUCIÓN
Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.

(1) Transporte con grúa (Fig. 1.1 (b) a (e))

Sujetar los cuatro cáncamos (M20) a los cuatro puntos de la base del equipo especial de transporte
del robot y levantarlo mediante las cuatro eslingas.

NOTA
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los
conectores o los cables del robot.

ADVERTENCIA
Quitar la herramienta del robot y la base de la peana antes de transportar el robot.

ADVERTENCIA
Usar el equipo de transporte sólo para transportar el robot. No usar la
abrazadera de transporte de carretilla elevadora para otros tipos de transporte.
No usar el equipo de transporte para asegurar el robot.
Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de transporte, comprobar que
los tornillos de apriete de las abrazaderas no estén sueltas.

AGUJERO
T A P F O R MPARA
O U N T IN MONTAR
G
O F T REL
A N EQUIPO
S P O R T E DE Q U IP M E N T
M 2 0 (TRANSPORTE
2 4 lo c a t io n s )
M20 (24 ubicaciones)

Fig. 1.1 (a) Posiciones de montaje del equipo de transporte

-1-
[Link] E INSTALACIÓN B-83014SP/04

Grúa
C RANE
Capacidad min: 15 ton
C A P A C IT Y M IN : 15 t o n
ESLINGA
S L IN G
CAPACIDAD MIN POR PESO: 5 ton cada una
C A P A C IT Y M IN F O R W E IG H T : 5 t o n pe r o n e
CAPACIDAD MIN POR LONGITUD: 1.8m cada una
C A P A C I T Y M I N F O R L E N G T H : 1 .8 m p e r o n e
1027 1027
3196

ECÁNCAMO (M48)
Y E B O L T (M 48)

CEN
CENTRO DE TE R OF
GRAVEDAD
T H E G R A V IT Y

2694
605 748

1240

(NOTA)
N O T E ) 1.
1 . PESO
R O B O DEL
T W EROBOT
IG H T : :8 8600kg
600kg
2.
2 . PESO
T R A N SDEL
P O REQUIPO
T E Q U I PDE
M TRANSPORTE
E N T W E I G T H : :7700kg
00kg
3.
3 . USAR
U S E E CÄNCAMO
YEB OLOT C QUE
OMP CUMPLA
L IE D W ITCON
H J JIS
I S BB 11168
168.
4.
4 . CÁNCAMO
E Y E B O L T :: 4pzs
4pc s
ESLINGA
S L I N G : 4: p4pzs
cs

POSICIÓN DE TRANSPORTE
TR A NS P O R T P O S TUR E
A X IS P OS TURE
EJE POSICIÓN
J 1
J1 0° 0 °
J 2 - 6 5°
J2 -65°
J 3
J3 0° 0 °
J 4
J4 0° 0 °
J 5
J5 0° 0 °
J 6
J6 0° 0 °

Fig. 1.1 (b) Transporte mediante grúa (M-2000iA/1200 para transporte estándar)

-2-
B-83014SP/04 [Link] E INSTALACIÓN

10 27 10 27
C R A NE
Grúa
Capacidad
C A P A CI TYmin:
M IN15 :ton
1 5 t on
ESLINGA
SL IN G
CAPACIDAD MIN POR PESO: 5 ton cada una
C A P A CI TY M IN F O R W EI G H T: 5 t on p er on e
CAPACIDAD MIN POR LONGITUD: 1.8m cada una
C A P A CI TY M IN F O R LE N G T H : 1. 8 m pe r o ne
51 20

EY E B O LT ((M48)
CÁNCAMO M 48 )

21 64
CENTROCDE
E N GRAVEDAD
TE R O F
T H E G R A VI TY

60 5 74 8

39 53

N O TE ) 1.
(NOTA) 1. PESO
R O B ODEL
T W EI G H T : 8: 60
ROBOT 0k g
8600kg
2 . PESO
2. T R ANS P O REQUIPO
DEL T E Q UI PDEM ETRANSPORTE
N T W EI G T H : 7:00 kg
700kg
3 . USAR
3. U SE E CÄNCAMO
YE B O L O T CQUE
O M PL IE D WI TCON
CUMPLA H JI SJIS B B111168
68 .
4 . CÁNCAMO
4. E YE B O LT :: 4pzs
4 pc s
SL IN G : 4p cs
ESLINGA : 4pzs

POSICIÓN DE TRANSPORTE
TR A NS P O R T P O S TU R E

A X IS P OS TURE
EJE POSICIÓN
J 1 J1 0 °
0°
J 2 J2 83°
83°
J 3 J3 -13°
- 13°

J 4 J4 0°0°

J 5
J5 -77°
- 77°
J6 0°
J 6 0 °

Fig. 1.1 (c) Transporte mediante grúa (M-2000iA/1200 para transporte usando contenedor)

-3-
[Link] E INSTALACIÓN B-83014SP/04

Grúa
C R ANE
Capacidad
C A P A C IT Ymin:
M IN15 ton
: 1 5 ton
ESLINGA
S L IN G
CAPACIDAD
C A P A C IT Y MMIN
IN FPOR
OR W PESO:
E IG H T5: ton
5 t ocada
n p e runa
one
CAPACIDAD
C A P A C IT Y MMIN
IN FPOR
O R LLONGITUD:
E N G T H : 1 .81.8m
m p ecada
r o n euna
1027 1027 3620

E Y E B O L T ( (M48)
CÁNCAMO M 48)

C ECENTRO
N T E R O FDE
THE G R A V IT Y
GRAVEDAD

2694
605 748

1664

NOTE ) 1
(NOTA) 1.. RPESO
OB OT DELW E ROBOT
IG H T : 9:69600kg
00k g
22.
. TPESO
R A N SDEL
P O REQUIPO
T E Q U IP DE
M ETRANSPORTE
N T W E IG T H : 7: 0700kg
0kg
33.
. U S E E YCÄNCAMO
USAR E B O L O T CQUE
O M PCUMPLA
L IE D W ITCON
H J ISJISB B1 1168
168.
44.
. ECÁNCAMO
Y E B O L T :: 4pzs
4pc s
SESLINGA
L IN G : 4:p4pzs
cs

POSICIÓN DE TRANSPORTE
TR ANS P OR T P OS TUR E

A X IS P OS TURE
EJE POSICIÓN
0 °
J 1
J1 0°
J 2 - 65°
J2 -65°
J 3 0°
J3 0°
J 4 0°
J4 0°
J 5 0°
J5 0°
J 6 -90 °
J6 -90°

Fig. 1.1 (d) Transporte mediante grúa (M-2000iA/900L para transporte estándar)

-4-
B-83014SP/04 [Link] E INSTALACIÓN

1027 1027

Grúa
C R ANE
Capacidad min: 15 ton
C A P A C IT Y M IN : 1 5 t o n
ESLINGA
S L IN G
CAPACIDAD MIN POR PESO: 5 ton cada una
C A P A C IT Y M IN F O R W E IG H T : 5 t o n p e r o n e
CAPACIDAD MIN POR LONGITUD: 1.8m cada una
C A P A C IT Y M IN F O R L E N G T H : 1 .8 m p e r o n e
6267

E Y E B O L T (M48)
CÁNCAMO (M 48)

2171
C E N T E DE
CENTRO R OF
T H E G R A V IT Y
GRAVEDAD

605 748
4907

(NOTA) 1. PESO DEL ROBOT : 9600kg

N O T E2.
) PESO
1 . R O BDEL
O T EQUIPO
W E IG H TDE
: 9 TRANSPORTE
600kg : 700kg
2 . T R ACÄNCAMO
3. USAR N S P O R T EQUEQ U IPCUMPLA
ME NT W E IG T
CON H B
JIS : 71168
00kg
3 . U S E E Y E: B4pzs
4. CÁNCAMO O L O T C O M P L IE D W IT H J IS B 1 1 6 8 .
4 . E Y E B O: L4pzs
ESLINGA T : 4pc s
S L IN G : 4pc s

POSICIÓN DE TRANSPORTE
TR ANS P O R T P O S TU R E

A X IS P OS TURE
EJE POSICIÓN
J 1 J1 00°°

J 2 J2 883°
3°

J 3 J3 --13°
13°

J 4 J4 00°
°

J 5 J5 --77°
77°

J 6
J6 0°
0 °

Fig. 1.1 (e) Transporte mediante grúa (M-2000iA/900L para transporte usando contenedor)

-5-
[Link] E INSTALACIÓN B-83014SP/04

1.2 INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot.
Evitar colocar cualquier objeto frente al robot en la cara de montaje.

745 605
( M o ude
(cara n t montaje)
in g f a c e )
600 403 40

g fa c e )
montaje)
(M ou
(cara n tmontaje)
de in g f a c e ) 8 - M 28-M24
4 T H PASANTE
ROUGH

n t in
40 403

M o ude
PARA
F O R MONTAJE
ROB OT MDEL
O UROBOT
N T IN G

((cara
40
1 0 - O2 4
10-Ø24 THR OUG H
PASANTE
O3 8 +20.0 PROFUNDIDAD
Ø38 F A C I N G D E P 5T H 5

605
570
550
450
403
370

300

1100

1140

1210
900
600
740

R o t ade
Centro t io n

403
c e nte r
rotación
deloeje
f J J1
1 - a xis

in g f a c e )
40

380
n t montaje)

50 660 50

450
( M o ude

900
(cara

550
1100

565

Fig. 1.2 (a) Dimensiones de la base del robot

Las Fig. 1.2 (b), Tabla 1.2 (a) a Tabla 1.2 (c) indican la fuerza y el momento aplicados a la placa base en
el momento de la desconexión de potencia paro de robot e indica la distancia de detención y el tiempo que
les toma a los ejes J1 al J3 hasta que se detienen por paro por desconexión de potencia o por paro
controlado después de la entrada de la señal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.

Tabla 1.2 (a) Fuerza y par durante la desconexión de potencia

Fuerza en Fuerza en dirección
Momento vertical Momento horizontal
Modelo dirección vertical horizontal
MV [kNm (kgfm)] MH [kNm (kgfm)]
FV [kN (kgf)] FH [kN (kgf)]
M-2000iA/1200 210.7 (21500) 120.5 (12300) 33.3 (3400) 28.4 (2900)
M-2000iA/1200
Opción de carga de 204.8 (20900) 119.6 (12200) 30.4 (3100) 26.5 (2700)
1350kg
M-2000iA/900L 251.9 (25700) 126.4 (12900) 33.3 (3400) 27.4 (2800)

-6-
B-83014SP/04 [Link] E INSTALACIÓN
Tabla 1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga
por desconexión de potencia después de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
Tiempo de paro [ms] 1134 254 1134
M-2000iA/1200
Ángulo de paro [grados] (rad) 23.5 (0.41) 2.7 (0.05) 3.5 (0.06)
M-2000iA/1200 Tiempo de paro [ms] 1262 262 286
Opción de carga de Ángulo de paro [grados] (rad)
25.3 (0.44) 2.4 (0.04) 3.6 (0.06)
1350kg
Tiempo de paro [ms] 1588 236 372
M-2000iA/900L
Ángulo de paro [grados] (rad) 31.9 (0.56) 3.1 (0.05) 4.6 (0.08)
※ override (velocidad establecida): 100%
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.

Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga
por Paro Controlado después de la entrada de la señal de paro
Modelo Eje J1 Eje J2 Eje J3
Tiempo de paro [ms] 1430 1414 1462
M-2000iA/1200
Ángulo de paro [grados] (rad) 33.5 (0.58) 22.5 (0.39) 22.5 (0.39)
M-2000iA/1200 Tiempo de paro [ms] 1534 1510 1566
Opción de carga de Ángulo de paro [grados] (rad)
35.9 (0.63) 20.0 (0.35) 24.0 (0.42)
1350kg
Tiempo de paro [ms] 1916 1852 1924
M-2000iA/900L
Ángulo de paro [grados] (rad) 44.1 (0.77) 28.9 (0.50) 29.7 (0.52)
※ override (velocidad establecida): 100%
※ Posición de máxima carga y máxima inercia.

M V

F H

F V

M H

Fig. 1.2 (b) Fuerza y momento que actúa durante la desconexión de potencia

-7-
[Link] E INSTALACIÓN B-83014SP/04

1.2.1 Proceso de instalación

Como método de configuración del robot, se muestra el siguiente.

La robustez del anclaje químico depende de la robustez del hormigón. Ver guía de diseño del fabricante
para la ejecución del anclaje químico y considerar un coeficiente de seguridad lo suficientemente alto
antes de su uso.

- Método de instalación Fig. 1.2.1

La placa del suelo está incrustada en hormigón y sujetada con cuatro espirros M20 (clasificación de
fuerza 4.8) químicos Tambien sujetar la placa base a la base del robot utilizando tornillos M20×75
(clasificación de fuerza 12.9). A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa
del suelo. (La longitud del nivel es de 10 a 15mm) (La placa base está preparada com una opción)

Se necesitna las siguientes piezas para montar el robot.

- Tornillos de montaje del robot M20x75

(Clasificación de la resistencia 12.9) 10pzs
- Anclajes químicos: M20
(Clasificación de la resistencia 4.8) 16pzs
- Placa del suelo Espesor 32t 1pza
- Placas base Espesor 32t 4pzs

NOTA
- Cuando se realiza operaciones con el robot con una combinación diferente de
las anteriores,se puede dañar.
- Se puede necesita que el cliente haga peraciones sobre trabajos de instalación
(como soldadura o anclajes).

10- M 2 0
23 00
1 6 - O2 4
16-Ø24
565

5 50 55 0

4 50 45 0
Anclaje químico Tornillos de montaje del robot
M20(16pzs)
C h e m ic a l a n c h o r R o b o t m o u n t in g b o lt s
10-M20x75
M 2 0 ( 1 6 p c s .) de dureza 4.8
Clasificación 1 0 - M 2 0 x7 5
(Clasificación de fuerza 12.9)
S t r de
e n gt h c la s s 186.2Nm
ific a t io n 4 .8 S t r e n g t h c la s s if ic a t io n 1 2 .9
Par apriete (19kgfm) Par de apriete 529.2Nm (54kgm)
T igh t e n in g t o r q u e 1 8 6 .2 N m ( 1 9 k gfm ) T igh t e n in g t o r q u e 5 2 9 .2 N m ( 5 4 k gf m )
1 10 0

Soldadura después del

Placas base
B a s e P la te s
posicionamiento
W e ld in g a ft e r p o s it io n in g
1 0～ 15
55 0

55 0
450
3 00

32

32
23 00
3 00

45 0

(Profundidad)

F r o n tdelantera
550

550

Parte
(D e pth)
20 0
500
11 00

F lo o r Pdel
Placa la t esuelo
50 0

F lo o r P la t e
N O T E ) B u r y t h e f lo o r p la t e in c o n c r e t e .
NOTA) Enterrar la placa del suelo con hormigón.

5 50 55 0 B a s e Pbase
Placa la t e

1 100 1 10 0 W e ld inde
Parte g P soldadura
a rt

Fig. 1.2.1 Método de instalación

-8-
B-83014SP/04 [Link] E INSTALACIÓN

1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 1.3 (a), (b) muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica.
Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot.
(Ver la sección 8 para la masterización.)

Área
M a in t de
e n amantenimiento
n c e a r e a ( M e c h(Unidad mecánica)
a n ic a l u n it )
500

2040
1030

500
500
1030

Área Mdea smasterización

t e r in g a r e a
500

500 938 605 500

Fig. 1.3 (a) Área de mantenimiento (M-2000iA/1200)

M a in t ede
Área nan c e a r e a ( M e c h a n(Unidad
mantenimiento ic a l u n it ) mecánica)
500

3020
1030

500
500
1030

Área
M ade
s t emasterización
r in g a r e a
500

500 938 605 500

Fig. 1.3 (b) Área de interferencia (M-2000iA/900L)

-9-
[Link] E INSTALACIÓN B-83014SP/04

1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

Ver el subapartado 3.1 y tomar las siguientes precauciones sobre las especificaciones sobre la instalación
del robot.

PRECAUCIÓN
Una fisura en la cubierta de los cables de conexión del robot causa que se
inunden ciertas superficies. Tener cuidado al manipularlo y montarlo, cambiarlo
cuando esté dañado.

- 10 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN CON EL CONTROLADOR

2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia y de señal.
Conectar los cables a los conectores de la parte trasera del robot.
Para más información sobre los cables opcionales y las mangueras de aire, consulte el capítulo 5.

PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable enrollado de 10m o más largo, sin desatarlo.
El cable enrrollado se calentará y se dañará el mismo.

ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De otro modo, existe un riesgo de
electrocución.

Controlador
C o n t r o lle r
Robot
R obot

M a in c o n t rControlador
o lle r principal
( O(Panel
p e r a t iode operador
n p a n e l is amontado.)
t t a c h e d .)

2 n d c o n t r Segundo
o lle r
controlador

Cable
P o w e r c a b le , s ignde
a l cpotencia,
a b le , e a r t h c a b le
cable de señal y cable de tierra
A ir
Aire

C o n nConector
e c t o r f o rpara cable de potencia
(Desdep olawizquierda
e r c a b le RM1, RM2, RM3, RM4)
( F r o m t h e le ft R M 1 ,R M 2 ,R M 3 ,R M 4 )

Conector
C o n n epara
c t o r cable
fo r de señal
(Desde laa izquierda
s ign l c a b le RP1, RP2) t a p fo r m
Agujero o u n t in gpara
roscado o f montar el
( F r o m t h e le ft R P 1 ,R P 2 ) e a r t h t e de
terminal r m in al
tierra
Conector para elCcable
o n n e opcional
c t o r fo r
o p t io n c a b le

Fig. 2.1 Conexión del cable

- 11 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
Servo
A C s emotor AC
rv o m o tor
A C Servo
s e r v omotor
moto AC
r para el eje J4 (M4)
Unidad W
der is
muñeca
t u n it
fo r J 4 - a xis ( M 4 )
f opara
r J 5el- aeje
xisJ5( M
(M5)
5)

A C s emotor
Servo rv o m otor
AC
para
fo el-eje
r J 6 a xisJ6( M
(M6)
6) brazo
J 3 a rJ3
m
Superficie de montaje
deE la
n dherramienta
e ffe c t o r
delmrobot
o u n t in g f a c e

brazo
J 2 a rJ2
m

Servo
A C s emotor
rv o m AC
otor
A C sServo
e r v o motor
m o t o rAC
para el eje J3 (M3B) para el eje J2 (M2B)
fo r J 2 - a xis ( M 2 B )
f o r J 3 - a xis ( M 3 B )

A C sServo
e r v o motor
m o t o rAC Servo
A C s motor
e rv o mACotor
para el eje J3 (M3A)
fo r J 3 - a xis ( M 3 A )
para el eje J2 (M2A)
f o r J 2 - a xis ( M 2 A )
Compensador
B a la n c e r
Eje
J 2 -J2
a xis u n it
A C Servo
s e r v omotor
m o t AC
or
para Eje
J 1 -J1
a xis u n it
fo r J 1el- eje
a xisJ1( M
(M1)
1)

Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica

J 4

+
+
J 5 J 6

-
+ +
J 3

- - -

J 2

-
+

-
J 1

Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje

- 12 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS
Tabla 3.1 (a) Especificaciones
M-2000iA/1200 M-2000iA/900L
Tipo Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Alcance 3,73m 4,68m
Instalación Montaje en el suelo
ejeJ1 165º ( 2.87rad) / -165º (-2.87rad)
ejeJ2 100º ( 1.74rad) / -60º (-1.05rad)
Área de
movimiento ejeJ3 35º ( 0.61rad) / -130º (-2.27rad)
(Límite superior / ejeJ4 360º ( 6.28rad) / -360º (-6.28rad)
Límite inferior
ejeJ5 120º ( 2.09rad) / -120º (-2.09rad)
ejeJ6 360º ( 6.28rad) / -360º (-6.28rad)
ejeJ1 45º/s (0.79rad/s)
30º/s (0.52rad/s)
ejeJ2 25º/s (0.44rad/s) (NOTA 2)
Velocidad
máxima ejeJ3 30º/s (0.52rad/s)
(NOTA 1) ejeJ4 50º/s (0.87rad/s)
ejeJ5 50º/s (0.87rad/s)
ejeJ6 70º/s (1.22rad/s)
1.200kg
Carga (Payload) En la muñeca 1.350kg (NOTA 2) 900kg
máxima En la base J2 550 kg
En el brazo J3 50 kg
Momento de ejeJ4 14700N・m (1500kgf・m)
carga admisible ejeJ5 14700N・m (1500kgf・m)
en la muñeca 4900N・m (500kgf・m)
ejeJ6
Inercia de carga ejeJ4 2989kg・m2 (30500kgf・cm・s2)
admisible en la ejeJ5 2989kg・m2 (30500kgf・cm・s2)
muñeca 2195kg・m2 (22400kgf・cm・s2)
ejeJ6
Método de transmisión Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
Repetibilidad ±0,3mm ±0,5mm
Peso de la unidad mecánica 8.600 kg 9.600 kg
72.8dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A
Nivel de ruido acústico ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201).
Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Temperatura ambiental: 0 a 45ºC (NOTA 3)
Humedad ambiental:
Normalmente 75%HR o menos
(No es admisible el rocío
o la escarcha)
Ambiente de instalación Tiempo corto 95% RH o menos
(en 1 mes)
Altitud admisible: 1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (NOTA 4)

- 13 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

NOTA
1 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
2 Cuando se especifica la opción de 1350kg para M-2000iA/1200.
3 Cuando el robot no trabaja durante un tiempo largo en un ambiente que está a
menos de 0ºC en vacaciones o por la noche, ya que la resistencia viscosa del
tren motor es tan grande que puede ocurrir alarma de detección de colisión
(SRVO –050) etc. En este caso, se recomienda que se realice una operación de
calentamiento durante varios minutos.
4 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.

Tabla 3.1 (b) Características a pueba de agua y de polvo

Junta de protección contra
Especificación normal
ambientes agresivos
Muñeca + brazo J3 IP67 IP67
Unidad motriz del cuerpo principal IP66 IP66
Otra parte IP54 IP56

NOTA
Definición del código IP

Definición de IP 67
6= Hermético al polvo
7= Protección a la inmersión en agua
Definición de IP 66
6= Hermético al polvo
6=Protección contra chorros de agua potentes.
Definición de IP 54
5= Protección contra el polvo
4= Protección contra las salpicaduras de agua
Definición de IP 56
5= Protección contra el polvo
6= Protección contra chorros de agua potentes.

Rendimiento de resistencia química y disolventes

(1) El robot (incluido el modelo de protección contra ambientes agresivos) no puede utilizarse con los
siguientes líquidos porque hay el temor que las partes de goma (junta, junta de aceite, junta tórica
etc) se corroan.
(a) Disolventes orgánicos
(b) Refrigerante incluido cloro/gasolina
(c) Detergente aminérgico
(d) Acido, alcalino y líquido causan oxidación
(e) Otros líquidos o soluciones, que perjudicaran NBR
(2) Cuando el robot trabaja en el medioambiente, utilizando agua o liquido, se ha de haber hecho un
completo drenaje de la base J1. Un drenaje incompleto de la base J1 haría que el robot se estropeara.
(3) No usar un líquido no conforme con lo expuesto.

- 14 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS

3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL

ROBOT
Fig. 3.2 (a), (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese
de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.

22
R 12
R
13
+1 6 5 D E G . 22

0 DE G .

- 165 D E G .

( +1 5 2 8 ,+4 1 4 7 )

500 1500 445

( +5 6 ,+3 2 9 7 )
350

R E A R S ID E
ÁREA DE INTERFERENCIA
IN T E R F E R E N C E A R E A J 5 - A X IS R O T A T I O N C E N T E R
DE LA PARTE TRASERA ( +5 5 3 ,+23 6 8 )
CENTRO DE ROTACIÓN
35°

DEL EJE J5
1887 M O T IO N R A N G E
Rango de movimiento del
O F J 5 - A X I S R O T A T IO N C E N T E R
1700

60° centro de rotación del eje J5

4 14 7
10
0°
87
°

17 °

( +3 7 3 4 ,+1 3 0 0 )
1300

( +1 3 4 5,+6 4 4 )

0°
13

( 0 ,0 )
53 5

( +1 4 7 8,- 3 6 9 )

500

3734 ( +2 1 7 4 ,- 53 5 )

Fig. 3.2 (a) Área de interferencia (M-2000iA/1200)

- 15 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

22
R 12
+1 6 5 D E G . R
14
80

0 DE G .

- 1 65 D E G .

( +2 3 3 1 ,+4 7 0 9 )

50 0 2 48 0 4 45

( +8 5 9 ,+3 8 5 9 )
350

ÁREA DERINTERFERENCIA
E A R S ID E
35°

DE LA IPARTE
NT E R F E R E NC E A R E A
TRASERA 1 887

J 5 - A X IS R O T A T IO N C E N T E R
CENTRO DE ROTACIÓN

4 709
( +1 5 2 9 ,+2 2 8 3 )
°
DEL EJE J5
60
10
0°
83
°

13 °
( +4 6 8 3 ,+1 3 0 0 )

Rango de movimiento del

M O T IO N R A N G E
centroO Fde rotación del eje J5
J 5 - A X I S R O T A T IO N C E N T E R

0°
13
( +1 1 8 3 ,+5 2 )

( 0 ,0 )

50 0

150 0

( +8 4 8 ,- 1 1 2 0 )

( +2 1 7 4 ,- 1 5 0 0 )

468 3

Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (M-2000iA/900L)

- 16 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS

3.3 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento.

Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados.
El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema
causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema.

Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel
(OT). El overtravel és detectado en ambos finales del límite de movimiento para los ejes J1 a J3.
Además, se prepara también un tope mecánico para aumentar la seguridad.

Fig. 3.3 (a) muestra la posición del tope mecánico. Sólo en el caso del eje J1, el robot se detiene,
transformando el tope mecánico. Asegurarse de intercambiar el tope mecánico por uno nuevo. Apretar
tornillos de acuerdo a 「Apéndice B LISTA DE PAR DE TORNILLOS DE MONTAJE 」. Sustituir el
tope mecánico del eje J1 en referencia a la Fig. 3.3 (a). No reconstruir el tope mecánico. Es posible que el
robot no se pare con normalidad.

TOPE MECÁNICO DEL EJE J5

J 5 - A X I S M E C H A N IC A L S T O P P E R
(LADO SUPERIOR E INFERIOR,
( U P P E R S I D E A N D D O W N S ID E
LADO POSITIVO, LADO NEGATIVO)
P L U S S ID E , M IN U S S ID E )

Ángulo de interferencia del tope mecánico

J 2/ J 3- A X IS I N T E R F E R E N C E A N G L E
de los ejes J2/J3 (lado negativo)
M E C H A N IC A L S T O P P R
JÁngulo
2 / J 3 -de
A Xinterferencia
IS I N T E R F E del
REN tope
C E mecánico
ANG LE ( M I N U S S ID E )
deE los
M C H ejes
A N I CJ2/J3
A L S(lado
TOP P positivo)
R
Tope mecánico del eje J3
J 3 - A X IS M E C H A N I C A L
( P L U S S ID E )
(Lado negativo)
S TOP P ER
( M I N U S S ID E )

Tope mecánico
J 2- A X I S M E C Hdel
A Neje
IC AJ2
L
(Lado
S T O P positivo)
PER
(P L U S S ID E )

TOPE
J 1 - A XMECÁNICO
I S M E C H A NDEL IC A EJE
L S TJ1
OPP ER
(COMÚN
( C O M M OALN TLADO
O P L POSITIVO
U S S ID E AYN AL
D MNEGATIVO)
IN U S S I D E )
ESPECIFICACIÓN
S P E C O F S T O P P E R : A 2 9 0 - 7A290-7331-X215
DEL TOPE. 331-X 215
Tornillo:
B O L T :M M16X40
1 6 X 4 0 ((3)
3)
Arandela
W A S H E R(3)( 3)

JTope mecánico
2-A X I S M E C Hdel
A Neje
I C AJ2
L
(Lado
S T O P negativo)
P ER
( M IN U S S I D E )

Tope mecánico
J 3- A X IS M E Cdel
H Aeje
N I CJ3
AL
(Lado
S T O positivo)
PPER
( P L U S S ID E )

Fig. 3.3 (a) Posición del tope mecánico

Fig. 3.3 (b) - (g) muestra el punto cero, límite de movimiento (final de carrera), posición de detección del
interrruptor de final de carrera, y distancia máxima de parada (distancia de parada en condiciones de
máxima velocidad y máxima carga) de cada eje.

* Se puede cambiar el rango de movimiento

Consulte el Capítulo 6 (AJUSTE DE LÍMITES DE EJES) para obtener más información.

- 17 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

165°

- 1 6 5 v SFinal
-165° T R Ode
K Ecarrera
E ND

- 166v
-166° POSICIÓN DE DETECCIÓN
DEL FINAL
L IM I T S W ITDE
C HCARRERA
D E T E C T IO N
P O S I T IO N

+186.5° DISTANCIA MÁXIMA DE

+1 8 6 .5 v M A X S T O P D IS T A N C E
PARADA (POSICIÖN)
( P O S IT IO N )
0°

--186.5°
1 8 6 .5 vDISTANCIA
M A X S T O P MÁXIMA
D IS T A NDE
CE
( P O S ITPARADA
IO N ) (POSICIÖN)
+166° POSICIÓN DE DETECCIÓN
+1 6 6 v L IM IT S W I T C H D E T E C T I O N
DEL FINAL DE CARRERA
P O S IT I O N

+1 6 5 v Final
+165° S T R Ode
K Ecarrera
E ND

165°

Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del eje J1

- 60v
-60° S T Rde
Final O Kcarrera
E END

- 6 1 vPOSICIÓN DE
-61°
60 L IM IT S W IT C H DEL FINAL
DETECCIÓN
°
D E TDEE C CARRERA
T IO N P O S IT IO N

- 6 6 .5 v
°

-66.5° DISTANCIA MÁXIMA

00

M A X DE S TO P D IS T A N C E
PARADA
1

( P O S (POSICIÖN)
I T IO N )

+1 0+100°
0° SFinal
T R O de
K Ecarrera
E ND

+1 0 1 v
+101° POSICIÓN DE
L IM ITDETECCIÓN
S W IT C H DEL FINAL
D E T EDE
C TCARRERA
IO N P O S IT I O N

+1 0 5DISTANCIA
+105° v MÁXIMA DE
M A XPARADA
S TOP D IS T A N C E
(POSICIÖN)
( P O S IT IO N )

(NOTA) (N O T E )
M O T IO N R A
EL ÁREA DE MOVMIENTO N G E RESTRINGIDA
ESTÁ I S R E S T R IC T POR
E D BLA
Y TPOSICIÓN
HE DEL EJE J3.
P O S IT O N O F J 3 - A X IS .

Fig. 3.3 (c) Límite de movimiento del eje J2

- 18 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS

+3 6 v
+36°
POSICIÓN DEC DETECCIÓN
L IM IT S W IT H DEL
FINAL
D E T E DE CARRERA
C T IO N P O S IT IO N

+3 8 .5 v
+38.5°
M A X S T O PMÁXIMA
DISTANCIA D IS T A DE
N C PARADA
E ( P O S IT(POSICIÖN)
IO N )
+3 5 v SFinal
+35° T R Ode
K Ecarrera
E ND

35°

(NOTA) (N O T E )
FIGURA EN EL CASO DE
F IGJ2=0°.
U R E I S I N C A S E O F J 2 =0 ° .
QUE EL ÁREA DE MOVIMIENTOS
M O T I O N R ESTÉ
A N G E RESTRINGIDA
I S R E S T R I C TPOR
E D BLA
Y POSICIÓN
THE DEL EJE J2.
P O S I T O N O F J 2 - A X IS .

- 136v
-136°
M A X S T O P MÁXIMA
DISTANCIA D IS T A N C E
13 (P O
DE S I T IO N )
PARADA
0°
Ö

--130°
1 3 0 v Final
STRO
- 131v
-131°
deK Ecarrera
E ND
POSICIÓN
L DE
IM IT S W IT C DETECCIÓN
H D E T E C T IO N
DEL FINAL DE CARRERA
P O S IT IO N

(NOTA) (N O T E )
FIGURA EN EL CASO DE FJ2=100°.
I G U R E IS IN C A S E O F J 2 =1 0 0 ° .
QUE EL ÁREA DE MOVIMIENTOS ESTÉ RESTRINGIDA POR LA POSICIÓN DEL EJE J2.
M O T IO N R A N G E IS R E S T R IC T E D B Y T H E
P O S IT O N O F J 2 - A X I S .

Fig. 3.3 (d) Límite de movimiento del eje J3

- 19 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

+3 6 0 °
± 3 6 FINAL
±360° 0° S T R CARRERA
DE O KE E ND

0°

- 360°

(N O T E ) T H E R E IS N O M E C H A N IC A L
(NOTA)S No
T O hay
P P Etope
R Fmecánico
O R J 4 - Apara
X I S el
. eje J4

Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J4

12
0°

0°
12

-120°
-120vFinal
S T R de
O K carrera
E END +1 2 0 v SFinal
+120° TR OK E carrera
de END

-122°
- 122v
+1 22v
+122°
DISTANCIA
M A X S T O P MÁXIMA
D IS T A N C DE
E ( PPARADA
O S IT IO N )
M AX S TO P D
DISTANCIA IS T A N C EDE
MÁXIMA ( P PARADA
O S I T IO N )
(POSICIÖN)
(POSICIÖN)

Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento del eje J5

- 20 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS

+3 6 0 °
± 3 6 0FINAL
±360° ° S TDE
RO KE E ND
CARRERA

0°

- 360°

(N O T E ) T H E R E IS N O M E C H A N IC A L
(NOTA) No hay tope mecánico para el eje J6
S T O P P E R F O R J 6 - A X IS .

Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento del eje J6

- 21 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

La Fig. 3.4 (a), (b) son diagramas de límites de carga aplicada a la muñeca.
・ Aplicar una carga dentro de la región indicada en el gráfico.
・ Aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Ver el apartado 3.1 sobre cómo aplicar las condiciones del momento de carga y la inercia disponible.
Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.

Ｚ(cm)
280

240 228.9

400kg
200
178.7
600kg
160
135.1
800kg
120
102.9 1000kg
80.5 1200kg
80

40
116.3
61.3
41.7
49.6

80.3

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
X,Y(cm)

Fig. 3.4 (a) Diagrama de carga de la muñeca (M-2000iA/1200)

- 22 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS
Z(cm)
280
271.1
300kg
240

200
200
500kg

162.1
160 700kg

122.2 900kg
120

80

40

152.2
55.6

96.2
70.4

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
X,Y(cm)

Fig. 3.4 (b) Diagrama de carga de la muñeca (M-2000iA/900L)

- 23 -
[Link] BÁSICAS B-83014SP/04

3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL J2 Y BRAZO

J3
Tabla 3.5 y Fig. 3.5 (a) a (b) Muestran las condiciones de carga de la base J2 y el brazo J3.

Tabla 3.5 Condiciones de carga de la base del J2 / brazo J3

Posición de montaje Modelo Capacidad de carga Condición
Base J2 Todos los modelos 550kg El centro de la carga debe estar a
1600 mm o menos apartado del centro de
rotación del eje J1.
brazo J3 Todos los modelos 50kg Ver Fig. 3.5 (a), (b) para las condiciones
de posición del centro de gravedad.

Ø 1600
0
0
6

Carga disponible en el brazo

1

A llo w a b le lo a d
O

del eje J3
o n J 3 a rm : 50kg
50kg

620
250

A lloCarga
w a b ledisponible
lo a d o n en
J 2labbase
ase
: 550kg del eje J2
550 kg

Fig. 3.5 (a) Base J2 / Condiciones de carga del brazo J3 (M-2000iA/1200)

- 24 -
B-83014SP/04 [Link] BÁSICAS

Ø 1600
0
0
6
1
O

Carga disponible en el brazo

A lloeje
del w abJ3le lo a d o n J 3 a r m : 50kg

660 50kg

250

ACarga
llo w a bdisponible
le lo a d o nen
J 2
la bbase
ase
: 550kg del eje J2
550 kg

Fig. 3.5 (b) Base J2 / Condiciones de carga del brazo J3 (M-2000iA/900L)

- 25 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

4 COPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUÑECA
La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalación de las herramientas de trabajo del robot en la muñeca.
Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios
correspondientes.
Apretar tornillos de acuerdo a 「Apéndice B LISTA DE PAR DE TORNILLOS DE MONTAJE 」.

PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.

2-Ø12H7 (+0.018 )
2 - O 1 2 H 7 (0
15D e p t h 1 5
+0 .0 1 8
) 0
Profundidad
20°
O 3 1 5Igualmente
Ø315 E q u a lly s p a c e d
20°
2 0 espaciados
° °
20

445 °
A
0
2

2
0
°
19

20
°
20

3 1 5 u0 .1 5
10
- 0 .0 8 9

20°

20°
0
h8
4 0 0 h8

°
20
20
°
Ø 400

°
20
O

20 A 20
°
2

°
0
°

2 0°
20°
+0 .0 4 6

S E C T IO
Sección N A -A
A-A
0

16-M16
1 6 - M 1 6Profundidad
D e p t h 2 2 22
P.C.D
P .C .D Ø315
O3 1 5
Ø 200
O H7
2 0 0 H7

Fig. 4.1 Interface de la herramienta del robot (EE)

- 26 -
B-83014SP/04 [Link] MECÁNICO DEL ROBOT

4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS

Tal como se muestra en la Fig. 4.2, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el
robot.

PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
función del robot.

NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidad mecánica.

PRECAUCIÓN
Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no
interfiera. Si los equipos intefieren, el cable de la unidad mecánica se puede
desconectar y Pueden ocurrir problemas inesperados.

- 27 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

6-M16 TAP Profundidad 28

M10 rosca profundidad 17

(Ambos lados) 2-M10 rosca profundidad 16
3-M16 rosca profundidad 25
(Ambos lados)

12-M20 rosca profundidad 32

(Ambos lados)
(PARA EL EQUIPO DE 4-M12 rosca
profundidad
TRANSPORTE) 18

3-M12 rosca profundidad 18

2-M12 rosca profundidad 20

2-M8 rosca profundidad 12
(Ambos lados)
12-M20 rosca profundidad 32
(Ambos lados)
4-M12 rosca profundidad 18

2-M12 rosca profundidad 18

(Ambos lados) SECCION B-B

2-M16 TAP Profundidad 25

2-M16 TAP Profundidad 27

2-M12 rosca profundidad 18

VISTA A

Fig. 4.2 (a) Superficies de montaje de los equipos (M-2000iA/1200)

- 28 -
B-83014SP/04 [Link] MECÁNICO DEL ROBOT

10-M16 TAP
Profundidad 28

M10 rosca profundidad 17

2-M10 rosca profundidad 16
(Ambos lados)
3-M16 rosca profundidad 25
(Ambos lados)

12-M20 rosca profundidad 32

(Ambos lados)
(PARA EL EQUIPO DE
TRANSPORTE)
4-M12 rosca
profundidad 18

3-M12 rosca profundidad 18

2-M12 rosca profundidad 20

2-M8 rosca profundidad 12
(Ambos lados)

12-M20 rosca profundidad 32 4-M12 rosca profundidad 18

(Ambos lados)

2-M12 rosca profundidad 18

SECCION B-B
(Ambos lados)

2-M16 TAP Profundidad 25

2-M16 TAP Profundidad 27

2-M12 rosca profundidad 18

Fig. 4.2 (b) Superficies de montaje de los equipos (M-2000iA/900L)

- 29 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)

NOTA
Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se mueva
en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No
exceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su muelle. La
operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de la vida del
reductor.

Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del
robot.
1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3 Pulse F1, ([TYPE]).
4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.

MOTION PERFORMANCE JOINT 10%

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 1200.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]

Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING >
IDENT >

5 Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando condiciones nº 1 a
10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL).
Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.

- 30 -
B-83014SP/04 [Link] MECÁNICO DEL ROBOT

X
C e nt e r o f ro bo t X
fla nCentro
ge de la muñeca

y
Z m a s smm
Masa ( k g)
(kg)

xg ( c m ) I y ( k gf ・ c m ・ s )
2
CCentro
e n t e r de
of
CCentro
e n t e r ode
f gr a v it y
gravedad
grgravedad
a v it y

2
I z ( k gf ・ c m ・ s )

yg (c m )

2
Ix ( k gf ・ c m ・ s )
zg ( c m )

Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta.

6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8 Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
9 En la pantalla de lista, presionando F4 ARMLOAD le traerá la pantalla de ajuste de dispositivo.

10 Especificar la masa de las cargas en la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Cuando entre ARM
LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 y ARMLOAD AXIS #3[kg]: La masa de
la carga en el brazo del eje J3, el mensaje de confirmación "Path and Cycletime will change”. Set it?".
Seleccione F4 SI o F5 [Link] vez introducida la masa de un dispositivo, se hace efectiva apagando
la potencia y volviéndola a activar.

- 31 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

4.4 MÉTODO DE CAMBIO DE ESPECIFICACIÓN DE CARGA

MÁXIMA

Sobre el método de cambio de especificación de carga máxima

Al pedir la opción CAMBIAR 1200KG/1350KG (A05B-2500-J732), el M-2000iA/1200 se puede
cambiar a la especificación de carga máxima de 1350kg.
Los parámetros de servomovimiento má adecuados se preparan respectivamente cuando la especificación
de carga máxima es respectivamente de 1200kg y 1350kg.
La mejor operación de suma y resta de velocidades puede ser alcanzada estableciendo el parámetro que
coincida con la especificación de la capacidad de carga de la muñeca.
Los parámetros se cambian ejecutando el siguiente KAREL.

· [Link] : Especificación de carga máxima de 1200kg

· [Link] : Especificación de carga máxima de 1350kg

El robot se configura en carga máxima de 1200 Kg cuando se envía.

PRECAUCIÓN
Consultar la "Tabla de especificaciones" del Apartado 3.1 y el “Diagrama de
carga de muñeca” en el Apartado 3.4, y configurar la especificación de carga
máxima, de forma que la carga no la exceda. Cuando el robot se mueve con
una especificación de carga máxima errónea, las funciones del robot se pueden
afectar significativamente.

Método de cambio de especificación

Existen los siguientes dos métodos para ejecutar los programas KAREL para el cambio de especificación
de carga máxima de muñeca. Úselos de acuerdo al propósito para el que están creados.

1 Método para ejecutar el programa KAREL usando “Call program”

→ Consultar el subapartado 4.4.1
El programa KAREL es establecido en la instrucción CALL del programa TP y el parámetro se
establece especificando el argumento que muestra el número de grupo y ejecutándolo.
Los parámetros de un grupo específico pueden ser cambiados con este método.

Instruction that
Instrucción que calls
llama al Exampledeofprograma:
Ejemplo program： Group number
Especificación del
program programa specification
número de grupofor
１： CALL M2KSET12(１) argument
para el argumento

2 Método para ejecutar el programa KAREL directamente → Subapartado 4.4.2

Seleccionar y ejecutar el programa KAREL en la pantalla de selección de programas. Si dos
M-2000iA/1200 o más existen en el sistema multigrupo, con éste método es posible cambiar el
parámetro de carga para los dos o más M-2000iA/1200 a la vez estableciendo el mismo valor para
todos.

PRECAUCIÓN
Tener presente que las trayectorias y el tiempo de ciclo de una instrucción de
movimiento existente cambian si se ejecuta el KAREL para el cambio de la
máxima especificación de carga.

- 32 -
B-83014SP/04 [Link] MECÁNICO DEL ROBOT
Depende de lo siguiente, y explica el método para ejecutar KAREL para cambiar la especificación de la
carga máxima de la muñeca.

4.4.1 Método para ejecutar el programa KAREL usando “CALL

programa”
Los siguientes procedimientos asumen el hecho de cambiar la carga de la muñeca a 1350kg para el grupo
1 de un M-2000iA.

Procedimiento de ejecución
1 Ir a la pantalla de variables de sistema

Tecla MENU
→ Seleccionar “System” y pulsar la tecla F1(pantalla) →Seleccionar “System variables”

2 Poner la variable $KAREL_ENB a 1

3 Abrir la pantalla de edición de TP (Tecla EDIT)
4 Seleccionar “CALL program” desde las instrucciones de programa

Tecla F1 (INST) → Seleccionar "CALL" → Seleccionar "CALL program"

Entonces se muestran las siguientes pantallas

SYST-039 Operation Mode T2 Selected

PROGRAM list JOINT 10 %
1 A1 5
2 HOME_IO 6
3 M2KSET12 7
4 M2KSET13 8
A1
1/2
1: CALL . . .
[ End ]

Select item
PROGRAM MACRO KAREL STRINGS

- 33 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

5 Pulsar la tecla F3 (KAREL). A continuación, seleccionar KAREL M2KSET13 de especificación de

carga de muñeca de 1350kg del siguiente listado.

SYST-039 Operation Mode T2 Selected

KAREL list JOINT 10 %
1 GEMDATA 5 MEM_PORT
2 GET_HOME 6 PSCOLD
3 M2KSET12 7
4 M2KSET13 8
A1
1/2
1: CALL . . .
[ End ]

Select item
PROGRAM MACRO KAREL STRINGS

6 Pulse F4, [CHOICE]. Seleccionar “Constant” Entonces aparecen las siguientes pantallas

SYST-039 Operation Mode T2 Selected

A1 LINE 0 T2 ABORTED
A1 JOINT 10%
1/2

1: CALL M2KSET13 ( Constant )

[ End ]

[ CHOICE ]

- 34 -
B-83014SP/04 [Link] MECÁNICO DEL ROBOT
7 El número de grupo (aquí es 1) se introduce situándose con el cursor en “Constant”

SYST-039 Operation Mode T2 Selected

A1 LINE 0 T2 ABORTED
A1 JOINT 10%
1/2

1: CALL M2KSET13 ( 1)
[ End ]

POINT TOUCHUP>

8 Ejecute el programa.

Pulsarla tecla FWD mientras se pulsa la SHIFT.

Entonces se muestran las siguientes pantallas Esto muestra que el programa KAREL [Link]
para establecer la carga de muñeca a 1350kg se ha ejecutado.

SERVO-333 Power off to reset

A1 LINE 0 T2 ABORTED
This Esto
means specification
significa que la is USER JOINT 10%
especificación se ha cambiado a
changed to payload 1350kg
la especificación de 1350kg de
specification. 1350kg parameter set . ( GP : 1)
carga de muñeca.
－－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－
－ Path and Cycle Time is Changed ！！ －
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

Please power off

PleaseApagar y encender
turn off the controller
el controlador.
power and turn it on.

9 Encienda la alimentación nuevamente.

El cambio de parámetro acaba aquí.

- 35 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

4.4.2 Método para ejecutar el programa KAREL directamente

Escenario de uso
Se asume que los siguientes grupos de movimiento están configurados.
1er grupo: M-2000iA/1200
2º grupo: M-2000iA/1200

Con el método explicado en este capítulo es posible establecer la capacidad de carga a 1350kg a la vez en
los dos primeros grupos configurados como M-2000iA.

NOTA
Si se quiere establecer la capacidad de carga del M-2000iA del grupo 1 a
1350kg y el M-2000iA del segundo grupo a 1200kg, el método de este apartado
no puede ser usado. En este caso, crear dos programas como los siguientes y
realizar el cambio de parámetros con el método del Subapartado 4.4.1.
1 Dar tensión de nuevo después de ejecutar el programa 1.
2 Dar tensión de nuevo después de ejecutar el programa 2.
st
11st groupes
grupo is laMax
Example of program
payload 1200kg
especificación de
Program 1: specification
carga máxima de
1: call M2KSET12(１)
do
22nd groupesislaMax
grupo
Program 2: payload 1350kg
especificación de
1: call M2KSET13(２) specification
carga máxima de

- 36 -
B-83014SP/04 [Link] MECÁNICO DEL ROBOT

Procedimiento de ejecución
1 Ir a la pantalla de variables de sistema

Tecla MENU
→ Pulsar la tecla F1 (pantalla) después de seleccionar "system"
→ Seleccionar "System variables"

2 Poner la variable $KAREL_ENB a 1

3 Ir a la pantalla de selección de programas y seleccionar “KAREL”

Tecla de selección de programa → seleccionar KAREL por la tecla F1 (tipo)

Se mostrarán los 3 programas KAREL

A1 LINE 0 T2 ABORTED
Select G1 JOINT 10%
710186 bytes free 1/7
No . Program name Comment
1 GEMDATE PC [ GEM Vars ]
2 GET_HOME PC [ Get Home Pos ]
3 M2KSET12 PC [ 1200kg payload ]
4 M2KSET13 PC [ 1350kg payload ]
5 MEM_PORT PC [ ]
6 PSCOLD PC [ ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR ] >

4 Posicionarse con el cursor encima del programa KAREL de la carga que debe ser establecida y
pulsar ENTER. Entonces se selecciona [Link] que es el KAREL para establecer 1350kg
como especificación de carga de muñeca. El programa seleccionado se muestra en dos sitios
diferentes:

M2KSET13 LINE 0 T2 ABORTED

Select G1 JOINT 10%
710186 bytes free 3/7
No . Program name Comment
Se muestra
Selected el nombre
program namedelis 1 GEMDATE PC [ GEM Vars ]
programa seleccionado. 2 GET_HOME PC [ Get Home Pos ]
shown. 3 M2KSET12 PC [ 1200kg payload ]
4 M2KSET13 PC [ 1350kg payload ]
5 MEM_PORT PC [ ]
6 PSCOLD PC [ ]

M2KSET13 is selected
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR ] >

- 37 -
[Link] MECÁNICO DEL ROBOT B-83014SP/04

5 Ejecute el programa.

Pulsarla tecla FWD mientras se pulsa la SHIFT.

Entonces se muestran las siguientes pantallas Este es el caso cuando se ejecuta KAREL
[Link] para la especificación de carga máxima de 1350kg.

er
Esto significa que el 1 grupo
This means 1st group is SERVO-333 Power off to reset
ha cambiado M2KSET13 LINE 0 T2 ABORTED
changed to Max payload USER JOINT 10%
a la especificación
1350kg specification.
de carga de 1350kg. 1350kg parameter set . ( GP : 1)

1350kg parameter set . ( GP : 2)

Esto significa que el 2do grupo
This means 2nd group is
ha cambiado －－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－
changed to Max payload － Path and Cycle Time is Changed ！！ －
a la especificación
1350kg specification. －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
de carga de 1350kg.
Please power off

Apagar y encender
Please turn off the power
el controlador.
supply and turn it on.

6 Encienda la alimentación nuevamente.

El cambio de parámetro acaba aquí.

- 38 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean
añadidos a la unidad mecánica.
・ No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que obstruya
el comportamiento del cable que sobresale.
・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
・ Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver
con cinta de acetato.
・ Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener lo más
lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene
que acercar de forma inevitable, aislarlos.
・ Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot
y de los terminales de los cables,para evitar que el agua entre en la unidad
mecánica. Acoplar también una cubierta en el conector que no se use.
・ Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no
estén deteriorados.
Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas
inesperados.

Cable de la herramienta
End effector (hand) cable

Cortar las longitudes

Cut unnecessary de cable
length innecesarias.
of unused wire rod Aislamiento
Insulation processing

Fig. 5 Disposición del cable de la herramienta (pinza)

- 39 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)

El robot tiene entradas y salidas de aire en la base del J1 y en la parte trasera del alojamiento del J3.
El conector es un Rc1/2 hembra (ISO).
Como no se suministra el acoplamiento, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño
de la manguera.

2 2a líneas
ir lin e de
:P aire:
a n e l Unión
u n io nde
X panel
2 x2
R c 1 / 2 F e m a le ( A irRco u
1/2
t leHembra
t s id e )
(Lado de salida de aire)

Tubo
A ir t udeb eaire
X 2 x2
Diámetro
O u t s id e exterior:
d ia m e t e12mm
r : 12m m
Diámetro interior:
I n s id e d ia m e t e r8mm
: 8m m

2 líneas
2 a ir lin de
e : Paire:
a n eUnión
l u n iode
n panel
X 2 x2
R c 1 / 2 F e m a le ( ARc 1/2
ir in le Hembra
t s id e )
(Lado de entrada de aire)

Fig. 5.1 Sistema de control de aire (opcional)

- 40 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)

La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot. Si la unidad de mantenimiento de aire
está especificada como una opción, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecánica y la
unidad de mantenimiento de aire. Los agujeros roscados en la Fig. 5.2 (b) son necesarios para la
instalación de los tres puntos de toma neumática. A preparar por el cliente

Racord
E lb o w acodado
n ip p le RR3/8
3/ 8 Racord
S t r a ighrecto
t n ipRc1/2
p le R 1 / 2

R 3/ 8

Unidad
A irdec o n t r o ll s e t A ir t u
Tubo deb eaire
mantenimiento de aire Toda
A ll lela longitud
n gt h 3 m de 3m
(Exterior
O u t e r 1 2 m12
de m mm)
En
In dlínia
o t t de
e d puntos
lin e Interior de 8mm
I n s id e 8 m m
piezas
O p t io nopcionales
a l pa rt s

N O T E ) P ip e u s e d in t h e m e c h a n ic a l u n it h a s a n o u t e r
(NOTA) Manguera usada en la unidad mecánica que tiene un diámetro de salida de 12mm
d ia m e t e r o f 1 2 m m a n d a n in n e r d ia m e t e r o f 8 m m .
y un diámetro de entrada de 8mm. Puede utilizar una manguera de salida de
diferenteY tamaño
o u c a n u s e a d if fe r e n t s iz e p ip e o u t s id e t h e m e c h a n ic a l
en la unidad mecánica.
u n it .

Fig. 5.2 (a) Sistema de enrutamiento de aire (opción)

- 41 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

Unidad de mantenimiento de aire

Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel específico con aceite de turbina
#90 a #140. Requiere que el constructor de la herramienta prepare pernos de montaje.

EN SALI

70
64

Filtro
Air de
filteraire Engrasador
Lubricator

Fig. 5.2 (b) Sistema de control de aire (opcional)

NOTA
Los valores de capacidad del robot se determinan como sigue.
Estos valores no deben ser sobrepasados.

Presión de aire de suministro 0.49 a 0.69MPa(5 a 7kgf/cm2)

Presión de aire Ajuste: 0,49MPa (5kg/cm2)
Consumo Cantidad máxima instantánea 150Nl/min (0.15Nm3/min)

- 42 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

5.3 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

Las Fig. 5.3 (a) muestra la posición de la interface de cable opcional. Fig 5.3 (b) a (e) mustran la interface
de cable opcional. Interface EE (RI/RO), cable de usuario (línea de señal, línea de señal del sensor de
fuerza y línea de potencia del sensor 3DL) y cable del motor del eje adicional (Línea de encoder/potencia,
línea de frenos) se preparan como opciones.

NOTA
En cada cable opcional se escribe algo como lo siguiente en al paner de
conectores
EE(RI/RO) interface: EE (Conector para la herramienta del robot)
Cable de usuario (línea de señal): AS
Cable de usuario (señales para el sensor de fuerza): ASH
Cable de usuario (señales para el sensor de fuerza y sensor 3DL): ASi
Cable de motor del eje auxiliar (encoder): ARP
Cable de motor del eje auxiliar (potencia, freno): ARM
Cable de la cámara: CAM
Cable del sensor 3DL: SEN

Fig. 5.3 (a) Interface para cable opcional (OPCIÓN)

- 43 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

Placa del conector del eje J3 Placa Jdel

1 bconector
a s e c o nde
n ela
c tbase
o r p ladel
t e eje J1
J 3 c a s in g c o n n e c t o r p la t e

(Entrada
A ir in le tde
) aire
EE(RI/RO)
E E in t e r fainterface
c e (R I/ R O )

Interface
U s e r c adel
b lecable
( s ignde
a l)usuario (señal) Interface
U s e r c a bdel
le cable
( s ign ade
l) usuario (señal)
in t e r fa c e
in t e r f a c e

Salida de aire UInterface

s e r c a bdel
le (cable
p o w e de
r) usuario (potencia)
( A ir o u t le t ) U s e r c a bdel
Interface le (cable
p o w e de
r) usuario (potencia)
in t e rf a c e
in t e r f a c e
Vista A Vista B
V ie w A V ie w B

Con el cable de usuario (señal/potencia)

EspecificacionesWdel
it h u s e r c a b le ( s ign a l/ p o w e r )
cable de la unidad mecánica A05B-1331-H201
S p e c . o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 0 5 B - 1 3 3 1 - H 2 0 1

Placa del conector de la base del eje J1

PlacaJ del
3 cconector
a s in g c odel
n n eeje J3r p la t e
c to J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

EE(RI/RO)
E E in t e r f a cinterface
e ( R I/ R O )
Entrada deinaire
( A ir le t )

Cable den amotor

A d d it io l a x isdel
m oeje
t o rauxiliar
c a b le (encoder)
( P u ls e c o d e r ) in t e rf a c e Cable den amotor
A d d it io l a x isdel
m oeje
t o rauxiliar
c a b le (encoder)

A d d it io ( P u ls e c o d e r ) in t e r fa c e
(Salida
A ir o u t le t ) Cable den amotor
l a x is del
m oeje
t o rauxiliar
c a b le (potencia, freno):
de aire ( p o w e r ,b r a k e ) in t e r f a c e

Vista A Vista B Cable

A den amotor
d d it io l a x is del
m oeje
t o rauxiliar
c a b le (potencia, freno)
V ie w A V ie w B
( p o w e r ,b r a k e ) in t e r f a c e

Con cable de motor

W it h adel
d d iteje
o n a ladicional (2-ejes)
a xis ( 2 - a xe s ) m o t o(encoder
r c a b le ( P/upotencia,
ls e c o d e r / pfreno)
o w e r ,b r a k e )
S p edel
Especificaciones c ocable
f m e c hde a n ic
laa unidad
l u n it c amecánica
b le : A 0 5 B A05B-1331-H204
- 1331 - H 204

Placa delJ conector

3 c a s in gdel
c oeje
n n eJ3
c tor p la t e
Placa
J 1del
b aconector
s e c o n nde
e c tlao rbase
p la tdel
e eje J1
Entrada
( A ir in lede
t ) aire
Interface
U s e r c a bdel
le (cable
s ign ade
l) usuario (señal)
in t e rf a c e

Cable
A d d itde
io nmotor delmeje
a l a x is o t oauxiliar
r c a b le Interface
U s e r c a bdel
le cable
( s ign ade
l) usuario (señal)
(encoder)
( P u ls e c o d e r ) in t e r fa c e in t e r f a c e

Cable
A de
d d it io n amotor
l a xis del
m oeje
t o rauxiliar
c a b le
((potencia, freno)
p o w e r ,b r a k e ) in t e rf a c e ACable
d d it iode
n amotor
l a x is del
m oeje
t o r auxiliar
c a b le Cable den amotor
A d d it io l a x isdel
m oejet o rauxiliar
c a b le
( P u ls e c o d e r ) in t e r fa(encoder)
ce (potencia,
( p o w e r ,b r freno)
a k e ) in t e r f a c e
(Salida
A ir o ude
t le aire
t)

Vista A
V ie w A Vista
V ie wWW

Con cable Wusuario

it h u s e r(señal),
c a b le ( s cable
ign a l) ade
n d motor del
a d d it o n a l aeje
x is adicional
( 2 - a x e s ) m(2-ejes)
o t o r c a b(encoder
le ( P u ls e c/opotencia,
d e r/ p o w e rfreno)
,b ra k e )
Especificaciones
S p e c o f del
m e ccable de
h a n ic a l u la
n itunidad
c a b le :mecánica
A 0 5 B - 1 3 3 1 - H 2 0 8 ( f o r SA05B-1331-H208
e v e r e d u s t / liq u id p(protección
r o t e c t io n o p contra
t io n ) ambientes agresivos)
A 0 5 B - 1 3 3 1 - H 2 0 9 ( S t a nA05B-1331-H209
d ard) (Estándar)

Placa del conector de la base del eje J1

Placa delJ conector
3 c a s in gdel
c o eje
n n eJ3
c tor p la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

UInterface
s e r c a bdel
le (cable de
s ign a l) usuario Entrada
( A ir in lede
t ) aire
▲
(señal)
in t e r fa c e

A d d it io
Cable den amotor
l a x isdel
m oejet o r c a b le UInterface
s e r c a b del
le (cable de
s ign a l) usuario (señal)
auxiliar
( P u ls e c(encoder)
o d e r ) in t e r fa c e in t e r f a c e

Cable
A de
d d it io n amotor
l a x is del
m oeje
t o rauxiliar
c a b le
((potencia, freno)
p o w e r ,b r a k e ) in t e r f a c e

Salida
( A ir o ude
t leaire
t)
Vista A Vista B
V ie w B
V ie w A

Con cable usuario (señal), cable de motor del eje adicional (2-ejes) (encoder / potencia, freno), sin EE(RI/RO)
W it h u s e r c a b le ( s ign a l) a n d a d d it o n a l a xis ( 2 - a xe s ) m o t o r c a b le ( P u ls e c o d e r / p o w e r ,b r a k e ) , w it o u t E E ( R I / R O )
Especificaciones
S p e c del
of mcable
e c h a de
n ic ala
l uunidad mecánica
n it c a b le : A 0 5 B - 1A05B-1331-H213
3 31- H 213

Fig. 5.3 (b) Interface de cable opcional 1/4

- 44 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

Placa del conector de la base del eje J1

Placa del
J 3 ca s inconector del
g c o n ne c teje
or pJ3la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

(Salida
A ir o ude
t leaire
t)
EEE(RI/RO)
E in t e r fainterface
c e (R I/ R O ) Entrada
( A ir in lede
t ) aire

Cable
A den motor
d d it io a l a xisdelmeje
o t oauxiliar
r c a b le
((encoder)
P u ls e c o d e r ) in t e r fa c e

A d d it io
Cable denmotor
a l a xis
delmeje
o t oauxiliar
r c a b le
((potencia,
p o w e r,b rfreno)
a k e ) in t e r f a c e
Vista A Vista B
V ie w A V ie w B
Con cable de motor del eje adicional (2-ejes) (encoder / potencia, freno)
W it h a d d it o n a l a del
Especificaciones xis (cable
2 - a x ede
s) m
laounidad
t o r c a bmecánica
le ( P u ls e c o d e r / p o w e r,b r a k e )
A05B-1331-H214
S p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 05B - 1 33 1- H 21 4

Cable
U s e r de
c a usuario
b le
Placa del conector de la base del eje J1
Placa
J 3 c del conector
a s in g c o n n del
e c teje
o r J3
p la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e (señales para el sensor de fuerza y sensor 3DL)
( s ign a l u s a b le t o
fo rc e s e ns o r a nd 3D L s e ns o r )
A d d it
Cable deiomotor
n a l a xdel
is eje
m o auxiliar
t o r c a b le C a m e rde
Interface a ccable
a b le (Entrada
A ir in lede
t ) aire
Salida de aire (potencia, freno)
( p o w e r ,b r a k e ) in t e r fa c e
( A ir o u t le t ) in t e rde
fa ccámara
e

C a m e rade
Interface c acable
b le de
cámara
in t e r fa c e
Cable
A den motor
d d it io a l a xisdelmeje
o t oauxiliar (encoder)
r c a b le
( P u ls e c o d e r ) in t e r fa c e

U s e r c a b le
Cable de usuario
(señales para( selign
sensor Cable
A d d itde
io nmotor delmeje
a l a xis o tauxiliar
o r c a b(potencia,
le freno)
a l u s de fuerza
a b le t o y sensor 3DL)
Vista A Vista B ( p o w e r ,b r a k e ) in t e rf a c e
V ie w A fo r c e s e n s o r a n d 3 D L s e n s o r) V ie w B
Cable
A d d itde
io nmotor delmeje
a l a xis o tauxiliar
o r c a b(encoder)
le
( P u ls e c o d e r ) in t e rf a c e
ConWcable
it h a dde
d it o n a l a xis
motor para ( 2 -eje
a xeadicional
s ) m o t o r (2-ejes)
c a b le ( P (encoder
u ls e c o d e r/ /potencia,
p o w e r ,b rafreno),
k e ) , c a cable
m e ra cde
a bcámara
le a n d u y
s eusuario
r c a b le (señales
( s ign a l u spara
a b le utilizar
t o f o r c een
s esensor
nso r a n
ded 3 D L sey
fuerza n s3DL
o r)
S p e c o f m e c hdel
Especificaciones a n iccable
a l u n itde
c ala
b le : A 0 5mecánica
unidad B - 1 3 3 1 - HA05B-1331-H304
3 04

Placa del conector de la base del eje J1

Placa
J 3 cdel conector
a s in g c o n ndel
e c teje
o r J3
p la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

ACable den amotor

d d it io l a xisdel
mejeo t oauxiliar
r c a b le
Entrada
( A irde
inaire
le t )
Salida de
( A ir o u taire
le t ) ((potencia,
p o w e r,b rfreno):
a k e ) in t e rf a c e

CInterface
a m e ra de cable
c ab le de
cámara
in te rfac e
Cable
U s e r de
c a usuario
b le
(señales para el sensor de fuerza y sensor 3DL)
( s ign a l u s a b le t o
fo r c e s e n s o r a n d 3 D L s e n s o r )

VistaVAie w A U s e r de
Cable c ausuario
b le
(señales
( s ig n a l para
u s a bel
le sensor
to Vista
V ieB
w B CInterface
a m e r a de
c a cable
b le de cámara
A d d Cable
it io n ade
l a motor del
xis m o t oeje
r c auxiliar
a b le (encoder) defofuerza
r c e s ye sensor
n s o r a 3DL)
n d 3D L s e ns o r) in t e r fa c e
( P u ls e c o d e r ) in t e r f a c e

Con cable de motor para eje adicional (encoder / potencia, freno), y cable de usuario (señales para utilizar en sensor de fuerza y 3DL
W it h a d d it o n a l a xis
Especificaciones delmcable
otor c
dea bla
le unidad
( P u ls e cmecánica
o d e r/ p o w e r ,b r a k e ) a n d u s e r c a b le ( s ign a l u s a b le t o fo r c e s e n s o r a n d 3 D L s e n s o r )
A05B-1331-H305
S p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 0 5B - 1 331 - H 30 5

Placa del conector de la base del eje J1

Placa
J 3 del
c a sconector
in g c o n del
n e ceje
t o rJ3p la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

EE(RI/RO) interface
E E in t e r fa c e ( R I/ R O ) ( A ir in
Entrada deleaire
t)

Cable de usuario
( A ir de
Salida o uaire
t le t ) U s e r c apara
(señales b le el
( s ign a lde
sensor u sfuerza)
a b le t o UCable
s e r cde
a busuario
le
f o rc e s e n s o r )Interface C
dea m
cable ((señales
s ign a l upara el sensor
s a b le to de fuerza)
e r a de
c acámara
b le
fo r c e s e n s o r)
Vista A C a m e r a de
Interface c acable
b le de cámara in t e rf a c e Vista B
V ie w A V ie w B
in t e rf a c e

FSensor
o r c e sde
e nfuerza,
s o r , 3interface
D L s e nde
s o sensor
r 3DL FSensor de
o rc e s e nfuerza,
sor , 3interface
D L s e nde
s osensor
r 3DL
in t e r fa c e in t e r fa c e

Cable de usuario (señales para el sensor de fuerza) y cable de cámara

W it h u s e r c a b le ( s ign a l u s a b le t o fo rc e s e n s o r ) a n d c a m e ra c a b le
Especificaciones del cable de la unidad mecánica A05B-1331-H311
S p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 05 B - 13 31- H 311

Fig. 5.3 (c) Interface de cable opcional (2/4)

- 45 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

Placa del conector de la base del eje J1

Placa
J 3 c del
a s inconector
g c o n n e del
c t o eje J3t e
r p la J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

EE(RI/RO)
E E in t e rf a interface
c e ( R I/ R O ) Entrada
( A ir in lede
t ) aire

C a m e r a de
Interface c a bcable
le
in t cámara
de erfa c e Interface de cable de cámara Cable
Salida
C am e r a c a ble U s e r dec abusuario
le
(de
A iraire
o u t le t ) in t e rf a c e (señales
( s ig n a l upara el tsensor
s a b le o de fuerza y sensor 3DL)
Cable
U s e r cde a busuario
le
(señales
( s ig n a l u para
s a b leelt o
sensor de fuerza Vista fo rc e s e n s o r a n d 3D L s e n s o r)
V ie wBB
Vista VAie w A
yfosensor
r c e s e3DL)
n s o r a n d 3 D L s e n s o r)

Cable de usuario (señales para

W it helu sensor
s e r c a b lede
( s fuerza
ign a l u s y
a bsensor
le t o fo r3DL)
c e s e nys cable
o r a n d de
3 D Lcámara
s e ns o r ) a n d c a m e r a c a b le
Especificaciones del cable deS plae cunidad
o f m e c mecánica
h a n ic a l u nitA05B-1331-H312
c a b le : A 0 5 B - 1 3 3 1- H 3 1 2

Placa del conector del eje J3

J 3 c a s ing c o n n e c t o r p la t e
Placa
J 1 b adel
s e conector
c o n ne c tde
o r la
p labase
t e del eje J1

EE(RI/RO)
E E in t e rf a cinterface : )
e ( R I/ R O (Entrada
A ir in le de
t) aire

Salida
( A ir ode
ut le t )
aire Cable den motor
A d d it io a l a x isdel
m oeje
t o rauxiliar
c a b le (potencia, freno)
A d d it io
Cable den motor
a l a xisdel
m oejet o rauxiliar
c a b le
( p o w e r,b r a k e ) in t e rf a c e
(potencia,
( po w e r,b rfreno)
a k e ) in t e rf a c e
Vista A
V ie w A
VistaVBie w B
Interface
C a m e ra cde
a bcable
le de cámara Cable
A d d it iode
n amotor
l a xis del
m o eje
t o r auxiliar
c a b le (encoder)
in t e rf a c e ( P u ls e c o d e r ) in t e rf a c e

Cable den amotor

A d d it io l a xis del
m oeje
t o rauxiliar
c a b le (encoder)
( P u ls e c o d e r ) in t e r fa c e CInterface
a m e r a cde
a b cable
le de cámara
in t e r fa c e

Con cable de motor delW iteje

h aadicional
dd it o n a l a x(3-ejes)
is ( 3 - a xe(encoder
s ) m o t o r c /a potencia,
b le ( P u ls e c freno) ywcable
o d e r/ p o de
e r ,b ra k e ) cámara
a n d c a m e ra c a b le
S p e c de
Especificaciones del cable of m lae unidad
c h a n ic a l mecánica : A 0 5 B - 1 33 1 - H 3 1 3
u n it c a b le A05B-1331-H313

Placa
J 3 c adel
s inconector
g c o n n e cdel
t o reje
p laJ3
te Placa
J 1 b adel
s e conector
c o nn e c t de
o r la
p labase
te del eje J1

E E in t e r fa cinterface
EE(RI/RO) e ( R I/ R O )
(Entrada
A ir in le tde
) aire

Cable
A dd it iode
n amotor
l a xis del
m o eje
t o r c a b le
(auxiliar
P u ls e c (encoder):
o d e r ) in t e r fa c e ACable
d d it iode
n a motor
l a x is del
m o teje
o r auxiliar
c a b le
((encoder)
P u ls e c o d e r ) in t e r fa c e

A d d it io
Cable den amotor
l a xis del
m oejet o r auxiliar
c a b le
(Salida
A ir o ude
t le t ) ( po w e r,b r freno)
(potencia, a k e ) in t e rf a c e
aire Cable
A d d it iode
namotor
l a xis del
m o eje
t o r auxiliar
c a ble (potencia, freno):
Vista ( p o w e r ,b ra k e ) in t e r fa c e
Vista
V ie A
w A V ie wBB

W it h de
Con cable de motor a d deje
it o n aadicional
l a x is ( 2 - a(2
x e ejes)
s ) m o t(Encoder,
o r c a b le ( P u ls e c o d e r / p
potencia, o w e r,bpara
freno) r a ke ) la opción de ambientes agresivos.

Especificacionesfo del
r s e r v e re d u s t / liq u id p r o t e c t io n o p t io n
cable de la unidad mecánica A05B-1331-H404
s p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 05B - 1331- H 404

Placa Placa del conector de la base del eje J1

J 3 c adel
s inconector
g c o n n e cdel
t o reje
p laJ3
te J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

(Entrada
A ir in le tde
) aire
Interface del cable de usuario EE(RI/RO)
E E in t e r fainterface
c e ( R I/ R O )
U s e r c a b le ( p o w e r)
(potencia)
in t e r f a c e

Interface
U s e r c adelb lecable
( s ignde
a l) usuario
(señal)
in t e rf a c e

Interface
U s e r c a bdel
le (cable de
s ig n a l) usuario (señal)
in t e rf a c e

(Salida
A ir o ude
t le aire
t)
VistaVBie w B
Vista
V ie w A
A
Interface
U s e r c a bdel
le (cable
p o w e rde
) usuario (potencia)
in t e rf a c e
Con cable deW usuario
it h us e r c(señal/potencia)
a b le ( s ign a l/ p o w e para
r) la opción de ambientes agresivos
f o r s e v e r e d u s t / liqu id p r o t e c t io n o p t io n
Especificaciones del cable de la unidad mecánica A05B-1331-H405
S p e c . o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 0 5 B - 13 3 1 - H 4 0 5

Fig. 5.3 (d) Interface de cable opcional (3/4)

- 46 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
Placa del conector de la base del eje J1
Placa del
J 3 ca s inconector
g c o n n e cdel
t o r eje
p la tJ3
e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e
(Entrada
A ir in le t de
) aire
EE(RI/RO)
E E in t e r fa c interface
e (R I/ R O )
Salida
( A ir de
o u aire
t le t )

Cable
A d d it iode
n a motor
l a xis m del
oto ejer cauxiliar
a b le
((encoder)
P u ls e c o d e r ) in t e r f a c e

Interface
U del( scable
s e r c a b le ig n a l) de usuario (señal)
in t e r f a c e

Cable
A d d it ioden amotor
l a xis mdelo teje
o r c a b le
auxiliar (potencia,
( p o w e r ,b r a ke ) in t efreno)
rfac e
Vista
V ie w AA Vista
V ie B
w B

Con cableWusuario
it h u s e r c(señal),
a b le (s igacable
n l) a n dde motor
a d dit o n a l adel
x is (eje adicional
2 - a xe s ) m o t o r (2-ejes) (encoder
c a b le ( P u ls e c o d e r / p o/ wpotencia,
e r ,br a k e ) wfreno),
it h o u t E sin
E ( R EE(RI/RO)
I/ R O )
fo r s e r v e r e d u s t / liq u id p r o t e c t io n o p t io n
Especificaciones del cable de la unidad mecánica A05B-1331-H413
s p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 0 5 B - 1 3 3 1 - H 4 1 3

Placa
J 3 c adel
s inconector
g c o n n e c del
t o r eje
p la tJ3
e Placa
J 1 b del
a s e conector
c o n n e c t ode
r pla
la t e
base del eje J1
Entrada
( A ir in le tde
) aire
( A ir oSalida
u t le t ) EEE(RI/RO)
E in t e r f a c interface
e (R I/ R O :)
de aire

ACable
d d it iode
n a lmotor
a x is mdel
o t oeje
r c auxiliar
a b le
((encoder)
P u ls e c o d e r ) in t e r f a c e

Cable
A d d it de motor
io n a l a xis del
m oeje
t o r auxiliar
c a b le

Vista A (potencia,
( p o w e r ,b rfreno)
a k e ) in t e r f a c e Vista B
V ie w A V ie w B

Con cable de
W itmotor
h a d d it oden a l eje
a x isadicional
( 2 - a xe s ) m(2 oto ejes) (Encoder,
r c a b le ( P u ls e c o d epotencia,
r / p o w e r ,b r freno)
ake ) para la opción de ambientes agresivos.
Especificaciones
f o r s e r vdel
e r e cable de
d u s t / liq u idla p runidad
o t e c t io n mecánica
o p t io n A05B-1331-H414
s p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 05 B - 13 3 1- H 4 14

Placa del conector de la

Placa
J 3del
c a conector
s in g c o n ndel
e c teje
o r pJ3
la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e
base del eje J1 Entrada de aire
( A ir in le t )
EE(RI/RO)
E E in t e r f a c interface
e (R I/ R O:)

Cable
U s e r de c abusuario
le
(señales
( s ig n a l upara
s a b leelt sensor
o de
fuerza
f o r c ey ssensor
e n s o r 3DL)
an d 3 D L s e ns o r )

Interface
C a m e r a cde cable de cámara
a b le
in t e r f a c e
Salida
( A ir ode
u t le t ) Cable
U s e r de
c a busuario
le
aire Sensor
F o r c e sde
e n sfuerza,
o r , 3 Dinterface
L s e n s o rde sensor 3DL (señales
( s ign a l upara
s a b leelt sensor
o de fuerza y sensor 3DL)
in t e r f a c e fo r c e s e n s o r a n d 3 D L s e n s o r )
V ie w
Vista AA Vista
V ie w B
B

Sensor
F o r c e sde
e nfuerza,
s o r , 3 Dinterface
L s e n s o rde sensor 3DL
in t e r f a c e

Con cable de usuario

W it h u s e r (utilizable
c a b le ( u s a bcomo
le t o f osensor
r c e s e n sde
o r afuerza
nd 3D L y
s esensor
n s o r ) f o r3DL)
c e s e nsensor
s o r , 3D Lde
s e fuerza,
ns o r an d c a m e r a c a b le
sensor 3DL y cable
f o r s e v de
e r e cámara para
d u s t / liq u id p r o tespecificación
e c t io n o p t io n de ambientes agresivos Interface
C a m e r a c de cable
a b le de cámara
S p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 0 5 B - 1 3 3 1 - H 5 1 1
Especificaciones del cable de la unidad mecánica A05B-1331-H511 in t e r f a c e

Placa del conector de la base del eje J1

Placa del conector del eje J3
J 3 c a s in g c o n n e c t o r p la t e J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e

EE(RI/RO)
E E in t e r f a c interface
e (R I/ R O ) Entrada
( A ir in le tde
) aire

Interface
C a m e r a c de cable
a ble de cámara
in t e r f a c e

Interface de cable
C a m de
e r acámara
c a b le
Salida
( A ir o u t le t ) Cable
U s e r de usuario
c a ble in t e r f a c e U s e r de
Cable cab le
usuario
de aire
(señales
( s ig n a l upara
s a b leelt osensor ( s ig n a l upara
(señales s a b leeltsensor
o de fuerza y sensor 3DL)
Vista
V ie w A
A def ofuerza
r c e s ey n ssensor
o r a n d 3DL)
3D L s e ns o r ) Vista
V ie wBB fo rc e s e n s o r a nd 3D L s e ns o r)

Con cable de usuario (utilizable como sensor de fuerza y sensor 3DL) y cable de cámara para especificación de ambientes agresivos
W it h u s e r c a b le ( u s a b le t o f o r c e s e n s o r a n d 3 D L s e n s o r ) a n d c a m e r a c a b le
Especificaciones del cable de la unidad mecánica A05B-1331-H512
f o r s e v e r e d u s t / liq u id p r o t e c t io n o p t io n
S p e c o f m e c h a n ic a l u n it c a b le : A 05 B - 1 33 1- H 5 1 2

Fig. 5.3 (e) Interface de cable opcional (4/4)

- 47 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

1 Interface para la herramienta (RI/RO) (Opción) Fig. 5.3 (f), (g) muestran la distribución de pines
para la interface de la herramienta (RI/RO)

Interface de la herramienta del robot (RI/RO) (Salida)

E n d e ffe c t o r in t e r fa c e ( R I/ R O ) ( O u t p u t )

W 2 5 2 4 F ( F u jik u r a .L t d )

4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5
Herramienta
E nd
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5
de trabajo
15 14 13 12 11 10 e f fe c t io r
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1) RI6
24 23 22 21
RI7 0V(A2) RO8 RO7
P le a sAepreparar
p r e p a rpor
e bel
y cliente
us e r.

XHBK : Hand broken (Anticolisión de herramienta)

XHB K : H a nd b ro ke n
CControlador
o n t r o lle r
XPPABN
XP P AB N
: Presión neumática anormal
: P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l

Fig. 5.3 (f) Distribución de pines para la interface de conexión de la herramienta (RI/RO) (Opción)

Interface deE nlad eherramienta del robot (RI/RO) (Salida)

ff e c t o r in t e r f a c e ( R I/ R O ) ( O u t p u t )

Han24DD(HARTING) Herramienta
E nd
21 RO7 17 +24V 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1 e de
f fe ctrabajo
tor
22 RO8 18 +24V 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2
23 0V 19 +24V 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 +24V 16 RI6 12 RI4 8 0V 4 RO4

X H B K : H a nd bro ke n

XHBK
XP PAB N
: Hand broken (Anticolisión de herramienta)
: P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
AP preparar
le a s e p r epor
p a rel
e cliente
by us e r.
Controlador
C o n t r o lle r XPPABN : Presión neumática anormal

Fig. 5.3 (g) Disposición de pines para la interface (RI/RO) (para ambientes agresivos).

PRECAUCIÓN
Consulte el capítulo 4 de conexiones del Manual de mantenimiento del
controlador, sobre el cableado de periféricos EE y la herramienta de trabajo.

- 48 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
2 Interface del cable de usuario (linea de señal) (opción)
Fig. 5.3 (h) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal).
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.
Para los cables preparados por el usuario, usar este pineado codificado.

Interface
User cdel
able cable
(signal)(señal) de usuario
interfac e(output side) (salidas)
TYPEHan
F TYPE Han24DD(HARTING)
24 DD(HARTING)
G

21 17 13 9 5 1 Herramienta
E nd
S21 S17 S13 S9 S5 S1 E f fe
de c tor
trabajo
22 18 14 10 6 2
S22 S18 S14 S10 S6 S2
23 19 15 11 7 3
S23 S19 S15 S11 S7 S3
24 20 16 12 8 4
S24 S20 S16 S12 S8 S4

}
APpreparar
le a s e p rpor
e p aelr ecliente
by c us to m e r.

Interface
User cdel
ablecable (señal)
(signal) interfacde usuario
e(input side) (entradas)
M TYPEHan
M TYPE Han24DD(HARTING)
24 DD(HARTING)
G

1 5 9 13 17 21
S1 S5 S9 S13 S17 S21
2 6 10 14 18 22
S2 S6 S10 S14 S18 S22
3 7 11 15 19 23
S3 S7 S11 S15 S19 S23 0.4mm²x
0 .4 m m ×24pzs
2
24pc s
4 8 12 16 20 24
S4 S8 S12 S16 S20 S24
}

A preparar
P le a s e p r por
e p ael
r ecliente
by c us to m e r.
Pin
C o dde
e pcódigo
in

No.N o1.1pin
p in
No. 1 ppin
N o .1 in

Pin
C o dde
e pcódigo
in

Interface del cable (señal) de usuario Interface del cable (señal) de usuario
Posición de User
los pines de codificación
c able (signal) interface (entradas) Posición
User c able de los pines
(signal) de codificación (salidas)
interface
C ode pin position(input side ) C ode pin position(output side )

Fig. 5.3 (h) Disposición de pines para la interface de cable de usuario (línea de señal) (Opción).

- 49 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

3 Interface del cable de usuario (linia de poténcia) (opción)

La Fig. 5.3 (i) muestra la disposición de pines para la interface de cable de usuario
(línea de potencia).
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.
Para los cables preparados por el usuario, usar este pineado codificado.

Interface de cable de usuario (potencia) (lado salidas)

User c able (power) interface(output side)
F TYPE
F TYPEHan
Han 15 D(HARTING)
15D(HARTING)
C1 B1 A1
P11 P6 P1 Herramienta
C2 B2 A2 de Etrabajo
nd
P12 P7 P2 E ff Effector)
ec tor
C3 B3 A3 (End
P13 P8 P3
C4 B4 A4
P14 P9 P4
C5 B5 A5
P15 P10 P5
G

}
G
A preparar por el cliente
P le a s e p r e p a r e b y c u s t o m e r .

Interface
Userde cable
c able de usuario
(power) (potencia)
interface(input side(lado
) entradas)
M TYPE
TYPEHan
Han 15 D(HARTING)
15D(HARTING)
A1 B1 C1
P1 P6 P11
A2 B2 C2
P2 P7 P12
A3 B3 C3
P3 P8 P13
A4 B4 C4
P4 P9 P14
A5 B5 C5 1.25mm²x
1 .2 5 m m ×15pzs
2
15pc s
P5 P10 P15
G
}

P leAa preparar
s e p r e p a rpor
e b yelc cliente
us t o m e r.

Pin de
C ocódigo
d e p in

A1
A 1 ppin
in
A1
A 1 ppin
in

Pin de
C ocódigo
d e p in
Interface del cable (potencia) de usuario Interface del cable (potencia) de usuario
User c able (power) interfac e User c able (power) interface
Posición de los pines
C ode pin position(input sidede
) codificación Posición de los pinesside
C ode pin position(output de) codificación (salidas)

Fig. 5.3 (i) Disposición de pines para la interface de cable (línea de potencia) de usuario (opcional)

- 50 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
4 Cable opcional adicional de motor del eje auxiliar (encoder)
Fig. 5.3 (j), (k) Disposición de pines para el cable del motor del eje auxiliar (cable de encoder)
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.

Cable
A d d it io nde
a l amotor
x is m o t del
o r c aeje
b le auxiliar
( p u ls e c o d(encoder)
e r ) in t e r f a c e(salidas)
( o u t pu t )

FEMALE
FEMALETYPE Han 24DD
TYPE Han24DD (HARTING)
(HARTING) Motor
G G
del eje
A d d it io n a l a x is
m otor
21
22
5V ( J 8A 1) 17
18
0V ( J 8A 1 ) 13
14
S P DJ 8 9
10
5V (J 7 A 1) 5
6
0V (J 7A 1) 1
2
S P DJ 7 adicional
5V ( J 8A 2) 0V ( J 8A 1 ) XS P DJ 8 5V ( J 7A 2) 0V ( J 7 A 2) XS P DJ 7
23 19 15 PRQJ 8 11 7 3 PRQJ 7
24 6V (B T 8) 20 0V (B T 8 ) 16 XPRQJ 8 12 6 V (B T 7) 8 0V (B T 7) 4 XP RQJ 7

Cable
A d d it io nde
a l amotor del
xis m o t o r c aeje
b le (auxiliar
p u ls e c o d(encoder)
e r ) in t e r fa c e (entradas)
( in p u t )

Con- MALE
MALE TYPE Han 24DD
TYPE Han24DD (HARTING)
(HARTING)
C trolador
o n t r o lle r
G G
6 V ( B T 7 ,B T 8 )
1 S P DJ 7 5 0V (J 7A 1) 9 5V (J 7A 1 ) 13 S P DJ 8 17 0V (J 8A 1) 21 5 V ( J 8A 1) Compartimiento
B atte ry
2 6 10 14 18 22
XS P DJ 7 0V (J 7 A 2) 5V (J 7A 2) XS P DJ 8 0V (J 8A 1) 5 V ( J 8A 2)
de baterías
3 PRQJ 7 7 11 15 PRQJ 8 19 23 0 V ( B T 7 ,B T 8 ) bo x
4 XPRQJ 7 8 0V (B T 7) 12 6V (B T 7) 16 XPRQJ 8 20 0V (B T 8) 24 6V (B T 8)

Pin deC ocódigo

d e p in

No.1
N o .1pin
p in

No.1
N o .1pin
p in

Pin de código
C o d e p in

CableA dde motor del eje auxiliar (encoder)

d it io n a l a xis m o t o r c a b le ( p u ls e c o d e r ) in t e r fa c e
Cable de motor del eje auxiliar (encoder)
A d d it io n a l a xis m o t o r c a b le ( p u ls e c o d e r ) in t e r fa c e
posición
c o d e dep in plos pines
o s it io n ( in p u t )de codificación (entradas) posición
c o d e p in p o sde it io nlos pines
(o ut p ut) de codificación (salidas)

Fig. 5.3 (j) Disposición de pines y de su código del cable de motor para eje adicional (2-ejes)
(Cable de encoder) (Opción)

- 51 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

Eje
A d dadicional (3-ejes)
it io n a l a x is ( 3 - a x e cable
s ) m o tde
o r motor
c a b le ((encoder)
p u ls e c o d e interface
r ) in t e r fa c(salidas)
e (o u t pu t)

FEMALE TYPE
FEMALE TYPEHan 24DD (HARTING)
Han42DD (HARTING)
3 6 0V ( J 9A 1) 29 0V ( J 7 A 1) 22
G G
15 S P DJ 9 8 S P DJ 8 1 S P DJ 7
Motor
A d d it io n a l a xis
3 7 0V ( J 9A 2)
38
30 0V ( J 7 A 2)
31 0V ( J 8A 1)
23
24
16 X S P D J 9
17 P R Q J 9
9 XS P DJ 8
10 P R Q J 8
2
3
XS P DJ 7
PRQJ 7
del eje
motor
39
40
32 0V ( J 8A 2)
33
25
26
18 X P R Q J 9
1 9 5V ( J 9 A 1)
11 X P R Q J 8
12 5V (J 8A 1 )
4
5
XPRQJ 7
5V ( J 7 A 1) adicional
41 34 27 2 0 5V ( J 9 A 2) 13 5V ( J 8A 2) 6 5V ( J 7A 2)
42 35 28 21 14 7

EjeA dadicional
d it io n a l a(3-ejes) cable
xis ( 3 - a xe s ) mde
o t omotor
r c a b le(encoder) interface
( p u ls e c o d e r ) in t e r f(entradas)
a c e ( in p u t )

MALE TYPE
MALE HanHan42DD
TYPE 24DD (HARTING)
(HARTING)
Con-
C o n t r o lle r 1 S P DJ 7 8 S P DJ 8 15 S P D J 9
G G
22 29 0V (J 7A 1 ) 36 0V ( J 9A 1)

trolador
2 X S P DJ 7 9 XS P DJ 8 16 X S P D J 9 23 30 0V (J 7A 2 ) 37 0V ( J 9A 2)
3 P RQJ 7 10 P R Q J 8 17 P R Q J 9 24 31 0V (J 8A 1 ) 38 6 V ( B T 7 ,B T 8 ,B T 9 ) Compartimiento
4 XPRQJ 8 11 X P R Q J 8 18 X P R Q J 9 25 32 0V (J 8A 2 ) 39
B a t t e ry
5 5V ( J 7A 1) 12 5 V (J 8A 1) 19 5V ( J 9A 1) 26 33 40
0 V ( B T 7 ,B T 8 ,B T 9 )
de baterías
6 5V ( J 7A 2) 13 5 V (J 8A 2) 20 5V ( J 9A 2) 27 34 41 bo x
7 14 21 28 35 42

Pin deC código

o d e pi n

No.
N o.1
1 pin
pi n
No.1 pin
N o. 1 pi n

Pin
C o dde
e picódigo
n

Cable de motor (3 ejes) del

A d d it io n a l a xeje
is ( 3 -auxiliar
a xe s ) m o t o(encoder)
r c a b le ( p u ls e c o d e r ) in t e r f a c e Cable
A d d it io n ade motor
l a x is ( 3 - a xe s(3 m oejes)
t o r c a b del
le ( p ueje
ls e c oauxiliar
d e r ) in t e r f a(encoder)
ce
c o d e p in p o s it io n ( in p u t ) c o d e p in p o s it io n ( o u t p u t )
posición de los pines de codificación (entradas) posición de los pines de codificación (salidas)

Fig. 5.3 (j) Disposición de pines y de su código del cable de motor para eje adicional (3-ejes)
(Cable de encoder) (Opción)

- 52 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
5 Interface del cable de eje de motor (potencia y freno) adicional (opcional)
La Fig. 5.3 (l), (m) muestra la disposición de pines para la interface del cable del motor del eje
adicional (cables de freno y potencia).
El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.

Interface del cable de eje (potencia, freno)

A d d it io n a l a xis m o t o r c a b le ( p o w e r ,b r a k e ) in t e r fa c e ( o u t p u t )

FEMALEde motor
TYPEadicional
Han15D (salida)
(HARTING)
FEMALE TYPE Han 15D (HARTING) Motor
A d d it io n a l a x is
del
m o teje
C1 J 8U 1 B1 B K (J 7) A1 J 7U 1
C2 J 8V 1 B2 B K C (J 7) A2 J 7V 1 or
C3
C4
J 8W 1
J 8G 1
B3
B4
B K (J 8)
B K C (J 8)
A3
A4
J 7W 1
J 7G 1
adicional
C5 B5 A5
G G

Interface del cable de eje (potencia, freno)

A d d it io n a l a xis m o t o r c a b le ( p o w e r,b r a k e ) in t e r fa c e ( in p u t )
de motor adicional (entrada)
MALE TYPE Han15D (HARTING)
Con- MALE TYPE Han 15D (HARTING)
C o n t r o lle r
trolador
A1 J 7U 1 B 1 B K (J 7) C1 J 8U 1

A2 J 7V 1 B 2 B K C (J 7) C2 J 8V 1
A3 J 7W 1 B 3 B K (J 8) C3 J 8W 1

A4 J 7G 1 B 4 B K C (J 8) C4 J 8G 1
A5 B5 C5
G G

Pin deCcódigo
o d e p in

No.
A N1
o .1pin
p in

No.
A N1
o .1pin
p in

Pin deC código

o d e p in
Cable de motor del eje auxiliar (potencia, freno) Cable de motor del eje auxiliar (potencia, freno)
posición de los pines de codificación (entradas)
A d d it io n a l a xis m o t o r c a b le ( p o w e r ,b r a k e ) in t e r f a c e
c o d e p in p o s it io n ( in p u t )
posición de los pines de codificación (salidas)
A d d it io n a l a x is m o t o r c a b le ( p o w e r ,b r a k e ) in t e r fa c e
c o d e p in p o s it io n ( o u t p u t )

Fig. 5.3 (l) Disposición y codificación de los pines (2-ejes) para cable de motor del eje adicional
(Cables de potencia y freno) (Opción)

- 53 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

A d d it io n a l a x is ( 3 - a xe s ) m o t o r c a b le ( p o w e r,b r a k e ) in t e r fa c e ( o u t p u t )
Eje adicional (3-ejes) cable de motor (potencia, freno)
FEMALE TYPE Han24DD
interface (salidas)(HARTING)
Motor
FEMALE TYPE Han 24DD (HARTING)
A d ddel
it io neje
a l a xis
G G
21 J 7G 1 17 J 7W 1 13 J 7V 1 9 J 7U 1 5 B K C (J 7) 1 B K ( J 7)
m oadicional
tor
22 J 8G 1 18 J 8W 1 14 J 8V 1 10 J 8U 1 6 B K C (J 8) 2 B K ( J 8)
23 J 9G 1 19 J 9W 1 15 J 9V 1 11 J 9U 1 7 B K C (J 9) 3 B K ( J 9)
24 20 16 12 8 4

A d d it io n a l a xis ( 3 - a xe s ) m o t o r c a b le ( p o w e r ,b r a k e ) in t e r fa c e ( in p u t )
Eje adicional (3-ejes) cable de motor (potencia, freno)
MALE TYPE interface
Han24DD(salidas)
(HARTING)
Con- MALE TYPE Han 24DD (HARTING)
C o n t r o lle r
trolador G G
1 B K (J 7) 5 B K C (J 7) 9 J 7U 1 13 J 7V 1 17 J 7W 1 21 J 7G 1
2 B K (J 8) 6 B K C (J 8) 10 J 8U 1 14 J 8V 1 18 J 8W 1 22 J 8G 1
3 B K (J 9) 7 B K C (J 9) 11 J 9U 1 15 J 9V 1 19 J 9W 1 23 J 9G 1
4 8 12 16 20 24

Pin de código
C od e p in

No.1
N o .1 ppin
in

No.
N o .11 ppin
in

Pin Cdeo dcódigo

e p in

Eje adicional (3-ejes) cable de motor (potencia, freno) Eje adicional (3-ejes) cable de motor (potencia, freno)
interface (salidas) posición Adel código
d d it io n a l a xis (de pin
3 - a xe (entradas)
s) m o t o r c a b le ( p o w e r ,b r a k e ) interface (salidas)
in t e r f a c e posición
A d d it io n a l a x is ( 3 -del
a xe s código
) m o t o r c ade
b le pin
( p o w (salidas)
e r ,b r a k e ) in t e rf a c e
c o d e p in p o s it io n ( in p u t ) c o d e p in p o s it io n ( o u t p u t )

Fig. 5.3 (m) Disposición y codificación de los pines (3-ejes) para cable de motor del eje adicional
(Cables de potencia y freno) (Opción)

- 54 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

Especificaciones del conector

Tabla 5.3 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica)
Cable Lado de entrada (Base del eje J1) Lado de salida (Cubierta eje J3) Fabricante/
Distribui-
dor
RI/RO ─── JMWR2524F Fujikura
I/O ─── JMWR2516F Ltd.
AS Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 HARTING
ASH Insertar 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F) K.K.
ASi Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin de 09 30 000 9901 Pin de 09 30 000 9901
código código
AP Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301
Insertar 09 21 015 3001 (Han 15D M) Insertar 09 21 015 3101 (Han 15D F)
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin de 09 30 000 9901 Pin de 09 30 000 9901
código código
ARP Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301
2 ejes Insertar 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F)
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin de 09 30 000 9901 Pin de 09 30 000 9901
código código
ARP Alojamiento 09 30 010 0301 Alojamiento 09 30 010 0301
3 ejes Insertar 09 16 042 3001 Insertar 09 16 042 3101
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Contacto 09 15 000 6104 Contacto 09 15 000 6204
Pin de 09 33 000 9908 Pin de 09 33 000 9908
código código
Conjunto de 09 33 000 9909 Conjunto de 09 33 000 9909
códigos códigos
ARM Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 HARTING
2 ejes Insertar 09 21 015 3001 (Han 15D M) Insertar 09 21 015 3101 (Han 15D F) K.K.
Contacto 09 15 000 6101 Contacto 09 15 000 6201
Pin de 09 30 000 9901 Pin de 09 30 000 9901
código código
ARM Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301
3 ejes Insertar 09 16 024 3001 Insertar 09 16 024 3101
Contacto 09 15 000 6101 Contacto 09 15 000 6201
Pin de 09 33 000 9908 Pin de 09 33 000 9908
código código
Conjunto de 09 33 000 9909 Conjunto de 09 33 000 9909
códigos códigos
EE(RI/RO) Alojamiento ─── Alojamiento 09 30 006 0301
interface Insertar Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F)
(El cable Contacto Contacto 09 15 000 6204
corresponde Guía Guía 09 30 000 9908
con la
protección
contra
ambientes
(polvo y
líquidos)
agresivos)

- 55 -
[Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83014SP/04

Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario)
Fabricante/
Cable Lado de entrada (Base del eje J1) Lado de salida (Cubierta eje J3)
Distribuidor
JMSP2524M Recto (Apéndice)
Fujikura
RI/RO ─── (Especificación FANUC: A63L-0001-0234#S2524M)
Ltd.
JMLP2524M Angulo
Armazón 09 30 006 1540 Lado de entrada
1541
Seleccionar 0542
uno. 0543
Armazón ← El mismo
1440 Entrada superior
1441
0442
0443
Insertar 09 16 024 3101 (Han 24DD F) Insertar 09 16 024 3001 (Han 24DD M)
09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
AS Contacto 6203 AWG 20 6103 AWG 20 HARTING
(Señal) 6205 AWG 18 6105 AWG 18 K.K.
Contacto
Seleccionar 6202 AWG 18 6102 AWG 18
uno. 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Abrazadera 5086
5090
Abrazadera ← El mismo
Seleccionar 5094 etc.
uno. Están disponibles muchos otros
tipos.
Pin de código 09 30 000 9901 Pin de código 09 30 000 9901
Armazón 09 20.015 1541 Lado de entrada
0540
Seleccionar 0541
Armazón ← El mismo
uno. 1440 Entrada superior
0440
0441
AP
Insertar 09 21 015 3101 (Han 15D F) Insertar 09 21 015 3001 (Han 15D M)
(Potencia)
09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
Contacto 6203 AWG 20 6103 AWG 20
6205 AWG 18 6105 AWG 18 HARTING
Seleccionar 6202 AWG 18 6102 AWG 18 K.K.
uno. 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Abrazadera 5086
5090
Abrazadera ← El mismo
Seleccione 5094 etc.
uno Están disponibles muchos otros
tipos.
Pin de código 09 30 000 9901 Pin de código 09 30 000 9901

- 56 -
B-83014SP/04 [Link] Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

Fabricante/
Cable Lado de entrada (Base del eje J1) Lado de salida (Cubierta eje J3)
Distribuidor
EE RI/RO 09 30 006 1440
(Se acoplan Armazón (Especificación de FANUC:
a los cables A63L-0001-0453#06B1440)
que se usan
09 16 024 3001 (Han 24DD M)
para
Insertar (Especificación FANUC:
protección
A63L-0001-0453#24DDM)
contra
ambientes 09 15 000 6104 AWG 26-22
agresivos) (Especificación FANUC:
A63L-0001-0453#CA6140)
─── 6103 AWG 20
Contacto
6105 AWG 18
6102 AWG 18
6101 AWG 16
6106 AWG 14
15.3D
Abrazadera (Especificación FANUC:
A63L-0001-0453#A-15.3D)
09 30 000 9909
Cubierta (Especificación FANUC:
A63L-0001-0453#A-9909)

NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar
a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o póngase
en contacto con FANUC.

- 57 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE

EJES
Cada pieza de la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente en la fábrica antes del envío. Por lo tanto,
normalmente no es necesario que el cliente haga configuraciones en el momento de la entrega.
Sin embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden necesitarse
ajustes.

Los límites de ejes definen el rango de movimiento del robot.

El rango operativo de los ejes del robot se puede restringir debido a
• Limitaciones del área de trabajo
• Puntos de interferencia de los utillajes y la herramienta.
• Longitud de cables y mangueras

Hay tres métodos utilizados para prevenir que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario.
Hay
• Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes)
• Tope mecánico ajustable del límite de ejes ((eje J1, J2, J3) opción)
• Finales de carrera limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional)

PRECAUCIÓN
1 El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento
del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio
del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que
aparezca una situación no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una
posición previa a la programada.
2 Para los eje J1 a J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en
software para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot.
Utilizarlo junto a topes mecánicos de modo que se puedan evitar daños en equipos
periféricos y lesiones en las personas. En este caso, ajustar los limites especificados
por software a los limites basados en los topes mecánicos.
3 Los topes mecánicos son obstáculos físicos. Para el eje J1, es posible volver a
posicionar los topes mecánicos. El robot no puede moverse más allá de ellos. Para el
eje J5 los topes mecánicos estan fijados. Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la
limitación de ejes por software.
4 Los topes mecánicos móviles (ejes J1 al J3) se deforman en una colisión al parar el
robot. Una vez que un tope sufre una colisión, este no puede asegurar su fuerza
original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto sucede,
sustituirlo por uno nuevo.

- 58 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES

6.1 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE

Los límites superior e inferior sobre al área de movimiento se pueden cambiar por configuración de
software. Se pueden configurar límites para todos los ejes.
El robot detiene su movimiento si alcanza los límites.

Procedimiento
Configuración de los Limites de los Ejes
1 Pulse MENU.
2 Seleccione SYSTEM
3 Pulse F1, [TYPE].
4 Seleccione Axis Limits Verá una pantalla similar a la siguiente.

System Axis Limits JOINT 100%

1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER

1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 75.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -360.00 360 00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm

[ TYPE ]

NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.

5 Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.

ADVERTENCIA
No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para
controlar el rango de movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite
de eje o también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o
materiales.

6 Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
7 Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a
conectar; de lo contrario, podrían producirse daños personales o materiales.

8 Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar usando un arranque en frío para que se pueda
utilizar la nueva información.

- 59 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

6.2 CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE Y

DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN)
Para los ejes J1, J2, y J3, se puede montar un tope mecánico ajustable (opcional) además del tope
mecánico estándar. El área de movimiento se puede cambiar cambiando la posición de montaje del tope
mecánico. El rango de movimiento basado en los finales de carrera puede cambiarse sin cambiar las
posiciones de la guía de seguimiento.
Cambiar la posición de los topes mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado.
Tabla 6.2 (a) Rango de movimiento que se puede configurar mediante
los topes mecánicos ajustables y especio entre los límites superior e inferior
Elemento Área de movilidad
Tope mecánico Límite superior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
del eje J1, -127,5° a +165° grados
interruptor de límite Limite inferior Configurables en pasos de 15° grados en un rango de
-165° a +127,5° grados
Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 375° grados o más.
superiores e inferiores
Tope mecánico ajustable Límite superior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
del eje J2 -52,5° a +90° grados También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de +100° grados de un
rango de movimiento estándar.
Limite inferior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
-45° a +97,5° grados También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de -60° grados de un
rango de movimiento estándar.
Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 7,5° grados o más.
superiores e inferiores
Interruptor de límite Límite superior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
del eje J2 -52,5° a +100° grados
Limite inferior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
-50° a +90° grados
Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 7,5° grados o más.
superiores e inferiores
Tope mecánico ajustable Límite superior Configurables en pasos de 7.5º grados en un rango de
del eje J3 –127.5º a +30º. También se suministra un tope
mecánico en el límite superior de +35º de un rango de
movimiento estándar.
Limite inferior Configurables en pasos de 7.5º grados en un rango de
-120º a +30°. También se suministra un tope mecánico
fijo en el límite superior de -130° grados de un rango
de movimiento estándar.
Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 7,5° grados o más.
superiores e inferiores
Interruptor de límite Límite superior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
del eje J3 -127,5° a +35° grados
Limite inferior Configurables en pasos de 7,5° grados en un rango de
-130° a +30° grados
Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 7,5° grados o más.
superiores e inferiores

NOTA
Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario
cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0° esten incluidos.

NOTA
Cuando se cambia el área de movimiento por el tope mecánico móvil, asegurarse
de configurar el área de movimiento por soft de acuerdo al apartado 6.1
- 60 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES

EJEMPLO DE
E X A M P L E O F M O U N T IN G
MONTAJE DE TOPE
S TOP P ER
(EN EL CASO DE -120° a +165°)
（IN CAS E OF
- 120° to +1 6 5 ° ）

TOPE
S TOP P ER
ESPEC: A290-7331-X215
S P E C ：A 290- 7331- X 215
Tornillo: M16X40 (3)
B O L T ：M
Arandela: 16X 40(3)
(3)
WAS HER ：( 3)
+7 5 ° +8 2 .5 °
+6 7 .5 °
+9 0 °
+6 0 °
+9 7 .5 °
+5 2 .5 °

+4 5 ° +1 0 5 °

+3 7 .5 ° +1 1 2 .5 °

+3 0 ° +1 2 0 °

+2 2 .5 ° +1 2 7 .5 °

+1 5 ° +1 3 5 °

+7 .5 ° +1 4 2 .5 °

+0 ° +1 5 0 °

+1 5 7 .5 °

± 1 65°

- 1 5 7 .5 °

-0° - 150 °

- 7 .5 ° - 1 4 2 .5 °

- 15° - 1 35°

- 2 2 .5 ° - 1 2 7 .5 °

- 30° - 120 °

- 3 7 .5 ° - 1 1 2 .5 °

- 45° - 1 05°

- 5 2 .5 ° - 9 7 .5 °
- 60° - 90°
- 6 7 .5 ° - 8 2 .5 °
- 75°

NOTA) LA DISTANCIA
N O T E ） T H E MÁS
S M A PEQUEÑA
L L E S T D I S TDEL
A N C TOPE
E O F SES
TOPDE
P E 37.5°.
R I S 3 7 .5 ° .

Fig. 6.2 (a) Montaje del tope mecánico ajustable del eje J1 (Opción)

- 61 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

LADO NEGATIVO
M I N U S S ID E DEL TOPE
S TOP PER
ESPEC:
S P E CA290-7331-X362
：A 290- 7331- X 362
B O L T ：M 12X 60 ( 8)
TORNILLO: M12X60 (8)
W A S H E R ： ( 8)
ARANDELA: (8)

LADO
P L U S SPOSITIVO
I D E S T O P P EDEL
R TOPE
ESPEC:
S P E C ： A 2A290-7331-X361
90- 7331- X 361
B O L T ： M 12X 60 ( 8)
TORNILLO: M12X60 (8)
W A S H E R ： ( 8)
ARANDELA: (8)

EJEMPLO EDE MONTAJE

XAM P L E O F M ODE
U N TTOPE
IN G
(EN EL CASO DE
S TOP P E -45°
R a +90°)
（IN CASE OF
- 45° to +9 0 ° ）
- 3 7 .5 ° - 45°
- 30°

+9 0 ° - 2 2 .5 °

-15°
+8 2 .5 °

- 7 .5 °
0°
+7 5 °

+7 .5 °

+6 7 .5 °
+1 5 °

+6 0 °
+2 2 .5 ° +4 5 °

+9 0 °
+5 2 .5 °
+5 2 .5 °
+3 0 ° +9 7 .5 °

+4 5 ° +6 0 °

+3 7 .5 °
+3 7 .5 °
+6 7 .5 °
- 5 2 .5 °
+3 0 °
- 45 °
+2 2 .5 ° +7 5 °
- 3 7 .5 °
+1 5 °
- 30 ° +7 .5 ° +8 2 .5 °
- 2 2 .5 ° - 15° - 7 .5 ° 0°

NOTA)
N O T ELA
） TDISTANCIA MÁS
HE S MALLE S T D I S TPEQUEÑA
A N C E O F S TDEL
O P P ETOPE ES
R I S 7 .5 ° .DE 7.5°.

FIGURA
F I G U R E DE
O F PMONTAJE
L U S S I D E S DEL
T O P P TOPE EN
ER MOU ELG LADO POSITIVO
N T IN FIGURA DEF MONTAJE
IG U R E O F M DEL
II N U S TOPE
S ID E S EN
T O PEL
P E RLADO
M O U NNEGATIVO
T IN G

Fig. 6.2 (b) Montaje del tope mecánico ajustable del eje J2 (Opción)

LADO NEGATIVO DEL TOPE

ESPEC:
M IN UA290-7331-X361
S S ID E S T O P P E R
S P E C ：A 290- 7331- X 36 1
TORNILLO: M12X60 (8)
B O L T ：M 12X 60 (8)
LADO POSITIVO DEL TOPE ARANDELA:
P L U S S ID E S T O P P E R W A S H E R ： ((8)
8)
ESPEC:
S P EA290-7331-X362
C ： A 290- 73 31 - X 362
TORNILLO: M12X60
B O L T ： M 1 2 X 60 (8) (8)
W A S H E R ：(8)
ARANDELA: (8)
A

TORNILLO
B O L T ： M 1 2 X 1 0M12X100
0 (14) (14)
(O N L Y T H E C A S E O F U S IN G 24
E X A M P L E O F M O U N T IN G (SÓLO EN EL CASO DE
EJEMPLO DE MONTAJE DE TOPE H O L E S M A R K E D " ▲ " .)
S TOP P ER USAR 24 AGUJEROS
(EN EL CASO DE （+30°
IN C A to
S E -120°)
OF
+3 0 ° to -120° ）
MARCADOS "▲"
+3 0 ° DETALLE
D E T A IL A A
11:4
:4
+2 2 .5 °

+1 5 ° - 12 0°
- 1 1 2 .5 °
- 105°
+7 .5 °
- 9 7 .5 °

- 9 0°
0°

- 8 2 .5 °
- 7 .5 ° - 75°

- 6 7 .5 °
- 15°

- 60°
- 2 2 .5 °
- 30°
- 30° - 5 2 .5 ° +1 5 °
- 2 2 .5 ° +2 2 .5 °
- 3 7 .5 °
- 4 5°
+3 0 °
- 1 2 7 .5 ° - 45° - 1 5°

- 120° - 5 2 .5 ° - 3 7 .5 °
- 7 .5 °
- 1 1 2 .5 °
- 60°
- 105° - 6 7 .5 ° 0°
- 9 7 .5 ° - 75°
- 9 0 ° - 8 2 .5 °
+7 .5 °
F IG U R E O F P L U S S ID E S T O P P E R M O U N T IN G
FIGURA DE MONTAJE DEL TOPE EN EL LADO POSITIVO FIGURA DE FMONTAJE DEL
IG U R E O F M IIN U S STOPE EN
ID E S T O P P EEL
R MLADO
O U N T INNEGATIVO
G

NOTA)
N O T ELA
） T DISTANCIA
H E S M A L L E S T MÁS PEQUEÑA
D IS T A N C E O F S T O P DEL
P E R ISTOPE
7 .5 ° . ES DE 7.5°.

Fig. 6.2 (c) Montaje del tope mecánico ajustable del eje J3 (Opción)

- 62 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES

LADO
M IN U S S INEGATIVO
DE DOG DEL TOPE LADO
P LUS S POSITIVO
ID E D O G DEL TOPE
SPEC ：ESPEC:
A 2 9 0 - 7 3A290-7331-X219
31- X 219 ESPEC:
S P E C ： A A290-7331-X218
290- 7331- X 218
B O L T ： M 6 X 1 0Tornillo:
(2) M6X10 (2) Tornillo:
B O L T ： MM6X10
6 X 1 0 ( 2(2)
)
W A S H E R ：(2) ARANDELA: (2) W A S H E R ： ( 2 ) (2)
ARANDELA:

CONFIGURAR LAS MISMA POSICIÓN QUE EL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE

E T T H E S A M E P O S IT IO N A S A D J U S T A B L E M E C H A N IC A L
EL ÁREA DE MOVIMIENTO
S T O P P E R .ES LA MISMA QUE EL TOPE MECÁNICO AJUSTABLE,
TAMBIÉN. M O T I O N R A N G E IS S A M E T O A D J U S T A B K E M E C H A N IC A L
S T O P P E R ,T O O .

Fig. 6.2 (d) Montaje de interruptor final de carrera del eje J1 (opcional)

- 60°

- 5 2 .5 °

- 45 °

- 37 .5 °

- 5 2 .5 °

+9 7 .5 ° - 30°
+1 0 0 °

- 4 5° - 2 2 .5 °

+9 0 °
- 3 7 .5 °
+8 2 .5 ° -15°
- 7 .5 °

- 3 0° - 2 2 .5 ° +6 7 .5 °
+7 5 °
+7 .5 °
0°
- 7.5 ° +8 2 .5 °
+5 2 .5 °
+9 0 °
+2 2 .5 °
- 15° +7 .5 ° +3 7 .5° +6 0 ° +6 7 .5 °
+2 2 .5° +3 7 .5 ° +5 2 .5°
+1 5 °

0° +7 5 °
+4 5 °
+3 0 °
+15 ° +3 0 °
+4 5 ° +6 0 °

FIGURA DE MONTAJE
F I G U R E O F M ODEL TOPE
U N T IN G P L U S DEL
S I D E LADO
DOG POSITIVO FIGURA DE MONTAJE
F I G U R EDEL
O F MTOPE DEL
O U N T IN G M I N ULADO NEGATIVO
S S ID E D OG

NOTA) LA NDISTANCIA
O T E ） T H E S M AMÁS
L L E S T PEQUEÑA
D IS A T N C E O F DEL
E A C H TOPE
S T O P P EES
R I S DE
7 .5 ° 7.5°.

A
LADO POSITIVO
DEL TOPE
ESPEC:
290-7331-X365
LADO NEGATIVO TORNILLO:
P L U S S ID E D O GM12X60
M IN U S S ID E D O G
： A 2 9DEL
0 - 7 3 3TOPE
SPEC 1- X 3 6 6 S P E C ：A 290- 7331- X 365
(2)
B O L T ：M 12X 60 ESPEC:
( 2) B O L T ： M 1 2X 6 0 ( 2)
ARANDELA: (2)
W A S H E R ：(2) W A S H E R ：(2)
A290-7331-X366
TORNILLO: M12X60 (2)
ARANDELA: (2)

Sección A-A
S E C T IO N A -A

Fig. 6.2 (e) Montaje y posición del final de carrera del eje J2 (Opción)

- 63 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

- 13 0 °
- 1 2 7 .5 °

-1 20°

+35 °
- 1 1 2 .5 °
+3 0 °

- 1 2 7 .5°
- 105°
+2 2 .5 °
- 1 20 ° +1 5 ° - 9 7.5 °

- 1 1 2 .5 °
- 9 0°
- 1 0 5° +7.5 ° - 8 2 .5 ° +3 0 °
0° +2 2 .5 °

-90° - 6 7 .5 ° +7 .5 °
- 9 7.5° -15° - 75°
- 7 .5 ° +1 5 °
- 75° - 5 2 .5 ° - 7 .5°
- 30 °
-60° - 3 7 .5 ° - 2 2 .5°
- 45° -60°
- 8 2 .5° - 2 2 .5 ° 0°

- 6 7 .5 ° - 45° - 15°
- 3 7.5 °
- 5 2 .5 ° - 30 °

F IG U R E O F M O U N T IN G M IN U S S ID E D O G
FIGURA DE MONTAJE DEL TOPE DEL LADO POSITIVO
F IG U R E O F M O U N T I N G P L U S S ID E D O G FIGURA DE MONTAJE DEL TOPE DEL LADO NEGATIVO

NOTA) LA NDISTANCIA
O T E ） T H E S M A LMÁS
L E S T DPEQUEÑA
I S A T N C E O F E ADEL
C H S TTOPE
O P P E R ISES
7 .5 °DE 7.5°.

LADO NEGATIVO DEL TOPE

M I N U S S ID E D O G
ESPEC:S A290-7331-X366
P E C ：A 290 - 733 1- X 36 6

TORNILLO: M12X60 (2)

B O L T ：M 12 X 6 0 (2 )
W A S H E R ： (2 )
D
ARANDELA: (2)

LADO POSITIVO
DEL
P L U S TOPE
S ID E D O G

ESPEC:
S P E C ：A 29 0- 7 331 - X 365
B O L T ：M 12 X 60 ( 2)
A290-7331-X365
W A S H E R ：( 2)

TORNILLO: M12X60
(2)
ARANDELA (2)
C
Sección C-C
S E C T IO N C - C TORNILLO
B O L T ： M 1 2 X 1 0 0M12X100
(2) (2)
( O N L Y T H E C A S E O F U S IN G 2 6
(SÓLO EN EL CASO DE USAR
H O L E S M A R K E D " ▲ " .)
26 AGUJEROS MARCADOS "▲"

Detalle D
D E T A IL D

Fig. 6.2 (f) Montaje y posición del final de carrera del eje J3 (Opción)

- 64 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES
El tope mecánico móvil es un mecanismo que se puede ajustar a su posición. El robot puede trabajar de
forma segura dentro del área de movimiento configurada, hasta el área máxima según se muestra en la
tabla 6.2 (b)
Un robot que intenta moverse fuera de su área de movimiento, se detendrá por estos topes mediante
colisión; y por lo tanto el robot quedará contenido dentro del área configurada.
Detener el robot causará que el tope mecánico se "transforme" (es decir: permanantemente dañado).
Asegurarse de cambiar este tope mecánico "transformado".

Tabla 6.2 (b) Distancia máxima de detención (posición) del tope mecánico ajustable
LADO POSITIVO LADO NEGATIVO
J1 +21.5º -21.5º
J2 +4º -4º
J3 +5.5º -5.5º

DISTANCIA MÁXIMA DE PARADA

M A X S T O P(POSICIÖN)
D IS T A N C E
(P O S IT IO N )

5°
21.

ÁREA DE MOVIMIENTO
S P E C IF I E D M O T IO N R A N G E
ESPECIFICADA EN EL
O F P L U S S ID E
LADO POSITIVO

ÁREA DE MOVIMIENTO
S P E C IF I E D M O T IO N
ESPECIFICADA EN EL
R A N G E O F M IN U S S I D E

LADO NEGATIVO

2 1 .5
°

DISTANCIA MÁXIMA DE PARADA

M A X S T O(POSICIÖN)
P D IS T A N C E
( P O S IT I O N )

Fig. 6.2 (g) Distancia máxima de parada del tope mecánico ajustable del eje J1

- 65 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

DISTANCIA MÁXIMA DE PARADA

M A X S T O P D IS T A N C E
( P O S I T IO N )
(POSICIÖN)

DISTANCIA
M A X S T O P DMÁXIMA
IS T A N C E DE PARADA
4°

(POSICIÖN)
( P O S I T IO N )

4°
ÁREAS DE
P E CMOVIMIENTO
I F IE D M O T IO N ESPECIFICADA

EN ELR LADO
A N G E ONEGATIVO
F M IN I S S ID E

ÁREA DE SMOVIMIENTO ESPECIFICADA

P E C IF I E D M O T IO N
EN EL LADO
R A NPOSITIVO
G E O F P L U S S ID E

Fig. 6.2 (h) Distancia máxima de parada del tope mecánico ajustable del eje J2

DISTANCIA MÁXIMA DE PARADA

M A X S T O(POSICIÖN)
P D IS T A N E
( P O S IT I O N )

5 .5
°

DISTANCIA MÁXIMA
DE PARADA
M A X S T O P (POSICIÖN)
D IS T A N E
( P O S I T IO N )
5
.5
°

ÁREA
S PDE MOVIMIENTO
E C IF IE D M O T I O N
ESPECIFICADA
R A N G E O F P EN
L U SEL S ID E
LADO POSITIVO

ÁREA DE MOVIMIENTO
ESPECIFICADA EN
S P E C IF IE D M O T IO N EL
R A N GLADO
E OF M NEGATIVO
IN U S S ID E

Fig. 6.2 (i) Distancia máxima de parada del tope mecánico ajustable del eje J3

- 66 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES

6.3 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN)

Después de cambiar el rango de movimiento mediante el interruptor límite, asegurarse de hacer el ajuste.

PROCEDIMIENTO DE AJUSTE
1 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite de
movimiento especificado por el software. Como resultado, el operario puede girar el robot mediante
un eje que girará más allá del limite de movimiento.
2 Aflojar los siguientes tornillos.
Eje J1 : M6×10 2 pzs M4×25 2 pzs
Eje J2 : M6×10 2 pzs M10×16 2 pzs
Eje J2 : M6×10 2 pzs M10×16 2 pzs
3 Mover el interruptor de limite de tal modo que el robot lo active sobre los 1.0 °grados antes del final
de carrera. Pisar el seguimiento y la posición del interruptor de límite en el sitio preciso de modo que
sólo una de las líneas que se permiten pisar en la punta del interruptor esté oculta.
4 Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot se
detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga
pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras mantiene pulsada la tecla de SHIFT,
mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint.
5 Compruebe que el robot también activa el interruptor de límite cuando el robot está aprox. a 1,0
°grados del final de carrera opuesto igual de la misma forma que anteriormente. Si el interruptor de
limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor.
6 Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7 Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.

- 67 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

A A

M6x10
M 6 x1 0
(PARA AJUSTAR LA DIRECCIÓN DE LA LÍNEA TANGENTE)
( F O R A D J U S T IN G
T A N G E N T L IN E D IR E C T IO N )

M IN 3 m m
M A X 1 .5 m m

MIN 3mm
1.5mm

(O T )
(P T )
Máx.

Interruptor de límite
L(final
IM IT de
SW IT C H
carrera)
M 4 x2 5 M4x25
(PARA AJUSTE DE( FLA
ORDIRECCIÓN
A D J U S T ICENTRAL)
NG
C E N T R A L D IR E C T IO N ) P T : P r e - t r(Movimiento
PT: Pre-recorrido a v e l ( M o v inantes
g b e foder elao operación)
p e r a t io n )
OT: Over-travel
O T : O v e r(Movimiento
- t r a v e l ( M ofuera
v in g del
o v erango
r o p e r a t io n )
Sección
S E A-A
C T IO N A -A

Fig. 6.3 (a) Ajuste de interruptor límite del eje J1 (opcional)

- 68 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES

M10x16
M 10x16
(PARA
( F O R AJUSTAR LA
A D J U S T IN G DIRECCIÓN
DETLA A NLÍNEA
G E N T TANGENTE)
L IN E D I R E C T I O N )

Interruptor
L I M I T S W I de
TCHlímite
(final de carrera)

M6x10
M 6 x1 0
(PARA
( F O R AAJUSTAR LA DIRECCIÓN LONGITUDINAL)
D J U S T IN G
L E N G T H W I S E D IR E C T IO N )
m
m
(O N 3

MIN 3mm PT:PPre-recorrido

T : P r e - t r a v e(Movimiento
l ( M o v in g b e antes
fo re o de
p e rla operación)
a t io n)
)
I
T
M

(OT) OT:OOver-travel
T : O v e r - t r(Movimiento
a v e l ( M o v in gfuera
o v e r del
o p erango
r a t io noperativo)
)

S E CA-A
Sección T IO N A - A
MAX 1.5mm
m
m

(PT)
5
1.
X
A
)
T
M
(P

Fig. 6.3 (b) Ajuste de OT del eje J2 (opcional)

- 69 -
[Link]ÓN DE LOS LIMITES DE EJES B-83014SP/04

PT: Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación)

P T : P r e - t r a v e l ( M o v in g b e fo r e o p e r a t io n )
OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)
O T : O v e r - t r a v e l ( M o v in g o v e r o p e r a t io n )
M 1 0 x1 6 M10x16
(PARA
( F O R AJUSTAR
A D J U S T INLAG DIRECCIÓN
T A NDE
G E LA
N T LÍNEA
L I N E DTANGENTE)
I R E C T IO N )
Interruptor
L IM IT S W Ide
T C límite
H
(final de carrera)

M 6 x1 0 M6x10
( F O R A (PARA
D J U S T AJUSTAR
IN G LA
DIRECCIÓN
L E N G T H W IS E D IR E C T I O N )
LONGITUDINAL)
M

MIN 3mm
IN
(O

(OT)
T
M

m
)
A

m
(P

X
T

1.
)

MAX 1.5mm
m
m

(PT)

SECCION
S E C T IOB-B
N B -B
Fig. 6.3 (c) Ajuste de OT del eje J3 (opcional)

- 70 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

7 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo.
(Ver APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO)

NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3840 horas al año.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/año.

- 71 -
[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO

7.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.

(1) Antes de conectar la potencia

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar
1 Goteo de salida de aceite Comprobar si hay goteo de aceite en la partes selladas de las uniones.
(NOTA 1)

NOTA 1) Sobre el goteo (exudación) de aceite

Elementos a comprobar
- Comprobar si hay goteo de aceite en la partes selladas de las uniones.
- El goteo de aceite se puede quedar pegado (o ligeramente adherido) en el borde dependiendo de las
condiciones de movimiento de la circunferencia. Si estos contenidos de aceite cambian al estado de
rocío, pueden caer dependiendo del movimiento.
Puede evitar que caigan gotas de aceite limpiando el aceite que se acumula en la parte baja de la
junta antes de la operación.
- También, se pueden calentar mucho los motores y la presión interna de la grasa puede subir por la
frecuente repetición del movimiento en un ambiente de alta temperatura.
En estos casos, puede devolver la presión interna liberando la grasa justo después de la operación del
robot. (Al abir la salida de grasa o aceite, consultar el subapartado 7.2.3 tener cuidado de que el
lubricante no se disperse.)

Fig. 7.1.1 (a) Comprobar las pezas del eje principal

- 72 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

Elementos a comprobar
Limpiar el aceite de cada junta que lo tenga.

Cuando el circuito neumático es combinado

Elemento Elementos a Puntos a comprobar
comprobar
1 Presión de aire Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se
muestra en la Fig. 7.1.1. (b). Si no indica la presión especificada de
0,49 a 0,69 MPa (5-7 kgf/cm2), ajustarla usando el pomo del regulador de
presión.
2 Cantidad de aceite en el Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la
engrasador pinza. Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo
con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones
normales de uso, el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de
funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite del Compruebe que el nivel del engrasador está dentro del nivel
engrasador especificado.
4 Fuga por la manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
Repare las fugas o cambie las piezas que lo requieran.
5 Drenaje Comprobar el drenaje y facilitar la salida de la humedad condensada.
Cuando la cantidad de drenaje es considerable, examinar la
configuración del secador de aire en el lado de suministro de aire.

Engrasador
Lubricator Adjusting
Pomo knob
de ajuste
Entrada
Oil de aceite
inlet
Lubricator de la
Comprobación
mist amount
cantidad de check
engrasador nebulizado

Lubricator
Engrasador

Mando de ajuste Manómetro

Regulator Pressure gauge
Filter
Filtro depressure
la presión
delsetting
regulador

Fig. 7.1.1 (b) Unidad de control de aire

(2) Después del funcionamiento automático

Elementos a Puntos a comprobar
Elemento
comprobar
1 Vibración, ruidos Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin
anormales y vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de
calentamiento de motor. los motores es excesivamente elevada.
2 Cambios en la Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de
repetibilidad las posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente
para un funcionamiento según las órdenes del robot.
correcto
4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm
cuando se desactiva la potencia.

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[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

7.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)

Compruebe los siguientes elementos después del primer mes de operación (320 horas de operación).

Comprobaciones en el primer mes

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar
1 Parte de la ventilación del Si la parte de ventilación del controlador está sucia, desconectar el
controlador controlador y limpiar la unidad.

7.1.3 Comprobaciones a realizar cada tres meses (960 horas)

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Vea la Sección 7.1.5.)

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Cable de la unidad Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están
mecánica deterioradas. Compruebe también si los cables están excesivamente
doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y
los paneles del conector están conectados de forma segura. (NOTA 1)
2 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los
principales externos tornillos principales externos. (NOTA 2)
3 Comprobar el tope Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico y el tope
mecánico y el tope mecánico
mecánico ajustable ajustable no estén sueltos. (NOTA 3)
4 Limpieza y comprobación Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y
de cada pieza comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4)
5 Comprobar el cable de la Comprobar si hay algún corte en el cable.
herramienta
6 Comprobar el cable del Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está
robot, el de la consola y demasiado retorcido.
el de conexión del robot

- 74 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

NOTA 1) Puntos de inspección y comprobar los elementos de los cables de

la unidad mecánica y conectores

Puntos de inspección de los cables de la unidad mecánica

Loa cables de la parte fija casi interfieren con las partes móviles de los ejes J1, J2 y J3
Para el eje J1, inspeccionar los cables desde encima de la base J2 y desde el lado, quitando la placa de
metal en el lado de la base J1.

Elementos a comprobar
Para los cables con funda de protección, abrir la protección antes de hacer la comprobación.
Comprobar que los cables no tengan la cubierta rota o que esté desgastada.
Si aparecen hilos internos del cable, cambiarlo.

R e m o v eesta
Retirar t h e scubierta
e c ov e r.

Fig. 7.1.3 (a) Comprobar los elementos del cable de la unidad mecánica

Puntos de inspección de los conectores

- - Conectores de potencia/freno del motor expuestos externamente
- Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario

Elementos a comprobar
- Conector circular Verifique que el conector no esté suelto, moviéndolo manualmente.
- Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
- Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto.

Fig. 7.1.3 (b) Comprobar las partes del conector

- 75 -
[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

NOTA 2) Puntos para re-apretar

- Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
- Los tornillos que quedan expuestos en la parte de exterior del robot, necesitan ser re-apretados.
Para el par de apriete de los demás tornillos, consulte la tabla de pares de apriete presentada en el
Apéndice.
A algunos tornillos, se les puede aplicar una sustancia adhesiva que evite que se suelten.
Si los tornillos se apretan con un par superior al recomendado, no hace falta aplicar la sustancia
adhesiva. Por lo tanto, aplicar el par de apriete recomendado al re-apretar.

NOTA 3) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.

- Comprobar que los tornillos de montaje del tope mecánico no están sueltos.
Si están sueltos, se tienen que reapretar.

LadoMnegativo
in u s s id e
s tdel
o p p tope
er
P lu s spositivo
Lado id e
s t o tope
del ppe r

S t o p p eTope
r ( M o v(Lado
a b le s id e)
móvil)

<Tope mecánico
<J 2 - a xis a dajustable
ju s t a b le mdel
e c h eje
a n ic J2
a l s(opción)>
t o p p e r ( o p t io n ) >

P lu spositivo
Lado s id e
LadoM negativo
in u s s id e
sto p p etope
del r dels ttope
o ppe r

S t o p p Tope
e r ( F ix(Lado
e d s id efijo)
)

<J 1 - a xdel
<Tope mecánico is meje
e c hJ1
a n ic a l s t o ppe r>
(Opción)>
<J 1 - a xajustable
<Tope mecánico is a d ju s t a bdel
le m e c hJ1
eje a n ic al s toppe r
(Opción)> ( o p t io n ) >

<Tope
<J mecánico
3 - a xis a d juajustable
s t a b le m e cdel
h a n eje
ic a l J3
s t o (opción)>
p p e r ( o p t io n ) >

Fig. 7.1.3 (c) Comprobación del tope mecánico y del tope mecánico ajustable.

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B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

NOTA 4) Limpieza
- Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
1) 1) Alrededores de la biela y del eje del compensador
→Si hay escorias o salpicaduras adheridas al cojinete, esto causará un desgaste anormal.
2) Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite
→ Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir
una fuga de aceite.
- Comprobar los puntos necesarios en las cercanías de la muñeca y desgastes significativos en el eje J3
debido al roaamiento contra el cable de soldadura o el cable de la pinza.
- Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza.
- Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.

Fig. 7.1.3 (d) Puntos a limpiar

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[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

7.1.4 Comprobaciones a realizar los 3 primeros meses (960

horas)
Comprobar los siguientes elementos en una inspección sobre el primer mes (320 horas), a partir de ahí
cada 3 meses (960 horas). (Consulte el subapartado 7.1.3.)

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Parte de la ventilación del controlador (Vea la Sección 7.1.2.)

7.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y cada 3840 horas.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Cable de la unidad mecánica (Consulte el subapartado 7.1.3.)
2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el subapartado 7.1.3.)
3 Comprobar el tope mecánico y el tope (Consulte el subapartado 7.1.3.)
mecánico ajustable
4 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el subapartado 7.1.3.)
5 Comprobar el cable de la herramienta (Consulte el subapartado 7.1.3.)
6 Engrase del cojinete de la parte trasera del (Consulte el subapartado 7.2.1.)
contrapeso
7 Comprobar el cable del robot, el de la (Consulte el subapartado 7.1.3.)
consola y el de conexión del robot

7.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5760 Horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y medio y cada 5760 horas.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Batería Cambie la batería de la unidad mecánica.
(Ver el subapartado 7.2.2)

7.1.7 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11520 HORAS)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 años y cada 11.520 horas.

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Sustituir la grasa de cada eje, reductor y Sustituir la grasa del reductor y la caja de engranajes.
caja de engranajes (Ver el subapartado 7.2.2)
2 Engrasar las partes que tengan conexión (Ver el subapartado 7.2.1)

7.1.8 Comprobaciones cada 4 años (15.360 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (15.360 horas).

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Sustituir el cable de la unidad mecánica Contactar con FANUC sobre el método de sustitución

- 78 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

7.2 MANTENIMIENTO

7.2.1 Engrase del cojinete de la parte trasera del contrapeso

(1 año (3840 horas) Mantenimiento periódico)
Engrase a la otra parte conectada
(3 años (11.520 horas) Mantenimiento periódico)
Asegurarse de engrasar el eje del compensador con los intervalos especificados en las tablas 7.2.1 (a) y
7.2.1 (b). Cuando el ambiente de instalación del robot es malo, sin embargo, se debe ser más cuidadoso al
engrasar. Salpicaduras de agua en el robot, suministrar grasa inmediatamente.
Fig. 7.2.1 (a), (b) muestran los puntos de engrase.
・ Antes de engrasar , Mover la posición del eje J3 a la dirección negativa (-25°o más) .
・ Limpiar la grasa que sobresalga.

Tabla 7.2.1 (a) Engrase del cojinete de la parte trasera del compensador y otras piezas de conexión
Cantidad Grasa
Puntos de engrase Intervalo de engrase
de grasa recomendada
Entrada de engrase 1 (parte el cojinete J1) 115ml Cojinete de la parte trasera
Entrada de engrase 2 (parte el cojinete J1) 115ml del compensador
Entrada de grasa 3 65ml Showa Shell Sekiyu Intervalo que es más corte
Cojinete de la parte trasera del compensador K. K. de 1 año y cada
Entrada de grasa 4 65ml Especificación de la 3840 horas acumuladas
Cojinete de la parte trasera del compensador grasa Alvania S2: de operación
Entrada de engrase 5 (parte el cojinete J3) 300ml A97L-0001-0179#2
Entrada de engrase 6 (parte el cojinete J3) 60ml Otras piezas conectadas
Intervalo que es más corte
Entrada de engrase 7 (parte del cojinete J3) 50ml
de 3 año y cada
Entrada de engrase 8 (parte del rodamiento J3) 50ml
11.5200 horas acumuladas
Entrada de grasa 9 15ml
de operación
(rodamiento del eje del contrapeso)

- 79 -
[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

Tabla 7.2.1 (b) Grasa alternativa a la grasa Alvania S2

MOBIL OIL MOBILACKS GREASE Nº 2
ESSO ESTÁNDAR VICON Nº 2
JX Nippon Oil & Energy Corporation MULTINOC 2
JX Nippon Oil & Energy Corporation EPNOC AP-2
IDEMITSU KOHSAN EPONEX GREASE Nº 2
COSMO OIL DYNAMAX Nº 2
Shell Shell Gadus S2 V100 2

ENTRADA DE ENGRASE 6
GR E AS E INLE T 6
(RODAMIENTO CRUZADO J3)
(J 3 C R O S S R O L L E R P A R T )
ENTRADA DE ENGRASE 5 ENGRASADOR
G R E A S E N IP P L E
GR E AS E INLE T 5
(RODAMIENTO CRUZADO J3)
(J 3 C R O S S R O L L E R P A R T )
G R E A S E N IP P L E
ENGRASADOR

ENTRADA DE ENGRASE
GRE AS E ILET 3
3
(B U S H O F B A C K
(COJINETE DE LA PARTE
OF B ALANC E R)
TRASERA DEL
G R E A S E N IP P L E
CONTRAPESO)
ENGRASADOR

G R E A S E I DE
ENTRADA N L EENGRASE
T 1 1
( J 1 C R O S S R O CRUZADO
(RODAMIENTO L L E R P A R TJ1)
)
G R E A S E N IP P L E
ENGRASADOR

Fig. 7.2.1 (a) Cojinete de la parte trasera del contrapeso y otros puntos de engrase de piezas conectadas

ENTRADA DE ENGRASE 7
G R E A S E IN L E T 7
(RODAMIENTO CRUZADO J3)
(J 3 L IN K T A P E R R O L L E R P A R T )
ENGRASADOR
G R E A S E N IP P L E

A
A
ENTRADA DEL EENGRASE
G R E A S E IN T 9 9
(RODAMIENTO
( T A P E R R O L LDEL
E R OEJE
F B DEL
ALANCE R S HA F T)
CONTRAPESO) ENGRASADOR
G R E A S E N IP P L E
ENTRADA
G R E A S E INDEL E T 8
ENGRASE
( J 3 L IN K T8A P E R
(RODAMIENTO
R OLLER P ART)
CRUZADO
G R E A S E NJ3)IP P L E
ENGRASADOR
ENTRADA DE
G R E A S E IN L E T 2 G R E A S E IDE
ENTRADA N L EENGRASE
T 4 4
ENGRASE
(J 1 C R O S S
2
( B U S H O F DE
(COJINETE B AC LAK PARTE
O F B A LTRASERA
ANC E R )
(RODAMIENTO
ROLLE R P AR T) G R ECONTRAPESO)
DEL A S E N IP P L E ENGRASADOR
CRUZADO
G R E A S E NJ1)
IP P L E
ENGRASADOR Sección A-A
S E C T IO N A -A

Fig. 7.2.1 (b) Cojinete de la parte trasera del contrapeso y otros puntos de engrase de piezas conectadas

- 80 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

7.2.2 Sustitución de las baterías (Cada año y medio)

Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Las baterías necesitan ser sustituidas cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio
cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.

Procedimiento de cambio de baterías

1 Mantenga la potencia activada.
Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.

PRECAUCIÓN
Asegurarse de tener el controlador conectado y con tensión.
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.

2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 7.2.2 (a))

3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
Ahora, las baterías se pueden sacar tirando del mango del centro del compartimento de baterías.
4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías.
Preste atención a la orientación de las baterías.
5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.

PRECAUCIÓN
Cuando se use un robot con la opción de “Severe dust/liquid protection”
(Alta protección ante polvo y líquidos), retirar la tapa del compartimento de
batería como se muestra en la Fig. 7.2.2 (b) para cambiar las baterías. Después
de cambiar las baterías, colocar de Nuevo la tapa. Para este caso en concreto,
reemplazar la junta sellante por una nueva para mantener los efectos de la
opción de alta protección ante polvo y líquidos.

- 81 -
[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

Espacio
S p e c odef bla
a tbatería:
t e r y ： A98L-0031-0005
A 98L - 0031- 0005
B a Compartimiento
tte ry c as e de las baterías C ase c ap
Tapa del compartimiento
(Batería
( D b a tD
t e 4pzs)
ry 4pc s )

Fig. 7.2.2 (a) Sustitución de la bacteria

P a c k in g
Junta
A 290- 7125- X 820
A290-7125-X820
(Acoplado
( T h is is aat tlaa cplaca.)
h e d t o p la t e .)

P la t e
Placa

B o lt
Tornillo
M 4 X 1 0(6)( 6 )
M4x10

Fig. 7.2.2 (b) Quitar la placa

- 82 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

7.2.3 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión

(Comprobaciones cada 3 años (11520 horas))
Sustituir el aceite de la muñeca y de los reductores ejes J1, J2 y J3, la caja de engranajes del eje J4 y la
muñeca cada tres años o 11520 horas de operación siguiendo los siguientes procedimientos.
Ver la tabla 7.2.3 (a) para el nombre de la grasa y la cantidad.

Tabla 7.2.3 (a) Nombre y cantidad de grasa a reemplazar en intervalos regulares de tres años
(11.520 horas)
Modelos Cantidad de grasa Presión de la Grasa especificada
Puntos de engrase a ser aplicada punta de la pistola
Reductor del eje J1 14.400g(16.000ml)
Reductor del eje J2 12.200g(13.600ml)
Kyodo Yushi
Reductor del eje J3 12.200g(13.600ml)
M-2000iA/1200 0.15MPa o menos VIGOGREASE RE0
Caja de engranajes del 6.700g(7.500ml)
M-2000iA/900L (NOTA) (Especificación:
eje J4
A98L-0040-0174
Muñeca 1 18.400g(20.500ml)
Muñeca 2 2.200g(2.500ml)

NOTA
Cuando se usa una bomba manual para el engrase, como estándar, realizar dos
ciclos de bombeo cada tres segundos.
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación.

Tabla 7.2.3 (b) Posturas para el engrase.

Posición
Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario
Arbitrario
Reductor del eje J2 0°
Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario 0° 0°
Caja de engranajes del eje J4 0°
Arbitrario
Muñeca 0° 0° 0° 0°

- 83 -
[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

PRECAUCIÓN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de
grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al
sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento
anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes
precauciones.
1 Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el
tornillo de la salida de grasa).
2 Aplique grasa poco a poco con una bomba manual.
3 Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada
a la alimentación de aire de la fábrica.
Si el uso de una bomba neumática es inevitable, suministrar grasa con una
presión de la bomba inferior o igual a la presión máxima de salida de la bomba
(Ver Tabla 7.2.3 (a)).
4 Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la
especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
5 Después de engrasar, liberar la presión residual de la cavidad engrasada
usando el procedimiento descrito en la Sección 7.2.4. y cerrar la salida de grasa.
6 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de
cualquier resto de grasa.

Sustitución de grasa a los reductores de los ejes J1 a J3 y caja de engranajes

del eje J4
1 Ponga el robot en la posición de engrase descrita en la Sección 7.2.3 (b).
2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
3 Retire el tapón de la salida de grasa.
4 Seguir engrasando hasta que la nueva grasa expulse la grasa vieja y salga de cada salida de grasa.
5 Liberar la presión residual usando el procedimiento descrito en la sección 7.2.4.

A A

J 1 - A X I S RDE
ENTRADA E D ENGRASE
U C E R G R EDEL
ASE IN L E T
S E C T I A-A
Sección O N A -A
G R E A S E N I PDEL
REDUCTOR P L EEJE J1
ENGRASADOR

Fig. 7.2.3 (a) Cambio de grasa del reductor del eje J1 a J3

- 84 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

SALIDA DE GRASA DEL

REDUCTOR
J 3 - A X I S RDEL
E D U EJE
C E R J3
TORNILLO
G R E A S E OSELLADOR
UTLET
M12X15
S E A L B O L T M 12X 15
ENTRADA DE ENGRASE
J 3 - REDUCTOR
DEL A X IS R E D U CDEL
ER
G R E A S E I N L EEJE
T J3
G R E AENGRASADOR
S E N IP P L E

SALIDA DE GRASA
J 2 - AREDUCTOR
DEL X IS
R E DEJE
DEL U C EJ2
R GR EAS E OUTLE T
S E A L B O L TSELLADOR
TORNILLO M 12X 15

ENTRADA
J 2 - A X I S RDE
E D ENGRASE
UCER
DEL
G R E REDUCTOR
A S E IN L E T
DEL
G R E EJE
A S E J12
N IP P L E
ENGRASADOR

SALIDAJ DE GRASA DEL REDUCTOR

1 - A X IS R E D U C E R G R E A S E OUTLET
DEL EJE J2
T A P E R P L U G R c 1/ 2
ENGRASADOR Rc 1/2

Fig. 7.2.3 (b) Cambio de grasa del reductor del eje J1 a J3

SALIDA
J 4 GEA DER BGRASA
O X G RDEL
E A S REDUCTOR
E OUTLE T
S E A L B O L T M 1 2 X 1 5 DEL EJE J4
TORNILLO SELLADOR M12X15
J 4 GEAR B O X G R EDE
ENTRADA A SENGRASE
E IN L E T
G RDE
E A LA
S E CAJA
N IP P DE
LE ENGRANAJES
DEL EJE J4

Fig. 7.2.3 (c) Cambio de aceite de la caja de engranajes del J4

- 85 -
[Link] Y MANTENIMIENTO B-83014SP/04

Procedimiento de sustitución de grasa para la muñeca

1 Ponga el robot en la posición de engrase descrita en la Sección 7.2.3 (b).
2 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
3 Quitar el tornillo de sellado en la salida 1 de grasa de la muñeca. (Fig. 7.2.3 (d)).
4 Suministrar grasa por la entrada 1 de grasa de la muñeca hasta que salga grasa nueva desde la salida
de grasa 1.
5 Montar el tornillo de sellado en la salida 1 de grasa de la muñeca.
6 Quitar el tornillo de sellado en la salida 2 de grasa de la muñeca. (Fig. 7.2.3 (d)).
7 Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
por la salida 2 de grasa de la muñeca.
8 Liberar la presión residual usando el procedimiento descrito en la sección 7.2.4.

W R IS T G R E 1
ENTRADA A SDE
E INENGRASE
LET 1 DE LA MUÑECA
G R E A S E IN L E T W R I S T DE
SALIDA G R EGRASA
AS E OUT LET
DE LA2 MUÑECA 2
T A P E R P L U G RRc1/8
ENGRASADOR c 1/ 8

SALIDA
W R IS T GDE
R E AGRASA
S E O U T LDE
E T LA
1 MUÑECA 1
T A P E R P L U G R c Rc1/4
ENGRASADOR 1/ 4

W R IS T G R E A
ENTRADA 2 SDE
E INENGRASE
LET 2 DE LA MUÑECA
G R E A S E N IP P L E

Fig. 7.2.3 (d) Cambio de grasa de la muñeca

- 86 -
B-83014SP/04 [Link] Y MANTENIMIENTO

7.2.4 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del

baño de grasa
Liberar la presión residual según se describe a continuación.
Bajo las entradas y salidas de grasa, colocar bolsas para recoger la grasa y evitar que salpique cuando
salga de las entradas y las salidas.

Posición de sustitución Ángulo de Tiampo de

OVR Punto abierto
de la grasa movimiento operación
Reductor del eje J1 80° o más 50% 20 minutos
Reductor del eje J2 90° o más 50% 20 minutos
Reductor del eje J3 70° o más 50% 20 minutos
Abrir las
J4: 60° o más
entradas y salidas
Caja de engranajes del eje J4 J5: 120° o más 50% 40 minutos
de grasa y ejecutar el
J6: 60° o más
movimiento del robot.
J4: 60° o más
Muñeca J5: 120° o más 50% 40 minutos
J6: 60° o más

Si no se puede realizar la operación anterior debido al ambiente en el que está el robot, prolongar el
tiempo de operación de manera que se pueda realizar una operación equivalente. (Si sólo se puede
configurar un ángulo predeterminado de movimiento, realizar una operación por un periodo de tiempo del
doble del tiempo especificado.) Después de completar la operación, montar los tornillos de sellado
(tapones) y las entradas y salidas de grasa. Cuando vuelva a utilizar el manguito de engrase, asegúrese de
sellarlo de sellado con cinta de sellado.

7.3 ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)

- 87 -
[Link]ÓN B-83014SP/04

8 MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente.
Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos
correspondiente a la posición cero.

8.1 GENERAL
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
・ Cambio del motor.
・ Sustitución del encoder
・ Cambio del reductor.
・ Sustitución de cable
・ Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.

ADVERTENCIA
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.

- 88 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN

Tipos de Masterización
Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado:

Tabla 8.1 Tipos de masterización

Masterización de posición cero Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de
(Masterización de marcas posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se
visuales) lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor
correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del
encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una
sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
Masterización de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición
de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de
un eje especifico.
Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.

Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración.

El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual
para detectar la posición actual del robot.

Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y
masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre el masterizado, contactar con FANUC.

PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento.
La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando
así la pantalla de posicionamiento.

PRECAUCIÓN
Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.

- 89 -
[Link]ÓN B-83014SP/04

8.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA

MASTERIZACIÓN
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.

Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"

Procedimiento
Pasos
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4 Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5 Pulse F1 [TYPE], y seleccione [Master/Cal] del menú.
Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].

2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

1 Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2 Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
3 Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
4 Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
5 Desconecte y conecte la potencia.

3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
1 Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje
"Servo 075 Pulse not established".
2 Girar los ejes para los que ha aparecido el mencionado mensaje en ambas direcciones, hasta que
desaparezca la alarma al pulsar [FAULT RESET].

- 90 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN

8.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.

La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.

Procedimiento (masterización de la posición cero)

1. Pulse MENU.
2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Master/Cal.

SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.

NOTA
El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como
sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todos los ejes)
Después de cambiar las variables del sistema, apague la unidad de control y
vuelva a encenderla.

6. Seleccione Zero Position Master.

7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Como medida alternativa, apagar y
encender la potencia. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
8. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
9. Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.

- 91 -
[Link]ÓN B-83014SP/04

Tabla 8.3 Posición con las marcas de la posición cero (marcas visuales) alineadas
Eje Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 gra (NOTA) Cuando el eje J2-es 0 gra.
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados

J 3 -J3
Eje a xis

J 5 -J5
Eje a xis

J 2 -J2
Eje a xis

J 6J6
Eje - a xis
J 4 -J4
Eje a x is

J 1 J1
Eje - a xis

V e r n ienonio
Marca r m a rk

J 1-
Eje J1a xis J 2 -J2
Eje a xis J 3 -J3
Eje a xis

S c r ibcincelada
Marca in g m a r k

J 4 -J4
Eje a xis J 5-
Eje J5a xis J 6J6
Eje - a xis

Fig. 8.3 Posición de las marcas (marcas visuales) para cada eje

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B-83014SP/04 [Link]ÓN

8.4 Masterización Rápida (Quick Master)

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente de
contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y
del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor
absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.

La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 8.3.
No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema.

Si es imposible poner el robot en la posición mencionada anteriormente, es necesario reconfigurar la

posición de referencia del masterizado usando el siguiente método.
(Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.)

PRECAUCIÓN
1 La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se
pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de
seguridad para el encoder.
2 La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el
encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de
control de robot.

Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización

rápida
1 Seleccione SYSTEM
2 Seleccione Master/Cal.

SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

3 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

4 Set quick master ref? (¿Establecer referencia de masterización rápida?)
Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.

PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o
reparado, no podrá realizar este procedimiento. En este caso, realizar el
masterizado de posición cero para restaurar el masterizado.

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[Link]ÓN B-83014SP/04

Procedimiento de Masterización Rápida

1 Visualice la pantalla de Master/Cal

SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

2 Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

3 ¿Masterización Rápida? Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER.
Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida.
Quick master? [NO]

4 Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER.

Se lleva a cabo la calibración. y tendrá efecto al poner de nuevo en marcha el robot.
5 Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
6 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.

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B-83014SP/04 [Link]ÓN

8.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje.
El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.

En el caso del M-2000iA, advertir que un eje para el que se visualiza la pantalla TP y un eje actual son
diferentes.
Asegurarse de realizar el masterizado de los motores A y B del eje J2 al mismo tiempo.
Es lo mismo para los motores A y B del eje J3

En el caso de sin eje adicional, el motor se ubica de la siguiente forma.

J1: Motor eje J1
J2: Motor A del eje J2
J3: Motor A del eje J3
J4: Motor eje J4
J5: Motor eje J5
J6: Motor eje J6
E1: Motor B del eje J2
E2: Motor B del eje J3

SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%

ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE

Tabla 8.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje

Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(Ejes actuales)
Posición de masterización Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
MSTR POS masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la
posición 1. Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
1 - 9:
0: Se han perdido los datos de masterización.
Es necesaria la masterización de un solo eje.
1: Se han perdido los datos de masterización.
(La masterización ha sido realizada solo para otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterización de un solo eje.
2: Se ha completado la masterización.

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[Link]ÓN B-83014SP/04

Procedimiento de Masterización de un solo eje

1 Seleccione SYSTEM
2 Seleccione Master/Cal.

SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA

3 Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.

SINGLE AXIS MASTER

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC

4 Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración SEL se pude aplicar a uno o más ejes.
5 Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
6 Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.

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B-83014SP/04 [Link]ÓN
7 Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización.
Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1.

SINGLE AXIS MASTER JOINT 30%

GROUP EXEC
1/9
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 0.000 (0.000) (0) [2]
J6 0.000 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]

GROUP EXEC

8 Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.

SYSTEM Master/Cal
BACK
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ] DONE

9 Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento.

Como medida alternativa, apagar y encender la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
10 Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].

DONE

F5

11 Devolver el control del frenado a su configuración original y apagar y encender el controlador otra
vez.

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[Link]ÓN B-83014SP/04

8.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del
sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha
conservado.

Método de introducción de datos de masterización.

1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.

SYSTEM Variables
1/98
1 $AP MAXAX 536870912
2 $AP PLUGGED 4
3 $AP TOTALAX 16777216
4 $AP USENUM [12] of Byte
5 $AUTOINIT 2
6 $BLT 19920216

[ TYPE ]

3 Cambie los datos de masterización.

Los datos de masterización son guardados en la variable de sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.

SYSTEM Variables

13 $DMR GRP DMR GRPT

14 $ENC STAT [2] of ENC STATT

[ TYPE ]

4 Seleccione $DMR_GRP.

- 98 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN
5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.

6 Pulse la tecla PREV.

7 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

8 Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9 Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]

DONE

F5

- 99 -
[Link]ÓN B-83014SP/04

8.7 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO

1 Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.

Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el

masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo
en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de
posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.

Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita a continuación 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La
variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el
masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.

2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio.

(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 8.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una
masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.

- 100 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE PROBLEMAS

9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
9.1 GENERALIDADES
Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir
debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se
puede agravar. Por lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la
causa cierta puede encontrarse.

9.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS

La tabla 9,2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar,
póngase en contacto con FANUC.

Tabla 9.2 Averías, causas y medidas

Síntoma Descripción Causa Medida
Ruido - La base del J1 se despega [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo,
causado por de la placa base cuando el - Es posible que la base J1 del robot aplicar loctite y apretarlo con el
vibración robot funciona. no está bien sujeta a la placa base. par apropiado.
- Hay un hueco entre la base - Las causas probables son un tornillo - Ajustar la superficie plana de
del J1 y la placa base. flojo, un insuficiente grado de la placa base dentro de la
- El tornillo que retiene la base superfície plana, o material extraño tolerancia especificada.
J1 está flojo. cogido entre la placa base y la placa - Si hay alguna materia extraña
del suelo. entre la base J1 y la placa
- Si la placa base no está bien base, quitarla.
sujetada en la placa base, la base J1 - Cuando el robot funciona, el
se levanta de la placa base cuando el estante o el suelo en el cual el
robot funciona, permitiendo a las robot está montado, vibra.
placas base y del suelo que se
golpeen entre ellas, que a la vez,
provocan la vibración.
-Aplicar epoxy a la superficie [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo
del suelo y volver a montar la - Es posible que la base o suelo no haciendolo más rígido.
placa. sean suficientemente rígidos. - Si es imposible reforzar la
- Si la base o suelo no son base o suelo, modificar el
suficientemente rígidos, la reacción programa de control del robot,
del robot deforma la base o suelo, haciendolo podria reducir la
provocando vibración. cantidad de vibración.
- La vibración se hace más [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la
seria cuando el robot adopta - Es posible que la carga en el robot carga máxima que el robot
una postura específica. excede el rango máximo. puede manejar. En caso de
- Si la velocidad de - Es muy posible que el programa de sobrecarga del robot, reduzca
funcionamiento del robot se control del robot exige demasiado al la carga o modifique el
reduce, la vibración para. hardware del robot. programa de control del robot.
- La vibración se nota más - Es posible que el valor de la - La vibración en una parte
cuando el robot está ACELERACIÓN sea excesivo. específica puede reducirse
acelerando. moficando el programa de
- La vibración ocurre cuando control del robot reduciendo la
dos o más ejes funcionan al velocidad y la aceleración del
mismo tiempo. mismo (minimizar la influencia
en el tiempo total de ciclo).

- 101 -
[Link]ÓN DE PROBLEMAS B-83014SP/04

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - La vibración se hace más [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Mover un eje cada la vez
Ruido notoria después de que el - Probablemente, la colisión o para determinar qué eje esta
(Continuación) robot haya colisionado con un sobrecarga ha aplicado una excesiva vibrando.
objeto o haya estado fuerza en el mecanismo de - Quitar el motor y sustituir el
sobrecargado durante largo transmisión, dañando así la superfície engranaje, el cojinete y el
tiempo. dentada del engranaje o la superfície reductor. Contacte con FANUC
- La grasa de los ejes que de rodamiento de un cojinete, o para las especificaciones de
vibran no ha sido cambiada reductor. recambios y su sustitución.
desde hace mucho tiempo. - Es posible que el uso prolongado del - El uso del robot dentro de los
robot mientras estaba sobrecargado rangos máximos, evita
ha causado la fatiga del la superfície problemas con el mecanismo
dentada del engranaje o el de transmisión.
rodamiento de un cojinete, o el - Cambiar con regularidad la
reductor ha debido sufrir fatiga grasa del tipo especificado
metálica. puede ayudar a prevenir
- Es posible que alguna materia problemas.
extraña se ha cogido en un engranaje,
cojinete, o dentro de un reductor
causando la averia en la superfície
dentada del engranaje o el
rodamiento del cojinete, o reductor.
Material externo se ha introducido
dentro del engranaje causando
vibración en el reductor
- Es posible que debido a que la
grasa no ha sido cambiada durante
un largo periodo, la superfície
dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete, o el
reductor a debido sufrir fatiga metálica
o desgaste.
Todos estos factores generan
vibraciones cíclicas y ruido.

- 102 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE PROBLEMAS

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - La causa del problema no [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de
Ruido puede ser identificada a partir - Si ocurre una fallo en un circuito del mantenimiento del controlador
(Continuación) del examen del suelo, base, o controlador, evitar enviar las órdenes para la resolución de
sección mecánica. de control que normalmente estan problemas relacionados con el
suministrando al motor, o evitar que controlador y el amplificador.
llegue al motor la información que - Sustituir el encoder para el
está siendo enviada normalmente por motor del eje que está
el controlador, podría producir vibrando, y comprobar si la
vibración. vibración todavia aparece.
- Si el encoder tiene algún fallo, - También, sustituir el motor
puede ocurrir la vibración porque del eje que está vibrando, y
la información sobre la posición del comprobar si la vibración
motor no se puede transmitir al todavia aparece. Contacte con
controlador de forma segura. FANUC para las
- Si el motor llega a ser defectuoso, especificaciones de recambios
puede aparecer vibración porque el y su sustitución.
motor no puede entregar los datos de - Comprobar si el robot está
funcionamiento nominal. alimentado con el voltaje
- Si la potencia de línea en un cable nominal.
móvil de la sección mecáncia tiene - Comprobar si la funda del
una rotura intermitente, puede cable de potencia está dañada.
aparecer una vibración porque el En ese caso, cambie el cable
motor no puede responder a las de potencia y compruebe si
órdenes con exactitud. todavía hay vibración.
- Si el cable de encoder en una parte - Comprobar si la funda del
móvil de la sección mecáncia tiene cable que conecta la unidad
una rotura intermitente, puede mecánica y el controlador está
aparecer una vibración porque las dañada. Si es así, cambie el
ordenes no pueden ser enviadas al cable y compruebe si la
motor con exactitud. vibración aún persiste.
- Si un cable de conexión entre ellos - Si la vibración solo aparece
tiene una rotura intermitente, puede cuando el robot asume una
aparecer vibración. posición específica, esto
- Si la tensión de alimentación está significa que probablemente un
por debajo del rango, puede aparecer cable en la unidad mecánica
vibración. está roto.
- Si un parámetro de control del robot - Sacuda la parte móvil del
está ajustado con un valor erróneo, cable mientras el robot está en
puede aparecer vibración. reposo, y comprobar si
aparece una alarma. Si se
produce una alarma o algún
otro estado anormal, cambie el
cable de la unidad mecánica.
- Comprobar que el parámetro
de control del robot está
ajustado a un valor válido. Si
está configurado a un valor
incorrecto, corríjalo. Si
necesita información adicional,
póngase en contacto con
FANUC.

- 103 -
[Link]ÓN DE PROBLEMAS B-83014SP/04

Síntoma Descripción Causa Medida

Vibración - Hay alguna relación entre la [Ruido procedente de una máquina - Conectar el cable de tierra
Ruido vibración del robot y la cercana] firmemente para asegurar su
(Continuación) operación de una máquina - Si el robot no es conectado a tierra potencial de tierra y evitar el
cerca del robot. correctamente, inducen al ruido ruido extraño eléctrico.
eléctrico sobre el cable de tierra,
impidiendo órdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial de
tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido sobre
la línea de tierra, provocando así
vibración.
-Hay un ruido anormal -Hay un ruido anormal después al -Usar la grasa especificada.
después de la sustitución de la usar una grasa diferente de la -Cuando hay un ruido anormal
grasa. especificada. incluso para la grasa
-Hay un ruido anormal -Incluso para la grasa especificada, especificada, llevar a cabo la
después de un largo periodo puede haber un ruido anormal operación durante uno o dos
de tiempo. durante la operación a baja velocidad días, como experimento.
-Hay un ruido anormal durante después de la sustitución o después Generalmente, el ruido
la operación a baja velocidad. de un largo periodo de tiempo. desaparecerá.
Movimiento - Mientras el robot no está [Tornillo de acoplamiento de la - Compruebe que los
con alimentado con tensión, sección mecánica] siguientes tornillos de cada eje
sacudidas empujarlo con la mano causa - Es posible que una sobrecarga o estén apretados. Si alguno de
que parte de la unidad una colisión haya aflojado un tornillo estos tornillos está suelto,
mecánica tambalee. de montaje en la sección mecánica aplique loctite y ajústelo al par
- Hay un hueco en la superfície del robot. apropiado.
de montaje de la unidad - Tornillo de retención de motor.
mecánica. - Tornillo de retención de reductor
- Tornillo de retención del eje del
reductor
- Tornillo de retención de la base.
- Tornillo de retención del brazo
- Tornillo de retención del bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot

- 104 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE PROBLEMAS

Síntoma Descripción Causa Medida

Motor - La temperatura ambiente de [Temperatura ambiente] La consola de programación
recalentado la situación de la instalación - Es posible que la subida de la puede utilizarse para controlar
aumenta, causando un temperatura ambiente o la sujeción de la corriente media. Compruebe
recalentamiento al motor. la cubierta del motor ha evitado que el la corriente media cuando el
- Después de que haber motor libere eficientemente la calor, programa de control de robot
sujetado la cubierta del motor, esto provoca un recalentamiento. está ejecutándose. La
el motor se ha recalentado. [Estado de funcionamiento] corriente media aceptable para
- Después de que el programa - Es posible que el robot haya el robot se especifica según su
de control del robot o la carga funcionado con la corriente media temperatura ambiente. Para
ha sido cambiada, el motor se máxima excedida. más información, póngase en
recalienta. contacto con FANUC.
- Relajando el programa de
control del robot y las
condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a
evitar el recalentamiento.
- La reducción de la
temperatura ambiente es la
forma más efectiva de evitar el
recalentamiento.
- Tener el entorno del motor
bien ventilado permite al motor
liberar eficientemente el calor,
esto previene el
recalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire en
el motor también es eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, és
aconsejable instalar protección
para proteger el motor de
radiaciones de calor.
- Después de haber cambiado [Parámetro] - Entrar un parámetro
un parámetro de control, el - Si el dato de entrada para una pieza adecuado como se describe en
motor se recalienta. de trabajo no és válida, el robot no el MANUAL DE OPERARIO
puede ser acelerado o desacelerado DEL CONTROLADOR.
normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, provocando el
recalentamiento.
- Síntomas diferentes a los [Problemas en la sección mecánica] Repare la unidad mecánica
Motor indicados arriba - Probablemente, los problemas con la ayuda de la información
recalentado aparecen en el mecanismo de anterior sobre vibración, ruido
(Continuación) transmisión de la unidad mecánica, y agitación.
así como por la colocación de una - Comprobar que, cuando el
carga excesiva en el motor. sistema de servo está
[Problemas en el motor] alimentado, el freno está
- Probablemente, ocurrió un fallo en el liberado.
freno del motor durante el - Si el freno permanece
funcionamiento del mismo con el aplicado en el motor todo el
freno aplicado, así como la posible tiempo, sustituir el motor.
existencia de una carga excesiva en - Si la corriente media cae
el motor. después de que el motor sea
- Probablemente, un fallo del motor le sustituido, indica que el primer
impidió llevar a cabo su motor era defectuoso.
funcionamiento nominal, causando
así, una corriente excesiva fluyendo
por el motor.
- 105 -
[Link]ÓN DE PROBLEMAS B-83014SP/04

Síntoma Descripción Causa Medida

Fuga de - La grasa se esta escapando [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta en
grasa de la unidad mecánica. - Las causas probables son un grieta el bastidor, puede utilizarse
en el bastidor, una junta tórica rota, sellador de fijación rápida para
una junta de aceite dañada, o un evitar futuras fugas de grasa.
tornillo sellador flojo. Sin embargo, debe cambiar la
- Una grieta en un bastidor puede pieza lo antes posible, porque
aparecer debido a una fuerza la grieta podría extenderse.
excesiva que puede ser causada en - Las juntas tóricas son
una colisión. utiizadas en las posiciones
- Una junta tórica puede ser dañada si listadas abajo.
es atrapada o cortada durante el - Sección de acoplamiento del
desmontaje o el montaje. motor
- Una junta de aceite puede dañarse - Sección de acoplamiento del
si un cuerpo extraño rasca el labio de reductor (alojamiento y eje)
la junta de aceite. - Sección de acoplamiento de la
- Un tornillo sellador flojo puede muñeca
permitir que se escape la grasa a lo - Sección de acoplamiento del
largo de la rosca. brazo J3
- Problemas con el engrasador o - Interior de la muñeca
roscas. - Las juntas de aceite se
utilizan en las posiciones que
se detallan más abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos de sellado de
aceite se utilizan en las
posiciones que se detallan
más abajo.
- Salida de grasa
- Sustituir el manguito de engrase.
Caída del - Un eje cae porque el freno no [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión
eje funciona. - Probablemente los contactos del de los contactos del relé de
- Un eje cae gradualmente al relé del freno están unidos entre ellos freno están pegados uno con
estar en reposo. para dejar fluir la corriente, así se otro. Si están fijados entre
evita que el freno funcione cuando el ellos, cambie el relé.
motor está desconectado. - Si la pastilla de freno está
- Es posible que la pastilla de freno se desgastada, si el cuerpo
ha desgastado o el cuerpo principal principal del freno está
del freno está dañado, evitando que el dañado, o si el aceite o grasa
freno que funcione eficientemente. ha entrado en el motor,
- Probablemente el aceite o grasa ha sustituir el motor.
entrado en el motor, causando que el
freno resbale.
Desplaza- - El robot funciona en otro [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és
miento punto distinto a la posición - Si la repetibilidad es inestable, las inestable, reparar la sección
programada. causas probables son que falle el mecánica refiríendose a las
- La repetibilidad no está mecanismo de transmisión o un descripciones de arriba de
dentro de la tolerancia. tornillo esté flojo. vibración, ruido, y agitación.
- Si la repetibilidad se hace estable, - Si la repetibilidad es estable,
probablemente es debido a que una corregir el programa. Si no hay
colisión ha impuesto una carga otra colisión, no se producirá
excesiva, provocando el una variación.
deslizamiento de la superficie de la - Si el encoder no es correcto,
base o la superficie de acoplamiento sustituya el encoder o el motor
de un brazo o reductor. y masterice el robot.
Es posible que el encoder sea
anómalo.
- 106 -
B-83014SP/04 [Link]ÓN DE PROBLEMAS

Síntoma Descripción Causa Medida

- El desplazamiento solo [Desplazamiento de la unidad - Corregir el ajuste de la
aparece en una unidad periférica] posición de la unidad
periférica específica. - Probablemente una fuerza externa periférica.
ha sido aplicada a la unidad periférica - Corregir el programa.
y de esta manera se ha podido
cambiar la posición relativa del robot.
- El desplazamiento se produjo [Parámetro] - Volver a entrar los datos de
después de cambiar un - Probablemente, los datos de masterización previos, que se
parámetro. masterizado han sido reescritos de tal sepa seguro que son
modo que el origen del robot ha sido correctos.
cambiado. - Si los datos de masterización
correctos no están disponibles,
realizar la masterización otra
vez.
Alarma - Se muestra BZAL en la Indica que el voltaje de la batería de - Sustituya la batería.
BZAL pantalla del controlador reserva de la memoria es bajo. -Cambiar el cable.
- Es posible que el cable del encoder
esté defectuoso.

- 107 -
APÉNDICE
B-83014SP/04 APÉNDICE [Link] DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

- 111 -
[Link] DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-83014SP/04

FANUC Robot M-2000iA/1200,900L Tabla de Mantenimiento Periódico

Horas trabajadas (H) Tiempo

Canti- Primera 3 6 9 1 2
de compro-
meses meses meses año años
dad de bación
Elementos compro-
grasa 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
bación
Comprobar el cable
1 mecánicamente. 0.2H ― ○ ○ ○
(dañado o retorcido)
Comprobar las conexiones del
2 motor. 0.2H ― ○ ○ ○
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
3 herramienta del robot (end 0.2H ― ○ ○ ○
effector).
Apretar los tornillos de la
4 cubierta y el principal. 2.0H ― ○ ○ ○

Comprobar el tope mecánico y

5 el tope mecánico ajustable 0.1H ― ○ ○ ○

Quitar el polvo, salpicaduras,

6 etc. 1.0H ― ○ ○ ○

Comprobar el cable de la
7 herramienta 0.1H ― ○ ○ ○
Unidad mecánica

8 Sustitución de la batería 0.1H ― ●

Sustitución de la grase del

9 reductor del eje J1 1.8H 13.900ml

Sustitución de la grasa del

10 reductor del eje J2 1.8H 13.600ml

Sustitución de la grasa del

11 reductor del eje J3 1.8H 13.600ml

Sustitución de la caja de
12 engranajes del eje J4 1.4H 7.500ml

Sustitución de grasa del eje

13 de la muñeca (J5/J6) 3.4H 23.000ml

Engrase del cojinete de la 65ml

14 parte trasera del contrapeso 0.5H cada uno ● ●
Engrasar las partes que
705ml
15 tengan conexión 0.5H cada uno
Partes
Sustitución de los cables de la
16 unidad mecánica 4.0H ―
Comprobar el cable del robot,
17 el de la consola y el de 0.2H ― ○ ○ ○
Controlador

conexión del robot

18 Limpìeza del ventilador 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

19 Sustitución de la batería *1 0.1H ―

*1 Consulte el manual del Controlador

*2 ●: Necesita pedido de piezas

*2 ○: No necesita pedido de piezas

- 112 -
B-83014SP/04 APÉNDICE [Link] DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3 4 5 6 7 8
años años años años años años Ele-
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 mento

○ ○ ○ ○ ○ 1

○ ○ ○ ○ ○ 2

○ ○ ○ ○ ○ 3

○ ○ ○ ○ ○ 4

○ ○ ○ ○ ○ 5

○ ○ ○ ○ ○ 6

○ ○ ○ ○ ○ 7

● ● ● ● 8

Revisión general
● ● 9

● ● 10

● ● 11

● ● 12

● ● 13

● ● ● ● ● 14

● ● 15

● 16

○ ○ ○ ○ ○ 17

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 18

● 19

- 113 -
[Link] DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS APÉNDICE B-83014SP/04

B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE

APRIETE DE LOS TORNILLOS
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el
exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas. Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal (Acero)
El tamaño es M22 o inferior : Dureza a la tensión 1.200N/mm2 o más
Tamaño de M24 o más : Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Todos los tamaños de totnillos de la cubierta : Dureza a la tensión 1000N/mm2 o más
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...)
Dureza a la tensión 400N/mm2 o más
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.

Par de apriete recomendado para los tornillos Unidad: Nm

Tornillo de cabeza ranurada
hexagonal
Tornillo de cabeza ranurada Perno avellanado de cabeza
Tornillo de cabeza
Diá- hexagonal hexagonal
hexagonal(Inoxidable)
metro (Acero) Tornillo hexagonal, tornillo de
nominal cabeza corta
(Acero)
Par de apriete Par de apriete Par de apriete
Límite superior Limite inferior Límite superior Limite inferior Límite superior Limite inferior
M3 1.8 (18) 1.3 (13) 0.76 (7.7) 0.53 (5.4) ―――――― ――――――
M4 4.0 (41) 2.8 (29) 1.8 (18) 1.3 (13) 1.8 (18) 1.3 (13)
M5 7.9 (81) 5.6 (57) 3.4 (35) 2.5 (25) 4.0 (41) 2.8 (29)
M6 14 (140) 9.6 (98) 5.8 (60) 4.1 (42) 7.9 (81) 5.6 (57)
M8 32 (330) 23 (230) 14 (145) 9.8 (100) 14 (140) 9.6 (98)
M10 66 (670) 46 (470) 27 (280) 19 (195) 32 (330) 23 (230)
M12 110 (1150) 78 (800) 48 (490) 33 (340) 66 (670) 46 (470)
(M14) 180 (1850) 130 (1300) 76 (780) 53 (545) 110 (1150) 78 (800)
M16 270 (2800) 190 (1900) 120 (1200) 82 (840) 180 (1850) 130 (1300)
(M18) 380 (3900) 260 (2700) 160 (1650) 110 (1150) 270 (2800) 190 (1900)
M20 530 (5400) 370 (3800) 230 (2300) 160 (1600) 380 (3900) 260 (2700)
(M22) 730 (7450) 510 (5200) ―――――― ――――― ―――――― ――――――
M24 930 (9500) 650 (6600) ―――――― ――――― ―――――― ――――――
(M27) 1400 (14000) 960 (9800) ―――――― ――――― ―――――― ――――――
M30 1800 (18500) 1300 (13000) ―――――― ――――― ―――――― ――――――
M36 3200 (33000) 2300 (23000) ―――――― ――――― ―――――― ――――――

- 114 -
B-83014SP/04 ÍNDICE ALFABÉTICO

ÍNDICE ALFABÉTICO

<A> <D>
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR
HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ..... 26 DE APRIETE DE LOS TORNILLOS .......................114
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............ 26
<E>
AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE
Engrase del cojinete de la parte trasera del contrapeso (1
(OPCIÓN) ................................................................... 67
año (3840 horas) Mantenimiento periódico) Engrase
ALMACENAJE .............................................................. 87
a la otra parte conectada (3 años
ÁREA DE MANTENIMIENTO ....................................... 9
(11.520 horas) Mantenimiento periódico) ................... 79
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE
ESPECIFICACIONES BÁSICAS .................................. 12
INTERFERENCIA DEL ROBOT ............................... 15
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN .................. 10
AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ............................. 101
<G>
<C>
GENERAL ..................................................................... 88
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA
GENERALIDADES ......................................................101
DEL ROBOT ............................................................... 39
Cambio de grasa del mecanismo de transmisión <I>
(Comprobaciones cada 3 años (11520 horas)) ............. 83 INSTALACIÓN ............................................................... 6
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ................. 100 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .. 43
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) .... 74
<M>
Comprobaciones anuales, cada 1 años (3.840 Horas) ..... 78
MANTENIMIENTO ...................................................... 79
Comprobaciones anuales, cada 1,5 años (5.760 Horas) .. 78
MANTENIMIENTO PERIÓDICO ................................ 72
Comprobaciones anuales, cada 4 años (15.360 Horas) ... 78
MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ....................... 91
COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS
MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE
(11.520 HORAS) ......................................................... 78
(EJE SIMPLE) ............................................................ 95
Comprobaciones diarias .................................................. 72
Masterización Rápida ..................................................... 93
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ................ 74, 78
MASTERIZACIÓN:....................................................... 88
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .............. 71
MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN
CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE
DIRECTA DE DATOS............................................... 98
DEL J2 Y BRAZO J3 .................................................. 24
MÉTODO DE CAMBIO DE ESPECIFICACIÓN
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA .......... 22
DE CARGA MÁXIMA .............................................. 32
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ...................... 11
Método para ejecutar el programa KAREL
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ...... 30
directamente ................................................................ 36
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ......... 58
Método para ejecutar el programa KAREL usando
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................. 12
“CALL programa” ...................................................... 33
CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE ......................... 59
CONFIGURACIÓN DEL TOPE MECÁNICO <P>
AJUSTABLE Y DEL FINAL DE CARRERA Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento. .......... 17
(OPCIÓN) ................................................................... 60 Procedimiento para liberar la presión residual dentro del
baño de grasa .............................................................. 87
Proceso de instalación ...................................................... 8

i-1
I ÍNDICE ALFABÉTICO B-83014SP/04

<R> Sustitución de las baterías (Cada año y medio) .............. 81

REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA
MASTERIZACIÓN .................................................... 90
<T>
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...........111
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS............................... 101
TRANSPORTE ................................................................ 1
<S> TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................. 1
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN).............................. 40 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) .................................. 41
SUPERFICIE DE MONTAJE DE
LOS ACCESORIOS .................................................... 27

i-2
B-83014SP/04 HISTÓRICO DE REVISIONES

HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
• Se añade el R-30iB
• Se añade la comprobación del goteo de aceite
04 Jun., 2012
• Se añade el método de cambio de la especificación de carga máxima
• Corrección de errores
• Adición del tipo de paro de robot
• Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado
03 Sep., 2010
• Nota para añadir el cable de end effector (señales de herramienta)
• Corrección de errores
• Adición de la opción de 1350 kg de carga de trabajo
02 Nov., 2009
• Adición de la junta de protección contra ambientes agresivos
01 Marzo 2009

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