Área
Automatización
&
Robótica
Informe Proyecto:
“Diseño e implementación de un sistema de
control industrial de nivel”
Programa de estudio: Ingeniería en Automatización y Control Industrial.
Asignatura: Simulación y Control de Procesos Industriales - HIAC03.
Sección: V-IAC-N7-P1-C1
Integrantes del equipo de trabajo:
Diego Jofre Reyes
Rodrigo Cofre Muños
Bernardo Silva Varela
Docente: Pablo Andrés Sánchez Fuentes.
Fecha de entrega: 19-04-2023
Contenido
I. Introducción .............................................................................................................................................
II. Análisis del problema ...............................................................................................................................
1. Descripción del proceso .......................................................................................................................
2. Análisis matemático .............................................................................................................................
3. Simulación del sistema de control .......................................................................................................
III. Identificación del problema ......................................................................................................................
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I. Introducción
A lo largo de la historia de procesos industriales se han ido incorporando muchas mejoras
para el control de estos haciéndolos cada vez más exactos en su funcionamiento ante
posibles perturbaciones incorporándoles diferentes tipos de controladores para obtener
un control deseado por el operador , en este practico realizaremos la ejecución de una
maqueta de nivel analizando su comportamiento con la operación forzada de la válvula
proporcional que eta incorporada en la línea de llenado del tanque superior ,analizaremos
su comportamiento a través de un PID con el que obtendremos datos para realizar un
modelo matemático del proceso en sí ,con dicho modelo matemático obtendremos la
función de transferencia del proceso la incorporamos en el software Simulink (Matlab)
para observar el comportamiento del proceso real con el teórico recopilando datos a
estimar.
II. Observaciones
Como observaciones al momento de ejecutar la programacion en la maqueta de nivel
nos percatamos que la accion de la valvula proporcional es demasada lenta tambien
sus respectivas señaliticas de open y close se encontraban en sentido contrario
produciendo confuccion al monento de su ejecucion y tambien nos pudimos percatar
que el transmisor de nivel se encontraba descalibrado con lo que tuvimos que cambiar
nuestros minimos y maximos del escalamiento del segmento del nivel para poder tener
una respuesta mas uniforme en rangos de 0 a 100 en el bloque PID .
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III. Descripción del proceso
En este plan de instrumentación, el PLC se utiliza para controlar el nivel de líquido en el
estanque mediante el uso del sensor de nivel y el transmisor de nivel, para controlar la
velocidad del motor de la bomba mediante el VDF. Además, se utiliza una válvula
proporcional para controlar el flujo de líquido que ingresa al estanque de llenado y una
válvula de bola para cerrar y abrir el flujo de líquido hacia y desde el estanque
1. Maqueta de proceso real
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Plano eléctrico
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Plano P&ID
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2. Componentes Utilizados en el Control
Manómetro: Este instrumento se utilizará para medir la presión en el estanque. Se trata
de un manómetro de bourdon con una escala de 0 a 5 bar y una precisión de ±0,5%.
Sensor de nivel: Este instrumento se utilizará para medir el nivel de líquido en el
estanque. Se trata de un sensor de nivel ultrasónico con una precisión de ±1 mm.
Transmisor de nivel: Este instrumento se utilizará para transmitir la señal de nivel del
sensor a la sala de control. Se trata de un transmisor de nivel de presión diferencial con
una precisión de ±0,1%.
Bomba: Esta bomba se utilizará para transferir líquido desde el estanque a otro lugar. Se
trata de una bomba centrífuga con una capacidad de 500 litros por minuto.
Válvula proporcional: Esta válvula se utilizará para controlar el caudal de líquido que
sale del estanque. Se trata de una válvula proporcional neumática con una precisión de
±0,5%.
Válvula de bola: Esta válvula se utilizará para cerrar el flujo de líquido del estanque en
caso de emergencia. Se trata de una válvula de bola de acero inoxidable con un diámetro
de 2 pulgadas.
Estanque: El estanque se utiliza para almacenar líquidos y puede ser de diferentes
tamaños y formas, dependiendo del uso específico.
Variador de frecuencia: El VDF se utiliza para controlar la velocidad del motor de la
bomba que se utilizará para transferir líquidos dentro y fuera del estanque. Se trata de un
VDF con una capacidad de potencia de 10 kW y una entrada de voltaje de 220 V.
PLC S7 1200: El PLC se utiliza para controlar y monitorear el nivel de líquido en el
estanque y la velocidad del motor de la bomba. Se trata de un PLC programable con
entradas y salidas digitales y analógicas.
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IV. Análisis matemático
Se presenta un ejemplo de gráfica que nos muestra cómo obtener los valores necesarios
para estructurar nuestro modelo matemático:
𝒃
𝑲=
𝑳∆
𝜽=𝑳
𝒌𝒆−𝜽𝒔 Función de trasferencia
𝑷𝒛−𝒏(𝒔) =
𝑺
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• Obtencion de grafica del proceso real
𝟑𝟎% − 𝟓𝟎% = 𝟐𝟎%∆
𝒃 = −𝟔𝟎
𝑳 = 𝟑𝟗
𝜽 = 𝟑𝟗
−𝟔𝟎
𝑲= = −𝟎. 𝟎𝟕𝟔𝟗𝟐𝟑𝟎𝟖
𝟑𝟗 ∗ 𝟐𝟎 Función de
transferencia
del proceso
−𝟎. 𝟎𝟕𝟔𝟗𝟐𝟑𝟎𝟖 𝒆−𝟑𝟗𝒔 real
𝑷𝒛−𝒏(𝒔) =
𝑺
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V. Estabilidad del proceso
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Se puede afirmar que en el lugar geométrico de las raíces, el polo del sistema se
encuentra inestable en el lado derecho del plano de Laplace, mientras que la presencia
del zero de la funcion de trasferencia se encuentra en el eje real positivo. Esto indica
inestabilidad del sistema.
En resumen nuestro polo se encuentra en el lado derecho del plano complejo de
Laplace, se concluye que el sistema es inestable. Sin embargo, el zero del sistema se
encuentra en el eje real positivo, se analizo donde el zero se encuentra lo
suficientemente alejado del polo donde nos aseguramos de que el zero no genere mas
oscilaciones que puedan afectar la estabilidad del sistema.
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VI. Tiempos de respuesta
1. Respuesta transitoria
La respuesta transitoria no alcanza el valor deseado de 2 después de aplicar una
entrada de escalón de amplitud, este valor se pierde en el tiempo y nuca se establece
Debido a la respuesta transitoria obtenida, nos indica que es un proceso de tipo
integrativo ya que la respuesta transitoria se caracteriza por ser exponencial que se
aproxima gradualmente a un valor constante.
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2. Respuesta estacionaria
Se puede observar que la respuesta del sistema permanece en un valor constante durante el
tiempo. Esto determina que el sistema es inestable y tiene una respuesta permanente bien
definida que se encuentra entre 0 y -0.5 de amplitud.
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VII. Proceso Teórico
Una vez obtenido nustra funcion de trasferencia debemos obtener la siguiente ecuacion, la
que corresponde el valor del nivel
𝟏 𝟏
𝑯′ (𝒔) = 𝒒𝟏′ 𝒔 − 𝑸𝒏′(𝒔)
𝑪𝒔 𝑪𝒔
Los pasos son:
• Calcular la capacitancia del proceso:
𝑫 𝟐
𝒄 = 𝝅( )
𝟐
𝟑𝟓. 𝟒/𝟏𝟎𝟎 𝟐
𝝅( ) = 𝟎. 𝟎𝟐𝟗𝟑𝟖𝟗𝟗𝟏𝟔𝟏𝟒
𝟐
• Obtener el volumen de nuestro estanque:
𝒗 = 𝝅𝑹𝟐𝒉
𝟑𝟒. 𝟓
𝑹= = 𝟏𝟕. 𝟐𝒄𝒎
𝟐
𝒗 = 𝝅(𝟏𝟕. 𝟐𝒄𝒎)
𝒗 = 𝟏𝟎. 𝟖𝟖𝟎. 𝟐𝟑𝒄𝒎𝟑 /𝟏𝟎𝟎𝟎
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𝟏𝟎. 𝟖𝟖 𝒍𝒊𝒕𝒓𝒐𝒔
• Obtencion de escalas de conversión (Actuador )
𝟑. 𝟐𝟔𝟒 ∗ 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝒎𝟑 /𝒍𝒊𝒕𝒓𝒐𝒔 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟑𝟐𝟔𝟒𝒎𝟑 /𝒔
Litros 𝟓. 𝟒𝟒 ∗ 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝒎𝟑 /𝒍𝒊𝒕𝒓𝒐𝒔 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝟒𝟒𝒎𝟑 /𝒔
10.88
5.44
3.264
30% 50% 100%
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Calcular el valor del Nivel h(t) con el Modelo dado por la ecuación (6) (guia de apoyo )
𝟏 𝟏
𝑯′ (𝒔) = 𝒒𝟏′ 𝒔 − 𝑸𝒏′(𝒔)
𝑪𝒔 𝑪𝒔
𝟏
𝑯′ (𝒔) = (𝒒𝟏′ (𝒔) − 𝒒𝟎′ (𝒔))
𝟎. 𝟎𝟐𝟗𝟑𝟖𝟗𝟗
𝟏 𝟎. 𝟎𝟎𝟑𝟐𝟔𝟒
( )
𝟎. 𝟎𝟐𝟗𝟑𝟖𝟗𝟗 𝒔
𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟎𝟓𝟖
=
𝒔
𝑯(𝒕) = 𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟎𝟓𝟖 ∗ 𝒕 + 𝟎. 𝟑𝟒𝟓
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VIII. Simulación del sistema de control
1. Análisis de curvas de respuesta
• Estructura en Simulink
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• Curva de respuesta proceso real, teórico y q1-q0
Entrada= qi-q0 Retardo de 39
5.44-3.264= 2.176
IV Análisis de curva de respuesta
0
El Análisis de la curva de respuesta respecto al nivel teórico se puede apreciar que
su señal parte en acenso inmediato desde el 0,7 esto ocurre de forma inmediata ya
que la ganancia proporcionada actúa sobre la respuesta de esta.
Respecto al análisis de la curva del nivel real (proceso real) se mantiene en su estado
estacionario 0 hasta que actúa el llenado del tanque, esta señal de respuesta tiene
cambio en el llenado ya que mediante el tiempo se actúa sobre el paso del líquido a
través de la válvula proporcional interactuando con una apertura de un 30 a 50 % de
está influyendo netamente en la respuesta.
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I. Interpretación de resultados
• Comparación de los resultados en base al tiempo con 𝑚3 /s :
PRACTICA TEORÍA
3
40s = 0m /s 40s = 0.0049m3 /s
60s = 0.0019m3 /s 60s = 0.0019m3 /s
80s = 0.0051m3 /s 80s = 0.0092m3 /s
100 = 0.0085m3 /s 100 = 0.0118m3 /s
II. Identificación del problema y solución.
Problemas detectados Identificación de fallas Posible solución
El problema con nuestro Para solucionar este
equipo, ya que se ha problema, se han
presentado el código F0001, desconectado los terminales y
según lo indicado en el se ha realizado una revisión
manual del instrumento, esto completa del equipo para
podría ser causado por una garantizar su correcto
posible descarga a tierra. Tras funcionamiento en el futuro.
VDF Micro máster 440 una revisión del equipo, se ha
detectado que dos terminales
se encontraban colgados en
las salidas analógicas en los
bornes 12 y 13, lo que estaba
causando una conexión a
tierra no deseada y, por lo
tanto, generando un error en
el sistema.
La válvula en cuestión está se recomienda realizar una
presentando diversas fallas revisión completa de la
que se deben a una mala instalación de la válvula y
instalación. Se ha detectado considerar la posibilidad de
que la abertura y el cierre de reemplazarla por una válvula
Válvula proporcional la válvula están invertidos, lo más adecuada para
que ha provocado un mal garantizar el correcto
funcionamiento en el sistema. funcionamiento del sistema.
Además, se ha verificado que
esta válvula no es la más
adecuada para esta
evaluación, ya que su tiempo
de funcionamiento es de 103
segundos, según se indica en
el manual del equipo.
Antes de llevar a cabo el inicio Para evitar que este tipo de
de la evaluación actual, se situaciones vuelvan a ocurrir
descubrió que el equipo ya se en el futuro, se sugiere llevar
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encontraba deshabilitado en a cabo un mantenimiento
la maqueta debido a que preventivo para regular en los
había sufrido daños equipos de la maqueta para
PLC S7 1200 irreparables y se encontraba detectar y solucionar
quemado. Por lo tanto, se problemas antes de que se
decidió utilizar un PLC de conviertan en un problema
mesa del mismo modelo para mayor. Recomendamos tener
poder continuar con el un plan de contingencia en
proceso de evaluación. caso de que se presente
algún fallo o daño en los
equipos para minimizar el
impacto en el proceso de
evaluación.
Conclusiones
Como conclusión, a través del modelo matemático logramos obtener la función de
transferencia correspondiente al proceso de nivel, en el cual incorporamos la función de
transferencia en el LGR que nos dice claramente que es inestable porque sus polos y
ceros se encuentran en el semiplano derecho, luego realizamos en MATLAB ambiente
Simulink para obtener nuestro grafica del proceso real y proceso practico.
Posteriormente, al analizar nuestras dos graficas (proceso real vs proceso teórico),
pudimos observar que nuestro proceso es de tipo regulado, ya que se necesita la acción
de un operador para que este se regule en un valor o punto deseado, ya que si este
proceso fuera de tipo autorregulado, este no dependería de una manipulación externa.
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