FACULTAD DE INGENIERIA

DISEÑO DE CONTROL AUTOMATICO PARA SISTEMA DE IMPULSION DE

RELAVES

Proyecto de titulación presentado en conformidad a los requisitos para obtener el título de

ingeniero de ejecución en instrumentación y automatización industrial.

Profesor guía:

Oskar Kevin Andrés Villa Zuleta

Copiapó, Chile 2023

 INDICE

CAPITULO I...................................................................................................................1
INTRODUCCION.............................................................................................................1
1.1 Generalidades..............................................................................................................1
1.2 Objetivos......................................................................................................................2
CAPITULO II..................................................................................................................3
MARCO TEORICO..........................................................................................................3
Modelos matemáticos........................................................................................................3
Transformada de Laplace..................................................................................................4
Función de transferencia....................................................................................................4
Sistemas de impulsión de fluidos......................................................................................5
Bombas centrifugas...........................................................................................................5
Relaves de mineral............................................................................................................6
Partidor suave y variador de frecuencia............................................................................7
Flujómetros........................................................................................................................8
Válvulas de control............................................................................................................8
Control PID.....................................................................................................................10
Lazo cerrado de control...................................................................................................11
Presión.............................................................................................................................12
Transmisores....................................................................................................................12
Controlador lógico programable (PLC)...........................................................................12
CAPITULO III..............................................................................................................14
DESARROLLO...............................................................................................................14
INDICE DE FIGURAS
INDICE DE TABLAS
RESUMEN
 CAPITULO I
INTRODUCCION

1.1 Generalidades

1
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general

- Probar el funcionamiento de un control automático en un sistema simulado

1.2.2 Objetivos específicos

- Obtener modelo matemático y función de transferencia del sistema

- Diseñar control automático adecuado
- Evaluar el sistema frente a diversas entradas

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 CAPITULO II
MARCO TEORICO

Modelos matemáticos
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante
bien. Téngase presente que un modelo matemático no es único para un sistema
determinado. Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva. La
dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado
como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para
sistemas eléctricos. Se debe siempre recordar que obtener un modelo matemático
razonable es la parte más importante de todo el análisis.
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo matemático puede
ser más conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es
provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los análisis
de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una
entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representación mediante la función de
transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un
modelo matemático de un sistema, se usan diversos recursos analíticos, así como
computadoras para estudiarlo y sintetizarlo.
Simplicidad contra precisión. Al obtener un modelo matemático se debe establecer un
compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisión de los resultados del análisis.
Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta
necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En particular, si se
pretende obtener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (es decir,
uno en el que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas
no linealidades y parámetros distribuidos que pueden estar presentes en el sistema
dinámico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son
pequeños, se obtendrá un buen acuerdo entre los resultados del análisis de un modelo
matemático y los resultados del estudio experimental del sistema físico. En general,
cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo
simplificado para obtener una idea general de la solución.
Se debe ser consciente de que un modelo de parámetros concentrados lineal, que puede
ser válido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea válido en frecuencias
suficientemente altas, debido a que la propiedad no considerada de los parámetros
distribuidos puede convertirse en un factor importante en el comportamiento dinámico

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del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede pasarse por alto en operaciones en
baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante del sistema en altas
frecuencias. (Para el caso en el que el modelo matemático tiene en cuenta
consideraciones de errores, se puede aplicar la teoría de control robusto.
Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de
superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación
simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula
tratando una entrada cada vez y sumando los resultados. Este principio permite
desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de
soluciones simples.
Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son proporcionales la
causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposición, el sistema
se considera lineal.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo. Una ecuación diferencial es lineal
si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable independiente. Los
sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales
invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo de coeficientes constantes. Tales sistemas se denominan
sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los
sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo. Un
ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de control de naves
espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible.)
Transformada de Laplace
En matemáticas, la transformada de Laplace es una transformada integral que convierte
una función de variable real, t (normalmente el tiempo) a una función de variable
compleja, s. Tiene muchas aplicaciones en ciencia e ingeniería porque es una
herramienta para resolver ecuaciones diferenciales. En particular, transforma ecuaciones
diferenciales en ecuaciones algebraicas. En control automático, la transformada de
Laplace convierte una ecuación diferencial dependiente del tiempo, en una función
dependiente de la frecuencia.
Función de transferencia
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar
las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada

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(función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero.
Sistemas de impulsión de fluidos
Se podría definir un sistema de impulsión de fluidos como un conjunto de elementos
unidos utilizados para transportar un material liquido o parcialmente líquido, a través de
tuberías u otros medios.
Para lograr impulsar un fluido un punto a otro, se pueden utilizar variadas maquinas
hidráulicas, tales como, bombas, soplantes, turbinas y hélices, se tomará el foco en las
bombas, especialmente en las bombas centrifugas.

Bombas centrifugas.

Las bombas centrifugas son un tipo de bombas de impulsión de líquidos y pulpas del
tipo dinámicas, existen de varios tipos de flujos y demás características las que se
pueden apreciar en la figura ….
Las bombas centrífugas son máquinas operadas hidráulicamente caracterizadas por su
capacidad de transmitir energía a fluidos (en particular a líquidos) a través del trabajo de
un campo de fuerzas centrífugas. Su objetivo principal es transferir fluidos a través de

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un aumento de presión. Las bombas centrífugas pueden tener diferentes estructuras,
pero su principio de funcionamiento y características dinámicas de fluido son siempre
las mismas.
Esquemáticamente, las bombas centrífugas están formadas por un impulsor que gira
dentro de la carcasa. El impulsor comprende una serie de palas, preferiblemente de
diseño radial, que transmiten energía cinética al fluido que se bombea.

La carcasa está equipada con boquillas de succión y descarga para el fluido que se
bombea. La boquilla de succión tiene un eje que corresponde con el eje de rotación del
impulsor, mientras que la boquilla de descarga tiene un eje normal con respecto al eje
del impulsor, pero aún está en el plano que pasa por el eje mismo.
El fluido que se bombea entra continuamente a través de la boquilla de succión de la
bomba en el centro del impulsor. A partir de aquí, se acelera en dirección radial hasta el
borde del impulsor, donde drena hacia la carcasa. La corriente de fluido se acelera por el
empuje que las palas del impulsor, gracias a su curvatura, transmiten a la corriente
misma. De esta manera, el fluido adquiere energía, principalmente en forma de un
aumento en su velocidad promedio (energía cinética), así el fluido ya con suficiente
energía sale por la boca de descarga.
Relaves de mineral
Los relaves de mineral son un subproducto resultado del proceso de concentración de
algún mineral, por lo general este compuesto por agua, partículas finas de metales y
minerales y otras sustancias que no son de interés dentro del proceso.
Una minera debe hacerse cargo del correcto depósito y tratamiento de los relaves que
genera. La gestión de los relaves, durante y después de la minería, es una
responsabilidad que tienen las empresas mineras a largo plazo y está sujeta a varios

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regímenes de regulación. La gestión de los relaves tiene que ser eficaz durante toda la
operación, desde la evaluación inicial de la factibilidad del proyecto hasta su cierre y
poscierre.

Partidor suave y variador de frecuencia

Estos equipos, dentro de cualquier industria pueden ser conocidas como accionamientos
eléctricos.
Partidor suave.
Un partidor suave es un tipo de accionamiento que tiene como objetivo reducir la
corriente en el arranque de la carga, esto lo logra variando la tensión que se aplica que
alimenta el devanado del estator, esto lo que genera es que la carga arranque a una baja
velocidad hasta alcanzar la velocidad nominal.

Variador de frecuencia.
Un variador de frecuencia al igual que un partidor suave, controla la velocidad del
motor el cual acciona, pero lo hace utilizando otro método, este método es como su
nombre lo dice, regulando la frecuencia de la red, y luego entregándola al equipo, desde
una frecuencia baja hasta una determinada frecuencia que puede ser configurada. Para
logra variar la frecuencia, el variador consta de tres etapas de fuerza, etapa de
rectificación, filtro e inversión.

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En la etapa de rectificación, el variador convierte la corriente alterna en corriente
continua pulsante, la etapa de filtro elimina los pulsos y la transforma en continua
constante, para que luego la etapa de inversión vuelva a convertirla en corriente alterna,
pero ya con un control de la frecuencia.
Flujómetros
En la mayor parte de las operaciones realizadas en los procesos industriales y en las
efectuadas en laboratorio y en plantas piloto es muy importante la medición de caudales
de líquidos y gases. Existen dos tipos de medidores, los volumétricos que determinan el
caudal en volumen del fluido, y los de masa que determinan el caudal masico. Se
reservan los medidores volumétricos para la medida general de caudal y se destinan los
medidores de caudal másico a aquellas aplicaciones en las que la exactitud de la medida
es importante, por ejemplo, en las determinaciones finales del caudal del producto para
su facturación.
Los principios de medida de los medidores de caudal son:

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Válvulas de control
En el control automático de los procesos industriales, la válvula de control juega un
papel muy importante en el bucle de regulación. Realiza la función de variar el caudal
de fluido de control que modifica, a su vez, el valor de la variable medida,
comportándose como un orificio de área continuamente variable. Dentro del bucle de
control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el
controlador.
Tipos de válvulas
Las válvulas pueden ser de varios tipos según sea el diseño del cuerpo y el movimiento
del obturador. Básicamente, se clasifican en dos grandes grupos: válvulas con obturador
de movimiento lineal y válvulas con obturador de movimiento rotativo
Válvulas con obturador de movimiento lineal.
- De globo
- En ángulo

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 - De tres vías
- De jaula
- De compuerta
- En Y
- De cuerpo partido
- De diafragma
- De manguito

Válvulas con obturador de movimiento rotativo

- De disco excéntrico
- De obturador cilíndrico excéntrico
- De mariposa
- De bola
- De macho
- De orificio ajustable
- De flujo axial

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Control PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es del tipo continuo y se
encarga de modular la señal de control de un sistema en función del error que existe
entre el valor medido y el valor deseado.

Figura 0.1.1: Controlador PID.

El controlador basa su funcionamiento de la acción de control con los siguientes tres

parámetros:
Proporcional (P-Kp). La acción de control Proporcional (o también llamado
ganancia proporcional) produce una salida del controlador en función al error que

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presenta el sistema. Un control basado únicamente en la acción proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeño muy limitado y error
considerable en régimen permanente (offset).
Integral (I-Ti). En cuanto al parámetro Integral o control flotante, este otorga una salida
del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que se traduce en un
intervalo de respuesta. Asimismo, la acción P, se encarga de notificar a la salida cuanto
desplazarse cuando un error aparece, mientras que el control Integral, le dice a la salida
que tan rápido moverse cuando el error aparece.
Derivativo (D-Td). La acción derivativa, funge como un parámetro preventivo, debido
que predice el error y emplea una acción oportuna para corregirlo. Dicha acción,
reacciona a la rapidez de entrada y altera la señal de salida, por lo cual actúa ante la
velocidad del cambio del error y lo corrige antes de que el error incremente.
Lazo cerrado de control

Dentro del bucle cerrado de control se tiene la señal de entrada, controlador, elemento
final de control y sensor. Su función es producir la re alimentación, es decir, que es
capaz de modificar la señal de entrada en función de la señal de salida, la toma de
decisiones no depende solo de la entrada sino también de la salida, esto se realiza a
través de un set point el cual es el punto de la variable que quiere el usuario que
generalmente se ingresa al controlador y realiza la operación.
- El transmisor capta la señal del proceso y la transforma a una señal neumática,
electrónica o digital para enviarla al controlador.
- El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformación del
material y realiza dos funciones esenciales: Compara la variable medida con la
de referencia o deseada para determinar el error y estabiliza el funcionamiento
dinámico del lazo o bucle de control mediante circuitos especiales para reducir o
eliminar el error.

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Presión
La presión es una fuerza por unidad de superficie y puede expresarse en unidades tales
como pascal, bar, atmósferas, kilogramos por centímetro cuadrado y psi (libras por
pulgada cuadrada).
- Presión Atmosférica: Es el peso de la columna de aire al nivel del mar. P Atm.
=1Atm. = 760 mm-Hg.
- Presión barométrica: Es la presión que se mide mediante un barómetro el cual se
puede usar como un altímetro y puede marcar la presión sobre o bajo el nivel del
mar.
- Presión manométrica: Es la presión que se mide en un recipiente cerrado o
tanque.
Presión absoluta y relativa: En determinadas aplicaciones la presión se mide no como la
presión absoluta sino como la presión por encima de la presión atmosférica,
denominándose presión relativa, presión normal, presión de gauge o presión
manométrica. Consecuentemente, la presión absoluta es la presión atmosférica más la
presión manométrica (presión que se mide con el manómetro).
Transmisores
Los transmisores captan la variable de proceso a través del elemento primario y la
transmiten a distancia en forma de señal neumática, electrónica, digital, óptica,
hidráulica o por radio. La señal neumática es de 3 a 15 psi (libras por pulgada
cuadrada), La señal electrónica normalizada es de 4 a 20 mA de corriente continua y a
señal digital consiste una serie de impulsos en forma de bits. Cada bit consiste en dos
signos, el 0 y el 1 (código binario), y representa el paso (1) o no (0) de una señal a
través de un conductor.
Controlador lógico programable (PLC)
Un PLC también conocido como autómata programable es básicamente una
computadora industrial la cual procesa todos los datos de una máquina como pueden ser
sensores, botones, temporizadores y cualquier señal de entrada, para posteriormente
controlar los actuadores como pistones, motores, válvulas, etc (elementos de salida) y
así poder dominar cualquier proceso industrial de manera automática.
Para que un PLC pueda procesar y controlar cualquier sistema se necesita que este
previamente programado para la tarea que va a realizar. Para poder programarlo se
necesita un software que es especifico dependiendo la marca y cada programa cuenta
con diversos lenguajes de programación en los cuales se escribe instrucción por
instrucción lo que se va a procesar y controlar.
En este caso se utilizará un PLC de la marca Allen Bradley el cual es del tipo modular
ya que se puede adaptar al requerimiento del usuario agregando, quitando o
reemplazando los módulos sin un límite definido.

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CAPITULO III
DESARROLLO

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El proceso actual del sistema de impulsión de relaves consiste en dos trenes de 8
bombas centrifugas cada uno, mientras uno de los trenes se encuentra en
funcionamiento el otro queda stand-by en caso de problemas. Las bombas se enumeran
de la cero a la siete, de la cero a la seis, las bombas cuentan con partidor suave para su
arranque, la ultima bomba cuenta con variador de frecuencia, el cual realiza un lazo
cerrado de control en conjunto con un flujómetro que se encuentra en la salida del tren
de bomba luego de las válvulas que se aprecian en la figura .. al termino de cada tren.
El flujo impulsado es conducido por una tubería de acero al carbono de un diámetro
interior de 10 pulgadas aprox. Largo de 5,7 kms y a una altitud de 800 msnm (desde 503
msnm).

Modelado matemático
Para obtener el modelo matemático de cualquier sistema es necesario saber las
características propias del sistema, así como las leyes o ecuaciones que rigen su
comportamiento.

15
 CAPÍTULO VI:
CAPÍTULO VII:
CAPÍTULO VIII: CONCLUSIONES

Instrumentacion industrial -Antonio Creus

Ingenieria de control moderna- Katsuhiko Ogata

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 https://www.sernageomin.cl/preguntas-frecuentes-sobre-relaves/
Bombas Teoría, Diseño y Aplicaciones - Manuel Viejo Zubicaray libro

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