Sistemas de medida y control

• ÍNDICE:
– SISTEMAS DE MEDIDA
INDUSTRIAL
– SENSORES
• CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS
• CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS
• CLASIFICACIÓN DE SENSORES

Sistema de medida industrial

• Características de la medida:
– Objetiva: independiente del observador
– Empírica: obtenida mediante experimentación
– Biunívoca: no ha de presentar ambigüedades

• Tipos de sistemas de medida industrial:

– En bucle abierto
– En bucle cerrado

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 Sistemas de medida y control
• Esquema simplificado de un sistema en
bucle abierto
– No se produce realimentación
– Si un operador actúa en función de la
información presentada, sigue considerándose
un sistema en bucle abierto

Sistemas de medida y control

• Esquema simplificado de un sistema en
bucle cerrado

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 Sistemas de medida y control
• Aplicaciones:

– Procesos industriales

– Medida y monitorización

– Investigación

Sensores
Definiciones:
• Un transductor es un dispositivo que a partir de
la energía medida, da una señal de salida de
naturaleza no necesariamente igual a la señal
de entrada
• Un sensor es un dispositivo que a partir de la
energía medida, da una señal de salida
transducible que es función de la variable
medida .
x F(x)
SENSOR

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 Sensores. Características.
Características estáticas:
• Exactitud.
• Fidelidad.
• Sensibilidad.
• Linealidad.
• Errores estáticos.
Características dinámicas:
• Respuesta, error dinámico y retardo.
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Exactitud
• Caracteriza la capacidad de un instrumento
o sensor de dar indicaciones que se
aproximan al verdadero valor de la
magnitud medida.
• Se determina mediante la calibración.
• Se valora con el valor del error producido:
– Error absoluto
– Error relativo

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 Fidelidad
• La fidelidad es la cualidad que caracteriza la
capacidad de un instrumento de medida de dar
el mismo valor de la magnitud medida, al
medir varias veces en unas mismas condiciones
determinadas, prescindiendo de su
concordancia o discrepancia con el valor real
de dicha magnitud.
• Asociada a la fidelidad tenemos:
– Repetibilidad.
– Reproducibilidad.
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Exactitud y fidelidad
• Gran exactitud,
baja fidelidad

• Mayor fidelidad,
gran inexactitud

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 Sensibilidad
• Es la pendiente de la curva de calibración,
que puede ser o no constante a lo largo de
la escala de medida. Para un transductor
cuya señal de salida esté relacionada con
la señal de entrada x mediante la función
y=f(x), la sensibilidad en el punto xa se
define como:
dy 
S ( xa ) =
dx  x = x a

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Linealidad
• Expresa el grado de coincidencia entre la
curva de calibración y una recta dada.
• Dependiendo de la recta, podemos tener :

–Linealidad
independiente : La línea
de referencia se define Y

por el método de mínimos

cuadrados. De esta forma
el máximo error positivo
y el mínimo error X
negativo son iguales.
Mínimos cuadrados
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 Linealidad (II)
Linealidad ajustada a Linealidad Terminal: la recta se define
cero: la recta se define por la salida sin entrada y la salida
por el método de teórica máxima, correspondiente a la
mínimos cuadrados mayor entrada admitida.
pero con la restricción
adicional de pasar por Ym

cero
Y Y

Xm
X
X

Mínimos cuadrados ajustada a cero Terminal

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Linealidad (III)
Linealidad a través de los extremos: Linealidad Teórica: la
la recta se define mediante la salida recta es la definida por las
real cuando la entrada es la menor previsiones teóricas
del alcance especificado y la salida
real cuando la entrada es la máxima
del alcance especificado

Y
Y

X X

A través de los extremos Teórica

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 Errores estáticos
• Se definen dos tipos de errores:
– Se define como error sistemático cuando en el curso de
varias medidas de una magnitud de un determinado valor,
hechas en las mismas condiciones, el error o bien
permanece constante en valor absoluto y signo, o bien varía
de acuerdo con una ley definida cuando cambian las
condiciones de medida.
– Los errores aleatorios son los que permanecen una vez
eliminadas las causas de errores sistemáticos. Se
manifiestan cuando se mide repetidamente la misma
magnitud, con el mismo instrumento y el mismo método.

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Sistemas de primer orden

• Respuesta ante diferentes entradas
Entrada Salida
−t
Escalón, u(t)
k (1− e )τ

−t
Rampa, Rt
Rkt − Rkτ u (t ) + Rkτ e τ
−t
k Aτ ω e τ kA
Senoide, A, ω + sen (ω t +θ )
1 + τ 2ω 2 1+ τ 2ω 2
θ = arctan ( −ω τ )

• Error dinámico y retardo

Entrada Error dinámico Retardo
Escalón, u(t) 0 τ
Rampa, Rt R[t + k (τ − t )] ó Rτ τ
1 arctan (−ω τ )
Senoide, A, ω 1− θ=
1 + τ 2ω 2 ω

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 Sistemas de primer orden

• Respuesta ante
diferentes
entradas:

a) Escalón
b) Rampa
c) Senoide

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Sistemas de segundo orden

Entrada Salida
Escalón, u(t) σ =ζ ω n
0 <ζ <1 e −σ t ωa =ω n 1−ζ 2

1− + sen (ω a t + α )

• Respuesta ante 1−ζ ωa

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α = arcsen
ωn
ζ =1 1 − e −σ t (1 + ω n t )

( )
diferentes ζ >1 1+
ω n  e − a t e −b t 

2 ζ 2 −1  a
−
b 

a = ω n ζ + ζ 2 −1
(
b = ωn ζ − ζ 2
−1 )
entradas: Rampa, Rt
ζ >1
 2 ζ
R t −
 ω n 
(
4 ζ ζ 2 −1
e +
)
4 ζ ζ 2 −1
e 
(
 2 ζ − ζ − ζ 2 − 1 +1 − a t 2 ζ ζ − ζ 2 −1 −1 − b t  
1+
 
)
ζ =1  2ζ   ω n t  −ω n t  
R t − 1 − 1+ 2  e 
 ωn    
0 <ζ <1  2 ζ  
R t −

1 −
e − ζ ωn t
(
sen 1− ζ 2 ω n t +θ   )
 ω n  2 ζ 1 − ζ  
2

2ζ 1− ζ 2
θ = arctan
2 ζ 2 −1
kA
sen (ω t −θ )
2 2
Senoide, A, ω  ω   ω 
1−  +  2ζ 
 ωn   ωn 
ω
2ζ
ωn
θ = arctan 2
ω 
1−  
 ωn 

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 Sistemas de segundo orden

• Respuesta ante
diferentes
entradas:

a) Escalón
b) Rampa
c) Senoide

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Clasificación de sensores
• Sensores de parámetro variable:
– Elementos electrónicos pasivos (resistor, bobina,
condensador) que varían su valor en función de la
magnitud a medir.
• Sensores generadores:
– Entregan una salida eléctrica a partir de la magnitud
a medir.
• Mixtos:
– La magnitud produce una variación en un campo
magnético o eléctrico, sin que sean sensores de
parámetro variable. 20

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