ORIGENES DEL SISTEMA NAVSTAR GPS

Los satélites artificiales para propósitos de navegación tienen origen en el

SPUTNIK I ; la navegación satelital combinó los métodos de navegación celeste
con los de radio navegación para alcanzar sistemas que tuvieran adelantos
revolucionarios sobre la precisión y el rendimiento.
La diferencia fundamental entre la navegación por medio de satélites artificiales
que usan señales de radio, con respecto al resto de los métodos de navegación,
es particularmente, la distribución geométrica de los puntos emisores, el espacio
ofrece la oportunidad para la radiación de señales sobre grandes extensiones de
esta manera no existe el efecto tradicional de menor precisión por baja cobertura
Los satélites artificiales, son obviamente, plataformas muy convenientes, desde
las cuales se puede obtener servicios de navegación, pero estas ventajas se han
obtenido gracias a un desarrollo de tecnología cada vez más compleja
Desde que se inició la tecnología espacial, hace 40 años, esta ha generado un
sistema que le proporciona al usuario una precisión de la posición del orden de
pocos metros en tiempo real, mediciones de velocidad en el orden de una décima
de metro por segundo y la lectura de la hora en el orden de los nanosegundos.
El desarrollo del TRANSIT I, primer sistema satelital Estadounidense de
navegación, se basó en las observaciones realizadas con señales de radio del
primer SPUTNIK, TRANSIT I comenzó oficialmente en Diciembre de 1.958,
convirtiéndose en sistema de navegación mundial que ha estado en
funcionamiento desde Enero de 1.964, básicamente el sistema TRANSIT permitió
el cálculo perpendicular al plano orbital, por lo que para determinar una posición
se requiere realizar mediciones mediante dos satélites separados en el tiempo. Se
programó que TRANSIT I deje de ser operativo en el año 1.995
Mediante la experiencia de TRANSIT, llegó a ser obvio que un sistema satelital de
navegación global tendría mucho que ofrecer en términos de exactitud para todo
tipo de clima, a toda hora y en cualquier punto del planeta, en consecuencia el
Departamento de Defensa de [Link]., estableció requisitos para realizar un mejor

1
sistema de navegación satelital entre 1.967 y 1.969 la Fuerza Aérea, de los
[Link]. dirigió un estudio para diseñar el sistema, que fue denominado 621B
Como resultado de estos esfuerzos, donde se combinó análisis de misiones con
otros estudios, se generó un sistema de navegación espacial que requeria 20
satélites desplegados en órbitas sincrónicas, cuyas estelas sobre la tierra se
extenderían 60 grados de latitud norte y sur. El rastreo y control de estos satélites,
seria mantenido desde estaciones terrestres ubicadas en la parte continental de
[Link]. y a través de conexiones intersatelitales. Este tipo de rastreo intersatelital
minimizó la vulnerabilidad del sistema contra ataques físicos a las estaciones
terrestres, el sistema 621B fue diseñado para realizar mediciones de distancias
simultáneamente de por lo menos cuatro satélites y así calcular la posición y el
tiempo
Conjuntamente con los estudios de navegación espacial de la USAF, The Naval
Research Laboratory (NRL), laboratorio Naval de Investigaciones, concibió la idea
de un sistema satelital de Navegación y hora (TIMATION),
El desarrollo del sistema TIMATION consistía de dos etapas.
La fase 1 (timation I,II,III), se originó como esfuerzo tecnológico para estudiar la
conducta de osciladores de cristal muy estables en órbitas de baja altitud y para
verificar la técnica TIMATION
La fase 2 comprendia la creación y despliegue de un sistema operacional
El concepto TIMATION involucra hacer las mediciones de distancia directa desde
el satélite al usuario con un retraso en la lectura de la hora que se toma a cada
minuto mientras dura el paso del satélite. Las mediciones de distancias directa, se
hicieron a través de mediciones por fases en diversos tonos modulados en una
señal portadora. TIMATION I y II, que fueron lanzados en 1.967 y 1.969,
generaron la transferencia de hora precisa, realizando experimentos de
navegación y geodesia transmitiendo señales side-tone (STR) y señales de ruido
seudoaleatorio (PRN). Mas tarde TIMATION III identificado como NTS-
1(Tecnología Satelital I para navegación GPS), fue lanzado a mediados de 1.974
con el primer reloj atómico espacial a bordo. La marina propuso un sistema de

2
navegación global TIMATION como resultado final de esos estudios, utilizando de
21 a 27 satélites en órbitas medias (8 horas) con señales STR
Tanto el sistema 621B de la USAF como el TIMATION de la marina, erán
apropiados para el sistema satelital de navegación del departamento de defensa.
La restricción de presupuestos no permitiría el desarrollo de sistemas paralelos
independientes la configuración consistió en dos propuestas una de la Marina que
permitiría el despliegue tecnológico y la propuesta de la USAF que permitiría
estructurara las señales y las frecuencias para un rendimiento máximo por parte
del usuario, además de un control satelital de costo mínimo, el programa
resultante de este esfuerzo mixto es el “ Sistema de Posicionamiento Global
NAVTAR GPS” , actualmente el sistema NAVSTAR es responsabilidad del JPO
(Joint Program Office), ubicado en la división de comandos espaciales de la USAF
en su base en los Ángeles
NAVSTAR proviene del vocablo ingles abreviado como Navegation System with
Timing And Ranging (sistema de navegación por tiempo y distancia)
El programa GPS fue aprobado en 1.973 para una fase de demostración. Los
vehículos de lanzamiento provenían de misiles inactivos ATLAS que se
encontraban en los trigales en Kansas, se aprobaron y financiaron seis satélites
para la demostración. El control satelital se llevo a cabo a través de una estación
de control específica, luego se procedió a la creación del primer equipo receptor
con propósitos militares. Los resultados en las pruebas de precisión sobrepasaron
las expectativas, como consecuencia de ello, en 1.982 se autorizó la creación de
28 satélites y sus lanzamientos el accidente del transbordador espacial ocurrió
justo antes de enviar el primer satélite de producción, por ello se asignó casi 1.000
millones de dólares para lograr que el DELTA II lanzara los satélites y resultó en
un retrazo de tres años para el despliegue de toda la constelación
Al principio el sistema tubo aplicaciones netamente militares, posteriormente se
aprobó el uso para trabajos civiles; en 1.993 se declaró el sistema completamente
operacional y hoy se dispone de una constelación de 4 y 8 satélites con 15 grados
de elevación al horizonte, hasta 10 satélites a 10 grados y hasta 12 satélites con 5
grados de elevación en cualquier parte del planeta.

3
Fundamentos Básicos del Sistema GPS
Los principios básicos del funcionamiento del mismo son bastante simples y
consideramos los elementos fundamentales
El GPS posee tres segmentos básicos o Plataformas
a) Módulo del Espacio o plataforma Espacial
b) Módulo de Control o plataforma de Control
c) Módulo del usuario o plataforma del Usuario
a) Módulo del Espacio o plataforma Espacial
Esta constituido por 21 satélites activos y 6 de reemplazo, estos ocupan seis
órbitas casi circulares con una altitud media de 22.200 Km. Con una
inclinación de 55º respecto del Ecuador, distanciados 120º uno de otro con un
periodo orbital de un día sidereo ( 11 horas con 58 minutos ), o 12 horas
sidereas, distribuidos en 6 planos orbitales, los satélites que se encuentran en
el cenit permanecerán mas de 5 horas sobre el horizonte
El bloque I o prototipo fueron colocados en dos planos orbitales inclinados
entre 62.5º y 64º con radios de 26.557 y 26.562 km. Con excentricidades entre
0.002 y 0.011, en el plano orbital 1: VSs 6, 9 y 12 y plano orbital 2: VSs. 3, 8,
11 y 13 estos planos orbitales fueron diseñados de manera que proporcione
una cobertura total a los [Link].
El bloque II que tenia que ser lanzado en 1.986 fue reprogramado puesto que
hubo el grave incidente del CHALLENGER, se suspendieron los lanzamientos
y se revisó el programa para lanzar a partir del 1.988 hasta el año 1.991
La precisión del GPS se basa en la calidad de los relojes (osciladores) de muy
alta estabilidad colocados a bordo de los VS (Vehículos Satelitales), pudiendo
cifrarse esa estabilidad en el orden de 10¹¹y 10 -¹² para los de Rubidium, 10 -¹²
y 10¹³ para los de Cesium y 10-¹4 para los de hidrógeno, lo que convierte al
GPS en una escala de tiempo sumamente exacta y accesible

4
 b) Módulo de Control o plataforma de Control en tierra
Son estaciones terrestres que monitorean la posición de todos los satélites
GPS y transmiten efemérides actualizadas, error de reloj, correcciones, estado
del satélite, etc.
Existen cuatro estaciones de rastreo y seguimiento (monitor station),
emplazados en Hawai, Kwajalein, Ascensión y Diego Garcia y una estación
principal (Master control station), ubicado en Colorado Springs
Las primeras realizan un seguimiento permanente de la constelación NAVSTAR,
transmitiendo los datos recogidos al consolidated Space Operation Center, de la
estación principal, donde con estas observaciones y las efemérides de referencia
proporcionadas por el Naval Surface Wapons Center (NSWC) obtenidas mediante
integración de largos arcos de trayectoria; se calculan las efemérides de cada
satélite para un periodo posterior, esta información se inyecta desde la estación
principal al receptor colocado a bordo de cada satélite

c) Módulo del Usuario o plataforma del Usuario

Este módulo queda constituido por todos los equipos permanentes u ocasionales
utilizados para la recepción de las señales emitidas por los satélites y empleados

5
para el posicionamiento (estático o cinemática), o para la precisa determinación de
tiempo
En general se conoce como receptor GPS un equipo constituido por una antena
con preamplificador para captación de señales emitidas por los VSs y un receptor
integrado por los elementos físicos y logicales necesarios para el control,
seguimiento, registro, almacenamiento y visualización de los datos, cálculos pre-
posobservación, presentación de resultados, etc. Algunos receptores llevan
incorporado en su interior, el calculador, así como un elemento para registro de
datos sobre soporte magnético, en tanto que otros precisan de un ordenador
exterior, generalmente de tipo PC.
Todos los receptores tienen un oscilador muy establece cuarzo, con estabilidad
fijada de 10-9, siendo inferior a la de los VS, este oscilador genera una frecuencia
fundamental, de la que se derivan todas las que según el modo de funcionamiento
precise el proceso de medición
Diversas clsificaciones pueden establecerse para los receptores, según se
consideran el tipo de señal que reciben y procesan, las técnicas de medición. Las
modalidades de funcionamiento (cinemáticas o estáticos), la misión principal
(tiempo o posicionamiento), etc.

INTRODUCCION AL POSICIONAMIENTO

SATELITARIO

LA SEÑAL DEL SATELITE

OBSERVABLES

LOS PRINCIPIOS DEL POSICIONAMIENTO SATELARIO

El presente texto está orientado principalmente al sistema de posicionamiento

GPS (Global Positioning System). Las características que distinguen al sistema
GPS de otros sistemas satelitarios (en particular del TRANSIT que ha sido
ampliamente a usado durante algo más de veinte años), hacen que sea aplicable

6
a un mayor número de problemas de posicionamiento. Sin embargo, los principios
fundamentales en los que se basa el posicionamiento son prácticamente los
mismos que los de sus antecesores.

Se puede decir que la obtención de una posición en la superficie terrestre en base

a la "observación" de un satélite implica posicionar el punto terrestre con respecto
al satélite. En otros términos, éstos significa que es necesario conocer la posición
del satélite para el instante de observación.

La medida que se realice como " observación " del satélite permite determinar la
posición relativa entre el satélite y la estación en tierra. Conocida la posición del
satélite, resulta posible calcular la posición de la estación usando las medidas. Es
imprescindible en contar con una órbita (o efemérides del satélite) a partir de la
cual se pueda determinar su posición en un sistema terrestre para todos los
instantes en que se hayan realizado las observaciones.

Esta idea se esquematiza en la figura El satélite recibe información sobre su

propia órbita (efemérides) desde una de las estaciones de control del sistema.
Esta información, según tocó la señal que sirve a la medida misma es recibida por
el usuario que desee posicionarse. La medida puede relacionarse con la distancia
R entre el satélite y el receptor R, a su vez es una función de las coordenadas del
satélite (Xs,Ys Zs) y de las que se desea obtener (Xu,Yu, Zu). Luego, conocidas
Xs,Ys Zs por medio de las efemérides, y obtenida R (de la observación), podrán
obtenerse las incógnitas de la estación si se dispone del número apropiado de
ecuaciones. Como se verá luego, esta ecuación básica requiere de algunas
transformaciones pero la idea central sigue siendo válida.

7
CALCULO DE EFEMERIDES

Desafortunadamente las orbitas satelitarias NO SON PREDECIBLES

con total exactitud, No es posible calcular por medio de
formulas o expresiones matemáticas las posiciones de un satélite
terrestre con total exactitud. Los cálculos permiten estimar
arcos orbitales durante algún tiempo, pero las posiciones
reales se van apartando sistemática y progresivamente de las

8
calculadas de manera tal que un. arco orbital que puede resultar
mas o menos bueno durante algunas horas o días, resulta
virtualmente inútil al cabo de varios días o semanas.

Los satélites deben ser rastreados en forma permanente pará

ajustar las orbitas calculadas á las posiciones reales. Para
ello, cada sistema satelitario cuenta con un conjunto de
estaciones repartidas en el mundo que constituyen su red de
rastreo permanente. A partir de las observaciones continuadas de
la red de rastreo es posible realizar el ajuste de las orbitas
como se mencionara anteriormente.

Este proceso de observación y calculo orbital se realiza en

forma continua para los sistemas satelitarios como TRANSIT o GPS,
Para ello, las redes de estaciones fijas transmiten sus
observaciones a una estación central donde se calculan las
posiciones del satélite (efemérides) en un sistema terrestre
definido por el conjunto de las estaciones fijas de rastreo.

Otros parámetros y constantes fundamentales que intervienen en el

calculo, contribuyen a definir "el sistema de referencia" en el
cual se expresan las efemérides de los satélites y, lo que es mas
importante para los usuarios, este es el sistema de referencia en
el cual se obtienen las coordenadas que resultan de la
"observacion" satelitaria.

En el caso del sistema GPS, el sistema de referencia es el WGS84,

EFEMERlDES PRECISAS Y EFEMERIDES TRASMITIDAS

Las efemérides satelitarias (arcos orbitales) que resultan de un

9
proceso como el descrito (rastreo por una red fija y ajuste de
la orbita calculada), se denominan "efemérides precisas" y
obviamente solo pueden obtenerse solicitandolas al organismo que
controla la operación del sistema, con posterioridad a la
realización de la medida

Cualquier posición del satélite comprendida en el periodo de

tiempo de una efemérides precisa es naturalmente una posición
INTERPOLADA dentro del arco ajustado.

Sin embargo, determinados sistemas (TRANSIT-GPS) proveen al

usuario "efemérides transmitidas" con las señales que generan los
satélites en forma continua. Estas efemérides transmitidas le
permiten al usuario conocer en "tiempo real" las posiciones del
satélite para los instantes en los que realiza las medidas. esto
permite acelerar el calculo de la posición del punto, la que de
esta manera puede obtenerse en campaña con el microprocesador del
equipo rastreador o en el laboratorio de procesamiento en forma
inmediata, después de realizados los trabajos de campo.

En este punto es necesario remarcar que las efemérides

transmitidas con las señales del satélite son efemérides
EXTRAPOLAS, es decir, que resultan de la prolongación
calculística del ultimo arco de efemérides precisas ajustado.
esta extrapolación hace que las efemérides transmitidas tengan
una precisión sensiblemente inferior a la de las efemérides
precisas.

Es importante detenerse en este aspecto del problema puesto que

generalmente no son los errores de medida los que imponen un
limite a la precisión que obtienen los usuarios, sino, entre

10
otros, los errores en las orbitas extrapoladas que se utilizan en la reducción de
las observaciones

POSlClONAMlENTO PUNTUAL Y POSICIONAMIENTO RELATIVO

Cuando se realiza el posicionamiento aislado de un punto resulta evidente que la
precisión que se obtenga estará directamente relacionada con la de las
efemérides. Vale la pena insistir con el concepto: la medida, permite establecer
la posición de la estación con respecto a la posición del satélite
De manera que los errores en esta ultima repercuten en forma directa sobre los
resultados en las coordenadas de la estación.

Volviendo a la figura , en la expresión de R intervienen las

coordenadas Xs, Ys, Zs que contienen los errores en las efémerides
transmitidas, que perturbaran la obtención de las tres incógnitas
de la estación Xu, Yu, Zu. Estas ultimas absorberán los errores de
las primeras resultando una posición de baja calidad.

Normalmente los usuarios no pueden controlar esta situación (de punto aislado)
es muy importante saber cuál es la precisión real de las efemérides con las cuales
se ésta calculando, por qué de ella depende la calidad del resultado obtenido.

Una conocida estrategia para disminuir la influencia de los errores órbitales en el

posicionamiento satélitario consiste en la observación simultánea con dos o más
equipos (entre los usuarios de TRANSIT esta modalidad reconoce como
translocación).

Las observaciones realizadas individualmente por cada equipo se procesan

conjuntamente, empleando el software apropiado, lo que permite obtener con
mayor precisión la posición relativa de los puntos investigados, quien la que se
hubiera obtenido para cada uno de ellos trabajando y procesando como puntos
aislados.

11
De esta forma, sobre todo cuando las estaciones que operan coordinadamente no
están muy alejadas, la influencia de los errores por vitales afectan de manera más
con menos semejante a los cálculos que se realizan en cada estación. Cuando se
forman ecuaciones de observación " diferenciales ", es decir, combinando
apropiadamente las que provienen de cada estación, los errores órbitales se
cancelan parcialmente.

Otras causas de error en las medidas provienen en los efectos no modelados en la

propagación de la onda a lo largo de su trayectoria entre el satélite y la estación.
Puesto quien la trayectoria es semejante para todos estaciones distantes algunos
kilómetros, la combinación de las medidas disminuyen en gran medida el efecto de
estos errores.

La figura 2. Pretende mostrar el concepto anterior en el posicionamiento absoluto,

una estación se posiciona en relación a los satélites y se obtienen sus
coordenadas en el sistema definido por aquellos. En el posicionamiento relativo,
diferencial se obtienen con mucha mayor precisión, las coordenadas relativas de
las estaciones (dX,dY, dZ).

AJUSTE DE REDES

La forma más sofisticada de trabajar se refiere a una modalidad en la que se

operan con varios equipos simultáneamente. En estas condiciones, en especial si
algunas estaciones tienen coordenadas bien conocidas, es posible ajustar
simultáneamente las coordenadas de todas las estaciones de posición
desconocida y al mismo tiempo darle ciertos grados de libertad y a los arcos
orbitales actualizados.

Estas técnicas, en algunos casos llamadas de relajación orbital,

permiten alcanzar los mas altos grados de precisión en el
posicionamiento relativo de las estaciones que componen la red

12
por cuanto absorben la mayor parte de los errores orbitales
locales (los que afectan particularmente a la región de la red).
Sin embargo, es necesario remarcar que cuando se utilizan estas
técnicas de posicionamiento relativo, ajuste de redes, y
relajación orbital, todas las posiciones tienen sentido RELATIVO.
Se pierde en gran medida el sistema de referencia original. Es
por esta razón que es necesario tener los conceptos claros sobre
este punto: supóngase que se conocen las coordenadas de la
estación A con una precisión de 10 m. en el sistema WGS84. Una
estación B podrá posicionarse en forma relativa a la estación A
con una precisión que en el caso de GPS puede llegar a ser mejor
que una parte por millón (por ejemplo, si A y B estuvieran
distantes 10 km. se podrían. determinar las diferencias en sus
coordenadas menor que I cm). Pero la posicion de B respecto del
sistema WGS84 seguirá teniendo una precisión del orden de los 10
metros.

EL LEVANTAMlENTO GEODESlCO CLASlCO

Sin pretender profundizar aquí los conceptos del posicionamiento

geodesico clásico se destacan en este punto aquellos aspectos
operacionales y conceptuales que mejor permiten establecer las
diferencias con el posicionamiento satelitario:

- toda estructura geodesica tiene su origen en un punto al cual

se le adjudican coordenadas de manera mas o menos arbitraria;

- transportar coordenadas a otro punto obliga necesariamente a

avanzar con una estructura, paso a paso, Posesionando otros
puntos auxiliares;

13
- los problemas de calculo y compensación de medidas realizadas
sobre la superficie se resuelven generalmente de manera
aproximada en trabajos topográficos, sin poder estimar
adecuadamente en que medida estas aproximaciones afectan los
resultados;

- la nivelación absoluta debe arrancar en un mareografo, las

lineas de alta precisión involucran reducciones que requieren el
conocimiento de la gravedad;

- todos estos trabajos se realizan en condiciones de operación

que requieren muy particularmente de intervisibilidad entre los
puntos en los que se mide.

LAS CARACTERÍSTICAS DEL POSESIONAMIENTO SATÉLITARIO

Se mencionan aqui aquellos aspectos prácticos del posicionamiento satelitario

quen lo que hacen especialmente atractivo en contraposición a lo anterior.

- Las coordenadas satélitarias se expresan en un sistema de referencia mundial.

- Se trata del coordenadas rectangulares (X,Y,Z) geocentricas que pueden

transformarse sencillamente a coordenadas elipsooidicas;

- no es necesario fabricar una estructura para llegar de un punto a otro, esto es

válido también (con ciertas restricciones) para nivelación;

- no es necesario la intervisibilidad entre puntos, pero sí es importante no tener

obstáculos que dificulte en la recepción de los satélites;

14
- el trabajo de campo es sumamente sencillo y no requiere condiciones
meteorológicas especiales.

GPS vs. TRANSIT

Se presentan en este punto las principales características del

sistema GPS en comparación con el TRANSIT. Esta formaa de la
presentación .obedece a dos razones: la primera, efectuar la
presentación de GPS en comparación con un sistema conocido por
muchos usuarios del posicionamiento satelitario, Y la segunda,
mas importante, resaltar las ventajas y nuevas posibilidades que
brinda GPS frente a los sistemas que se han utilizado
mayoritariamente hasta el presente.

Tabla 1. Comparación de TRANCIT Y GPS.

15
La precisión del posicionamiento absoluto en el caso GPS (indicada
en la tabla 1 con *) depende fuertemente de' la aplicación de la
degradación intencional del sistema (SA), la que se discutirá
oportunamente.

En la tabla 1 se han resumido las principales características

de los sistemas TRANSIT y GPC. Algunas de ellas requieren
comentarios adicionales por su relevancia.

El numero de satélites (21 en 1993 y 24 en algún momento de la

próxima década), su distribución en diferentes planos orbitales
inclinados a 55 grados respecto del ecuador terrestre, y la
altura de la constelación GPS (unos 26.000 Km desde el centro de
la Tierra), hara que en todo momento y desde cualquier lugar de
la Tierra puedan rastrearse mas de cuatro satélites
simultáneamente (figura 3.).

Estas características hacen que, utilizando la técnica de

"pseudo range" para la medida, será posible el posecionamiento
continuo instantáneo, Esta posibilidad de "posicionamiento
dinamico" es la primera gran diferencia respecto de TRANCIT
cuyos satelites están solo unos 15 minutos encima del horizonte
y tipicamente pasan una o dos horas antes de contar con otro
satélite "a la vista".

La precisión de GPS en posicionamiento relativo, operando dos o

mas equipos con la técnica de medición de diferencias de fase, es

16
de una parte por millon (Ippm) en la distancia entre los equipos,
y un poco menor en las distintas componentes de ese vector
distancia. Teniendo en cuenta que esto representa un error del
orden de 1 cm cada 10 Km, y que esto se logra en pocas horas de
operación simultanea se comprende el impresionante impacto que
esta notable precisión tiene sobre actividades de exploración y
explotación de recursos naturales, investigación geofisica y
geodinamica, apoyo geodesico para la cartografía, etc.

Es importante señalar que en virtud de la enorme cantidad de

información que resulta del rastreo simultaneo de varios
satélites desde dos o mas estaciones, el procesamiento de la
información para la obtención de posiciones relativas con la
máxima precisión, requiere la utilización de una computadora y
personal especializado. Se puede agregar también que el logro de
estas precisiones esta condicionado por el tipo de receptor.
Figura 3
El sistema GPS
Los satélites de la serie TRANSIT llevan a bordo un oscilador de
cuarzo de buena calidad para asegurar la estabilidad de la
frecuencia de las señales emitidas, Los satélites GPS de 1a serie
II (es decir, los que constituirán el sistema definitivo) llevan
dos relojes de Cesio y dos de Rubidio con una mejora en la
estabilidad de frecuencia y definición de tiempo de un factor mil.

el punto de vista militar disponen de los medios para recuperar en tiempo real la
información no degradada. En principio, no cabe esperar un impacto importante
sobre las precisiones del posesionamiento relativo basado en la medida de
diferencias de fase o pseudo range (V. Ashkenazi, 1992).

INTRODUCCIÓN A OTROS SISTEMAS DE POSESIONAMIENTO MODERNO

17
Se ha mencionado la importancia de contar con puntos fijos en las redes
geodesicas. Son los puntos que le dan rigidez a la red, quien lo contrario podría
ser muy precisa en términos de posición relativa pero tener una mala orientación,
desplazamiento más con menos grandes en los tres ejes, un factor de escala,
afectando al conjunto de las coordenadas.

Igualmente, las coordenadas de las estaciones de control de un sistema, es decir

aquellas que sirven para el ajuste de órbitas, también se suponen conocidas. Su
vinculación con otras técnicas permiten relacionar al sistema (GPS, por ejemplo)
con el sistema terrestre internacionalmente adoptado.

Actualmente dos técnicas han alcanzado su completa madurez para permitir

establecer un conjunto de estaciones fijas alrededor del mundo con coordenadas
precisas a escala global (nivel centimétrico). éstas estaciones constituyentes
redes fundamentales a las que se vinculan las redes satélitarias GPS., las redes
nacionales o regionales, etc., por medio de colocaciones (operación combinada en
la misma estación de más de una técnica para relacionar sus sistemas propios).
Las técnicas en cuestión son: VLBI (Very Baseline Interferometry) y SRL (Satellite
Laser Ranging). Detalles sobre las mismas pueden encontrarse en Astrometrie
Moderne (J Kovalesky).

INTRODUCCIÓN A LA SEÑAL GPS Y SU UTILIZACIÓN

La señal de los satélites GPS consiste en dos portadoras L1 y L2, de frecuencias

1.5 y 1.2 Ghz. Respectivamente, moduladas con el "mensaje de navegación" que
consiste, entre otras cosas, las efemerides del satélite. Una segunda modulación
de la señal resulta de su multiplicación por una secuencia de 1 o -1 (los códigos
denominados P y C/A). Estos códigos cumplen la todos le función de incriptar la
información, puesto que la multiplicación de la señal por una rápida sucesión de
positivos y negativos la convierten virtualmente en un recibido, pero también

18
contiene una muy precisa información de tiempo, puesto que los códigos se
generan en el satélite a partir de instantes conocidos y se repiten cíclicamente.

El receptor local genera el mismo código (es decir la misma ausencia de más 1-1)
que el satélite a partir de los mismos instantes (según el reloj local). La señal
recibida y la generada localmente no coinciden porque la señal recibida en el
tiempo t fue generada en el satélite en el tiempo t-T donde T es el tiempo que
tardan la señal en viajar desde el satélite hasta el receptor.

El receptor tiene la posibilidad de desplazar el código generado localmente hasta

alcanzar la cuencidencia con el código recibido en las señal. La medida del
desplazamiento del código local es la medida del tiempo de propagación T.

Claro que, en general, esta medida estará afectada por la diferencia en el origen
de la generación del código del receptor local respecto del satélite. Esta diferencia
en el origen se debe al error del reloj local respecto del tiempo GPS. Por esta
razón, la medida de T obtenida como se ha descrito se denomina "pseudo range"
(pseudo distancia) puesto que es la medida del tiempo de propagación de la señal
("range") afectada por una error de origen (el error del reloj local). Este error es
una incógnita a determinar (para cada instante de observación).

Las otras incógnitas del problema son las tres coordenadas geocéntricas del
receptor que están contenidas en el vector distancia satélite receptor.

Igualmente puede compararse la fase de la onda portadora (limpia de la

modulación) con una onda similar generada localmente. Si se conocíera el número
entero de longitudes de onda que existen entre el satélite y el receptor, la medida
de la diferencia de fase local-señal sumada ha dicho número entero de ciclos
permitiría conocer directamente la distancia al satélite.

19
La primera de ellas se refiere a la operación simultánea de grandes antenas des
radio astronomía en estaciones que pueden estar separadas por miles de Km.,
quien rastrean el mismo objeto celeste (generalmente des radiofuentes
extragalácticas). La correlación de las medidas hechas en cada estación permite
definir las componentes de las líneas de base con precisión centimétrica.

La técnica SLR es una técnica satelitaria ya que tiene aplicado desde mediados
de la década del 70. Consiste en medir distancias a los satélites apropiados
mediante disparos láser desde tierra. Con el tiempo transcurrido ha sido posible
mejorar enormemente la calidad de los sucesivos ajustes orbitales, tanto
mejorando los modelos de fuerza que actúan sobre los satélites como las
coordenadas de las estaciones de rastreo.

En ambos casos se trata de técnicas de alta complejidad apropiadas para el

funcionamiento en observatorios. Las estaciones móviles VLBI o SLR son. En
principio, aptas para operar en distintos lugares pero carecen de la movilidad para
el trabajo de campo intensivo. Resulta ocio que la mejor solución es la que se
obtiene en la combinación de las técnicas: VLBI y SLR para definir a escala
mundial la red de "orden cero"; GPS y otras semejantes, para los trabajos a nivel
regional y local.

Bibliografía:

V. Ashkenazi, GPS: state of the art and aplplications. simposio sobre

posesionamiento GPS, Barcelona, 1992.
J. Kovalesky, Astrometrie Moderne, Lectuere Notes in Physics 358, Springer
Verlag.

La expresión matemática correspondiente a la forma de onda de las dos señales

transmitidas es la siguiente:

20
SLI=A1, P(t), D(t). Cos (W1, t) B!, C(t), D(t) , Sen /w1,t)
SL2 = A2 , P(t), D(t). Cos (W2, t)

Donde:
A1 y B1 son las actitudes relativas de los términos en cuadratura de la señal en
L1.

A2 es la amplitud de la señal en L2

W1 es la frecuencia angular correspondiente a la frecuencia de L1 (1575,42 Mhz.,

long. de onda 19 cm)

W2 es la frecuencia angular correspondiente a la frecuencia de L2 (1227,60 Mhz.,

long. de onda 24 cm)

P(t) código binario "preciso" (P) como una frecuencia de10.23 Mhz. Y un período
entre transiciones de 97.7 nanosegundos, lo que equivale a una longitud de un
onda 29.3 m.

C(t) código binario "de acceso rápido" (C/A) con una frecuencia de 1.023 Mhz y
un período entre transiciones de 977 nanosegundos, lo que de una longitud de
onda de 293 m

D(t) mensaje de navegación, serie binaria con una frecuencia de 50 bits/segundo

(un mensaje completo contiene 1500 bits, es decir, que se necesitan 30 segundos
para su recepción total).

LOS CÓDIGOS P Y C/A

Son secuencias pseudo aleatorias, que actúan sobre las portadas las convierten
virtualmente en el ruido. Solamente por medio de la multiplicación de la señal por

21
el mismo código se elimina su efecto y puede recuperarse el resto de la
información contenida en la señal (mensaje y portadoras).

El código C/A se repite cada 0. 001 seg. Por esta razón se lo denomina " de
acceso rápido porque el receptor, generando los m9ismos códigos que los satélite,
pueden rápidamente poner su propia secuencia en fase con la secuencia recibida.

La precisión sería enorme puesto que la resolución de la medida de diferencia de

base es aproximadamente 1/100 (o hasta 5/1000) de una longitud de onda que
mide unos 20 cm lamentablemente no hay manera de conocer a priori este
número entero de ciclos (" la ambigüedad"), sino que el mismo se estima en el
proceso de cálculo junto con las demás incógnitas, la estrategia para la
determinación de esta ambigüedad constituye una de las claves para alcanzar la
máxima precisión de posicionamiento GPS relativo.

SEÑAL EN DETALLE

La figura 4 muestra un esquema de las distintas frecuencia de la señal GPS y de

qué manera ellas se derivan de una frecuencia fundamental determinada por los
relojes a bordo de los satélites. Esta frecuencia fundamental es de 10,23 Mhz,
que es directamente la frecuencia del código P, la frecuencia fundamental dividida

22
por 10 la frecuencia del código C/A); la frecuencia fundamental multiplicada por
154 de la frecuencia de la portadora L1 y por 120 la de la portadora L 2.

El código P, en cambio, tiene un período mucho más largo ( 267 días) y para
facilitar su adquisición por el receptor, es necesario utilizar el mensaje de
navegación. Este contiene información acerca de qué tramo del código P están
generando los satélites en un determinado momento.

Es interesante destacar que para acceder al mensaje es necesario decodificar la

señal, para lo cual se utiliza el código C/A recuperando así el segundo término de
la expresión de SL1. Este término contiene a D(t) y también a W1t (fase de
portadora en L1)

La resolución de la correlación entre los códigos generados localmente y los

recibidos en la señal es un típicamente del orden de 1/100 de la longitud de onda
de los códigos. Esto daria una resolución de 30 cm para el código P y de tres m
para el código C/A. Este resolución ha ido mejorando con el correr de los años y
en los últimos tiempos se habla de receptores con capacidad para resolver con 30
cm de correlación del código C/A.

Como severa en detalle en el capítulo correspondientes, esta correlación se

produce desplazando en el tiempo el código generado por el receptor y
multiplicado por el código recibido. En la medida que ambas secuencias no se
pongan en fase, el resultado es una nueva señal codificada. Cuando los códigos
se multiplican " exactamente "en fase, el resultado es la señal codificada.

23
Las resoluciones mencionadas arriba se refieren precisamente a que "tan

exactamente" en fase deben ponerse ambos códigos para obtener una correlación
perfecta. Dicho de otra manera, este resolución es la precisión con que es posible
medir el desplazamiento del código local que es la medida de "pseudo range" que
se utiliza para el posecionamiento.

La figura 5 a y 5 b ilustran el resultado de multiplicar los secuencias de (1) y

negativos -1(-1) en el primer caso, las secuencias S1 y S2 es tan desplazadas. El
resultado, S1 x S2 es otra secuencia del mismo tipo desplazadas. Es decir, que
elS1 era la señal de codificada al multiplicarla por S2 0 tiene otras señal codificada
codificada. En 5b. S1 y S2 están en fase, el resultado de la multiplicación es una
señal donde ha desaparecido completamente la decodificación. Los línea vientos
generales de este capítulo , ejemplos y figuras fueron tomadas de [Link]
(1988)

24
LA FORMA DE LOS OBSERVABLES

Cada receptor conserva la información que recibe de una manera particular. El

software de procesamiento de una marca determinante se adapta especialmente
al formato y al concepto con el cual los datos fueron gravados.

Ésta particularidad no es practica. Por lo cual, en los últimos años se diseñó un

formato único llamado RINEX, mediante el cual puede compatibilizar se y
procesarse información registrada con diferentes equipos. En su versión más
completa, RINEX permite tener en el mismo archivo corona datos de otro sistema
satelitarios.

Para una completa información sobre RINEX se recomienda recurrir a los

boletines de cada comisión VIII, international coordinatión of space tecnique for
geodesy and geodynamics (cstg)of the international association of feodesy and the
international union of geodesy and geophysics (vol 3, nro 3, 1990 y otros).

En general, una sesión de trabajo GPS provee tres tipos de archivos con
características diferentes, todos los cuales tienen su presentación en RENIX. Ellos
son, el archivo con los datos de observación propiamente dicho (contiene épocas,
pseudo range y preferencias de fase), el archivo con el mensaje de navegación
(efemerides y comportamiento de los relojes del satélite), y un tercero con los
datos meteorológicos de la épocas este último no presenta dificultades, y el
correspondiente al mensaje se tratara en el capítulo correspondiente.

El Archivo de datos en formato RINEX

La tabla 2 muestra un trozo de archivo de datos son RINEX. Las primeras filas
constituían el encabezamiento del archivo, el cual contiene la información del sitio

25
en el que se obtuvo, el tipo de receptor utilizado, tipos de obserbables registrados,
etc. luego del encabezamiento siguen los datos propiamente dichos.

Un conjunto atípico para GPS tendrá una leña, la época (el instante en tiempo
local en el que se realizaron las medidas), el número de satélites registrados en
esa época, la identificación de los satélites y otros datos opcionales. En el ejemplo
de la tabla 2, la primera época es 1991/11/12 a las 18 horas 29 minutos 20
segundos.

Luego sigue un 4 (el número de satélites registrados) y 20, en 24, 12 , 13 que son
las identificaciones respectivas de esos cuatro satélites. A continuación, la primera
línea contiene los observables del satélite 20, la segunda del 24 y asi siguiendo.

Los datos registrados en este ejemplos son, el primera columna las diferencias de
fase en L. 1, en ciclos de la portadora corona y una indicación de la fuerza de la
señal en tercera columna el pseudo range medido con el código C/A, en metros, y
en cuarta columna el efecto doppler (D1) medido sobre la portadora L. 1.

Tabla 2. Ejemplo de datos en formato RINEX.

26
Bibliografía.

gps BULLETINS, Comision VIII,

CÁLCULO DE ORBITAS EFEMÉRIDES

Raul Perdomo

CONTENIDOS:
- introducción, problemas de dos cuerpos
- idea general del problema perturbado

27
- GPS - efemerides , transmitidas
ecuaciones de movimiento y sistema de referencia.

INTRODUCCIÓN PROBLEMA DE DOS CUERPOS

El problema de las vistas de los satélites artificiales (y la forma de expresarle,

"efemerides") nos pueden ser completamente resuelto desde el punto de vista
teórico. Sin embargo, un enfoque de este tipo es muy necesario para comprender
el sentido de los parámetros incluidos en los mensajes de efemérides satélitarias.

El movimiento de dos cuerpos puntuales pueden determinar ser teóricamente, a

partir de las leyes de la mecánica Newtoniana. Notese que sólo para cuerpos
puntuales el problema está completamente resuelto. Los movimientos de dos
cuerpos sometidos exclusivamente a su atracción mutua están limitados a un
plano y las trayectorias cerradas son elipses (fig 1) existen también trayectorias
abiertas ( parábolas e hiperbolas como las que describen algunos cometas).

Estas elipses definidas en cuanto a forma y tamaño por los elementos:

a: semieje mayor de la elipse

e: excentricidad.
La orientación en el espacios respecto de un sistema de referencia (fig 2), por los
elementos:

i: inclinación del plano de la órbica respecto de un plano de referencia

(: argumento del perifoco distancia angular desde el nodo al perifoco).
(: ascención recta del nodo vistas angular entre él eje X de referencia y el nodo)

y la posición del cuerpo en la órbita para un instante determinado t. Por el

elemento:

28
 M = n. (t-to)anomalia media (se relaciona directamente con la distancia
angular entre el satelice y el perifoco).

n es el movimiento angular medio y to, el instante de paso del satelite por el

perifoco.

to es un instante de referencia a partir del cual contamos M. cunado el cuerpo

pasa por el perifoco (en el tiempo t=to) M=0.

El movimiento angular medio no es otra cosa que la velocidad angular promedio a

lo largo de una revolución completa. Es decir el ángulo barrido (360 grados)
debido por el periodo de revolución del satélite. La anomalía media M se
incrementa en 360 grados(una revolución completa) cuando ha transcurrido un
tiempo igual a una revolución del satélite en su órbita. En efecto, si t = to período
de revolución, M=n período o (es decir, 360 grados). Para otros instantes, M
permite determinar la posición del satélite en la órbita.

Salvo M , que varía en la forma descripta los demás elementos orbitales son
constante si el sistema de referencia inercial, es decir que las órbitas mantienen
su forma, demención, y orientación espacial. También n (movimiento angular
medio) es constante.

adoptado un sistema de referencia a auxiliar en el plano de la órbita tal como el

dibujado la figura 1, centradó en uno de los focos de la elipse y orientado de tal
forma que él eje Xo está dirigido al perifoco de la órbita y el eje Yo a 90 grados en
sentido directo, es posible encontrar las coordenadas del cuerpo a partir de:
a, e, n, to y el instante t (para el que se quiere calcular)

Este proceso de cálculo se describe completamente en la tabla 2

29
Luego, el movimiento del cuerpo en el plano de la órbita pueden desprenderse
completamente, estas coordenadas Xo y Yo.

Los elementos i, w, permiten vincular éstas coordenadas X0 e Yo con el sistema

de referencia en que se necesite conocer la posición del cuerpo. En el caso de los
satélites artificiales, este sistema generalmente es un sistema o geocéntrico con
su eje Z orientado hacia el polo terrestres, su eje X en la dirección del meridiano
origen de las longitudes, y el eje Y a 90 grados de los dos anteriores (terna
derecha).
Si consideramos el caso particular de la tierra-satélite artificial, se encuentran las
siguientes referencias respecto al problema de dos cuerpos puntuales que se
acaba de escribir:

- forma y distribución de masas de la tierra generan un campo gravitatorio que no

es tan sencillo con el que produciría una masa puntuales.

- Existen otras gravitatorias no despreciable (sol y luna) por lo que no se trata

estrictamente de un problema de dos cuerpos.

30
- También actúan sobre satélites fuerzas no gravitatorio tales como la precisión de
radiación solar directa y reflejada por la tierra, el frotamiento atmosférico, etc.

IDEA GENERAL DEL PROBLEMA PERTURBADO

31
Es necesario realizar algunas consideraciones sobre la magnitud de las
diferencias entre el problema real y el problema de los cuerpos puntuales.
En generada, las ecuaciones el movimiento del satélite tienen la forma siguiente:

Donde m = es la masa del satélite, Xi (i = 1,2,3) es el valor de coordenadas del

satélite en un sistema rectangular X1, X2, X3, y las Fj son las fuerzas que actúan
sobre el satélite. Los " so de la X del primer miembro de nota derivada segunda
respecto del tiempo, es decir, aceleración.

Esta ecuación no es otra que la segunda ley Newton "masa por aceleración igual a
la suma de las fuerzas actuantes" , escrita en las tres componentes del vector
aceleración. Es claro que para i= 1,2,3 se resultan tres ecuaciones del mismo tipo,
una para cada componente.

En general, las Fj dependen de las coordenadas del satélite Xl), de los

parámetros propios de la fuerza (Pj) y del tiempo (t). Para GPS, las fuerzas
principales son; las del campo gravitatorio terrestre, las de atracción lunar y solar,
y la de la precisión de radiación solar directa.

Resolver estas ecuaciones significa encontrar soluciones Xi (t) que describan

completamente las coordenadas del satélite para todo t. , como ya se dijo, si en
los segundos miembros de estas ecuaciones se deja solamente la fuerza que
produciría un cuerpo actual con la masa de la tierra, la solución sería posible y el
movimiento resultante sería el movimiento eleptico descripto.

- La fuerza del campo gravitatorio terrestre se puede descomponer en un término

principal más un desarrollo en serie de armónicos este Lycos que describe el
apartamiento de la tierra real respecto de una tierra ideal cuya atracción fuera la

32
misma que la de un masa por puntual. , estos apartamientos, si bien significativos,
pueden tratarse como perturbaciones del término principal.

- Las fuerzas gravitacionales de la luna y el sol, y la de la precisión de radiación

solar, son mucho menores que la del término principal del campo terrestre, en
consecuencia en, también se pueden plantear como perturbaciones del término
principal de la tierra.
En consecuencia, estos simples de escribir las ecuaciones de movimiento como:

termino ppal perturbaciones

Siendo G la constante de gravitación universal, M la masa de la tierra y r la

distancia geocéntrica del satélite. Notese que, despreciando las perturbaciones,
elevando al cuadrado, sumando sobre las tres componentes, y finalmente
extrayendo la raíz cuadrada se obtiene en el primer miembro ms.a (voto lo que la
aceleración), , y en el segundo, G.M ms /r2 (el producto de las masas dividido al
cuadrado de su distancia).

Las ecuaciones de movimiento así escritas. Limitadas a su primer término tienen

solución conocida (problema de los dos cuerpos movimiento eliptico). Se ha que
deberán "fuerzas perturbadoras" cuya magnitud es pequeña frente al término
principal.

Esto permite adelantar algunos aspectos de la solución al problema real: la

solución no será "muy diferente" de edad del problema simplificado. Los
elementos hospitales que hemos definido como la solución del problema eliptico
seguirá jugando un papel importante, aunque no tendrá ya el carácter de
"constantes".

33
En estas condiciones, puede pasarse del conjunto de las ecuaciones discreptas
aún sistema de ecuaciones que expresen las variaciones de los elementos
corticales conocidos. Se puede demostrar que estas variaciones somos
relativamente pequeña es lo que justificar que no se abandone el esquema de
elementos orbitales del problema de los dos cuerpos para la representación de
trayectorias reales.

Perturbaciones debidas al potencial terrestre:

También es posible categorizar a las perturbaciones propiamente dichas, en

efecto, existe una "perturbación" mucho mayor a las demás, en el caso GPS, que
proviene del primer término no considerado del desarrollo del campo gravitatorio
terrestre. Este término describe, en primera aproximación, el efecto del
achatamiento terrestre. Al coeficiente número de este término se lo denomina J2.

Si se limitará la perturbación al término en J2 sería posible resolver las ecuaciones

y se encontraría soluciones como las que se muestran a continuación, queda una
buena idea de las características del movimiento:

34
Con relación a los términos de corto período de la solución de primer orden en J2
para unos satélite con estas características, las amplitud desde los términos
periódicos alcanzan algunos kilómetros (por ejemplo 1.7 Km. del término en 2M de
semieje mayore).

Visto que los términos de primer orden en J2 introduce perturbaciones seculares y

de corto período. Una discusión amplia a los restantes términos zonales (Jn)

35
muestra que éstos dan lugar a la aparición de términos de largo periodo
(comparado con el período de una revolución del satélite) cuyas ha amplitud de
son del orden Jn/J2. Esto es del orden de decenas de metros sobre la posición de
un satélite GPS . Semejante es el orden de magnitud de las perturbaciones
producidas por los términos teserales, que en principio de anular a variaciones de
corto período, pero que en determinadas condiciones pueden producir
resonancias con amplitud y periodos mayores.

Otras fuerzas perturbadoras:

- atracción gravitatorio de la luna y el sol:

La forma de introducir estas fuerzas en las ecuaciones de movimiento está tratada

en todos los textos de mecánica clásica y no presenta dificultades. Las
expresiones involucran el conocimiento de las coordenadas del sol y de la luna
para cada instante en que se dice evaluar la posición del satélite.

Los efectos principales de estas perturbaciones son oscilaciones de los elementos

corticales de corto y largo periodo.
Especialmente éstos últimos son importantes en el caso GPS. Los períodos
presentes son múltiplos de 28 días (lunares) y de un año (solares). Otros períodos
asociados con el movimiento de la luna están también presentes.

- Frotamiento atmosférico:

Estas fuerzas a afecta al movimiento de los satélites terrestres hasta más allá de
los 1000 kilómetros de altura. Es sumamente difícil de modelar y complica el
cálculo de órbitas de manera importantes para satélites dentro de ese límite de
altura. A los 20000 kilómetros de altura de las órbitas GPS, sin embargo, es
posible considerar que el movimiento se realiza en el vacío y no incluir esta fuerza
en el cálculo.

36
- Precisión de radiación solar:

Esta fuerza proviene de la interacción del satélite con la radiación solar. Parte del
impulso de los fotones incidentes sobre el satélite se transfiere a este generando
una fuerza que apronta continuamente en dirección opuesta al sol.

Un correcto modelado de esta fuerza de que considerar las variaciones en el aria

expuesta al sol a medida que el satélite cambia su orientación, así como los
eclipses producidos cuando la tierra se interpone entre el sol y el satélite.

- Otras fuerzas importantes para satélites bajos pero que o afecta tampoco el
movimiento de los satélites GPS si se considera arcos orbitales de algunos días
(que es típicamente lo que se utiliza en tareas de posicionamiento) son las que
provienen de las variaciones del potencial terrestre producidas por las mareas
lunisolares, la precisión de radiación solar reflejada por la tierra, la precisión de
radiación infrarroja emitida por la tierra, etc.

El enfoque general de este tema está tomado de J.J. Levallois, J Kovalevsky

(1971).

Resumiendo lo dicho hasta el momento, como resultado de las fuerzas actuantes

sufren los satélites GPS, las órbitas son trayectorias muy perturbadas y
evolucionan en el tiempo de manera compleja. Todos los elementos hospital de su
tren variaciones periódicas de largo y corto período y variaciones progresistas en
los elementos angulares.

De éstos se desprende:

37
- las órbitas satelitarias son impredisibles. Sede, las características orbitales del
satélite considerado, las trayectorias calculados puede servir por algunas horas
días.

- El cálculo analítico (teórico) de efemerides satélitetarias precisas es virtualmente

imposible. Las efemérides se calculan en base a técnicas de integración numérica
de las ecuaciones de movimiento.

- Las efemérides así calculadas son "ajustadas" periódicamente a las

observaciones que realiza una sed de estaciones de rastreo para lograr la
precisión requerida.

Los desarrollos analíticos permite visualizar las principales características del

movimiento, como también, adaptar las efemérides calculadas numéricamente de
manera tal que puedan ser tratadas más sencillamente por los usuarios. Éste es el
método que se emplea para construir un algoritmo que permita calcular la posición
del satélite a partir de un número relativamente pequeño de parámetros, como los
que transmiten los satélites GPS (efemerides trasmitidas).

GPS - EFEMERIDES TRANSMITIDAS.

La información registrada por los receptores geodesicos se conservan en dos tipos

de archivos diferentes, una para los datos observaciónales (pseudo range, fases,
etc.) y otros para el mensaje de navegación, que contiene los parámetros orbitales
transmitidos por los propios satélites.

El formato de éste último archivo es propio de cada receptor, pero existe un

formato mundial aceptado (RENIX) que se describen brevemente en la tabla 1.

38
Para cada satélite y época, el mensaje en formato RENIX viene contenido en una
matriz de ocho filas, y cuatro columnas, excepto la 1ª fila que tiene diez columnas.
En cada caso se indica el código Fortran del formato de los datos de la fila.

Primera fila: el número del satélite (I2), la época de referencia en año, mes, día,
ahora, minuto y segundo (5I3,F5.1) y tres parámetros que describen el
comportamiento del reloj del satélite (3D19.12)

Secunda fila: edad de la efemérides, Crs en metros, dn en radianes/seg., Mo en

radianes (3X,4d19.12)

Tercera fila: Cuc en radianes, excentricas e, Cus en radianes, raíz cuadrada del
semieje a en metros (3X, 4D19.12).

Cuarta fila: tiempo de la efemérides TOE en segundos dentro de la semana GPS,

Cic en radianes, (omega o ) enradianes, Cis en radianes (3X,4D19.12.

Quinta fila: io en radianes, Crc en metros, wo en radianes, d omega/dt en

radianes/seg. (3X,4D19.12)

Sexta vida: di/dt en radianes/seg., código en el canal L2, la semana GPS asociada
al TOE, marca para el código P en L2 (3X,4D19.12)

Séptima fila y octava fila: contienen datos varios sobre precisión y estado del
satélite, tiempo de transmisión del mensaje, etc. (3X,4D19.12).

39
El significado de los parámetros más relevante transmitidos en el mensaje
descripto es el siguiente:

40
En base a estos elementos es posible calcular las coordenadas del satélite en un
instante t mediante algoritmo que se describe en la tabla 2. Paralelamente, se

demuestra el algoritmo mediante el cual se calcularía si se trata de una órbita

elíptica pura.

41
Tabla 2 Algoritmos para calculo de coordenadas en un sistema terrestre a partir de
los parámetros de.
de una efemerides trasmitida

42
Diferencias entre órbitas transmitidas y elipticas:

En este pronto es interesante asociar conceptos a grandes rasgos se han

mostrado el tipo de variaciones que las perturbaciones producen sobre los
elementos elípticos.

43