1Diseño en COMSOL de un controlador proporcional-integral-

derivativo (PID)

Gastellu Miranda Christopher Josafat

Hernández Sánchez Diana Patricia
Valle Fuentes Ricardo Giovanni

28 de Noviembre de 2019

Universidad Politécnica del Valle de México

Ingeniería en Nanotecnología
Modelado y Optimización de Procesos
Copyright © 2015 por Cristian Rojas & “ESTA PAGINA ES OPCIONAL” Miguel ii
Gutiérrez. Todos los derechos reservados.
 Dedicatoria iii

ESTA PÁGINA ES OPCIONAL.

Dedicamos esta plantilla a los usuarios de nuestros sitios: [Link],
[Link], [Link].
 Agradecimientos iv

Gracias por su preferencia de [Link], no olviden recomendarnos con sus colegas

y compañeros. ESTA PAGINA ES OPCIONAL
 Abstract v

Este es un documento de Word de ejemplo que puede ser usado como plantilla para dar
formato a su tesis o disertación. El abstract o resumen debe contar con 350 palabras o menos.
 Prefacio vi

Esta página es opcional.

 Tabla de Contenidos vii

Capítulo 1 Introducción e información general...................................................................1

Título 2.............................................................................................................................1
Título 2.............................................................................................................................1
Título 3.........................................................................................................................1
Título 3.........................................................................................................................1
Capítulo 2 Figuras y tablas.................................................................................................2
Título 2.............................................................................................................................2
Título 3.........................................................................................................................2
Título 3.........................................................................................................................2
Capítulo 4 Resultados y discussion....................................................................................5
List of References................................................................................................................6
Apéndice..............................................................................................................................7
Vita......................................................................................................................................8
 1

Capítulo 1

Introducción

Desde su introducción, los controladores PID se han utilizado ampliamente en

aplicaciones de control industrial

 2

Capítulo 2

Planteamiento del Problema

Probematica

Debe haber solo un salto de línea entre párrafo y párrafo ,este salto de línea se

puede hacer presionando la tecla ENTER.

Hipotesis

Debe haber solo un salto de línea entre párrafo y párrafo ,este salto de línea se

puede hacer presionando la tecla ENTER.

3
 4

Capítulo 3

Marco Teórico

Un controlador PID (Control Derivado Integral Proporcional) es un mecanismo

de retroalimentación basado en algoritmos que calcula continuamente el error entre un
punto de ajuste (SP) deseado y una variable de proceso (PV). Los controladores PID se
pueden aplicar en mecanismos para corregir automáticamente un sistema y mantener su
PV en un SP deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores futuros. La
suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de
control, como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.
Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del proceso, el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control
adaptada a los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador
puede describirse en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que
el uso del PID para control no garantiza un control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Algunas aplicaciones pueden requerir únicamente uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

Antecedentes históricos

Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de

velocidad. Posteriormente, los controladores PID fueron usados para la dirección
automática de barcos. Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue
desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis teórico de un
controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en
1922. Minorsky estaba diseñando sistemas de dirección automática para la Armada de los
Estados Unidos y realizó sus análisis observando al timonel, y notando así que el timonel
controlaba la nave no solo por el error actual, sino también en función de los errores
pasados y en la tasa actual de cambio, logrando así que Minorsky desarrollara un modelo
matemático para esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual
simplificó el problema significativamente.
Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a pequeñas perturbaciones,
era insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual
 5

requería un término integral. Finalmente, el término derivativo se agregó para mejorar el

control.

El algoritmo proporcional-integral-derivativo consta de tres términos de control

que trabajan juntos para obtener la mejor respuesta. Cada término realiza un cálculo
diferente en función de las señales de control SP y PV. Cuando los tres términos se usan
juntos, el dispositivo produce una señal de control que realiza correcciones para volver al
SP deseado.

Cada uno de los términos PID es un aspecto de control que elimina el error, como un
cálculo para el presente, pasado y futuro del error:

 Proporcional: Proporciona una salida que es proporcional al valor del error actual.
 Integral: integra los valores pasados del error a lo largo del tiempo para calcular el
factor I. Esta parte es necesaria para llevar el error a cero y, por lo tanto, casi
siempre se incluye.
 Derivada: estima la tasa futura de cambio de error para compensar cualquier
sobreimpulso realizado por los factores P e I. Esta parte a menudo se apaga
porque en aplicaciones prácticas, puede amplificar el efecto de perturbaciones
aleatorias y luego afectar negativamente la estabilidad del controlador.

Muy a menudo, se usa la combinación de PI, con PID ocasionalmente, y más raramente,
PD (como para controlar los servomotores). P también se puede usar solo.

Figura 1. Un diagrama de un controlador PID en un bucle de retroalimentación, donde r (t) es el SP e y (t)

es el PV.
 6

El valor de la salida del controlador u ( t ) se transfiere como la entrada del sistema.

El término ubias es una constante que normalmente se establece en el valor de u (t) cuando
el controlador se cambia por primera vez del modo manual al automático. Esto
proporciona una transferencia "sin interrupciones" si el error es cero cuando se enciende
el controlador. Los tres valores de ajuste para un controlador PID son la ganancia del
controlador, Kc, la constante de tiempo integral TI, y la constante de tiempo derivada
TD. El valor de Kc, es un multiplicador en el error proporcional y el término integral y un
valor más alto hace que el controlador sea más agresivo para responder a errores fuera del
punto de ajuste. La constante de tiempo integral TI, (también conocido como tiempo de
reinicio integral) debe ser positivo y tiene unidades de tiempo. Como TI, hace más
pequeño, el término integral es más grande porque TI, está en el denominador. Constante
de tiempo derivada TD. También tiene unidades de tiempo y debe ser positivo.

El punto de ajuste (SP) es el valor objetivo y la variable de proceso ( PV ) es el valor

medido que puede desviarse del valor deseado. El error desde el punto de ajuste es la
diferencia entre SP y PV y se define como.

Funcionamiento

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema

se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema

(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar
ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este
último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
también pueden ser con corriente continua.
 7

El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado
o setpoint), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la
señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo
de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil
manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo
así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida
que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma
de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador,
sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Tabla 1. El título debe ser breve y descriptivo.

Column One Column Two
 8

Table data Table data

Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
Table data Table data
 9

Estas líneas son la línea incluida en la parte superior de la tabla, la línea entre el la

cabecera de la tabla y el contenido y la línea debajo de la tabla.

Título 4. Las figuras pueden estar blanco y negro o a color. Si se usa color se
debe asegurar que la figura tenga sentido si se imprime a blanco y [Link] la figura 1 se
muestran algunas formas.

Figura 2. Formas y descripción de las formas.

 10

Capítulo 4

Resultados y discusión.

Más texto.
 11

Lista de referencias

Andrews, S. Fastqc, (2010). A quality control tool for high throughput sequence data.
Augen, J. (2004). Bioinformatics in the post-genomic era: Genome, transcriptome,
proteome, and information-based medicine. Addison-Wesley Professional.

Blankenberg, D., Kuster, G. V., Coraor, N., Ananda, G., Lazarus, R., Mangan, M., ... &
Taylor, J. (2010). Galaxy: a web‐based genome analysis tool for experimentalists.
Current protocols in molecular biology, 19-10.

Bolger, A., & Giorgi, F. Trimmomatic: A Flexible Read Trimming Tool for Illumina
NGS Data. URL [Link] usadellab. org/cms/index. php.

Giardine, B., Riemer, C., Hardison, R. C., Burhans, R., Elnitski, L., Shah, P., ... &
Nekrutenko, A. (2005). Galaxy: a platform for interactive large-scale genome
analysis. Genome research, 15(10), 1451-1455.
 12

Apéndice

Las tablas y figuras pueden ir en el apéndice como se mencionó anteriormente.

También es posible usar el apéndice para incluir datos en bruto, instrumentos de

investigación y material adicional.

 13

Vita

Acá se incluye una breve biografía del autor de la tesis.