Universidad Católica de Santa María

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Mecánica Eléctrica y

Mecatrónica

“ANÁLISIS DE ARMÓNICOS GENERADOS POR EL ACCIONAMIENTO CON

CICLOCONVERTIDOR DE 12 PULSOS EN MOLINOS GEARLESS - MOTOR

SÍNCRONO DE 20 MW”

Tesis presentada por el Bachiller:

Morote Collado, Pedro Raúl
para optar el Título Profesional de:
Ingeniero Mecánico Electricista

Asesor:
Ing. Chirinos Apaza, Luis Adrián

Arequipa - Perú

2019
ii
DEDICATORIA

A DIOS, por todas las oportunidades otorgadas.

A mis padres, esposa e hijos.

Gracias a ellos cumpliré este gran objetivo.

Pedro Raúl Morote Collado

Bachiller en Ingeniería Mecánica Eléctrica

iii
 RESUMEN

Tradicionalmente, en la minería y procesos de molienda se han empleado motores

eléctricos de media y baja velocidad para suministrar la potencia necesaria a los
múltiples accionamientos allí existentes. Motores de rotor devanado (Europa) y
máquinas síncronas (Estados Unidos) son comúnmente utilizados en este tipo de
faenas, los cuales transmiten la potencia a molinos cilíndricos a través de un arreglo
de engranajes y acoples.

La presencia de equipos basados en electrónica de potencia cuya operación es no

lineal, instalados en los sistemas eléctricos, ha incrementado la presencia de
distorsión en la señal de corriente y/o tensión eléctrica, originando problemas en la
calidad de la energía eléctrica. Como un análisis a esta problemática, en esta tesis
se desarrolla un análisis de los armónicos que se generan en la operación de los
molinos gearless o sin piñón, los cuales usan para el arranque y variación de
velocidad un cicloconvertidor de 12 pulsos para un motor síncrono de 20 MW, dicho
análisis se realizará usando un programa de simulación (Matlab – Simulink) para
poder obtener respuestas dinámicas y poder reconocer los armónicos más
predominantes en la operación del molino.

Palabras claves: Cicloconvertidor de 12 pulsos, Transformadas de Clarke y Park,

Paquete de SCR.

iv
 ABSTRACT

Traditionally, in the mining and grinding processes, electric motors of medium and
low speed have been used to supply the necessary power to the multiple drives
there. Winding rotor motors (Europe) and synchronous machines (United States)
are commonly used in this type of work, which transmit the power to cylindrical mills
through an array of gears and couplings.

The presence of equipment based on power electronics whose operation is non-

linear, installed in electrical systems, has increased the presence of distortion in the
current and / or voltage signal, causing problems in the quality of electrical energy.
As an analysis of this problem, this thesis develops an analysis of the harmonics
generated in the operation of gearless or pinion-free mills, which use a 12-cycle
cycloconverter for a synchronous motor for starting and speed variation. of 20 MW,
this analysis will be carried out using a simulation program (Matlab - Simulink) to
obtain dynamic responses and to recognize the most predominant harmonics in the
operation of the mill.

Keywords: 12-pulse cycloconverter, Clarke and Park Transformers, SCR Package.

v
 INTRODUCCIÓN

El accionamiento sin engranajes elimina todos los componentes mecánicos de un

sistema de accionamiento convencional, tales como la corona, piñones, cajas
reductoras, acoplamientos, eje de motor y rodamientos de motor. El molino se
convierte en el rotor del motor sin engranajes al instalar los polos del rotor
directamente en el cuerpo del molino (Espinoza Castañeda, 2015).

En 1969, ABB (entonces llamada Brown Boveri & Cie.) puso en marcha el primer
GMD que había sido visto en el mundo, un motor sin engranajes de 6400 kW para
un molino de bolas en Ciments Lambert-Lafarge en Le Havre, Normandía, Francia.
Hoy en día este GMD continúa en operación arrojando un rendimiento muy eficiente
en términos de costo efectivo y una comprobada fiabilidad a largo plazo. Y lo que
es aún más importante, este GMD acciona un proceso de cemento en seco, y
desde sus primeros días ha respondido satisfactoriamente al desafío de
expansiones térmicas relacionadas con el alto calor generado por el proceso. ABB
fue a su vez pionero en introducir los GMDs en el procesamiento de minerales. En
1985, ABB suministró el primer GMD en el mundo para accionar una planta de
mineral en Bougainville, Nueva Guinea.

Posteriormente, ABB continuó con su incesante y pionera innovación al suministrar

el primer GMD que accionaría un molino de bolas de doble cámara rotatoria, en
Carlin, Nevada. Una vez más, ABB estuvo a la altura de un nuevo desafío
enfrentando las altas temperaturas de proceso, en este caso se tienen 160 °C en
la carcasa del molino.

Además, ABB ha sido siempre seleccionado para suministrar los accionamientos

de molinos sin engranajes para los molinos AG, SAG y de bolas más grandes del
mundo. Desde que inventó el GMD a finales de la década de 1960, ABB ha
acumulado más de cuarenta años de experiencia adaptando soluciones GMD para
las cada vez más demandas aplicaciones industriales de nuestros usuarios.

El motor sin engranaje (también conocido como motor wrap around o motor de
anillo) es un motor síncrono de enorme tamaño. Los polos del motor son montados
directamente en la brida de la carcasa del molino, lo que significa que la carcasa
se convierte en el rotor. El estator del motor está instalado alrededor del cuerpo del
molino.

vi
El motor sin engranajes es alimentado por un cicloconvertidor. El cicloconvertidor
es un convertidor estático de frecuencia conmutado por línea de alimentación en
que la tensión de salida es formada por las ondas de voltaje principal de entrada,
pero a una frecuencia mucho menor. Para la aplicación de GMDs el cicloconvertidor
tiene una frecuencia nominal de salida de aproximadamente de 5 Hz. El
cicloconvertidor, el cual tiene un diseño sin fusibles, se conecta a la red de media
tensión a través de tres transformadores especiales.

Adicionalmente, se requiere un pequeño convertidor de excitación, que es usado

para suministrar la excitación al rotor del motor sin engranajes a través de los anillos
deslizantes. Por lo general los desconectadores de cuchilla (desconectadores de
desconexión manual sin carga) del estator y del circuito de rotor se instalan
directamente junto al motor para hacer que dicha desconexión sea fácilmente
visible antes de entrar al motor para fines de mantenimiento (Marín Álvarez, 2019).

Características inherentes:

- La solución sin engranajes elimina toda necesidad de una corona, piñones,

acoplamientos, etc.
- El posicionamiento automático y «creeping» (marcha lenta) están incluidos
automáticamente en el suministro, por lo que ya no se requiere de ningún tipo
de motor o accionamiento adicional para operaciones de inspección o
posicionamiento.
- En todo el sistema de accionamiento, incluyendo el motor sin engranajes no se
requiere grasa u otro tipo de lubricación, por lo que tampoco se requieren los
costos asociados, de suministros, aplicación y manejo de residuos, en su
presupuesto de operación.
- El sistema GMD puede variar la velocidad automáticamente además de
accionar el molino en ambas direcciones (Apaza, 2019).

Con estas características inherentes, el usuario durante toda la vida de la mina

tiene la capacidad de optimizar el proceso de molienda aumentando su eficiencia
y de reducir el tiempo de paradas al aumentar la vida útil de los revestimientos
(liners), El accionamiento sin engranajes para molinos
(Gevelverzorgingparkstad.nl, 2019).

vii
 INDICE

DEDICATORIA ....................................................................................................... iii

RESUMEN .............................................................................................................iv

ABSTRACT ............................................................................................................ v

INTRODUCCIÓN ...................................................................................................vi

INDICE DE TABLAS ..............................................................................................xi

INDICE DE FIGURAS ........................................................................................... xii

CAPITULO I ........................................................................................................... 1

1. PROBLEMAS, OBJETIVOS E HIPOTESIS .................................................... 2

1.1. Planteamiento del Problema .................................................................... 2

1.2. Objetivos .................................................................................................. 2
1.2.1. Objetivos Generales ............................................................................. 2
1.2.2. Objetivos Específicos ........................................................................... 3
1.3. Justificación ............................................................................................. 4
1.4. Hipótesis .................................................................................................. 5

CAPITULO II .......................................................................................................... 7

2. FUNDAMENTO TEORICO.............................................................................. 8

2.1. Estado del Arte ........................................................................................ 8

2.2. Marco Teórico ........................................................................................ 10
2.2.1. Descripción del Molino en Estudio...................................................... 10
2.2.2. Descripciones Técnicas del Motor ...................................................... 12
2.2.3. Carcasa del Motor .............................................................................. 13
2.2.4. Paquete Magnético............................................................................. 15
2.2.5. Bobinado del Estator .......................................................................... 16
2.2.6. Acuñado de la Ranura ........................................................................ 18
2.2.7. Polos .................................................................................................. 19
2.2.8. Ventilación y Refrigeración ................................................................. 21
2.2.9. Sensor de Entrehierro (AirGap) .......................................................... 23
2.2.10. Anillos Rozantes y Escobillas ......................................................... 24
2.2.11. Sistema de Sellado ......................................................................... 25

viii
 2.2.12. Máquina Síncrona ........................................................................... 29
2.2.12.1. Introducción: ................................................................................ 29
2.2.12.2. Principio Funcionamiento ............................................................ 33
2.2.12.3. Tipos de Máquinas Síncronas: .................................................... 37
2.2.12.4. Circuito equivalente ..................................................................... 39
2.2.13. Principio de Funcionamiento del Cicloconvertidor .......................... 41
2.2.13.1. Cicloconvertidor Monofásico ....................................................... 41
2.2.13.2. Cicloconvertidor Trifásico (Carga Monofásica) ............................ 43
2.2.13.3. CICLOCONVERTIDOR TRIFASICO – MONOFASICO (6
PULSOS) ................................................................................................... 45
2.2.13.4. FORMAS DE ONDA DE UN CICLOCONVERTIDOR TRIFASICO .
.................................................................................................... 45
2.2.13.5. Cicloconvertidor Trifásico (Carga Trifásica)................................. 49
2.2.14. Modelamiento D-Q .......................................................................... 58
2.2.15. Sincronización del Molino SAG ....................................................... 65
2.2.16. Armónicos Generados en el Accionamiento con Cicloconvertidor de
12 Pulsos del Motor Síncrono de 20 MW ...................................................... 70
2.2.16.1. ARMONICOS .............................................................................. 71
2.2.16.2. ARMONICOS INYECTADOS A LA RED POR EL
CICLOCONVERTIDOR ............................................................................. 73
2.2.17. Filtros de Armónicos ....................................................................... 77
2.2.17.1. Tipos de Filtros ............................................................................ 78
2.2.17.2. Descripción de Algunos Filtros .................................................... 79
2.2.18. ESTÁNDARES EN ARMÓNICOS................................................... 82
2.2.18.1. Norma Técnica IEEE519 de Calidad de Energía (Norma
Internacional) ............................................................................................. 83

CAPITULO III ....................................................................................................... 86

3. MODELAMIENTO DINAMICO DEL MOTOR SINCRONO ACCIONADO POR

CICLOCONVERTIDOR ........................................................................................ 87

3.1. Transformadas de Clarke y Park ........................................................... 87

3.2. Descripción Técnica del Cicloconvertidor .............................................. 88
3.3. Diseño y Operación................................................................................ 88
3.4. Motor Síncrono ...................................................................................... 90

ix
 3.5. Convertidor Estático ............................................................................... 91
3.6. Sección de Convertidor de Potencia ...................................................... 94
3.7. Cicloconvertidor de 12 Pulsos usando Matlab Simulink. ........................ 95
3.8. Filtros de Armónicos empleados en Molinos Gearless ........................ 105

CONCLUSIONES............................................................................................... 107

REFERENCIAS .................................................................................................. 109

ANEXOS ............................................................................................................ 113

x
 INDICE DE TABLAS

Tabla N° 1 Datos Generales 1.............................................................................. 27

Tabla N° 2 Datos Generales 2.............................................................................. 27

Tabla N° 3 Parámetros eléctricos ......................................................................... 28

xi
 INDICE DE FIGURAS

Figura N° 1 Diagrama eléctrico de la configuración y conexionado de un ciclo

convertidor de 12 pulsos (obsérvese los puentes positivos y negativos). .............. 4

Figura N° 2 Esquema visual del Molino SAG de 20 MW en estudio, el cual es

accionado por un cicloconvertidor de 12 pulsos. .................................................. 12

Figura N° 3 Esquema general de sus partes. ....................................................... 13

Figura N° 4 Carcasa del Estator ........................................................................... 14

Figura N° 5 Polo Magnético del Molino ................................................................ 15

Figura N° 6 Núcleo Magnético del Estator ........................................................... 16

Figura N° 7 Bobinado del Estator ......................................................................... 18

Figura N° 8 Esquema de la ranura acuñada ........................................................ 19

Figura N° 9 Esquema de la ranura acuñada ........................................................ 20

Figura N° 10 Caja de refrigeración ....................................................................... 22

Figura N° 11 Sistema de medida del entrehierro .................................................. 24

Figura N° 12 Anillos Rozantes y Porta escobillas................................................. 25

Figura N° 13 Sistema de sellado .......................................................................... 26

Figura N° 14 Máquina Síncrona ........................................................................... 30

Figura N° 15 Motor síncrono ................................................................................ 31

Figura N° 16 Torque fasorial del motor síncrono .................................................. 32

Figura N° 17 Gráfica de los ejes eléctricos que gobiernan la interacción

electromagnética entre el estator y el rotor. ......................................................... 34

Figura N° 18 Gráfica de comportamiento del torque de la máquina síncrona en

régimen generador como régimen motor. ............................................................ 35

Figura N° 19 Máquina síncrona con jaula de amortiguamiento. ........................... 38

xii
Figura N° 20 Gráfica del rotor de la máquina síncrona con jaula de amortiguamiento.

............................................................................................................................. 39

Figura N° 21 Circuito equivalente por fase en términos de dos componentes de la

reactancia síncrona. ............................................................................................. 40

Figura N° 22 Circuito equivalente completo de la máquina síncrona de polos

salientes. .............................................................................................................. 41

Figura N° 23 Configuración de un cicloconvertidor monofásico –monofásico ...... 42

Figura N° 24 Gráfica de las ondas de salida que alimentan a la carga producto del

cicloconvertidor monofásico – monofásico ........................................................... 43

Figura N° 25 Cicloconvertidor trifásico – monofásico (3 pulsos) .......................... 44

Figura N° 26 Cicloconvertidor trifásico – monofásico (6 pulsos) .......................... 45

Figura N° 27 Carga monofásica de 3 pulsos con carga resistiva. ........................ 46

Figura N° 28 Formas de onda de un cicloconvertidor trifásico (carga monofásica)

de 3 pulsos con carga inductiva. .......................................................................... 47

Figura N° 29 Cicloconvertidor trifásico (carga monofásica) .................................. 48

Figura N° 30 Cicloconvertidor trifásico (carga trifásica) de 3 pulsos .................... 49

Figura N° 31 Cicloconvertidor trifásico (carga trifásica) de 6 pulsos .................... 50

Figura N° 32 Ciclocovertidor trifásico (carga trifásica) de 12 pulsos .................... 52

Figura N° 33 Formas de onda de un cicloconvertidor trifásico ............................. 53

Figura N° 34 Molino Gearless de gran potencia ................................................... 54

Figura N° 35 Diagrama esquemático de una máquina sincrónica de polos salientes

sin devanados amortiguadores. ........................................................................... 58

Figura N° 36 Los polos del rotor son atraídos por los polos opuestos del estator.

Sin carga los ejes de los polos coinciden. ............................................................ 65

xiii
Figura N° 37 Los polos del rotor son desplazados con respecto al eje de los polos

del estator cuando el motor suministra potencia mecánica (molino con carga..... 67

Figura N° 38 Tipos y partes de molinos gearless ................................................. 70

Figura N° 39 Curva distorsionada ........................................................................ 71

Figura N° 40 Corriente inyectada a la red cicloconvertidor 6 pulsos .................... 74

Figura N° 41 Corriente inyectada a la red cicloconvertidor 12 pulsos .................. 75

Figura N° 42 Cicloconvertidor de 12 pulsos con 10 Hz ........................................ 75

Figura N° 43 Patio de filtros ................................................................................. 77

Figura N° 44 Tipos de Filtros ................................................................................ 78

Figura N° 45 Filtro sintonizado simple .................................................................. 79

Figura N° 46 Filtro pasa altos de segundo orden ................................................. 81

Figura N° 47 Límites de Corriente Armónica para Carga no lineal ....................... 85

Figura N° 48 Niveles Referenciales de Distorsión Armónica (THD) en Sistemas

Eléctricos .............................................................................................................. 85

Figura N° 49 Modelo de un controlador de corriente de una PMSM implementado

con transformadas de Park y Clarke. ................................................................... 88

Figura N° 50 Cicloconvertidor de 12 pulsos ......................................................... 89

Figura N° 51 Corriente y espectro de frecuencia ................................................. 90

Figura N° 52 Cicloconvertidor de 12 pulsos que acciona motor síncrono trifásico93

Figura N° 53 Cicloconvertidor de 12 pulsos – tensión salida ............................... 94

Figura N° 54 Cicloconvertidor de 12 Pulsos. ........................................................ 95

Figura N° 55 Bloques de disparo para cada grupo de tiristores ........................... 96

Figura N° 56 Generación de pulsos positivos y negativos ................................... 97

Figura N° 57 Sistema de medición ( System Measurements) .............................. 98

Figura N° 58 Vemos la gráfica resultante del proceso por cruce de fases. .......... 99

xiv
Figura N° 59 Realizamos el análisis espectral de armónicos en la función FFT

(Fourier from transformer). ................................................................................... 99

Figura N° 60 Las frecuencias más predominantes son las de 290 Hz y 430 HZ.

........................................................................................................................... 100

Figura N° 61 Cicloconvertidor de conmutación natural ...................................... 101

Figura N° 62 Tensión de salida (u) y corriente (i) del cicloconvertidor modo

sinusoidal ........................................................................................................... 102

Figura N° 63 Tensión de salida (u) y corriente (i) del cicloconvertidor modo

trapezoidal .......................................................................................................... 103

Figura N° 64 Tensión de salida del cicloconvertidor – Fase A ........................... 104

Figura N° 65 Esquema de control sinusoidal y trapezoidal ................................ 105

xv
CAPITULO I

1
1. PROBLEMAS, OBJETIVOS E HIPOTESIS

1.1. Planteamiento del Problema

En la actualidad se ha acentuado con mayor severidad los efectos que

producen las armónicas sobre los sistemas eléctricos y los dispositivos
conectados a este, afectando principalmente a los parámetros de diseño
como lo es la frecuencia y la tensión eléctrica, los cuales se ven modificados
en la presencia de frecuencias armónicas.

El estudio del comportamiento de los sistemas eléctricos hasta hace algún

tiempo se ha venido realizando a frecuencia fundamental, dejando a un lado
el comportamiento que presenta el sistema en la presencia de armónicas.

Si no se realiza una acción para comprender y poder corregir los efectos

producidos por la presencia de armónicas, el daño al cual se ven expuestos
los dispositivos conectados al sistema se verá incrementado hasta la
destrucción de los equipos; para nuestro caso solo nos enfocaremos a
identificar las armónicas más perjudiciales que pueden afectar severamente
las cargas cercanas al motor síncrono de 20 MW accionado por el ciclo
convertidor de 12 pulsos, donde aguas arriba se ven los verdaderos efectos
de las armónicas en el sistema eléctrico de nuestra planta.

1.2. Objetivos

1.2.1. Objetivos Generales

Desarrollar un análisis dinámico del molino SAG (gearless, sin

engranajes) motor síncrono de 20 MW y poder identificar las armónicas
más predominantes que se generan por el convertidor estático (ciclo
convertidor de 12 pulsos); el cual es el encargado del accionamiento del
motor síncrono.

2
1.2.2. Objetivos Específicos

 Desarrollar un modelo dinámico del motor síncrono de 20 MW usando

Matlab – Simulink; dicho modelo estará basado en un esquema de
medición de tensión y corriente de alimentación al motor síncrono
usando las Transformadas de Park.
 Implementar todo el control del motor síncrono; desde el control del
ciclo convertidor de 12 pulsos y del sistema de excitación.
 Describir el origen de las armónicas, explicando el funcionamiento del
motor síncrono en el arranque y regulación de velocidad y como se
generan dichas armónicas por el convertidor estático o ciclo
convertidor de 12 pulsos.
 Comprender el arranque, operación y variación de velocidad del
motor síncrono de 20 MW usando un modelamiento dinámico del
sistema usando Matlab – Simulink y tener un modelo para futuros
trabajos de investigación.

3
 Figura N° 1 Diagrama eléctrico de la configuración y conexionado de un

ciclo convertidor de 12 pulsos (obsérvese los puentes positivos y

negativos).

Fuente: Morales, (2014).

1.3. Justificación

La implementación de filtros para reducir la distorsión armónica es una

buena elección debido a que esto permite reducir los daños ocasionados a
los aparatos y a la instalación; para lo cual se deben de sintonizar a la
frecuencia de las armónicas más predominantes del sistema, realizando un
análisis de las armónicas debido al ciclo convertidor de 12 pulsos que
acciona al molino gearless.

El efecto dañino es ocasionado por las condiciones armónicas a las que se

encuentran sujetos los dispositivos ya que no fueron diseñados para operar
bajo condiciones de forma de onda no senoidales, lo cual repercute en que
el tiempo de vida estimada para los equipos se vea reducido o pueda llegar
a producirse un daño irreversible. La razón por la cual se deben utilizar filtros
armónicos radica en mejorar los parámetros de alimentación de energía

4
 eléctrica (calidad de energía), los cuales deben mantener la frecuencia y la
tensión eléctrica constantes para un buen funcionamiento de los equipos
instalados. Previo a esta ejecución de instalar filtros de armónicos se debe
realizar un análisis que determine el grado de distorsión armónica para
determinar si es necesaria la implementación de técnicas que las eliminen o
las disminuyan hasta un porcentaje establecido por la norma nacional (CFE
L0000-45, “Perturbaciones permisibles en la forma de onda de tensión y
corriente del suministro de energía eléctrica”) e internacional (IEEE-519-
1992, “Recommended practices and requirements for harmonic control in
electrical power systems - Prácticas recomendadas y requerimientos para el
control de armónicas en sistemas eléctricos de potencia”).

Razón por la cual se propone el uso de filtros armónicos los cuales están
formados por capacitores y reactores conectados en serie, en la conexión
delta o estrella; estos circuitos proveen una baja impedancia para los
armónicos y de esta forma eliminarlos o reducir la distorsión a valores
establecidos; además el filtro actúa a la frecuencia fundamental (60 Hz)
como un capacitor y produce energía reactiva, funcionando de la misma
forma que un banco de capacitores convencional.

1.4. Hipótesis

Si el trabajo de investigación se realiza haciendo un modelamiento dinámico

del arranque y sobre todo de la regulación de velocidad en el convertidor
estático (cicloconvertidor de 12 pulsos), se puede lograr una precisión muy
exacta de simulación en el Matlab – Simulink; se podrá detectar las
armónicas más perjudiciales para el sistema eléctrico y una vez realizado
esto se podrá calcular y sintonizar de forma apropiada los filtros de
armónicos.

Logrando con esto una menor distorsión de tensión y corriente, obteniendo

de esta forma una mejor calidad de energía. Y así compensar la energía
reactiva que se suministra al motor, obteniendo un factor de potencia casi
constante en todo momento.

5
Al tener este modelo dinámico de funcionamiento (arranque, operación y
variación de velocidad) del motor síncrono de 20 MW implementado en
Matlab- Simulink se puede a futuro lograr hacer trabajos de investigación
basados en este mismo modelo.

6
CAPITULO II

7
2. FUNDAMENTO TEORICO

2.1. Estado del Arte

 Thyristor Phase-Controlled Converters and Cycloconverters – B. R.

Pelly:

En dicho libro que data desde los inicios de uso de los cicloconvertidores
en el control de las maquinas eléctricas se explica el control y
modelamiento del controlador electrónico. Dichos controles relacionados
a los parámetros eléctricos de la maquina en el sistema referencial D-Q
(Mañana Canteli, 2019).

 Power Quality Analysis of a Three-Phase Cycloconverter under

Variable Operating Conditions – Faculty of California Polytechnic
State University, San Luis Obispo:

El objetivo de este estudio es observar las correlaciones entre variables y

condiciones de funcionamiento y parámetros de calidad de potencia para
un sistema trifásico o monofásico del cicloconvertidor.

El cicloconvertidor es examinado en su forma más directa sin filtros de

salida adicionales o elaborados métodos de control.

Condiciones de funcionamiento variables incluye frecuencia de entrada,

frecuencia de salida y tamaño de carga resistiva. La calidad de energía
de los parámetros de interés son el factor de potencia, la corriente de
entrada distorsión armónica total (THD), tensión de salida THD, y
eficiencia. El alcance del proyecto incluye análisis analíticos (Universitat
de València, 2019).

 Cicloconvertidores – Universidad Técnica de Oruro, Facultad

Nacional de Ingeniería:

En este documento se describe el principio básico de este convertidor

para construir una onda de tensión alterna de frecuencia más baja de los
sucesivos segmentos de las ondas de tensión de alta frecuencia de
alimentación de corriente alterna por un acuerdo de cambio fue concebido
y patentado en los Década de 1920.

8
 Rectificadores de arco de mercurio controlado se utilizaron en estos
transformadores instalados en Alemania en la década de 1930 para
obtener 3-Hz monofásica de suministro de corriente alterna los motores
de tracción de serie una trifásica de 50 Hz mediante el suministro de
unos 18 tiratrones sincrónica 400-hp motor estaba en funcionamiento
desde hace algunos años como una central eléctrica utilización
comercial de estos sistemas esperó hasta que el SCR salió al mercado
en la década de 1960. Con el desarrollo de grandes hoy es un
convertidor madurado prácticos para su aplicación en gran potencia
variable de baja velocidad variable de voltaje-frecuencia (VVVF)
unidades de corriente alterna en el cemento y el acero trenes de
laminación, así como en la variable-velocidad constante-frecuencia
(VSCF) en los sistemas de aeronaves y buques de guerra. Un ciclo
convertidor es un conversor de forma natural con conmutó la capacidad
inherente de flujo de potencia bidireccional y está ahí ninguna limitación
real de su tamaño a diferencia de un inversor con SCR elementos de
conmutación (Ciclo Convertidores, 2019).

 Diseño y Validación de un Cicloconvertidor Trifásico a Monofásico,

Mediante Control Trapezoidal y Microcontroladores – Universidad
Tecnológica de Bolívar, Edgard Mulford Garcia:

En este trabajo se diseña y valida un cicloconvertidor trifásico a

monofásico. Se pretende aportar sobre dos elementos:

Primero, sobre los algoritmos específicos que se implementan, y

segundo, en la generación de un banco didáctico que puede servir de
práctica en un laboratorio de electrónica. Todas las etapas del sistema
propuesto se desarrollan, implementan y se prueban.

Este trabajo está dividido en tres capítulos. El primer capítulo presenta

un estado del arte de convertidores electrónicos de frecuencia. El
segundo capítulo presenta el diseño del cicloconvertidor, y el tercer
capítulo se enfoca en los resultados y su respectivo análisis (Mulford
García , 2008).

9
  GMD User Meeting 2018 – El Nuevo Cicloconvertidor de 18 Pulsos
para Molinos SAG de 25 MW a más, ABB, Reinhold A. Errath:

La potencia y el diámetro de los molinos SAG se ha incrementado

continuamente desde los últimos 50 años. ABB espera para los próximos
años un aumento en el diámetro desde 42 hasta 44 pies y en potencia
hasta 36 MW. El actual diseño del Cicloconvertidor puede cumplir con los
requisitos de hoy en términos de potencia, operando a grandes alturas y
con un máximo de 150% de par de arranque, pero ¿cuál será la mejor y
más asequible manera de cubrir este incremento? de no sólo el
incremento de la potencia es una preocupación, sino también los
armónicos generados hacia la red y las fluctuaciones de tensión (motor).

Existen varias soluciones posibles para estos problemas, tenemos:

o Cicloconvertidor de 12 pulsos con tiristores conectados en

paralelo con un motor de un solo bobinado trifásico.

o Dos Cicloconvertidores de 12 pulsos cada uno, independientes

pero idénticos, con un solo motor de dos bobinados trifásicos.

o ACS 6000 multi motor con dos motores de un solo bobinado

trifásico cada uno.

o Cicloconvertidor de 18 pulsos con un motor de un bobinado

trifásico (Xulsman , 2015).

2.2. Marco Teórico

2.2.1. Descripción del Molino en Estudio

El molino SAG funciona mediante un motor de 20,000 kW sin engranajes

con una transmisión de velocidad variable. El sistema de transmisión sin
engranajes suministrará una velocidad infinitamente variable, desde 0
hasta 11.23 rpm, con capacidad total para avance gradual y movimiento
paulatino.

- Un estator (carcaza, paquete magnético y bobinado de estator).

- Un rotor de polos salientes con anillos rozantes y escobillas.

10
- Un sistema de refrigeración y ventilación.

- Un sistema de sobrepresión.

- Un sistema de sellado.

- Un sistema de sensores de entrehierro y temperaturas.

- Un cicloconvertidor que alimenta al estator

- Un rectificador que alimenta al rotor.

El motor de Molino SAG (GMD) es fuerte y rígido; Diseñado para una

máxima rigidez, opone masa y músculo en contra del torque y el calor
para retener el control de concentricidad y precisión durante el proceso
de molienda. Es sinónimo de bajo mantenimiento programado realizado
durante el tiempo planificado de detención con el cual se logra mayor
disponibilidad. El cicloconvertidor desde la década de los treinta solo se
utiliza para suministro de máquinas síncronas con frecuencia variable
desde la introducción de sistema de semiconductores en las áreas de
ingeniería de control electrónico y potencia. En la figura se muestra un
esquema referencial del molino SAG (Dugan & Brooks, 1999).

11
Figura N° 2 Esquema visual del Molino SAG de 20 MW en estudio, el cual

es accionado por un cicloconvertidor de 12 pulsos.

Fuente: Ciclo Convertidores, (2019).

2.2.2. Descripciones Técnicas del Motor

El motor trifásico síncrono, tipo WAZ 920/78/46 tiene un diseño

envolvente. Está provisto de 46 unidades de polos acoplados
directamente a la brida del molino. Posee un circuito cerrado de aire
enfriado mediante intercambiadores de calor aire-agua (Mack Grady ,
2000).

Estos intercambiadores de calor aire-agua están montados en diferentes

cajas de refrigeración. La excitación al bobinado del rotor tiene lugar por
medio de escobillas de carbón y anillos rozantes. Dentro de la carcasa
del estator hay montadas seis resistencias de calefacción, que previenen
de la condensación durante los periodos de parada (Mack Grady , 2000).

El cableado de señal para la instrumentación, así como el suministro de

potencia para moto ventiladores, ventiladores de sobrepresión y
resistencias de calefacción están direccionadas a cuatro cajas auxiliares
situadas en la parte exterior de la carcasa. Todas las piezas

12
 espaciadoras y aislantes en el estator y el bobinado son de material
aislante clase F. (Mack Grady , 2000).

Figura N° 3 Esquema general de sus partes.

Fuente: Mack Grady, (2000).

A continuación, se explican las partes principales del motor (Carcasa de

estator, Paquete magnético, Bobinado del estator, Acuñado de la ranura,
Polo, Ventilación y refrigeración, Sensor de entrehierro, Anillos rozantes
y escobillas, Sistema de sellado), así como las especificaciones técnicas
del motor (Mack Grady , 2000).

2.2.3. Carcasa del Motor

La carcasa del estator es totalmente soldada, consiste en cuartos y aloja

el paquete magnético del estator. Su diseño es tal que todas las fuerzas
que aparecen en un funcionamiento normal, en condiciones de
cortocircuito o las debidas a cambios térmicos se transmiten de forma
segura a las fundaciones.

Los componentes principales son:

- Cinco anillos de acero, uno actúa de soporte del paquete magnético,

el del medio sirve de refuerzo y el tercero hace de soporte para las
placas de presión del paquete. Los dos restantes (en ambos

13
 extremos) proporcionan protección y soporte para las cubiertas del
estator.

- Tubos de acero, dispuestos a lo largo de todo el diámetro de los

anillos y soldados entre estos, actuando de elemento de unión de
los anillos y repartiendo los esfuerzos de los bulones de presión del
paquete.

- Dos placas de acero, soldadas en la parte inferior de los cuartos

inferiores, sirven de soporte y fijación a las placas de fundación.

- Externamente, toda la estructura está cerrada con una envolvente

de acero soldada a los anillos (Mack Grady , 2000).

Figura N° 4 Carcasa del Estator

Fuente: Mack Grady, (2000).

14
2.2.4. Paquete Magnético

El paquete magnético del estator está diseñado para transmitir el flujo

magnético creado por los polos con la mínima corriente y mínimas
pérdidas. El paquete permite una ventilación de aire que circula a través
de conductos que lo atraviesan, para asegurar la refrigeración del estator
y el rotor (Jiménez Guzmán, 2015).

Figura N° 5 Polo Magnético del Molino

Fuente: Jiménez Guzmán, (2015).

15
 Figura N° 6 Núcleo Magnético del Estator

Fuente: Jiménez Guzmán, (2015).

“El paquete del estator está formado por láminas (chapas magnéticas)
dispuestas a lo largo del diámetro interior de los anillos centrales. Está
formado por chapas de acero magnético de baja pérdida y con un
espesor de 0.5 mm. Después del corte, las chapas magnéticas son
esmaltadas por ambas caras” (Jiménez Guzmán, 2015).

2.2.5. Bobinado del Estator

El bobinado del estator está diseñado para soportar la corriente trifásica

sinusoidal, proveniente del cicloconvertidor, que provoca el movimiento
del rotor. “En cada ranura del paquete magnético se alojan dos barras
del bobinado. La barra del fondo de la ranura se conoce como barra "de
fondo" y la barra externa es la barra de alto (Jiménez Guzmán, 2015).

La barra formada debe tener un buen contacto con el paquete; primero

para conseguir un perfecto asiento mecánico de la barra en la ranura,
de forma que no se vea desplazada por el campo magnético y segundo,
para prevenir diferencias entre el potencial de la barra y el paquete.
16
Diferencias de potencial llevan a descargas de efecto corona, las cuales,
con el tiempo, acaban dañando el aislamiento (Jiménez Guzmán, 2015).

Las barras aisladas se insertan en las ranuras del paquete y van fijadas
mediante cuñas de láminas de fibra de vidrio. El aislamiento está
compuesto por materias primas de excelente calidad y tratado con el
proceso Micadur. Las barras preformadas, que consisten en filamentos
aislados, son aisladas con cinta continua de fibra de vidrio y mica de
grado fino.

Tras el proceso de formación y compactación, se aplica al aislamiento

principal las capas de protección contra el efecto corona, tanto a la parte
de la ranura como a la de fuera. Las barras son entonces impregnadas
en vacío con una resina sintética, compactadas con herramientas
especialmente diseñadas y curadas en el horno Micadur. Las
conexiones de las barras son también aisladas con cinta mica glass e
impregnadas con resina (Jiménez Guzmán, 2015).

Un proceso de calor cura la resina sintética del aislamiento de las

conexiones y los cordones. De esta forma se obtiene un fuerte
asentamiento del bobinado, el cual es capaz de soportar todos los
esfuerzos, incluso aquellos debidos a cortocircuitos en condiciones
desfavorables. Para obtener un soporte y espaciado del bobinado, se
usan cordones que se amarran a las cabezas de las barras y finalmente
son inyectados con resina, lo cual, tras el proceso de curado, garantiza
que el soporte espaciador sea firme y sólido. (Jiménez Guzmán, 2015).

El método de aislamiento, proporciona un aislamiento homogéneo sin

inclusiones de aire caracterizado por bajas pérdidas dieléctricas, alta
estabilidad térmica e insensibilidad ante la humedad, aceite u otros
agentes contaminantes. Los materiales utilizados para el aislamiento
cumplen con los requerimientos de clase F (Jiménez Guzmán, 2015).

17
 La temperatura del bobinado del estator se monitorea mediante
veinticuatro detectores dobles de temperatura tipo Pt-100 distribuidos
uniformemente a lo largo de la periferia y alojados entre las barras de
fondo y alto, a media altura (Jiménez Guzmán, 2015).

Figura N° 7 Bobinado del Estator

Fuente: Jiménez Guzmán, (2015).

2.2.6. Acuñado de la Ranura

Durante el funcionamiento, el bobinado es objeto de fuertes esfuerzos

electrodinámicos. Si las barras no se ajustan firmemente en las ranuras,
las fuerzas electromagnéticas pueden producir vibración en las barras,
lo que lleva a un rápido deterioro del aislamiento. Por tanto, es muy
importante tener un ajuste firme y un acuñado duradero (Madrigal,
1998).

18
 Figura N° 8 Esquema de la ranura acuñada

Fuente: Madrigal, (1998).

Entre barras de fondo y alto se inserta una tira intermedia aislante. Las
ranuras se cierran finalmente con tiras de relleno, tiras onduladas tipo
muelle y cuñas de ranura. La pretensión de las tiras onduladas tipo
muelle varía en función del número de tiras de relleno (Madrigal, 1998).

2.2.7. Polos

El polo es una unidad compacta y básicamente consiste en:

- El cuerpo del polo está compuesto por una placa central y chapas
cortadas de 3mm de espesor, apiladas y compactadas con presión
mediante dos placas en los extremos y un bulón que la atraviesa va
soldado a éstas últimas. Las pérdidas del polo se minimizan con este
método.

- El bobinado polar se hace con pletinas de cobre aislado con vidrio

de mica. Para compactarlo y evitar que haya aire entre las pletinas,
se introduce el polo completo en el tanque de impregnación y tras
este proceso se cura en el horno.

- El bobinado se aísla del hierro mediante cordones de fibra de vidrio

impregnados con resina (Madrigal, 1998).

19
 Figura N° 9 Esquema de la ranura acuñada

Fuente: Madrigal, (1998).

Cada polo se fija a la brida del molino mediante 3 bulones de alta calidad
pre templados. El bulón central conecta los polos a la brida durante el
montaje. Los otros dos soportan todas las fuerzas, uniendo la placa
central del polo y la brida del molino mediante dos casquillos excéntricos
cada uno, de forma que esta unión permite ajustar la posición unos 5mm
en todas las direcciones, sobre todo para ajustar el entrehierro (Madrigal,
1998).

20
2.2.8. Ventilación y Refrigeración

“Las pérdidas del motor (cobre, hierro, caudal de aire, etc.) son disipadas
mediante aire refrigerado dirigido en lo posible a los lugares donde se
produce el calentamiento”

“Las cajas de refrigeración están separadas de la carcasa. La conexión

se realiza con juntas de goma elásticas unidas a la parte inferior de la
carcasa”.

El movimiento del aire de refrigeración se consigue con ventiladores

montados en las cajas de refrigeración y fluye de forma radial entre los
polos, el entrehierro, el paquete magnético y el bobinado, para volver de
nuevo a las cajas de refrigeración, donde se enfría al atravesar por el
refrigerante.

La temperatura se monitorea en los siguientes puntos, para tener un

control global de la ventilación y el sistema de refrigeración:

- 48 RTDs en el bobinado (24 funcionando+ 24 en espera).

- 4 RTDs en el lado de aire fría.

- 2 RTDs en el lado de aire caliente.

- 2 RTDs en la entrada de agua fría.

- 2 RTDs en la salida de agua caliente.

- 8 RTDs en paquete del estator.

- 8 RTDs en la carcasa (De la Rosa Francisco, 2016).

RTD = Resistance Temperature Detector

21
 Figura N° 10 Caja de refrigeración

Fuente: De la Rosa Francisco, (2016).

El caudal de agua se chequea mediante dos caudalímetros (uno por

cada caja de refrigeración) con indicador local de caudal y detector de
caudal bajo. Posibles fugas de agua son también detectadas mediante
dos sensores y dos detectores de humedad, situados estratégicamente
en la carcasa.

El sistema de refrigeración se ha diseñado de tal forma que el agua está

en la parte de abajo del motor, de forma que una posible fuga no
afectaría directamente a la parte más sensible de la máquina: “El
Bobinado” (De la Rosa Francisco, 2016).

22
2.2.9. Sensor de Entrehierro (AirGap)

“El sistema de medida del entrehierro consiste en doce sensores

instalados a lo largo del paquete magnético en las verticales y
horizontales del mismo, como se indica en la figura”.

Las medidas se toman en esas posiciones, para tener valores de

medidas de entrehierros en la horizontal y vertical, así como
excentricidades. En cada posición vertical y horizontal se instalan tres
sensores, a mitad de altura de paquete, con una configuración de pares
diametralmente opuestos.

La razón de usar tres sensores en cada posición es para tener la

redundancia necesaria en caso de que un sensor falle (falta de señal) y
al mismo tiempo otro sensor quede entre dos polos.

En ese caso aun tendríamos un sensor que daría una señal válida del
entrehierro incluso estando el molino parado. En caso de que un sensor
falle (el propio sensor, el convertidor de señal o el cable de unión) no
hay inconveniente en arrancar el molino, solamente hay una falta de
redundancia en esa posición y el sensor debe ser reparado en la
siguiente parada de mantenimiento (De la Rosa Francisco, 2016).

23
 Figura N° 11 Sistema de medida del entrehierro

Fuente: De la Rosa Francisco, (2016).

2.2.10. Anillos Rozantes y Escobillas

Los anillos rozantes permiten la transmisión de la corriente de excitación

de la porta escobillas estático al bobinado del rotor en movimiento.
Básicamente está compuesto por doce segmentos de cobre cada anillo,
y son soportados en las cubiertas del rotor (Morales, 2014).

Todos los segmentos están conectados al siguiente mediante dos placas

en ambos extremos y un pasador, para asegurar una transición suave
de las escobillas en las juntas, de forma que tengan menor desgaste
(Morales, 2014).

Atornillados a los anillos se utilizan dos bulones aislados para la

conexión a los terminales del rotor. “Las escobillas se fijan al estator por
medio de bulones aislados. Hay tres sets de porta escobillas, dos para
la excitación del rotor (conteniendo diez escobillas y porta escobillas

24
 cada una) y una para la toma a tierra (conteniendo dos escobillas y porta
escobillas)” (Morales, 2014).

Figura N° 12 Anillos Rozantes y Porta escobillas

Fuente: Morales, (2014).

2.2.11. Sistema de Sellado

Para asegurar el grado de protección requerida, se provee un sistema

de sellado entre el rotor y el estator. Las características principales son,
en primer lugar, que sea axial, para mantener el funcionamiento bajo la
relativa gran deformación que sufre el molino, en segundo lugar, que no
se use grasa y, en tercer lugar, que se asegure la posición con un muelle
para garantizar el sellado, aunque exista un movimiento axial del molino
de± 5 mm”

Los límites son alta presión para una larga vida, y baja presión para un
sellado adecuado.

Según se muestra en la figura siguiente, la parte activa de este sistema

son dos anillos principales (1) de una mezcla de bronce y teflón y
recubiertos por una protección mecánica. La vida mínima estimada está
en el orden de 16-20.000 horas de funcionamiento, dependiendo de las
condiciones ambientales.

El sistema está monitoreado y salta una alarma cuando quedan 2.000

horas de funcionamiento antes de llegar a gastarse completamente (hay

25
un sensor en el segmento carril (3) que hace contacto con el rotor, el
cual está conectado a tierra, cuando los anillos de sellado están casi
desgastados). Esto permite hacer un planeamiento para trabajos de
mantenimiento

Figura N° 13 Sistema de sellado

Fuente: Morales, (2014).

Para mantener la presión interna del motor por encima de la atmosférica,

en ambos lados van fijados a la carcasa dos ventiladores de
sobrepresión (4 en total). Este sistema asegura que, en caso de un fallo
en el sistema de sellado, será el aire de dentro de la máquina el que
salga fuera, evitando así la entrada al motor de partículas y la
contaminación (Morales, 2014).

26
 Especificaciones Técnicas

Tabla N° 1 Datos Generales 1

Datos
Tipo de Maquina WAZ 920/78/46
Clase de Aislamiento (Estator) F
Clase de Temperatura B
Estanqueidad IP 55
Pintado RAL 7030

Fuente: Elaboración propia

Tabla N° 2 Datos Generales 2

Parámetro Valor Unidad

Potencia Aparente Natural 21052 kVA
Potencia Natural 20000 kW
Tensión Nominal 4950 V
Intensidad Nominal 2470 A
Frecuencia Nominal 5.538 Hz
Par (Arranque) KNm
Par (Nominal) KNm
Numero de Polos 46
Numero de Fases 3
Conexión Y
Velocidad Nominal 9.23 RPM
Clase de Aislamiento del Rotor F
Tensión Nominal de Excitación 478 V
Intensidad Nominal de Excitación 547 A
Estándares NEMA
Dirección de Rotación Both
Fuente: Elaboración propia

27
 Tabla N° 3 Parámetros eléctricos

MOTOR SINCRONO
Potencia : 20.142 MW
Factor Potencia : 0.97
Tension Nominal : 4950 V
Corriente Nominal : 2470 A
Corriente Excitación : 547 A
Tension Excitación : 478 V
Rango de Velocidad : 0 …. 11.23 RPM
Velocidad Nominal : 9.23 RPM
Velocidad Creep : 0.3 RPM
Velocidad Inching : 0.92 RPM
Frecuencia : 0 …. 6.738 Hz

CICLOCONVERTIDOR
Fases : 6 x 3 - fases
Tension por fase : 1606 V
Entrada

Corriente (RMS) : 2123 A

Frecuencia : 60 Hz
Potencia Aparente : 6 x 5905 kVA

Fases : 3 - fases
Tension : 0 …. 4950 V
Salida

Corriente (RMS) : 2470 A

Frecuencia : 0 …. 5.538 …. 6.736 Hz
Potencia Aparente : 21177 kVA

Fuente: Elaboración propia

28
2.2.12. Máquina Síncrona

2.2.12.1. Introducción:

Hoy en día existen numerosas aplicaciones industriales que requieren

transformar grandes cantidades de energía eléctrica y mecánica,
tales como bombas, tracción, control industrial, etc.

Para satisfacer esta necesidad, las máquinas de corriente continua y

de inducción han sido las alternativas más comúnmente utilizadas.

Sin embargo, la creciente demanda por máquinas y accionamientos

capaces de operar a mayores niveles de potencia y especialmente los
procesos de conversión de energía primaria (petróleo, carbón, gas
natural, etc.) han limitado el desempeño de las máquinas eléctricas
tradicionales.

Debido a esas limitantes, la máquina sincrónica es en la actualidad la

más ampliamente utilizada para convertir grandes cantidades de
energía eléctrica y mecánica.

Básicamente, la máquina sincrónica es de una pieza giratoria

denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la
inyección de una corriente continua, y una pieza fija denominada
estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna (Dante,
1992).

29
 Figura N° 14 Máquina Síncrona

Fuente: Instituto de ingenieros eléctricos y electrónicos, (2002)

Las corrientes alternas que circulan por los devanados del estator
producen un campo magnético rotatorio que gira en el entrehierro de
la maquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura.
EI rotor debe girar a la misma velocidad del campo magnético
rotatorio producido en el estator para que el torque eléctrico medio
pueda ser diferente de cero (Tirado Pérez, 2019).

30
 Figura N° 15 Motor síncrono

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2002)

El rotor debe de girar a la misma velocidad del campo magnetico

rotatorio producido en el estator para que el torque electrico medio
pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo
magnético rotatorio y del rotor de la maquina sincrónica son
diferentes, el torque eléctrico medio es nulo. Por esta razón a esta
máquina se la denomina sincrónica; el rotor gira mecánicamente a la
misma frecuencia del campo magnético rotatorio del estator durante
la operación en régimen permanente (Tirado Pérez, 2019).

31
 Figura N° 16 Torque fasorial del motor síncrono

BR
BS

ωs

Tind  k  BR  BS
Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2002)

A continuación se explica en resumen el principio de funcionamiento

de la máquina síncrona:

ESTATOR= Devanado trifásico

distribuido alimentado con un
sistema trifásico de tensiones

CAMPO MAGNÉTICO GIRATORIO (Bs)

ROTOR= Devanado alimentado

con corriente continua que crea
un campo magnético fijo (Br)

INTERACCIÓN ROTOR - ESTATOR

PAR MOTOR Y GIRO DE LA MÁQUINA

32
 Dada su característica reversibilidad, la maquina sincrónica se utiliza
como elemento motriz o como generador.

Y como resultado de lo anterior, cada día se incrementa el número de

aplicaciones en la que puede ser utilizada, en especial por las
ventajas que presentan las herramientas de control modernas
mediante fuentes electrónicas de frecuencia y tensión variable
aplicables a este tipo de máquina (Tirado Pérez, 2019).

2.2.12.2. Principio Funcionamiento

La estructura básica de una maquina síncrona se muestra en el

siguiente gráfico. Tal como se puede ver, este tipo de convertidor
electromecánico de energía consta de una pieza llamada rotor o
campo, la cual a su vez cuenta con una bobina que se excita mediante
corriente continua. Hay dos métodos comunes para suministrar la
corriente continua necesaria:

 Suministrando potencia CC desde una fuente externa de CC, por

medio de rozamiento y escobillas.
 Suministrando potencia CC desde una fuente de CC especial,
montado directamente en el eje del generador síncrono.

Por otro lado, el campo magnético rotatorio producido por las

corrientes alternas que circulan por el estator gira en el entrehierro
con la frecuencia angular de las mismas.

De esta forma se obtienen dos campos magnéticos rotatorios que

giran a la misma velocidad, uno producido por el rotor y otro por el
estator. La interacción de ambos da origen a un toque eléctrico medio
distinto a cero y el proceso de conversión de energía toma lugar
(Rodríguez Pozueta, 2019)

33
Figura N° 17 Gráfica de los ejes eléctricos que gobiernan la interacción

electromagnética entre el estator y el rotor.

Fuente: Rodríguez Pozueta, Miguel Ángel, (2019)

La condición para lograr torque diferente de cero se obtiene cuando

la velocidad del campo magnético rotatorio y el rotor son iguales.

La expresión que evalúa la magnitud del toque producido por la

maquina está dado por la expresión:

𝑇 = 𝐾 ∗ 𝐹𝑀𝑀𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 ∗ 𝐹𝑀𝑀𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝛿)

Donde:

K es constante de proporcionalidad que depende de la geometría de

la máquina y de la disposición física de las bobinas

FMM es la amplitud de la distribución sinusoidal de la fuerza magneto

motriz del estator y del rotor

δ es el ángulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magneto

motrices, conocido generalmente como ángulo de carga

34
 Considerando que las amplitudes de las fuerzas magneto motrices
son constantes, la condición de torque constante se dará cuando el
ángulo de carga no varíe en el tiempo.

Debido al alto rendimiento que es obtener con este tipo de máquinas,

su uso como elemento generador de energía se ha masificado. La
figura siguiente ilustra la característica torque velocidad de una
maquina sincrónica, operando como motor y como generador. En ella
se apreciar que la maquina siempre gira a la velocidad de
sincronismo, independiente del torque generado y del modo de
operación de la misma.

Figura N° 18 Gráfica de comportamiento del torque de la máquina síncrona

en régimen generador como régimen motor.

Fuente: Dugan & Brooks, (1999).

Su principal inconveniente para su uso como motor es que no

desarrolla torque de arranque, pero si se incluye en el rotor de la
maquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla es posible obtener
torque de aceleración como motor de inducción hasta una velocidad
cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la
bobina del campo, con la finalidad de sincronizar la maquina a la red

35
mediante los torques transitorios adicionales que se obtienen durante
este proceso.

Si la fuente de alimentación puede reducir la frecuencia angular de

las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la
maquina es capaz de sincronizarse a esa red y posteriormente ser
acelerada a la par que se incrementa paulatinamente la frecuencia de
la fuente.

Como la construcción de fuentes de gran potencia controladas en

frecuencia es hoy día factible mediante puentes inversores con esta
máquina ha incrementado notablemente su importancia como
accionamiento industrial, e incluso ha llegado a desplazar, en muchas
aplicaciones, a las máquinas de corriente continua (Dugan & Brooks,
1999).

Durante la operación de la maquina sincrónica en la velocidad

mecánica del rotor es igual a la velocidad angular del campo
magnético rotatorio producido por el estator. La expresión que
cuantifica la velocidad síncrona de la maquina está dada por:

2∗ 𝜋∗𝑓
𝜔𝑠𝑖𝑛𝑐𝑟𝑜𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜 =
𝑝

Donde:

El ω es la velocidad de sincronismo

La f es la frecuencia de las corrientes por el estator

El p es el número de pares de polos

36
2.2.12.3. Tipos de Máquinas Síncronas:

Existen dos tipos diferentes de máquinas máquinas sincrónicas: de

polos salientes y máquina síncrona de rotor cilíndrico. La figura
proporciona una vista de la transversal de ambos tipos de
construcción.

Los rotores de polos no salientes (o rotor cilíndrico) se usan

normalmente para rotores de dos y cuatro polos, mientras que los de
polos salientes se utilizan normalmente en rotores de cuatro o más
polos. Como el rotor está sujeto a cambios en los campos magnéticos,
se construye de láminas delgadas para reducir perdidas por corriente
parasitas (Rodríguez Pozueta, 2019).

La máquina de polos salientes es usada en aplicaciones de baja

velocidad (menores a 300 rpm).Como generador, es empleada en
turbinas hidráulicas en centrales hidroeléctricas; como motor, se usa
ampliamente en molinos semiautógenos en procesos de molienda de
minerales. En cambio, las máquinas de rotor cilíndrico son usadas
típicamente a velocidad que fluctúan entre los 1800 y 3600 rpm. Son
utilizadas principalmente acopladas a turbinas de vapor o gas en
centrales eléctricas térmicas o en centrales nucleares (Rodríguez
Pozueta, 2019).

37
Figura N° 19 Máquina síncrona con jaula de amortiguamiento.

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2003).

38
 Figura N° 20 Gráfica del rotor de la máquina síncrona con jaula de

amortiguamiento.

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2003).

2.2.12.4. Circuito equivalente

La máquina síncrona puede ser analizada desde el punto de vista

eléctrico mediante sus circuitos equivalentes. Este estudio puede ser
realizado tomando en cuenta solo una fase, ya que los dos restantes
se comportan de forma análoga.

Circuito equivalente por fase en términos de la reactancia síncrona.

El circuito simplificado por fase que se muestra, toma en cuenta la

tensión que el rotor induce sobre el estator y se representa por Vp. La
reactancia síncrona viene dada por Xs.

Internamente existe una tensión, que es la responsable del

movimiento y resultante del efecto de campo en el entrehierro.

El modelo expuesto lo denota como Vi” Por último, se tiene Ra, que
es la resistencia del estator. De todas formas, la caída de tensión en
esta resistencia es generalmente despreciada en máquinas grandes
(Jiménez Guzmán, 2015).

39
Figura N° 21 Circuito equivalente por fase en términos de dos componentes

de la reactancia síncrona.

Fuente: Jiménez Guzmán, (2015).

Si se toma en cuenta los componentes de la reactancia sincrónica por

separado en el circuito equivalente, entonces se tendrá un esquema
en el que se podrá observar el efecto de reactancia Xd, la cual se
define como la reactancia de dispersión del estator. Existe además
otra componente, que es la que corresponde a la reactancia de
reacción de armadura Xm. La suma de ambas constituye la reactancia
síncrona Xs. El voltaje V1 corresponde ahora a la tensión de
entrehierro, generado por el flujo en el entrehierro. Y la tensión Va
corresponde a el voltaje de terminales del estator fase – neutro
(Dugan & Brooks, 1999).

40
 Figura N° 22 Circuito equivalente completo de la máquina
síncrona de polos salientes.

Fuente: Dugan & Brooks, (1999).

2.2.13. Principio de Funcionamiento del Cicloconvertidor

2.2.13.1. Cicloconvertidor Monofásico

Este convertidor consiste en la conexión de 2 rectificadores puente

monofásico de onda completa en paralelo y opuestos entre sí. El
diagrama de conexiones y la figura de las formas de onda en
operación con carga resistiva.

El voltaje de entrada V, es una tensión alterna de una frecuencia f,

tal como se aprecia en los gráficos. Para una mejor comprensión
se asumirá que el ángulo disparo es de α = 0, esto es, los tiristores
actúan como diodos. Note que los ángulos de disparo
corresponden a los tiristores del convertidor positivo y del
convertidor negativo, respectivamente (Aguilar, 2012).

41
Figura N° 23 Configuración de un cicloconvertidor monofásico –monofásico

Fuente: Aguilar, (2012).

Considere la operación del cicloconvertidor a una frecuencia igual a

¼ de la frecuencia de entrada. Para los 2 primeros ciclos de V, opera
el convertidor positivo suministrando corriente a la carga, rectificando
el voltaje de entrada. De este modo, en la carga existen 4 pulsos
positivos por cada periodo de la señal de voltaje, como se puede ver
en el gráfico. En los próximos 2 ciclos, opera el convertidor negativo
suministrando corriente a la carga en sentido opuesto. De este modo
la frecuencia de salida del convertidor es 4 veces menor a la de
entrada de la fuente.

La frecuencia de Vo puede ser cambiada variando el número de ciclos

de operación de ambos convertidores. Una operación con un ángulo
de disparo α constante provoca una onda de salida con un alto
contenido armónico (Universitat de València, 2019).

42
Figura N° 24 Gráfica de las ondas de salida que alimentan a la carga

producto del cicloconvertidor monofásico – monofásico

Fuente: Universitat de València, (2019).

2.2.13.2. Cicloconvertidor Trifásico (Carga Monofásica)

Estos cicloconvertidores son alimentados por una red trifásica y

alimentan a una carga monofásica. En el gráfico adjunto se aprecia
las formas de onda del cicloconvertidor de 3 pulsos operando con
carga resistiva. Se puede apreciar que el ángulo de disparo es
modulado sinusoidalmente sobre cada ciclo para generar un voltaje
de salida de bajo contenido armónico.

La polaridad de las corrientes determina si es el convertidor positivo

o el negativo quien suministra la potencia a la carga.
Convencionalmente, el ángulo de disparo para el convertidor positivo
es denominado αp y su símil para el convertidor negativo es
denominado αn. Cuando la polaridad de la corriente cambia el
convertidor que previamente estaba alimentando la carga se
desconecta y el otro convertidor es habilitado. La carga requiere que
siempre el voltaje fundamental sea continuo.

43
 De este modo, durante la conmutación de la polaridad de la corriente,
el voltaje medio suministrado a la carga por ambos convertidores
debe ser el mismo.

Si no es así, conmutar de un convertidor a otro podría ocasionar sobre

voltajes y sobrecorriente indeseados. Para prevenir este problema,
los convertidores son forzados a producir el mismo voltaje promedio
durante la conmutación (McAllister, 2019).

Figura N° 25 Cicloconvertidor trifásico – monofásico (3 pulsos)

Fuente: McAllister, (2019).

44
2.2.13.3. CICLOCONVERTIDOR TRIFASICO – MONOFASICO (6 PULSOS)

De este modo, es necesario que los ángulos de disparo satisfagan la

siguiente relación:

𝛼𝑝 + 𝛼𝑛 = 𝜋

2.2.13.4. FORMAS DE ONDA DE UN CICLOCONVERTIDOR TRIFASICO

Figura N° 26 Cicloconvertidor trifásico – monofásico (6 pulsos)

Fuente: McAllister, (2019).

45
Figura N° 27 Carga monofásica de 3 pulsos con carga resistiva.

Fuente: McAllister, (2019).

46
Figura N° 28 Formas de onda de un cicloconvertidor trifásico (carga

monofásica) de 3 pulsos con carga inductiva.

Fuente: McAllister, (2019).

47
 La figura adjunta ilustra las formas de onda de un cicloconvertidor
trifásico (carga monofásica) de 6 pulsos con una carga RL.

El principio de operación es básicamente igual que el de 3 pulsos.

Figura N° 29 Cicloconvertidor trifásico (carga monofásica)

de 6 pulsos con una carga RL

Fuente: McAllister, (2019).

48
2.2.13.5. Cicloconvertidor Trifásico (Carga Trifásica)

Si las salidas de un cicloconvertidor trifásico (carga monofásica) son

conectadas en estrella o en delta y los voltajes de salida están
desfasados 120 grados entre sí, el convertidor resultante es un
convertidor trifásico para una carga trifásica; su disposición se
muestra en la figura adjunta. Si los 3 convertidores conectados son
de media onda, entonces el nuevo convertidor es denominado
cicloconvertidor trifásico de 3 pulsos o cicloconvertidor de 18 tiristores.
Por otro lado, si los tres convertidores conectados son de onda
completa, entonces el nuevo convertidor es denominado
cicloconvertidor de 6 pulsos o de 36 tiristores (Salazar, 2013).

Figura N° 30 Cicloconvertidor trifásico (carga trifásica) de 3 pulsos

Fuente: Salazar, (2013).

49
Figura N° 31 Cicloconvertidor trifásico (carga trifásica) de 6 pulsos

Fuente: Salazar, (2013).

50
Los Cicloconvertidores trifásicos son usualmente empleados en
máquinas AC o motores síncronos, como así también en máquinas
de inducción.

Puede además suministrar corriente “atrasada” con respecto al voltaje

o con factor de potencia unitario, ya que una máquina síncrona puede
consumir corriente con cualquier factor de potencia desde el
convertidor. Esta característica de operación indica que el
cicloconvertidor es el accionamiento más apropiado para este tipo de
motores.

Modos de Operación

Existen básicamente 2 modos de operación de un cicloconvertidor.

Cuando la corriente por la carga es positiva, el convertidor positivo
provee el voltaje necesario y el convertidor negativo permanece
deshabilitado. Al contrario, cuando la corriente por la carga es
negativa, el convertidor negativo provee el voltaje necesario y el
convertidor positivo es bloqueado. Esta operación es denominada
operación en modo bloqueo (blocked mode operation) y los
cicloconvertidores que emplean esta técnica se denominan
cicloconvertidores sin corriente circulante.

Sin embargo, si por alguna razón ambos convertidores son

habilitados simultáneamente, la fuente de alimentación queda
cortocircuitada. Para evitar este corte, se emplea una reactancia de
interface (IGR, Intergroup reactor) entre ambos convertidores.

En vez de bloquear un convertidor durante la inversión de polaridad

de la corriente, si ambos se encuentran conduciendo, se crea una
corriente circulante entre ellos. Esta corriente es unidireccional debido
a que los tiristores permiten el paso de la corriente solo en una
dirección. De este modo, algunos cic1oconvertidores permiten la
circulación de esta corriente en cualquier instante de tiempo. Estos
convertidores son denominados cicloconvertidores con corriente

51
 circulante. La tendencia moderna es hacia el empleo de
cicloconvertidores sin corriente circulante.

Con este modo de operación se ahorran las inductancias de interfaz

y se reduce la corriente total absorbida de la red. Sin embargo, es
necesario un adecuado control de paso por cero de la corriente para
habilitar oportunamente la conducción del convertidor o grupo
positivo/negativo (Ttica Gaspar, 2019).

Figura N° 32 Ciclocovertidor trifásico (carga trifásica) de 12 pulsos

Fuente: Ttica Gaspar, (2019).

52
Figura N° 33 Formas de onda de un cicloconvertidor trifásico
(Carga trifásica) de 12 pulsos

Fuente: Ttica Gaspar, (2019).

DIAGNOSTICO SITUACIONAL/ CONTEXTO ACTUAL.

A finales de los años sesenta surgió la idea de un accionamiento que

prescinda de engranajes y que permita además la posibilidad de un
control de velocidad variable. La aparición de los tiristores y de
sofisticados sistemas de control permitieron el diseño de un
accionamiento libre de engranajes (gearless mill drive) acompañado
de un cicloconvertidor y de un motor síncrono. El primer gearless drive
en Europa fue desarrollado para un molino de cemento en 1969, el
cual entregaba potencia de 6400 kW y 4900 kW a una velocidad de
15 rpm y 15.5 rpm, respectivamente.

La capacidad de operación del molino a velocidad variable permite

realizar la molienda de un modo más eficiente, dependiendo de la
dureza del material que se encuentra dentro del molino.

El primer gearless drive para la industria minera fue instalado en

Noruega en 1979. Con una potencia nominal de 8100 kW, permite un
rango de operación entre 10.5 rpm y 13.26 rpm (Salvatierra, 2018).

53
 Figura N° 34 Molino Gearless de gran potencia

Fuente: Salvatierra, (2018).

Desde este punto se continuó con la instalación de los molinos

gearless en todo el mundo, mejorando eficientemente la producción
de las minas.

En la actualidad, la molienda SAG gearless, el casco del molino es el

elemento rotativo de un gran motor síncrono de baja velocidad. Los
polos del rotor del motor se encuentran adosados al contorno del
molino y finalmente el rotor es rodeado por un estator. Tal como se
puede ver en el gráfico anterior; el rotor se encuentra montado sobre
el cuerpo del molino y el estator (una vez colocada en su posición
final) envuelve al rotor. Esa configuración libre de engranajes se
denomina Gearless Motor Drive (GMD).

El motor de anillo propiamente tal consiste de 14 segmentos

individuales, cada uno con 4 polos. Estos segmentos son montados
directamente sobre el tambor y conectados unos con otros mediante
correas flexibles.

Así, el propio molino soporta el peso del rotor, el cual asciende

aproximadamente 80 toneladas. No obstante, comparado con las

54
1500 toneladas que pesa el tambor cuando está lleno, el peso
adicional que representa el rotor es despreciable.

Para calzar los 46 polos alrededor del tambor, se requiere que el

diámetro del rotor sea de 8.85 m.

En este tipo de accionamiento se requiere un entrehierro o air gap

relativamente grande debido a las expansiones mecánicas por efecto
de la temperatura. A pesar que las temperaturas de las paredes del
molino son considerablemente menores en la molienda húmeda que
en la molienda seca, el entrehierro empleado es esta última asciende
aproximadamente a 13 mm, principalmente por razones de seguridad.

Básicamente, el Gearless Drive System contiene dos elementos

principales en su circuito de potencia:

 Motor síncrono, que se conforma con el anillo y el tambor de

molienda correspondiente al rotor.

 El cicloconvertidor, elemento que controla el flujo de energía

desde la red hasta el control. Asimismo, transforma la corriente de
alimentación desde 50/60 Hz al rango de 0 – 6.738 Hz; de esta
forma, se modifica la frecuencia, con lo cual se regula el torque y
la velocidad del molino. En efecto, para lograr una velocidad
nominal de giro del molino de 9.23 rpm, el cicloconvertidor debe
convertir la frecuencia de la red en 0 – 6.738 Hz.

 Aceleración y desaceleración suaves y controladas.

 Detención suave y controlada, sin oscilación.

 Menos costos por mantenimiento.

 Operación a velocidades menores o superiores a la velocidad

nominal.

 No existe golpe de corriente en la partida.

 Capacidad inherente de Inching.

55
 Capacidad de operación Creeping.

 Protección de carga congelada.

Con todo lo mencionado anteriormente, el dotar de sistemas más

sofisticados e inteligentes a este tipo de proceso ha potenciado la
confiabilidad operacional, lo que proporciona a su vez, mayor
comodidad para el usuario. Actualmente el Gearless Drive tiene más
de 2000 señales de monitoreo y alarmas que, luego de ser
procesadas con algoritmos lógicos para diagnósticos, permiten la
interacción con sistemas expertos que optimizan la operación de la
planta mediante acciones correctivas, información al operador y
documentación del proceso.

El sistema de excitación de un motor de anillo.

El sistema de excitación provee la corriente de excitación que

necesita el motor de anillo. Consiste generalmente en un rectificador
controlado de 12 pulsos con control de corriente que alimenta el
devanado de excitación del motor síncrono a través de anillos.

ESTATOR TIPICO:

1 – Supresor de sobretensión

2 – Transformadores para medición de corriente

3 – Monitor de conducción

4 – Puente trifásico controlado

5 – Transformadores de medición de corriente

6 – Resistencia base – carga

7 – Switch de tiristores

56
8 – Relé de sobre corriente

9 – Detector de voltaje

10 – Carga conectada en paralelo al puente trifásico controlado

Debido a que el circuito es fuertemente inductivo, la reserva de

energía necesaria para una buena respuesta dinámica en el control
de corriente hace que el transformador de entrada del devanado de
campo tenga una potencia cercana al doble de la potencia
estacionaria de CC.

En operación normal la corriente de excitación debe ajustarse

dinámicamente a las condiciones de carga del motor. Esto se realiza
controlando indirectamente la corriente mediante la utilización de
control de flujo.

La operación del circuito es similar a la de un rectificador trifásico

controlado de 12 pulsos con carga resistiva e inductiva.

Cabe destacar el hecho de que, al hacer una carga altamente

inductiva, se necesita una resistencia de drenaje en la salida de CC
para asegurar el disparo de los tiristores. Se necesita también
protección de sobre voltajes transitorios en el lado de CC debido a los
fenómenos dinámicos de voltaje inducidos por el flujo del estator.

En la actualidad, debido a la necesidad de procesar la mayor cantidad

de material posible, al bajo riesgo de pérdidas de producción, alta
disponibilidad y por economía, es que han aumentado
significativamente la instalación de Gearless para Molinos SAG hasta
38 pies. Ya se han hecho los estudios básicos de esfuerzo y rigidez
para accionamientos Gearless para Molinos SAG de 40 y 44 pies, con
lo que se reafirma el atractivo de este tipo de accionamiento
(Salvatierra, 2018).

57
2.2.14. Modelamiento D-Q

En la figura se presenta el diagrama esquemático de una máquina

sincrónica trifásica de polos salientes sin devanados amortiguadores.
Este convertidor posee cuatro bobinas, tres en el estator y un devanado
de campo en el rotor (Alain, Bueno, & Amador, 2009).

Figura N° 35 Diagrama esquemático de una máquina sincrónica de polos

salientes sin devanados amortiguadores.

Fuente: (Alain, Bueno, & Amador, 2009).

Analizando el comportamiento de los ejes eléctricos de la máquina

sincrónica en el sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas
reales o físicas, se satisface el siguiente sistema de ecuaciones:

58
En los sistemas lineales, la relación entre las corrientes que circulan por
las bobinas y los enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la
relación:

Sustituyendo esta relación en la expresión anterior. Se obtiene el

resultado siguiente:

El sistema de ecuaciones diferenciales anterior, representa el

comportamiento dinámico de las bobinas de la máquina sincrónica en
coordenadas primitivas. Este sistema se puede expresar en forma
canónica como:

La matriz de inductancia depende de la posición relativa θ del rotor con

respecto al estator, por esta razón la matriz de transición de estado
también depende de la posición angular del rotor.

Si la velocidad de la máquina es constante, la posición angular del rotor

es:

59
La solución del sistema puede obtenerse mediante métodos numéricos
de integración, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge – Kutta o
Adams entre otros. El principal inconveniente que se presenta con esta
formulación es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de
inductancias de la máquina en cada paso de integración, debido a la
dependencia de esta matriz con la posición angular θ del rotor.

Los computadores y microprocesadores actuales son capaces de

resolver este problema, aun cuando en el pasado estos cálculos
representaban grandes dificultades por los requerimientos de memoria
y velocidad. Por este motivo, durante varias décadas se desarrollaron
transformaciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran
notablemente los cálculos y permiten interpretar más fácilmente el
comportamiento dinámico y estático de la máquina sincrónica.

Durante los períodos transitorios, la velocidad angular de la máquina

cambia y la posición del rotor es una nueva variable de estado que
debe ser evaluada para determinar su dependencia temporal. En este
caso es necesario incorporar una ecuación adicional al sistema 4 para
determinar el comportamiento dinámico del eje mecánico de la máquina.

Donde:

J es el momento de inercia del rotor,

Tm es el par mecánico resistente,

a es el coeficiente de fricción dinámica

60
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro
ecuaciones del sistema 4 y las dos ecuaciones mecánicas
representadas por la expresión anterior, definen el comportamiento

Dinámico y transitorio completo de la máquina sincrónica de la figura

superior.

Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coeficientes

son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a
técnicas numéricas para evaluar el comportamiento de la máquina o
simplificar el problema mediante la técnica de transformación de
coordenadas.

En la matriz de inductancia de la máquina sincrónica, se encuentra toda

la información necesaria para determinar su comportamiento.

En la matriz de inductancia se resume la información sobre la disposición

geométrica de las bobinas, sus acoplamientos, números de vueltas y
reluctancias de los diferentes caminos magnéticos. Una vez conocida la
matriz de inductancias se puede evaluar la matriz de par, calculando la
derivada parcial de esta matriz con respecto a la posición angular del
rotor. La matriz de inductancias de la máquina sincrónica esquematizada
en la figura posee la siguiente estructura:

61
Cada una de las inductancias de la máquina sincrónica se puede
representar como una función del ángulo θ. Esta función es periódica
porque se repite cada vez que el rotor realiza un giro completo. Esta
propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones
en series de Fourier, con el ángulo θ como variable.

Si la pieza polar se diseña para producir una distribución sinusoidal del

campo magnético en el entrehierro, es posible representar las
inductancias de la máquina con un número reducido de los términos de
la serie.

La expresión de la matriz de inductancias más simple consiste en

considerar términos dependientes hasta en 2θ, para las inductancias
estator-estator y términos en θ, para las inductancias estator-rotor. L, es
independiente de la posición θ del rotor debido a que el estator y de la
inductancia del rotor f la máquina es aproximadamente lisa, si se
desprecia el efecto de las ranuras. Si el rotor de la máquina es de polos
salientes, el resto de las inductancias propias y mutuas dependen de la
posición angular θ. Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada
con una de las bobinas del estator, el camino magnético posee la
máxima permeancia. Si la pieza polar se encuentra en cuadratura con
alguna de las bobinas, el entrehierro es mayor y disminuye la
permeancia (Alain, Bueno, & Amador, 2009).

La variación de la permeancia depende del ángulo 2θ, porque una

bobina alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino
magnético si el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias
se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes
funciones:

62
La aproximación anterior se obtiene al despreciar la dispersión de las
bobinas estatóricas. En la práctica la dispersión se puede incluir
mediante una inductancia adicional completamente desacoplada.

En lo que se refiere a los acoplamientos mutuos estator-rotor, la

funcionalidad de las inductancias es diferente porque al girar el rotor en
p, la bobina del campo invierte su polaridad. Las inductancias del estator
varían entre un valor máximo y un mínimo, siempre positivo respecto a
la posición angular del rotor. Por otra parte, los acoplamientos mutuos
estator-rotor varían entre unos los valores máximos positivo y negativo,
cuya magnitud es idéntica. Las inductancias mutuas entre el estator y el
rotor pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones:

63
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, todas las inductancias del
estator son independientes de la posición del rotor. En esta situación la
matriz de inductancias se expresa de la siguiente forma:

La solución del sistema de ecuaciones diferenciales de una máquina

sincrónica de rotor liso en coordenadas primitivas, también requiere el
uso de métodos numéricos, debido a la dependencia de las inductancias
mutuas entre el estator y el campo, con la posición θ del rotor, tal como
se observa en la matriz de inductancia.

Un modelo de la máquina sincrónica de rotor liso o de polos salientes

sin dependencia en la posición angular θ, se puede obtener mediante
transformaciones del sistema de coordenadas.

La transformación a vectores espaciales utilizada ampliamente en las

máquinas de inducción, aun cuando mantiene la dependencia con la
posición angular θ, el modelo del convertidor electromecánico en este
sistema de coordenadas, simplifica esta dependencia y evita el cambio

64
 del sistema de coordenadas para las operaciones de control con
convertidores electrónicos de potencia (Alain, Bueno, & Amador, 2009).

2.2.15. Sincronización del Molino SAG

En cuanto el motor está funcionando cerca de la velocidad síncrona, el

rotor es excitado con la corriente directa (440 V). Esto produce polos N
y S alternos alrededor de la circunferencia del rotor. Si en este instante
los polos quedan frente a los polos de polaridad opuesta en el estator,
se crea una fuerte atracción magnética entre ellos. Esta atracción mutua
mantiene juntos los polos del rotor y del estator, y el rotor es literalmente
obligado a sincronizarse con el campo rotatorio. Por ello, el momento de
torsión desarrollado en este instante se llama momento de torsión de
ajuste a sincronismo (Duran, 2014).

Figura N° 36 Los polos del rotor son atraídos por los polos opuestos

del estator. Sin carga los ejes de los polos coinciden.

Fuente: Duran, (2014).

El par o momento de torsión de ajuste a sincronismo de un motor

síncrono es poderoso, pero la corriente directa se debe aplicar en el
instante correcto. Por ejemplo, si los polos emergentes N, S del rotor
están opuestos a los polos N, S del estator, la repulsión magnética
resultante producirá un violento choque mecánico.

65
El motor se desacelerará de inmediato y los sistemas de protección se
activarán. En la práctica, los sistemas de sensores en los circuitos
arrancadores de motores síncronos están diseñados para detectar el
instante preciso en que se deberá aplicar la excitación. Entonces el
motor se acelera automáticamente y se sincroniza con el campo
rotatorio.

Básicamente, un motor síncrono gira a causa de la atracción magnética

entre los polos del rotor y los polos opuestos del estator. Para invertir la
dirección de rotación, simplemente se intercambian dos líneas
cualesquiera conectadas al estator. Cuando un motor síncrono funciona
sin carga, los polos del rotor están directamente opuestos a los del
estator y sus ejes coinciden (Duran, 2014).

Sin embargo, si aplicamos una carga mecánica, los polos del rotor se
retrasan un poco respecto a los polos del estator el ángulo de retraso es
el ángulo de torque del motor, pero el rotor continúa girando. El ángulo
mecánico a entre los polos se incrementa progresivamente conforme
incrementamos la carga. No obstante, la atracción magnética mantiene
el rotor ligado al campo rotatorio y el motor desarrolla un par o momento
de torsión cada vez más conforme se incrementa el ángulo (Duran,
2014).

66
Figura N° 37 Los polos del rotor son desplazados con respecto al eje de los

polos del estator cuando el motor suministra potencia mecánica (molino

con carga

Fuente: Duran, (2014).

Pero existe un límite. Si la carga mecánica excede el par o momento de

torsión crítico o límite del motor, los polos del rotor se apartan
repentinamente de los polos del estator y el motor se detiene.

Un motor que sale de sincronización crea una perturbación importante

en la línea, por lo que se activan de inmediato los sistemas de
protección. Esto protege el motor porque tanto el devanado del rotor
como el del estator se sobrecalientan rápidamente y la máquina deja de
funcionar.

El par o momento de torsión crítico depende de la fuerza magneto motriz

desarrollada por los polos del rotor y del estator.

La F.M.M de los polos del rotor depende de la excitación de cd, mientras

que la del estator depende de la corriente alterna que fluye en los
devanados.

El par o momento de torsión crítico generalmente es 1.5 a 2.5 veces el

par o momento de torsión nominal a plena carga.

El ángulo mecánico entre los polos del rotor y del estator tiene una

67
relación directa con la corriente del estator. Conforme se incrementa el
ángulo, la corriente aumenta. Esto es de esperarse porque un ángulo
más grande corresponde a una carga mecánica más grande y la
potencia incrementada sólo puede provenir de la fuente de c.a. trifásica.

Una vez descrito algunas definiciones acerca de la sincronización de

motores síncronos, seguiremos con la segunda parte respecto a este
punto que son la importancia de los cicloconvertidores tanto en el
accionamiento como el control dinámico del molino SAG.

Los cicloconvertidores permiten controlar la velocidad y el par o

momento de torsión variando el voltaje y la frecuencia de c.a.

Los cicloconvertidores pueden convertir directamente potencia de c.a.

de alta frecuencia a baja frecuencia. Este cicloconvertidor de 12 pulsos
se utiliza para controlar el molino SAG de 20 MW.

Utilizamos una fuente de 60 Hz, y tendremos varios valores de

frecuencia en diferentes estados de marcha como, teniendo como
frecuencia nominal salida del cicloconvertidor de 5.538 Hz.

Esta frecuencia tan baja permite controlar con precisión la forma de onda
del voltaje de salida mediante la activación controlada por computadora
de las compuertas de los tiristores.

Los tiristores son conmutados por línea, así que la complejidad de la

electrónica que implica cada SCR permite mantener en sincronismo la
frecuencia de la señal del estator con el movimiento del rotor.

El molino SAG de 20 MW tiene dos grupos de cicloconvertidores cada

una de estos contiene tres configuraciones iguales de veinticuatro
tiristores cada configuración. Cada cicloconvertidor produce una salida
monofásica, que son integradas para obtener la salida trifásica que
alimenta al estator.

El voltaje de salida a baja frecuencia se compone de segmentos

seleccionados del voltaje de línea trifásico de 60 Hz. La activación de las
compuertas de los SCRs determina los segmentos. El voltaje de salida

68
a baja frecuencia tiene la misma amplitud pico que el voltaje de línea
trifásico; por consiguiente, tiene el mismo valor eficaz.

Durante el semi – ciclo positivo, los tiristores correspondientes se activan

en secuencia, seguido de los tiristores correspondientes al semi – ciclo
negativo, esto se logra mediante un “Lazo Cerrado de Control” que es
diseñado con base a la experiencia adquirida por parte del fabricante.

Este software ha sido programado a fin de facilitar la solución de

problemas y se implementaron características especialmente para fines
de mantenimiento (Duran, 2014).

69
2.2.16. Armónicos Generados en el Accionamiento con Cicloconvertidor
de 12 Pulsos del Motor Síncrono de 20 MW

El término Calidad de Energía Eléctrica se emplea para describir las

variaciones de la tensión, corriente y frecuencia en el sistema eléctrico.

La creciente utilización de sistemas electrónicos para el control del flujo

de potencia y el acondicionamiento de la misma, así como el empleo de
cargas no lineales, contribuye a la contaminación del entorno eléctrico
por aumento de los índices armónicos de tensión y corriente.

Por otra parte, la dependencia de muchas actividades sociales y

económicas de la continuidad en el suministro de energía eléctrica, hace
que fiabilidad de suministro y calidad de energía suministrada sea
propiedades de gran importancia para la operación de los sistemas
(Piolet, 2015).

Figura N° 38 Tipos y partes de molinos gearless

Fuente: Piolet, (2015).

70
2.2.16.1. ARMONICOS

El problema con cargas no lineales es la forma no senoidal que la

corriente adopta, producto de las diferentes ondas que a ellas se
suman y que son originadas por las cargas no lineales. Esta
deformación de las señales de tensión y corriente se expresa
usualmente en términos de distorsión armónica.

La distorsión armónica describe la variación en estado estacionario

en la forma de onda de la frecuencia fundamental.

Las armónicas son todas aquellas curvas senoidales que distorsionan

la curva fundamental.

Las armónicas se hacen evidentes cuando una curva senoidal

distorsionada se analiza matemáticamente. A través del Análisis de
Fourier, una función periódica arbitraria puede ser dividida en varias
curvas senoidales (Piolet, 2015).

Figura N° 39 Curva distorsionada

Fuente: Piolet, (2015).

El grafico anterior muestra como una curva distorsionada consiste en

la frecuencia fundamental (60Hz), y en las armónicas que son las
ondas superpuestas de 5ta (300 Hz) y 7ma (420 Hz) orden.

Los síntomas típicos de problemas de armónicas incluyen disparo en

falso de fusibles, disparos inexplicables de interruptores,
sobrecalentamiento de transformadores y de motores,
funcionamiento defectuoso de impulsores, relevadores,
computadoras, etc.

71
Además de las frecuencias enteras de armónicas, también existe una
clase de armónicas que no son múltiplos enteros de la frecuencia
fundamental, las cuales se llaman interarmónicas. Un ejemplo típico
de cargas que producen interarmónicas son los cicloconvertidores.
Debe notarse que en general la magnitud de las componentes
interarmónicas presentes en las redes de bajo voltaje es
despreciable.

Algunas armónicas se han distinguido por ser especialmente dañinas

en los sistemas de distribución. Las armónicas de tercer orden y
múltiplos de este (por ejemplo, las armónicas de orden 9, 15 y 21)
reciben atención especial porque ellas retornan a través del neutro,
dando origen a corrientes por el neutro con valores superiores a los
de fase. Las armónicas de secuencia negativa (por ejemplo, las de
orden 5, 11 y 17) tienen gran impacto sobre transformadores y
motores porque su rotación se opone a la rotación de la fundamental.

Los equipos electrónicos como rectificadores, inversores,

cicloconvertidores, etc., reciben el nombre de cargas no lineales,
debido a su particular característica de consumir corrientes no
sinusoidales al aplicársele alimentación senoidal, con lo cual produce
una distorsión de las señales de tensión, que originan algunos efectos
adversos, como son:

 Aumento de perdidas, provocando que las maquinas operen a

mayor temperatura y se calienten.

 Problemas de resonancia entre la parte inductiva y capacitiva de

la red de alimentación.

 Recalentamiento de transformadores.

 Mal funcionamiento de los sistemas de control como PLC,

medidores electrónicos, etc.

 Cargas excesivas de condensadores, llevándolos al mal

funcionamiento y al envejecimiento prematuro.

72
  Altas corrientes en el conductor neutro.

 Bajo factor de potencia (Piolet, 2015).

2.2.16.2. ARMONICOS INYECTADOS A LA RED POR EL

CICLOCONVERTIDOR

Las corrientes inyectadas a la red por un cicloconvertidor están

compuestas por dos tipos de armónicas:

a) Armónicas Características

Son independientes de la configuración y del número de pulsos

del cicloconvertidor. Las frecuencias de estas armónicas son

dependientes de la frecuencia de salida y están dadas por la

ecuación siguiente:

𝑓𝑐ℎ = 𝑓𝑖 ± 6𝑛𝑓𝑜 , 𝑛 = 1, 2, 3, ….

Donde:

𝑓𝑖 : Frecuencia de la red

𝑓𝑜 : Frecuencia de la salida

b) Armónicas Dependientes del Circuito

La frecuencia de estas armónicas depende del número de pulsos

del cicloconvertidor y de la frecuencia de salida.

En un cicloconvertidor de 12 pulsos estas armónicas tienen

frecuencias determinadas por la siguiente ecuación:

𝑓ℎ = (12𝑝 ± 1) ∗ 𝑓𝑖 ± 6𝑛𝑓𝑜

Donde:

73
 𝑝 = 1, 2, 3, …

𝑛 = 0, 1, 2, 3, …

La amplitud de las armónicas de corriente inyectadas a la red

depende de:

o La razón de voltaje de salida (r = Vo/Vo máx.)

o El ángulo de desplazamiento de la carga

Los gráficos muestran las formas de onda de la corriente inyectada

a la red por un cicloconvertidor de 6 y 12 pulsos, respectivamente

(Fuentes de armónicas, 2019).

Figura N° 40 Corriente inyectada a la red cicloconvertidor 6 pulsos

Fuente: www.researchgate.net, (2019).

74
Figura N° 41 Corriente inyectada a la red cicloconvertidor 12 pulsos

Fuente: www.researchgate.net, (2019).

En la siguiente grafica se puede ver el espectro típico de la corriente

de entrada de un cicloconvertidor de 12 pulsos con 10 Hz de
frecuencia de salida.

Figura N° 42 Cicloconvertidor de 12 pulsos con 10 Hz

Fuente: www.researchgate.net, (2019).

75
 Ejemplo de un Cicloconvertidor de 12 pulsos:

Un Cicloconvertidor de 12 pulsos, es alimentado desde una red

trifásica de 𝑓𝑖 = 60 𝐻𝑧 y genera, en el punto de trabajo nominal, una
frecuencia de salida de 𝑓𝑜 = 0 − 6.738 𝐻𝑧.

Las armónicas presentes en la corriente de entrada están

determinadas por las ecuaciones anteriores. Sus correspondientes
amplitudes han sido determinadas por el fabricante y se dan en la
siguiente tabla.

Tabla N° 3 Armónicos para convertidor de 6 y 12 pulsos

Frecuencia Hz Orden Amplitud

F1 60 1 562
F1 + 6Fo 100.428 1.78 16.86
F1 - 6Fo 19.572 0.22 16.86
F1 + 12Fo 140.856 2.57 5.62
F1 - 12Fo 20.856 0.57 562

11F1 660 11 11.24

11F1 + 6Fo 700.428 11.78 22.48
11F1 - 6Fo 619.572 10.22 22.48
11F1 + 12Fo 740.856 12.57 5.62
11F1 - 12Fo 579.144 9.43 5.62

13F1 780 13 11.24

13F1 + 6Fo 820.428 13.78 11.24
13F1 - 6Fo 739.572 12.22 11.24
13F1 + 12Fo 860.856 14.57 11.24
13F1 - 12Fo 699.144 11.43 11.24
Fuente: Rosales Padilla, (1995).

Se puede observar en la tabla que las armónicas generadas por el

cicloconvertidor en las corrientes de entrada no son múltiplos enteros
de frecuencia de red, a diferencia de lo que sucede con otros
convertidores electrónicos (Rosales Padilla, 1995).

76
2.2.17. Filtros de Armónicos

Los filtros de armónicos presentan un camino de menor impedancia que

la red para las frecuencias de las armónicas que se desea eliminar. De
este modo, la corriente armónica In se va preferentemente por el filtro,
tal como se observa en el gráfico adjunto. Esto se obtiene logrando que
la impedancia total equivalente del sistema a esa frecuencia
determinada sea menor.

Así mismo, la corriente armónica produce una caída de tensión menor

en la impedancia de la red, lo que significa que la distorsión de tensión
disminuye.

Los filtros se construyen de elementos pasivos R – L – C, es decir

resistencias, inductancias y condensadores. Estos se diseñan de tal
forma que la frecuencia de sintonización sea igual a la armónica que se
desea eliminar (normalmente son las armónicas de orden 5, 7, 11 y 13),
(Armónicos: origen, efectos y soluciones, 2019).

Figura N° 43 Patio de filtros

Fuente: Armónicos: origen, efectos y soluciones, (2019).

77
2.2.17.1. Tipos de Filtros

Existen una gran variedad de configuraciones de filtros que son

utilizados para limitar la distorsión armónica. Entre las
configuraciones están el filtro sintonizado simple y el filtro pasa – altos
de segundo orden (Armónicos: origen, efectos y soluciones, 2019).

Figura N° 44 Tipos de Filtros

Fuente: www.dialnet.unirioja.es, (2019).

78
2.2.17.2. Descripción de Algunos Filtros

Filtro Sintonizado Simple

Este es el filtro más simple y consiste en un banco de

condensadores conectado en serie con un inductor. Ambos se

sintonizan a la frecuencia que se desea atenuar (Armónicos:

origen, efectos y soluciones, 2019).

Figura N° 45 Filtro sintonizado simple

Fuente: www.dialnet.unirioja.es, (2019).

Este filtro se utiliza para eliminar una frecuencia determinada, por lo

tanto, la frecuencia de sintonía o de resonancia del filtro es aquella
frecuencia que se desea eliminar. Luego, a esta frecuencia la
impedancia del filtro es mínima.

El factor de calidad del filtro es el que determina la característica de

impedancia y hace que esta sea más o menos estrecha o abrupta. En

79
el grafico se ve el factor de calidad del filtro 𝑄𝑜 = 𝑋𝑜 /𝑅 y es alto (30
– 60).

Es utilizado en instalaciones con rectificadores, inversores PWM y

hornos de arco en casos específicos.

Su principal ventaja es que proporciona una máxima atenuación para

una armónica individual. Además, la frecuencia fundamental puede
proporcionar la frecuencia reactiva requerida por la red. También
tiene bajas perdidas asociadas a la resistencia del inductor.

Sus desventajas son: vulnerabilidad a la desintonía debido a

tolerancias de elementos con la temperatura y/o variaciones de
frecuencia fundamental, e interacción con la red originando una
resonancia paralela al igual que un banco de condensadores.

Filtros Pasa – Altos de Segundo Orden

De los filtros de característica amortiguada es el más común. La

conexión de una resistencia en paralelo con el inductor le da un
comportamiento amortiguado para un amplio rango de frecuencias
(Cpe.cl/, 2019).

80
 Figura N° 46 Filtro pasa altos de segundo orden

Fuente: www.dialnet.unirioja.es, (2019).

El filtro pasa – alto de segundo orden se usa cuando se desea eliminar

un amplio rango de armónicas y se emplea especialmente cuando las
armónicas no tienen una frecuencia fija, lo que sucede comúnmente
en los cicloconvertidores u hornos de arco.

Presentan alta impedancia para frecuencias baja la sintonía y una

baja impedancia para frecuencias superiores a la de sintonía.

En estos tipos de filtros el factor Q es bajo y se define como está a

continuación: 𝑄 = 𝑅/𝑋𝑜 (0.5 – 4).

Sus principales ventajas son que atenúan un amplio espectro de

armónicas de acuerdo a la elección del valor de la resistencia y es
muy robusto frente a desintonía, comparada con el filtro sintonizado
simple.

81
 Sus principales desventajas son que origina una frecuencia de
resonancia paralela al interactuar con la red y presenta perdidas
adicionales debido a la resistencia (Vásquez, 2019).

APLICACIÓN DE FILTROS

Un cicloconvertidor inyecta gran cantidad de armónicas a la red en un

amplio rango de frecuencias. Las corrientes armónicas tienen
frecuencia variable, la que depende de la frecuencia de salida del
cicloconvertidor. Vamos a ver el uso del filtro pasa – altos. A
continuación, se muestra un banco de filtros para cicloconvertidores,
empleado en una planta de mineral real (Cursos.cl, 2019).

2.2.18. ESTÁNDARES EN ARMÓNICOS

Existen varias organizaciones tanto nacionales como internacionales

trabajando conjuntamente con ingenieros, fabricantes de equipos, y
organizaciones investigativas para proponer las normas y pautas
gobernantes, prácticas recomendadas y los límites de distorsión
armónica.

El principal objetivo de las normas es proveer una guía común a todas

las partes involucradas para trabajar juntas con el fin de asegurar la
compatibilidad entre los equipos de uso final y los sistemas de
distribución de energía eléctrica. A continuación nos centraremos en el
análisis de las principales normas que gobiernan los límites de
armónicos, entre las cuales tenemos:

 IEEE 519-1992: Norma técnica de calidad de energía.

 CFE L0000-45 :

Perturbaciones permisibles en la forma de onda de tensión y

corriente del suministro de energía eléctrica.

82
2.2.18.1. Norma Técnica IEEE519 de Calidad de Energía (Norma
Internacional)

La calidad de potencia eléctrica constituye en la actualidad un factor

crucial para la competitividad de prácticamente, todos los sectores
industriales y de servicios. Un problema de la calidad de potencia, se
define como cualquier fenómeno de origen eléctrico que interrumpe
el correcto funcionamiento de los sistemas y equipos eléctricos.

Uno de los fenómenos más relevantes, concerniente a la calidad de

potencia son las armónicas, que son distorsiones de las ondas
sinusoidales de tensión y corriente de los sistemas eléctricos, debido
al uso de cargas con impedancia no lineal, a materiales
ferromagnéticos, y en general al uso de equipos que necesiten
realizar conmutaciones en su operación normal.

La aparición de corrientes y tensiones armónicas en el sistema

eléctrico crea problemas tales como, el aumento de pérdidas de
potencia activa, sobretensiones en los condensadores, errores de
medición, mal funcionamiento de protecciones, daño en los
aislamientos, deterioro de dieléctricos, disminución de la vida útil de
los equipos, y perjuicios económicos debido a la disminución de la
productividad en el área industrial.

En la recomendación IEEE 519 encontramos las recomendaciones

prácticas y requerimientos para el control de armónicos en sistemas
eléctricos. Existe un efecto combinado de todas las cargas no lineales
sobre el sistema de distribución la cual tienen una capacidad limitada
de absorber corrientes armónicas. Los operadores de red de energía,
tienen la responsabilidad de suministrar optimo nivel de tensión y
forma de onda. La norma hace referencia no solo al nivel absoluto de
armónicos producido por la fuente individual sino también a su
magnitud con respecto a la red de abastecimiento.

Donde existan problemas, a causa de la inyección excesiva de

corriente armónica o distorsión de tensión, es obligatorio para el

83
suministrador y el consumidor, resolver estos problemas. Por lo tanto,
el propósito de esta norma es el de recomendar limites en a la
distorsión armónica de acuerdo básicamente a dos criterios:

- Existe una limitación sobre la cantidad de corriente armónica que

un consumidor puede inyectar en la red de distribución eléctrica.

- Se establece una limitación en el nivel de voltaje armónico que una

compañía de distribución de electricidad puede suministrar al
consumidor.

En la norma, por un lado, se recomiendan niveles máximos de

distorsión armónica en función del valor de la relación de corto circuito
(SCR) y el orden de la armónica, por otro lado, también identifican
niveles totales de distorsión armónica. Todos los valores de distorsión
de corriente se dan a la máxima corriente de carga (demanda). La
distorsión total está en términos de la distorsión total de la demanda
(TDD) en vez del término más común THD.

84
 Figura N° 47 Límites de Corriente Armónica para Carga no lineal

Fuente: Norma IEEE Std. 519 (2014).

La norma establece también otros parámetros de la calidad de la

energía eléctrica como los son los siguientes: Flicker de tensión; estos
también tienen límites establecidos en la norma, como se ve a
continuación.

Figura N° 48 Niveles Referenciales de Distorsión Armónica (THD) en

Sistemas Eléctricos

Fuente: Norma IEEE Std. 519 (2014).

85
CAPITULO III

86
3. MODELAMIENTO DINAMICO DEL MOTOR SINCRONO ACCIONADO POR
CICLOCONVERTIDOR

3.1. Transformadas de Clarke y Park

Las transformadas de Clarke y Park se utilizan habitualmente en el control

de campo orientado de máquinas de CA de tres fases. La transformada de
Clarke convierte las componentes del dominio del tiempo de un sistema de
tres fases (de un marco abc) en dos componentes de un marco estacionario
ortogonal (αβ). La transformada de Park convierte las dos componentes del
marco αβ a un marco de referencia rotatorio ortogonal (dq). Implementar
estas dos transformadas de manera consecutiva simplifica los cálculos, al
convertir la forma de onda de la corriente y la tensión de CA en señales de
CC.

Un proceso eficiente para el desarrollo y la implementación del control de

campo orientado incluye diseñar y probar los algoritmos de control en un
entorno de simulación, así como generar código C o HDL para las pruebas
en tiempo real y la implementación.

Los ingenieros de control de motores pueden utilizar Simulink para lo

siguiente:

 Modelar y simular electrónica de potencia de inversores, así como

diversos tipos de motores, tales como máquinas de tres fases síncronas
y asíncronas.

 Diseñar y simular algoritmos de control de motores, lo que incluye

implementaciones eficientes de las transformadas de Clarke y Park.

 Ejecutar simulaciones de lazo cerrado del motor, el inversor y el

controlador para probar el rendimiento del sistema en escenarios de
funcionamiento normal y anormal.

 Generar automáticamente código C optimizado para el procesador, ANSI

o ISO y HDL para prototipado rápido, pruebas de tipo hardware-in-the-
loop e implementación en producción (Transformadas de Clarke y Park –
Matlab & Simulink, 2019).

87
 Figura N° 49 Modelo de un controlador de corriente de una PMSM

implementado con transformadas de Park y Clarke.

Fuente : Transformadas de Clarke y Park – Matlab & Simulink, 2019).

3.2. Descripción Técnica del Cicloconvertidor

En esta sección se desarrollan los siguientes ítems: diseño, modelamiento y

operación del motor, convertidor estático, sección de convertidor de
potencia, descripción de componentes esenciales.

3.3. Diseño y Operación

La figura siguiente muestra el diagrama de circuito de la sección de potencia

(sistema de 12 pulsos) con el motor síncrono, el cicloconvertidor para
suministro del estator con frecuencia variable y el rectificador controlable
para el embobinado de excitación del motor.

Se indican sus partes a continuación:

- Interruptor de circuito

- Transformador del convertidor

- Cicloconvertidor de 12 pulsos

- Convertidor de excitación

88
- Maquina síncrona

- Puente trifásico conectado en anti paralelo

- Corriente de salida

- Tensión del cicloconvertidor

- Corriente de excitación

- Corrientes del estator

- Tensiones del estator

- Frecuencias de líneas

- Frecuencia del motor síncrono (Cursos.cl, 2019).

Figura N° 50 Cicloconvertidor de 12 pulsos

Fuente: Cursos.cl, (2019).

89
3.4. Motor Síncrono

El motor síncrono alimentado por el cicloconvertidor se usa como un

accionamiento individual, que se opera exclusivamente como máquina
autorregulada. Esto significa que la máquina síncrona establece su propia
frecuencia de modo que las oscilaciones producidas al operar con un
sistema de potencia con tensión y frecuencia constante no pueden ocurrir
(Cursos.cl, 2019).

Figura N° 51 Corriente y espectro de frecuencia

Fuente: Dugan & Brooks, (1999).

De este modo, el embobinado amortiguador necesario para evitar estas

oscilaciones del rotor ya no es necesarias. El embobinado sería incluso
perjudicial ya que reduce en gran medida la reactancia de la máquina
síncrona responsable de las corrientes armónicas, y por ello aumenta los
armónicos del estator (Cursos.cl, 2019).

90
3.5. Convertidor Estático

Dentro del rango operativo con flujo constante de máquina, el motor síncrono
requiere tensiones de estator UR, US, UT que se eleva en proporción con la
frecuencia f2. El cicloconvertidor trifásico consiste en tres convertidores
estáticos reversibles, conmutados en línea, conectados en estrella sin
corriente circulante, como los que se emplean en sistemas de accionamiento
d.c. como los convertidores son conmutados en línea, usan tiristores de
líneas normales.

El cicloconvertidor produce las tensiones de estator de máquina directo

desde las tensiones de línea de control de ángulo de fase. El ángulo de
control de convertidor se controla de modo que las tensiones de salida del
convertidor con un resultado característico sinusoidal. Tanto la frecuencia y
la amplitud son ajustables.

Las frecuencias de salida f2 están restringidas a frecuencias claramente por

debajo de la frecuencia de líneas (dentro del rango f2 = 0 a alrededor del
50% de la frecuencia de líneas), de modo que la velocidad máxima obtenible
para un accionamiento, referida a la frecuencia de motores, se ubica
aproximadamente a la mitad de la velocidad síncrona.

El voltaje de salida y corriente de salida están en fase, lo que corresponde a

factor de potencia de cos phi2 = 1 para máquina síncrona.

El puente trifásico A suministra corriente I+ para el positivo, y la corriente

de Puente B en anti paralelo, para la media onda negativa de la corriente del

estator. Para asegurar que la transferencia entre puentes A y B no significa
una corriente circulante, se introduce un intervalo corto sin corriente en cada
cambio de polaridad antes de que se libere el puente en anti paralelo.

El cicloconvertidor puede operar como un convertidor estático reversible en

cuatro cuadrantes, es decir, la tensión de salida del cicloconvertidor y la
corriente pueden asumir ambas polaridades independientes de cada uno.

91
Esta polaridad es necesaria, por ejemplo, para el torque. No presentaría
problemas el operar el sistema con cualquier factor dado de potencia de
máquina. Para cos phi2 = 1.

Durante operación como un motor (o cos phi2 = -1 como generador en

frenado). Sin embargo, el cicloconvertidor solo necesita entregar la potencia
activa a la máquina síncrona y podría ser dimensionado para la potencia
menor posible. El control del sistema obliga la operación de la máquina a un
factor de potencia de cos phi2 = ± 1.

Para mejor uso de las características del sistema es útil controlar los tres
convertidores reversibles a través de un controlador de corriente d/q, y así
operar el cicloconvertidor como fuente de corriente trifásico en conexión en
estrella. El equipo de control regula las tres corrientes del estator Ia, Ib, Ic y
la corriente de excitación, es decir, de modo que las características del
sistema completo se optimizan estática y dinámicamente en todo el rango
de frecuencia (Rodríguez Pozueta, 2019).

92
Figura N° 52 Cicloconvertidor de 12 pulsos que acciona motor síncrono

trifásico

Fuente: Dugan & Brooks, (1999).

93
 Figura N° 53 Cicloconvertidor de 12 pulsos – tensión salida

Fuente: Dugan & Brooks, (1999).

3.6. Sección de Convertidor de Potencia

El elemento principal del convertidor, el tiristor, está contenido en una

abrazadera entre dos elementos de enfriamiento. Los elementos de
enfriamiento y el tiristor se montan uno sobre el otro para formar pilas. Un
paquete de resortes se monta sobre la parte superior de cada pila y que
determina la fuerza de la abrazadera que se exige sobre los tiristores dentro
de la pila. Las pilas se montan uno al lado del otro en el centro del cubículo,
lo que lo divide en una sección delantera y una sección trasera. La cañería
se usa para distribuir el agua fría (entrada y salida) y para conectar el circuito
de enfriamiento desionizado. Unidades de disparo de tiristores por gate
(compuerta) en media tensión se instalan al lado derecho e izquierdo de
cada tiristor.

Los componentes de los circuitos snubber, incluyendo un capacitador y un

resistor enfriado con agua. Los terminales de potencia y los transformadores
de voltaje y corriente si se requieren, se sitúan en la parte trasera del
gabinete (Dugan & Brooks, 1999).

94
3.7. Cicloconvertidor de 12 Pulsos usando Matlab Simulink.

Cabe resaltar que el modelo o tipo de configuración usado del

cicloconvertidor es el de conmutación natural y su principal aplicación se
encuentra en grandes motores síncronos y motores de rotor bobinado.

Se presenta a continuación un sistema eléctrico que se implementó en el

programa MATLAB – SIMULINK, con lo cual se verán las armónicas
generadas por el control electrónico del cicloconvertidor.

Figura N° 54 Cicloconvertidor de 12 Pulsos.

Fuente: Elaboración propia usando Matlab – Simulink.

95
Se implementaron bloques de disparo para cada uno de los grupos de
tiristores que gobiernan el control electrónico de la maquina síncrona
(régimen motor), cabe mencionar que las puertas de disparo “gate” tiene un
sistema de disparo expuesto en adelante.

El bloque de disparo que genera la salida del convertidor esta implementado

en el bloque “Cyclo Firing Control” pero se generan pulsos para el
convertidor de los pulsos positivos y otro para los pulsos negativos.

Figura N° 55 Bloques de disparo para cada grupo de tiristores

Fuente: Elaboración propia usando Matlab – Simulink

96
En la siguiente figura tenemos la tensión de referencia positiva y negativa.
La señal de tensión ingresa al bloque Lockup table que es el encargado de
hacer la comparación de fases entre las fases que alimentan al
cicloconvertidor y así poder generar los pulsos.

Alpha es el angulo en el que se produce el cruce por fases.

Wt es la velocidad de la maquina o de las ondas senoidales.

Con estos 2 datos que ingresan al bloque Pulse generator se generan las
señales de pulso.

Figura N° 56 Generación de pulsos positivos y negativos

Fuente: Elaboración propia usando Matlab – Simulink

97
 El sistema de medición está definido por el bloque “System Measurements”,
con el cual se generará la gráfica de alimentación (tensión) del
cicloconvertidor electrónico.

Figura N° 57 Sistema de medición ( System Measurements)

Se realizó una comparación entre los valores de tensión de la fuente y los valores
de carga. Para poder observar en el display la gráfica de como se genera la
destrucción de la señal y los disparos basados en el cruce por fase para generar la
generar la señal en baja frecuencia del cicloconvertidor con que alimenta al Motor
síncrono.

98
Se genera entonces, la señal de tensión de salida del cicloconvertidor para cada
fase y salida del cicloconvertidor. Donde vemos la onda senoidal destruida e
integrada en una salida con sus THD de armónicos. (Cruce de fases).

Figura N° 58 Vemos la gráfica resultante del proceso por cruce de fases.

Fuente: Elaboración propia usando Matlab - Simulink

Basándonos en la aplicación FFT, podemos discretizar las señales de

tensión y sus armónicas; cabe mencionar que las armónicas más
predominantes son las de orden entero (no interarmónicas). Las más
predominantes son las de 290Hz y 430 Hz.

Figura N° 59 Realizamos el análisis espectral de armónicos en la función

FFT (Fourier from transformer).

Fuente: Elaboración propia usando Matlab - Simulink

99
 El THD general es de 23.60 % lo cual sobrepasa el límite de la norma IEEE
Std. 519-1992 (Calidad de Energía), siendo el límite el 5 % por lo cual es
necesario implementar filtros de armónicos en un futuro (Elaboración
propia).

Figura N° 60 Las frecuencias más predominantes son las de 290 Hz y 430

HZ.

Fuente: Elaboración propia usando Matlab - Simulink

100
 Figura N° 61 Cicloconvertidor de conmutación natural

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2002).

Las desventajas más significativas de este cicloconvertidor son:

- La frecuencia de salida está limitada a 1/3 de la frecuencia de entrada.

- El factor de potencia es muy bajo e inductivo. Esto se acentúa cuando
se trabaja a bajas tensiones de salida.
- El voltaje de salida y la corriente de entrada contienen armónicos no
característicos y sub– armónicos de gran magnitud.

Investigaciones recientes están orientadas hacia el mejoramiento del

impacto armónico utilizando 12 pulsos mediante diferentes tipos de control.
También se estudia mejorar la eficiencia y el impacto armónico en máquinas
de fases partidas.

Se usan dos modelos diferentes de operación para controlar el rango

completo de velocidad (es decir, rango de frecuencia) del accionamiento:

- Operación sinusoidal

- Operación trapezoidal

En la modalidad sinusoidal para el rango de velocidad más bajo, las

tensiones de máquina, y por tanto las tensiones que se generan en el
cicloconvertidores son bajas.

101
 Los convertidores siempre operan con ángulos de disparo parciales y las
tensiones de salida retienen su característica sinusoidal. Esta modalidad de
operación es posible en tanto los convertidores no alcancen sus límites
naturales de control a medida que aumentan las amplitudes de tensiones
(rectificador e inversor en su posición final). Una limitación es la potencia
reactiva relativamente alta necesaria para el control. A bajas velocidades,
esto produce un factor de potencia bajo correspondiente en las líneas de
alimentación (Salvatierra, 2018).

Figura N° 62 Tensión de salida (u) y corriente (i) del cicloconvertidor modo

sinusoidal

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2002).

Para mejorar el factor de potencia, el modo trapezoidal se emplea en el

rango de velocidad mayor, donde el cicloconvertidor también tiene que
suministrar tensiones mayores de suministro.

En el modo trapezoidal, los convertidores estáticos son operados en sus

límites de disparo por la mayor longitud posible del ciclo de baja frecuencia
1/f, es decir, durante la operación como motor con rectificador en su posición
final y durante la operación como freno con inversor en su posición final.

102
 El ángulo de control solo se desvía desde éste en el área donde cambia la
polaridad de las tensiones de salida de convertidor. Estos tienen una
característica casi trapezoidal.

Como no existe una conexión en estrella entre la máquina y el

cicloconvertidor, las tensiones de máquina aun retienen la forma sinusoidal.

La diferencia entre los puntos de la estrella en una frecuencia tres veces la

de la frecuencia de máquina.

Figura N° 63 Tensión de salida (u) y corriente (i) del cicloconvertidor modo

trapezoidal

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2002).

Mientras más tiempo se operen los convertidores con un ángulo de disparo

completo durante un ciclo de frecuencia de máquina fa, mejor será el factor
de potencia de las líneas de alimentación.

El sistema modelado en Matlab – Simulink consta de módulos

cicloconvertidores trifásicos a monofásicos dispuestos adecuadamente para
implementar una arquitectura trifásica a trifásica. Cada módulo tiene un
puente tiristor de ciclo positivo y negativo conectado en forma antiparalelo.
Para evitar corrientes circulantes cuando un puente está conduciendo, el
puente antiparalelo está bloqueado.

103
Existe una 'zona muerta' de 5 grados entre la conmutación de ciclo positivo
y negativo. Las formas de onda de voltaje de salida se construyen
modificando adecuadamente el ángulo de disparo de los puentes de
tiristores (Ciclo Convertidores , 2019).

Figura N° 64 Tensión de salida del cicloconvertidor – Fase A

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2002).

104
 Figura N° 65 Esquema de control sinusoidal y trapezoidal

para el cicloconvertidor.

Fuente: Institute of Electrical and Electronics Engineers, (2002).

Comienza la simulación. Obsérvese los voltajes de carga del alcance

'Vabc_load' en el subsistema de mediciones del sistema y tener en cuenta
que se ha construido una salida de 10Hz a partir de una entrada de 60Hz.
Una secuencia de comandos de MATLAB® se ejecuta al finalizar la
simulación para mostrar más claramente la construcción del voltaje de salida
de la fase A, a partir de la entrada trifásica. Se puede ajustar la magnitud y
frecuencia del voltaje de salida modificando 'Voltaje de salida (pico V)' y
'Frecuencia de salida (Hz)' respectivamente (Ciclo Convertidores , 2019).

3.8. Filtros de Armónicos empleados en Molinos Gearless

Cabe mencionar que los armónicos generados por el cicloconvertidor

generan armónicos debidos a la distorsión armónica, dicha distorsión (THD)
supera los niveles establecidos por las normas IEEE, por lo cual es
necesario implementar filtros de armónicos y no generar problemas en el
sistema interconectado.

105
Se puede destacar que los filtros comúnmente usados en estos casos son
los “Filtros amortiguados tipo C”. El filtro tipo C ofrece un camino de baja
impedancia a las componentes armónicas evitando que las mismas fluyan
hacia la fuente de energía.

El inductor y el capacitor son elementos de sintonía utilizados para que el

filtro entre en resonancia con la frecuencia de la fuente. Estos elementos
actúan como camino prioritario para la señal de corriente de frecuencia
fundamental amortiguando la señal a través del resistor (R). El capacitor C1
se diseña en función de la potencia reactiva nominal del sistema, siendo el
elemento principal del filtro.

Para la sintonía del filtro tipo C, en esta etapa se relacionan varias

ecuaciones necesarias para el dimensionamiento de los componentes del
filtro, teniendo como objetivo variar la potencia reactiva del capacitor (C),
considerando diferentes valores del factor de calidad y de la constante K
(constante de ajuste necesaria para obtener valores prácticos de
capacitores).

Observando los resultados obtenidos y utilizando las consideraciones

previas (estudio de calidad de energía) se generan curvas que determinan
la mejor sintonía del filtro tipo C para la aplicación.

106
 CONCLUSIONES

CONCLUSION PRINCIPAL:

 Se realizó un análisis del modelo de la maquina síncrona con la facilidad de

la maquina síncrona como bloque en el programa Matlab – Simulink, pero
para la realización de un modelo de la operación del mismo usando como
medio de regulación y accionamiento a 03 cicloconvertidores monofásicos,
los cuales interconectados logran un cicloconvertidor trifásico el cual regula
la velocidad del molino gearless (maquina síncrona) para lo cual se realizó
un modelamiento del mismo en el programa mencionado anteriormente,
poder analizar los armónicos generador por el accionamiento mediante el
cicloconvertidor con lo cual se usó el bloque de análisis FFT (Análisis de
Fourier) para así poder analizar las armónicas generadas por el equipo
electrónico.

CONCLUSIONES ESPECIFICAS:

 Se pudo generar un modelo en Simulink – Matlab para un motor síncrono de

20 MW (características eléctricas) y también un modelo del controlador
electrónico (el cual se encarga del arranque y de la regulación de velocidad)
el cicloconvertidor de 12 pulsos.

 Se pudo implementó el control basado en las transformadas de Clark – Park

y un control en espacio vectorial de los parámetros eléctricos de la maquina
a baja frecuencia, y también un control escalar del sistema de excitación.

 Se pudo generar el accionamiento simulado de un molino gearless o motor

síncrono de 20 MW para poder generar tensión a baja frecuencia con cierto
contenido de armónicas generadas por el proceso de regulación de
velocidad.

 Se pudo comprender las bondades de arranque de molinos de gran potencia

despreciando los VSD y accionando un motor síncrono el cual es el mismo
rotor del motor síncrono (gearless).

107
 RECOMENDACIONES

 Se puede lograr una precisión muy exacta de simulación en el Matlab –

Simulink; lo que nos permitirá detectar las armónicas más perjudiciales para
el sistema eléctrico.

 Una vez detectado las armónicas generadas por el cicloconvertidor de 12

pulsos, se podrá calcular y sintonizar de forma apropiada los filtros de los
armónicos.

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