FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

TEMA:

CASO EXPERIMENTAL DE UN ROBOT TIPO PENDULO INVERTIDO

CON MICROCONTROLADOR ARDUINO

CURSO:
CALCULO APLICADO A LA FISICA 3

ESTUDIANTES:

FUENTES ORTIZ, JENNIFER

https://orcid.org/0009-0006-0052-9360
JAVIER CORTEZ, ANA
https://orcid.org/0009-0000-7907-9820
LAZARO CHAVEZ, RAQUEL
https://orcid.org/0009-0002-7777-3653
MENDOZA CONTRERAS, JENNY
https://orcid.org/0009-0005-8420-2068
SACCSA RIOS, GIOVANNI
https://orcid.org/0009-0006-5647-5568

DOCENTE:

WALTER MANUEL TRUJILLO YAIPEN

https://orcid.org/0000-0002-2740-4975

LIMA – PERÚ

2024

PROYECTO FINAL– Calculo Aplicado a la Física 3 Página 1 de 29

 RESUMEN

En el presente proyecto se presenta un sistema mecánico para determinar experimentalmente

el péndulo invertido evidenciando también el equilibrio en el centro de gravedad, utilizando

un simulador, este es un ejemplo ideal, en un robot balancín. En el presente proyecto se

presenta el diseño y construcción de un robot móvil tipo balancín; que es un péndulo

invertido montado sobre una plataforma diferencial, cuyo objetivo principal es mantener

estable el péndulo mientras el robot se conduce de manera autónoma. A través de conceptos y

ecuaciones ya establecidas hemos realizado la comparación de cómo mantener el centro de

gravedad, en un movimiento pendular invertido, trabajando los conceptos teóricos versus el

resultado experimental, entendiendo el trabajo de todas las fuerzas en el centro de gravedad,

tomando datos a partir del controlador Arduino. Se realizaron diferentes trayectorias para

validar el sistema de control.

El objetivo se cumplió con éxito. El experimento nos ha permitido comprobar que, para

mantener el equilibrio del balancín, cortamos la longitud de radio de acción, contrarrestando

el movimiento contrario para mantener el equilibrio. Contamos con el apoyo de un

microcontrolador básico conocido como Arduino, el programa descargado controla y

alimenta dispositivos con datos para la toma decisiones de acuerdo al programa descargado e

interactúa con el mundo físico gracias a sensores y actuadores. Se ejecuta una determinada

tarea, para traducir dicha tarea en el mundo físico a una acción. Y viceversa, gracias a

sensores que están conectados a la placa Arduino podemos hacer que el ordenador ejecute

determinada acción.

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Palabras Claves: Movimiento Pendular Invertido. Centro de Gravedad, Fuerza, Distancia.

ABSTRAC

In the present research work, it is carried out to experimentally determine the inverted

pendulum in a mechanical system, also evidencing balance in the center of gravity, using a

simulator, this is an ideal example, in a see-saw robot. This project presents the design and

construction of a rocker-type mobile robot; which is an inverted pendulum mounted on a

differential platform, whose main objective is to keep the pendulum stable while the robot

drives autonomously. Through already established concepts and equations we have made the

comparison of how to maintain the center of gravity, in an inverted pendulum movement,

working the theoretical concepts versus the experimental result, understanding the work of all

the forces in the center of gravity, taking data from the Arduino controller. Different

trajectories were carried out to validate the control system.

The objective was successfully met. The experiment has allowed us to verify that to maintain

the balance of the seesaw, we cut the length of the radius of action, counteracting the opposite

movement to maintain balance. We have the support of a basic microcontroller known as

Arduino, the downloaded program controls and feeds devices with data to make decisions

according to the downloaded program and interacts with the physical world thanks to sensors

and actuators. A certain task is executed, to translate said task in the physical world into an

action. And vice versa, thanks to sensors that are connected to the Arduino board we can

make the computer execute a certain action.

Keywords: Inverted Pendulum Movement. Center of Gravity, Force, Distance.

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1. INTRODUCCIÓN

El estudio del centro de gravedad y el péndulo invertido es un problema clásico en la

teoría de control, ya que es un sistema inestable debido a que su centro de masa se

encuentra por encima de su punto de pivote, todo esto nos interesó a partir de un proyecto

real compartido en la catedra, que responde al equilibrio de una edificación en una zona

de alta sismicidad, trabajada desde lo alto en compensación con un péndulo de grandes

proporciones. Para entender todos los conceptos empleados creamos un modelo de

péndulo invertido que trabaja conteniendo el equilibrio en un balancín robótico

controlado por Arduino.

1.1 ANTECEDENTES

El péndulo invertido móvil que presentamos como un robot con dos ruedas unidas a los

lados del cuerpo del robot. Cada rueda esta acoplada a un actuador (motor de corriente

directa), que también actúa en un centro de gravedad. Este es el punto imaginario donde se

aplica la resultante de toda la gravedad que actúa sobre las distintas porciones materiales

de un cuerpo, de manera que el momento de fuerza respecto a cualquier punto es el mismo

que el producido por los pesos de todas las masas materiales que constituyen dicho cuerpo.

1.1.1. DEFINICION DEL PROBLEMA

En el presente trabajo se estudia el diseño, modelo matemático y esquema de control

de un robot de dos ruedas tipo péndulo invertido o MWP (Mobile Wheeled

Pendulum). Se trata de un péndulo montado sobre una plataforma móvil, de tal

manera que, aparte de ser un robot móvil, éste tiene otro ángulo de libertad que es el

giro del péndulo con respecto al eje de las ruedas, haciendo que el robot balancín

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 logre su propio balance mediante el par aplicado a ambas ruedas.

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 1.1.1.1. OBJETIVOS DEL ESTUDIO

1.1.1.1.1. OBJETIVO GENERAL

Lograr un robot tipo péndulo invertido de dos ruedas sea capaz de navegar de

manera autónoma en piso.

1.1.1.1.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

-Establecer la configuración apropiada para el robot.

- Desarrollar un modelo de robot autónomo.

-Seguir un esquema de control Arduino.

-Efectuar la simulación del modelo real para validar los resultados.

-Construir un prototipo real del robot.

1.2. MARCO TEORICO

El propósito de este trabajo es la validación de las técnicas de control necesarias para

lograr la navegación autónoma del robot de dos ruedas tipo péndulo invertido, cuyo

objetivo es el de mantener el equilibrio del robot y lograr su movimiento. El sistema de

control propuesto consta de dos sistemas independientes de control, uno encargado de

mantener el equilibrio del robot y otro encargado de lograr su navegación autónoma.

Durante la experimentación con el centro de gravedad se produce el control del

movimiento pendular, haciendo constante el centro de gravedad, cuando un objeto se

desliza, en este caso, el modelo trabaja manteniendo el centro de gravedad del objeto.

Pondremos en evidencia la experiencia a través de los datos recolectados, utilizando los

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 siguientes conceptos.

1.2.1. CENTRO DE GRAVEDAD

El centro de gravedad es el punto imaginario respecto al cual las fuerzas de gravedad

ejercidas sobre los diferentes puntos materiales que constituyen el cuerpo producen un

momento resultante nulo.

El centro de gravedad de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto

material del cuerpo.

Figura 1. Centro de gravedad

1.2.2. PÉNDULO SIMPLE

Es un sistema idealizado constituido por una partícula de masa m que está suspendida

de un punto fijo O mediante un hilo inextensible y sin peso. Naturalmente es

imposible la realización práctica de un péndulo simple, pero si es accesible a la teoría.

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 El péndulo simple es la configuración más sencilla de una partícula oscilante por

efectos de fuerzas gravitatorias. Al separar la masa pendular de su punto de equilibrio,

oscila a ambos lados de dicha posición, desplazándose sobre una trayectoria circular

con movimiento periódico.

Figura 2. Diagrama de fuerzas en un péndulo simple

1.3. ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO

Para escribir la ecuación del movimiento observaremos la figura adjunta,

correspondiente a una posición genérica del péndulo. Las flechas rojas representan la

fuerza gravitatoria (m*g) y la tensión ejercida por la cuerda sobre la masa (N) y las

azules, la descomposición en componentes de la fuerza peso (m g cosθ y m g senθ).

Se puede observar que la única fuerza tangencial es la componente del peso.

Donde el signo negativo tiene en cuenta que la F tiene dirección opuesta a la del

desplazamiento angular positivo (hacia la derecha, en la figura). Considerando la

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 relación existente entre la aceleración tangencial y la aceleración angular.

Combinando las ecuaciones (1) y (2), se llega a la siguiente ecuación.

Utilizando la aproximación de ángulo pequeño (sen θ ≈ θ), se obtiene:

2. METODOLOGIA

2.1. DISEÑO DEL ROBOT (DETALLES EXPERIMENTALES)

El robot móvil tipo péndulo invertido es un sistema mecatrónica que construimos consta

de dos ruedas cuyos ejes son colineales, con un motor independiente, el cuerpo del robot

está fijo al eje de las ruedas y gira alrededor del mismo, su centro de gravedad se

encuentra por encima del eje de giro por lo que es un sistema inherentemente inestable y

de naturaleza no. El robo móvil péndulo invertido debe ser capaz de desplazarse por una

trayectoria mientras mantiene el equilibrio.

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 Figura 3. Modelo de Prototipo a replicar

Figura 4. Elevación Modelo de Prototipo a replicar

2.1.1. MATERIALES UTILIZADOS:

 Arduino UNO

 Bluetooth

 Módulo L298 y Modulo MPU6050

 Motores

 2 Batería Lipo

 Cargador Balanceador

 Llantas Pololu

 Adaptador XT y Adaptador XT-M

 Cable Jumper

 Conector Plug

 Switch

 Varilla 3/16' y tuercas 3/16'

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  Acrilico

 Celtex

2.1.2. DESCRIPCIÓN DE LAS PIEZAS

Presentamos un diagrama con los principales componentes del robot, esta al final de

la experimentación, prescinde de la articulación al bluetooth, ya que nos hacía

imposible la experiencia que deseamos replicar.

Esquema 1. Primer mapa a replicar, se eliminó el acceso a bluetooth.

2.1.2.1. MICROCONTROLADOR

Un microcontrolador es un dispositivo electrónico programable, incluye

unidad de procesamiento, memoria y periféricos de entrada salida. El

microcontrolador puede ejecutar las funciones programadas en su memoria.

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 Figura 5. El Microcontrolador Arduino UNO ATmega328

2.1.2.2. SENSORES

Los sensores son elementos que permiten obtener datos de las variables de

estado medibles y convertir tales variables en señales eléctricas, tenemos

sensores internos y externos, todos reciben información de los estados

internos del robot, como pueden ser su posición y su velocidad, y los que

reciben datos de la distancia, por ejemplo: el giroscopio y acelerómetro como

principales.

Acelerómetro electrónico, es un dispositivo con la capacidad de medir las

aceleraciones en los ejes cartesianos (x, y).

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 Figura 6. El acelerómetro nos brinda el diagrama de fuerzas de la aceleración.

El dispositivo a partir de una relación trigonométrica obtiene el ángulo de

inclinación del mismo a partir de las fuerzas de aceleración, esto se realiza

para dos ejes, ya que solo interesa conocer el ángulo de inclinación del

péndulo.

Giroscopio electrónico, se utilizó para medir la velocidad angular (°/s)

alrededor de cada uno de los ejes cartesianos (x, y, z).

Figura 7. El Modulo MPU6050, combina un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio

de 3 ejes.
2.1.2.3. ENCODER INCREMENTAL

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 Es un dispositivo electrónico que genera una determinada cantidad de pulsos

por revolución, lo que permite conocer tanto la velocidad como la posición

angular de un eje. En este proyecto el encoder se encuentra instalado en el eje

del motor, lo que permite medir la velocidad angular de las ruedas, marca

POLOLU.

Figura 8. Esquema de la salida del encoder de dos canales.

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 2.1.2.4. MOTORES

Son los elementos finales de control que generan un efecto sobre el proceso

automatizado, en nuestro caso, es mantener el equilibrio a partir de un par

aplicado por los motores y a su vez lograr el movimiento deseado del robot,

con actuadores de corriente directa, se utilizan dos motores de 6 VCD con

una caja de engranes de relación 10:1 que entrega una velocidad de salida de

100 revoluciones por minuto aproximadamente. La constante de fuerza se

puede obtener de acuerdo a:

Para que el valor sea más preciso se calculó a diferentes voltajes y se obtuvo el

promedio:

2.1.2.5. BATERÍAS

Son elementos que sirven para almacenar energía, para dotar de autonomía al

vehículo, se consideró el consumo de corriente tanto del circuito electrónico,

como de los motores. Debido a que la velocidad que se requiere para que

actúen los motores debe ser prácticamente “instantánea”, se utilizan baterías

de descarga rápida.

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 Figura 9. Batería 9V / 1000mA Figura 10. Batería 7.4V / 700mA

2.1.3. PROCEDIMIENTO DEL ARMADO DEL ROBOT

Para armar la estructura del robot balancín, con nuestro material se realizó una

armazón de tres cuerpos, la primera estructura o plataforma donde va soportar la

batería, tratamos de distribuir los componentes de tal manera que el centro de

gravedad de toda la estructura este repartida y ayude a mantener el balance. El tercer

cuerpo es más corto. Se prueba con motores de 100 rpm, luego de moto reductores de

3 a 12 voltios, aunque no estén alineados es mejor, lo importante es que queden

inversos para la satisfacción de la experiencia. La parte de control utilizamos un

Arduino; luego un acelerómetro y giroscopio.

Las ruedas del vehículo que se acoplan al eje de los motores, tales ruedas son de

plástico y goma en la parte de su huella para lograr mejor fijación con la superficie de

contacto. Los motores son de corriente directa, en los cuales se encuentran integrados

los encoder digitales tipo incrementales.

Las tablillas de soporte del prototipo son de acrílico, ya que este material es más

económico y fácil de maquinar, estas piezas sirven para soportar el sistema

electrónico, conexiones y baterías.

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 Varillas roscadas y tuercas que son fabricadas de acero al carbón. Estas varillas sirven

para acoplar las estructuras de soporte (tablillas de madera) y darle rigidez al cuerpo

del robot.

2.2. ROBOT CONSTRUIDO

A continuación, se presentan las diferentes vistas del robot construido.

Figura 11. Robot isométrico.

Figura 12. Robot vista frontal.

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 Figura 13. Robot vista lateral.
En la siguiente tabla se muestra los materiales utilizados en la construccin del robot

sus respectivos costos.

Producto Descripción Cantidad Precio Total

Arduino UNO Microcontrolador ATmega328 1 S/ 30.00 S/ 30.00
Bluetooth HC - 05 1 S/ 22.00 S/ 22.00
Módulo L298 Controlador de motores 1 S/ 10.00 S/ 10.00
Módulo MPU6050 Giroscopio y acelerómetro 1 S/ 15.00 S/ 15.00
Motores Pololu 10:1 2 S/ 60.00 S/ 120.00
Batería Lipo 9V / 1000mA 1 S/ 30.00 S/ 30.00
Batería Lipo 7.4V / 700mA 1 S/ 20.00 S/ 20.00
Cargador Balanceador Para baterías lipo 1 S/ 40.00 S/ 40.00
Llantas Pololu Ø=70mm 2 S/ 5.00 S/ 10.00
Adaptador XT XT-60 -TA 1 S/ 6.50 S/ 6.50
Adaptador XT-M XT-60 1 S/ 5.00 S/ 5.00
Cable Jumper Macho - Hembra 1 S/ 5.00 S/ 5.00
Conector Plug Conector DC 1 S/ 2.00 S/ 2.00
Switch Interruptor ON-OFF 2 S/ 1.50 S/ 3.00
Varilla 3/16' 1 metro 1 S/ 2.00 S/ 2.00
Tuercas 3/16' Pieza mecánica 24 S/ 0.15 S/ 3.60
Acrílico 22x 30 cm 1 S/ 6.00 S/ 6.00
Celtex 18 x 8 cm 4 S/ 1.00 S/ 4.00
Total S/ 334.10

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 2.3. MODELO MATEMATICO

El modelo matemático y la simulación del sistema carro-péndulo y del vehículo

diferencial. Las simulaciones de los mismos corresponden al sistema en lazo abierto.

Primeramente se realiza el modelo del carro-péndulo por medio del enfoque newtoniano

analizado en el plano (𝑥,𝑦), posteriormente se realiza un análisis del vehículo diferencial

sobre el plano (𝑥𝑜⁡,𝑦𝑜) para determinar su cinemática.

Revisamos y seguimos el diagrama de un motor de C.D. con una carga aplicada, en este

caso es el torque necesario para mantener el péndulo en equilibrio. Con la finalidad de

relacionar el voltaje de entrada para controlar el péndulo.

Figura 14. Diagrama esquemático de un motor C.D.

Se procede a obtener el modelo dinámico de las ruedas, revisamos un diagrama de cuerpo

libre de las ruedas, debido a la simetría del robot se hace la suposición que las fuerzas que

actúan sobre ambas ruedas son las mismas.

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 Figura 15. Diagrama de cuerpo libre de una de las ruedas
Aplicando la segunda ley de Newton sobre las ruedas se tiene:

𝑀𝑅𝑥̈=𝑅𝑓−𝑅𝑥

Con el diagrama de cuerpo libre del péndulo para describir su dinámica:

Figura 16. Diagrama de cuerpo libre del péndulo.

Usando de nuevo la segunda Ley de Newton se obtiene la ecuación de las fuerzas en (𝑥) para

el péndulo: Σ𝐹𝑥=𝑀𝑝𝑥̈.

2.4. PLANO DEL CIRCUITO

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 Figura 17. Plano del robot balancín.
2.5. DIAGRAMA DE FLUJO DE LA PROGRAMACION DEL ROBOT

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 Esquema 2. Diagrama de flujo del robot.

2.6. CONTROL DEL PÉNDULO INVERTIDO

Para realizar una mejor estabilidad en el prototipo se necesitará del control PID, gracias a

la información del ángulo de inclinación que nos brinda el sensor MPU-6050, podremos

mandar las velocidades correctas a los motores para que se estabilice todo el sistema.

2.6.1. CONTROL PID

Como sus términos lo indican (proporcional, integral y derivada) se refieren a las

acciones del control. Este tipo de control se lleva implementando bastante en zonas

industriales. El control PID se conforma con las sumas de estos tres términos

matemáticos, como se puede observar en la siguiente figura.

Figura 18. Sistema de control PID.

Nota: Control PID [Imagen]. Cómo seleccionar el controlador PID adecuado para su

sistema de control. (www.Electropreguntas.com)

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Como podemos observar en la figura #15, vemos los tres parámetros que son Kp, Ki y Kd.

Realizando una buena respuesta podemos hallar el ajuste correcto de los parámetros del

controlador PID.

 Control Proporcional (P): Actúa sobre el presente, usando la información actualizada

del error. Esta señal de error se llega a multiplicar por la constante Kp.

u ( t )=Kp∗e(t )

 Control Integral (I): Actúa sobre el pasado, que vendría siendo la suma de las señales

del error. Su valor siempre será mayor, así nos garantiza que el error permanezca en

cero.

t
u ( t )=Ki ∫ e (t)dt
0

 Control Derivativo (D): Actúa sobre el futuro, como indica el nombre deriva el error

e(t) y tiene en cuenta su tendencia. Al derivar el error nos referimos a la velocidad que

este presenta, y sea directamente a la velocidad que maneja ya sea rápida o lenta se

adecua a la situación.

de( t)
u ( t )=Kd
dt

2.7. PRUEBAS

Se le realizaron varias pruebas al robot para conocer sus puntos iniciales del

controlador MPU-6050. En las siguientes imágenes observamos como esta en

equilibrio y cuando se desfase, los ejes dependiendo de la inclinación del robot.

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 Figura 19. Ejes en posición de equilibrio

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 Figura 20. Robot en equilibrio

Como se puede observar los ejes “x”, eje “y” y eje “z”; permanecen casi constantes, teniendo

algunos que otros ruidos o variables que se presentan como:

 Angulo de Posición

 Velocidad angular

 Fuerza externa aplicada

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En la figura se observa el cambio del eje y con respecto a su punto centro.

Figura 21. Eje x – Eje y

El Robot al estar en movimiento tanto horizontal como vertical pierde sus puntos centros en

los ejes “x” y “y”.

Figura 22. Eje y – Eje z

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Al tener un movimiento en el eje z, como se observa la imagen tanto el eje “y” como el eje

“z” presentan una oscilación, mientras el eje “x” permanece casi constante.

Figura 23. Eje x – eje y – eje z

Al poner una fuerza externa se ve como bruscamente son desfasados los tres ejes de su punto

de origen.

3. RESULTADOS

Al haber realizado las pruebas llegamos a conseguir los parámetros del control PID, estos

fueron los siguientes datos obtenidos para Kp, Ki y Kd.

 Kp = 65

 Ki = 290

 Kd = 3.5

Con estos valores se llegó a estabilizar el robot, y haciendo que el error sea lo más mínimo

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posible como se puede observar en la siguiente figura.

Figura 24. Simulación Control PID del Carro

4. CONCLUSIONES:

 El robot logró cumplir con el objetivo de funcionar de manera autónoma en el piso. A

través del sistema de control Arduino, el robot fue capaz de realizar movimientos y

ajustes para mantener el equilibrio.

 Las primeras pruebas lanzadas dependían de la velocidad del balancín para mantener el

equilibrio.

 Al no tomar consideración de un ambiente sin fricción, la primera prueba termino en el

maltrato de nuestro modelo (se hizo sobre una mesa y este salió disparado sin control.) Se

determinó que las siguientes pruebas serian en un ambiente rugoso con algo de fricción

PROYECTO FINAL– Calculo Aplicado a la Física 3 Página 29 de 29

 para que se cumpla el objetivo.

 Para el proyecto se utilizó un acelerómetro - giroscópico, el módulo MPU 6050 para

conseguir el balance.

 Se alcanzó a través de la experiencia determinar por medio del simulador los parámetros

como distancia, la altura máxima y la duración de la trayectoria.

 Las ruedas del primer prototipo no alcanzaban a mantener totalmente equilibrado el robot.

Posteriormente se hice la modificación del tamaño de las ruedas de 40mm a un tamaño de

70 mm. logrando que el robot fuera capaz de navegar de manera autónoma en el piso.

 La relación con el péndulo simple se encuentra en el principio físico del equilibrio. Al

igual que un péndulo simple, el robot tipo péndulo invertido busca mantenerse en una

posición vertical estable. La diferencia es que el robot utiliza un sistema de control y

navegación arduino para lograr este equilibrio, mientras que, en un péndulo simple, el

equilibrio se logra debido a la fuerza de gravedad y la longitud de la cuerda.

 En ambos casos, el tamaño y las características de los elementos que componen el

sistema, como las ruedas en el caso del robot y la longitud de la cuerda en el caso del

péndulo, son cruciales para lograr un equilibrio estable y un funcionamiento óptimo.

5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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https://apuntesup.wordpress.com/wp-content/uploads/2012/05/centro_de_masa_y_gra

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 Mc Graw Hill, Física Conceptos y Aplicaciones. Laboratorio virtual de Física.

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PROYECTO FINAL– Calculo Aplicado a la Física 3 Página 30 de 29

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 Cádiz, A. (2018). Centro de Gravedad Guayana. Recuperado de :

https://fr.slideshare.net/slideshow/centro-de-gravedad-111488248/111488248

 V. Muralidharan and A. Mahindrakar “Position Stabilization and Waypoint Tracking

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Recuperado de:

https://www.researchgate.net/publication/270632611_Position_Stabilization_and_Wa

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Invertido utilizando la Plataforma Lego Mindstorms NXT. 4to Congreso

Iberoamericano de estudiantes de ingeniería Eléctrica (IV CIBELEC 2010). ISBN:

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 Javired, & Javired. (2023, 29 diciembre). Cómo seleccionar el controlador PID

adecuado para su sistema de control. Electropreguntas. Recuperado de:

https://electropreguntas.com/como-seleccionar-el-controlador-pid-adecuado-para-su-

sistema-de-control/

6. ANEXOS

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 Imagen 2. Primeras ruedas de 40mm

Imagen 3. Ruedas finales de 70mm.

Imagen 4. Controlador

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 Imagen 5. motor pololu 10:1

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