UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Laboratorio servomecanismos

Periodo: agosto-diciembre 2023

Practica 2

Instructor(a):
Dante ferreyra

Nombre: Matricula:
Alex Rene Rodríguez Castillo 1835312
Semestre:10

Carrera:Imtc

Plan; 401

Clase ;Lunes

Hora; N2

Brigada;117

20 Septiembre 2023
Introducción
En este proyecto el objetivo principal es desarrollar un mecanismo el cual realizar el
movimiento de 2 ojos robóticos, en el cual se pondrán en práctica los conocimientos
adquiridos durante la carrera como por ejemplo programación electrónica, diseño de
mecanismos.
Para la realización de este mecanismo se explicará la importancia de realizar un análisis
del mecanismo que vas a desarrollar implementando formulas de física,
dimensionamiento, entre otra , ya que esto es de vital importancia para el éxito de un
proyecto.
A través de este tipo de proyectos se busca incentivar a los jóvenes profesionistas a
adentrarse dentro de este campo de electrónica, tratando de desarrollar mejores
ingenieros.
Objetivo
Nuestro objetivo es en base a nuestro lay out implementar el mecanismo ahora
físicamente, verificar que el proyecte funcione correctamente, buscamos implementar los
conocimientos adquiridos de electrónica programación, diseño en este proyecto,

Marco teórico.
Un motor es un dispositivo que convierte la energía eléctrica en energía mecánica. En
palabras simples, es una máquina eléctrica que necesita energía eléctrica para realizar
una tarea que implica movimiento, es decir, una tarea mecánica. Lo hace siguiendo
algunas leyes fundamentales de la electricidad y el magnetismo.
Hay un número de diferentes tipos de motores, pero los principales tipos de motores
comúnmente utilizados en los proyectos de Arduino son:
-Motores de corriente continua
- Servomotores
- Motores paso a paso
Servomotores: Un mundo de precisión y control
Este actuador rotativo ofrece un control preciso en términos de posición angular,
aceleración y velocidad, capacidades que un motor eléctrico común y corriente
simplemente no puede igualar.
En resumen, un servomotor toma un motor estándar y lo eleva a un nuevo nivel de
rendimiento al integrarlo con un sensor para la retroalimentación de posición.
No obstante, es importante aclarar que los servomotores no son una categoría específica
de motor. En realidad, son una combinación ingeniosa de componentes específicos, que
incluyen un motor de corriente continua o alterna.
Estos componentes se ensamblan de tal manera que el servomotor resultante es
perfectamente adecuado para su uso en un sistema de control de bucle cerrado.
Por lo tanto, una definición más precisa de un servomotor sería un servomecanismo de
bucle cerrado que utiliza la retroalimentación de posición para controlar su velocidad de
rotación y posición. La señal de control, que puede ser analógica o digital, representa el
comando de posición final para el eje.
El codificador, o encoder, juega un papel crucial en este sistema, actuando como sensor y
proporcionando retroalimentación de velocidad y posición.
En la mayoría de los casos, sólo se informa de la posición. Esta posición final se informa
al controlador y se compara con la entrada de posición inicial. Si hay una discrepancia, el
motor se mueve para corregir la posición.
Existen varios tipos de servomotores, algunos de los cuales utilizan motores de corriente
continua y detectan posiciones a través de un potenciómetro.
Estos servomotores también utilizan un control de gran potencia, lo que significa que el
motor se mueve a la velocidad máxima hasta que se detiene en la posición designada.
Por otro lado, los servomotores destinados al uso industrial están equipados con sensores
de posición y velocidad, así como con algoritmos de control proporcional-integral-
derivativo. Esto permite que el motor alcance su posición de manera rápida y eficiente.
Los servomotores vienen en una amplia variedad de tipos, formas y tamaños, lo que los
hace increíblemente versátiles. El término «servo» fue utilizado por primera vez en 1859
por Joseph Facort, quien implementó un mecanismo de retroalimentación para ayudar a
controlar los timones de un barco a vapor.
Hoy en día, los servomotores son una parte integral de una gran cantidad de industrias,
desde la robótica hasta la aeroespacial, y continúan evolucionando y mejorando para
satisfacer las crecientes demandas de precisión y control.
Métodos y materiales
Para la fabricación del proyecto en físico se utilizó el material madera, el cual le dará
estabilidad al mecanismo, se realizo una base inferior que se encarga de soportar el peso
del mecanismo, así como una base en forma de u para realizar el giro de la plataforma,
también se coloco un motor en la parte superior el cual tiene incrustado un aparato que
nos hará girar 2 latas de aluminio el cual tienen la función de representar los ojos
robóticos.

Materiales a utilizar
Pegamento.
Pistola de silicón.
Barras de silicón.
Tornillos.
Motores.
Sierra.
Cinta de medir.
Regla.
Taladro
Fabricación del mecanismo
Primero se procede a realizar los cortes de las piezas que se implementaran los
mecanismos, para esto utilizamos la sierra y la regla.

Figura 1 Cortes de la estructura del mecanismo

2- Después taladrar la base, esto para lograr pijar el motor a la base.

Figura 2 taladrado de la base para fijación de motor inferior

3- fijar motor inferior a la base y después colocar encima de ellos el corte de madera en
forma de horizontal

Figura 3. Colocación base inferior de la base en forma de u.

4- Colocar la base lateral de la estructura en forma de u en ambos lados.

Figura 4. Colocación de soportes laterales base en forma de u.

5. Realizar estructura en forma de u y pegar la base lateral que sostendrá el motor
superior.

Figura 5. Fijación de motor parte lateral derecho

6- Colocar latas de aluminio atravesados en este caso por un palo de madera el cual se
encargar de hacer girarlos

Figura 6. Resultado final implementación del mecanismo físico

Cuestionario
¿Qué software utilizas para diseñar piezas?

AutoCAD, SolidWorks.

¿Cuál es la función de los motores?

transformar un tipo de energía (eléctrica, de combustión, etc.) en energía mecánica.

¿Qué dispositivo se utiliza para medir?

Cinta de medir, regla

¿Con que otros materiales podrías haber diseñado el sistema?

Acrílico, impresora 3d.

¿Cuáles son las ventajas de realizar el dispositivo en madera?

Es mas económico, mas fácil de manipular etc.

¿Qué consideras que podría ser un factor para que el dispositivo no funcione?

Las piezas podrían no encajar , generando un mal funcionamiento

¿Cuáles factores podrías considerar para realizar este proyecto?

Presupuesto económico, definir material adecuado y diseñar correctamente el mecanismo

¿Qué materiales puedes usar para pegar los pegamentos de madera?

Silicon, pegamento, etc.

Resultados
En general el proyecto funciona perfectamente, se tuvo algunos detalles la primera
ocasión cuando se realizaron las cortes de las piezas, ya que no distribuimos el peso del
mecanismo, pero se logro solucionar haciendo cortes de mayor precisión.

Discusión de resultados
En general se llego a la conclusión de que en este tipo de trabajos es muy importante
realizar cortes de muy buena precisión , ya que tienen poco margen de error, cualquier
error puede hacer que el mecanismo no funcione adecuadamente
Conclusión.
Se cumplió con el objetivo el cual era aplicar los conocimientos de electrónica dentro del
proyecto de ojos robóticos, el mecanismo tiene una buena estabilidad , además el
funcionamiento es el adecuado, el diseño de las piezas fue de gran precisión y al
ensamblar se conjuntaron perfectamente, resultando una buena demostración de diseño
de mecanismos.