INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDICIPLINARIA DE INTELIGENCIA Y

TECNOLOGIA AVANZADA

MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL

PRACTICA NO 2 ESTABILIDAD R-H

ALUMNO: GUZMAN HERNANDEZ ALAN

FECHA: 19 SEPTIEMBRE DE 2023

PROFESOR: EL FILALI BRAHIM

Introducción
El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para poder
determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano complejo “s”, donde si
almenos existe una raíz el sistema es inestable, caso contrario, si NO hay ninguna raíz en el
semiplano derecho el sistema es estable.
Eduard John Routh propuso este procedimiento en su conocido trabajo como “A Treatise On the
Stability of a Given State of Motion: Particularly Steady Motion“en 1877.
El punto de partida para determinar la estabilidad de un sistema de control usando el método de
Routh es tomar un polinomio, que en el caso de los sistemas de control es la ecuación característica
o denominador de la función de transferencia de lazo cerrado:
𝐷(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + 𝑎𝑛−3 𝑠 𝑛−3 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
En este caso se asume que 𝑎0 ≠ 0 para eliminar raíces sobre el origen.
Para efectos de entendimiento de este método, se asume que el criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz será un algoritmo el cual resolveremos secuencialmente de la siguiente forma:

Determinado el arreglo de R-H podemos definir si un sistema se puede considerar estable,

inestable o oscilatorio, dependiendo de las conficiones dadas por las columnas o las filas del
sistema.

Desarrollo
Para el desarrollo de esta práctica, se hará uso del simulador SIMULINK, este siendo un toolbox del
programa matemático MATLAB, con la finalidad de analizar el comportamiento de un sistema, para
así determinar si el sistema es estable, inestable u oscilante.
Analizaremos dos sistemas, en el desarrollo de esta práctica, comenzando por sus respectivos
arreglos de R-H, donde encontraremos los valores de k para hacer el sistema estable, así como
analizar valores aproximados a sus límites de inestabilidad.

Primer Ejercicio
Arreglo de Routh-Hurwitz
Para realizar el arreglo de R-H necesitamos
encontrar la ecuación característica de lazo
cerrado del sistema.
El siguiente sistema:
𝑘 ∗ (−3𝑠 + 2)
𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 7𝑠 + 14
Tiene como ecuación característica de lazo cerrado:
𝐸. 𝐶. 𝐿. 𝐶 = 𝑠 2 + 𝑠(7 − 3𝐾) + (14 − 2𝐾) = 0
Para realizar el arreglo de R-H acomodamos términos respectivos al grado correspondiente de S,
quedando el arreglo de la siguiente forma:
𝑠2 1 14 + 2𝑘
𝑠1 7 − 3𝑘 0
𝑠0 14 + 2𝑘 0
Estabilidad de Routh-Hurwitz
Para determinar si un sistema es estable o inestable con un arreglo de Routh-Hurwitz, es necesario
que la primera columna no contenga cambio de signos. Si el arreglo de R-H tiene solo un cambio
de signo, esto indica un que el sistema tiene un polo en S.P.D, indicando la inestabilidad del sistema.
Para el ejercicio es necesario que le sistema cumpla dos condiciones para que no exista algún
cambio de signo (todos los valores de la primera columna deberán ser positivos), las condiciones
dadas por el arreglo son:
7
0<𝑘< 𝑦 𝑘>7
3
Cuando el sistema cumpla estas condiciones, el sistema se puede considerar estable
Analizaremos el sistema cuando k tiene diferentes valores, valores los cuales el sistema cumple las
condiciones de estabilidad, cuando el sistema se vuelve inestable y con valores aproximados al
límite de inestabilidad.
7 7
Los valores serán 𝑘 = 1 , 1.5 , 3 , 3 + 0.01 , 20

Cuando 𝑘 = 1, dando como resultante en el simulador SIMULINK la

gráfica siguiente, sustituyendo en el arreglo:
𝑠2 1 16
𝑠1 4 0
𝑠0 16 0
Es un sistema Estable
Cuando 𝑘 = 1.5, dando como resultante en el simulador SIMULINK la
gráfica siguiente, sustituyendo en el arreglo:
𝑠2 1 17
𝑠1 2.5 0
𝑠0 17 0
Es un sistema Estable

7
Cuando 𝑘 = 3, el arreglo termina con una fila de puros 0, dando
como resultante en el simulador SIMULINK la gráfica siguiente,
sustituyendo en el arreglo:
𝑠2 1 18.333
𝑠1 0 0
𝑠0 18.333 0
Es un sistema Oscilatorio

7
Cuando 𝑘 = 3 + 0.01, el arreglo tiene un cambio de signo, dando
como resultante en el simulador SIMULINK la gráfica siguiente,
sustituyendo en el arreglo:
𝑠2 1 18.686
𝑠1 −0.03 0
𝑠0 18.686 0
Es un sistema Inestable

7
Cuando 𝑘 = 3 + 0.01, el arreglo tiene un cambio de signo, dando
como resultante en el simulador SIMULINK la gráfica siguiente,
sustituyendo en el arreglo:
𝑠2 1 54
𝑠1 −53 0
𝑠0 54 0
Es un sistema Inestable
Segunda Parte
Arreglo y Estabilidad de Routh-Hurwitz
Como anteriormente se realizó, se simulo
el sistema, y se realizo el arreglo de R-H,
además de también buscar los valores para
k donde el sistema es estable.
Obteniendo la E.C.L.C para el sistema mostrado para este segundo ejercicio.
𝐸. 𝐶. 𝐿. 𝐶 = 𝑠 3 + 𝑠 2 (8 − 7𝑘) + 𝑠(9 + 5𝐾) + (10 − 3𝐾) = 0
Para realizar el arreglo de R-H acomodamos términos respectivos al grado correspondiente de S,
quedando el arreglo de la siguiente forma:
𝑠3 1 9 + 5𝑘
𝑠2 8 − 7𝑘 10 − 3𝑘
𝑠1 𝑏1 0
𝑠0 10 − 3𝑘 0
Donde:
1 9 + 5𝑘
[ ] −35𝑘 2 − 20𝑘 + 62
𝑏1 = − 8 − 7𝑘 10 − 3𝑘 =
8 − 7𝑘 8 − 7𝑘
Para que el sistema sea estable, es necesario que no exista un cambio de signos por lo cual
tenemos las siguientes condiciones:
10 8
𝑘> , 𝑘> , 𝑘 > 1.07
3 7
Cuando el sistema cumpla estas condiciones, el sistema se puede considerar estable
Analizaremos el sistema cuando k tiene diferentes valores, valores los cuales el sistema cumple las
condiciones de estabilidad, cuando el sistema se vuelve inestable y con valores aproximados al
límite de inestabilidad.
Los valores serán 𝑘 = 0.5 , 0.8 , 1.02 , 2 , 3 , 20

Cuando 𝑘 = 0.5, dando como resultante en el simulador SIMULINK la

gráfica siguiente, sustituyendo en el arreglo:
𝑠3 1 11.5
𝑠2 4.5 8.5
𝑠1 9.61 0
𝑠0 8.5 0
Es un sistema Estable
Cuando 𝑘 = 0.8, dando como resultante en el simulador SIMULINK
la gráfica siguiente, sustituyendo en el arreglo:
𝑠3 1 13
𝑠2 2.4 7.6
𝑠1 9.83 0
𝑠0 7.6 0
Es un sistema Estable

Cuando 𝑘 = 1.02, dando como resultante en el simulador SIMULINK

la gráfica siguiente, sustituyendo en el arreglo:
𝑠3 1 14.1
𝑠2 0.086 6.94
𝑠1 6.03 0
𝑠0 6.94 0
Es un sistema Estable

Cuando 𝑘 = 2, el arreglo tiene un cambio de signo, dando como

resultante en el simulador SIMULINK la gráfica siguiente,
sustituyendo en el arreglo:
𝑠3 1 19
𝑠2 −6 4
𝑠1 19.66 0
𝑠0 4 0
Es un sistema Inestable

Cuando 𝑘 = 3, el arreglo tiene un cambio de signo, dando como

resultante en el simulador SIMULINK la gráfica siguiente,
sustituyendo en el arreglo:
𝑠3 1 24
𝑠2 −13 1
𝑠1 24.07 0
𝑠0 1 0
Es un sistema Inestable
Cuando 𝑘 = 20, tiene dos cambios de signos, dando como resultante
en el simulador SIMULINK la gráfica siguiente, sustituyendo en el
arreglo:
𝑠3 1 109
𝑠2 −132 −50
𝑠1 108.62 0
𝑠0 −50 0
Es un sistema Inestable

Conclusión
El análisis de sistemas por el método de Routh-Hurwitz es una herramienta matemática que nos
permite determinar la estabilidad de un sistema, tiene una gran utilidad y eficiencia para
determinar estabilidad de los sistemas.
Por otro lado, el apoyo de herramientas computacionales nos permite practicidad en el análisis de
funciones de transferencia, para desarrollar análisis de sistemas, para así apoyándonos de la
estabilidad BIBO, podemos hacer la conjunción de ambos métodos para determinar si un sistema
es estable, inestable u oscilante.

Bibliografía
Programas - Estabilidad. (s. f.). https://synnick.blogspot.com/2012/10/programas-estabilidad.html
Colaboradores de Wikipedia. (2022). Teorema de Routh-Hurwitz. Wikipedia, la enciclopedia libre.
https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz
C, S. (2022). Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/criterio-de-estabilidad-de-routh-
hurwitz/#:~:text=El%20teorema%20de%20Routh%20Hurwitz,derecho%20el%20sistema%20es%
20estable.