Controlador PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar
un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida
deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que
proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres
acciones son las que dan nombre al controlador PID.
Acción de control Proporcional
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la
señal de error e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la
señal de error por una constante Kp.
Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el
error es grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar
este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es
negativo y hay que intentar minimizarle. Por lo tanto al aumentar la
acción proporcional existe un punto de equilibrio en el que se consigue
suficiente rapidez de respuesta del sistema y reducción del error, sin
que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar la acción
proporcional más allá de este punto producirá una inestabilidad
indeseable. Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de
respuesta del sistema y aumentará su error permanente.
Acción de control Derivativa
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la
derivada de la señal de error e(t). La derivada del error es otra forma de
llamar a la "velocidad" del error. A continuación se verá porqué es tan
importante calcular esta velocidad. En las gráficas anteriores, cuando la
posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control
proporcional siempre intenta aumentar la posición. El problema viene
al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema se mueve a una
velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará de
largo debido a su inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en
torno a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe
reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para
poder frenarle con antelación a medida que se acerque a la referencia
deseada y evitar que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes
efectos:
Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
Disminuye un poco la velocidad del sistema.
El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una
respuesta que oscile demasiado.
Acción de control Integral
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la
señal de error e(t). La integral se puede ver como la suma o
acumulación de la señal de error. A medida que pasa el tiempo
pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea
cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en
régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral
consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le
hace más inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
Aumenta la inestabilidad del sistema.
Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen
permanente.
Saturación y límites del controlador PID
En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del
controlador para conseguir la respuesta deseada. Por mucho que se
aumente la acción proporcional, llegará un momento en el que el
accionador se saturará y no podrá dar más de sí. Por ejemplo en un
sistema de control de temperatura, la resistencia calefactora podrá
suministrar potencia hasta los 2000 vatios. Si el controlador intenta
entregar más potencia para conseguir más velocidad de calentamiento,
no se podrá y el sistema no conseguirá mayor rapidez. Aunque se
aumente la acción de control proporcional el límite del accionador de
2000 vatios limita la velocidad máxima de calentamiento.
Por lo tanto hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de los sistemas reales tiene ciertos
límites que el control no podrá superar.
