UNIVERSIDAD DE INGENIERÍA Y

TECNOLOGÍA

TEMA:
Aplicación de la dinámica en sistemas de robots móviles
de 2 ruedas de configuración diferencial.

Autores:

Cód. Alumno Nombre Alumno

202220448 Egusquiza Reyes, Alejandro Omar
202010260 Garcia Cervantes, Marcelo Joaquin
201910395 Mazzetti Valles, Eric Emmanuel
202010565 Montoya Morales, German Rodolfo
201920085 Pachamango Chingay, Freddy Antony
202220387 Takahashi Argandoña, Kiyomi Judith
202110667 Toribio Duran, Eliseo Ulisis
202220353 Valenzuela Quispe, Alex Claudio
201910512 Vicente Gallardo, Anthony Alberto Ezequiel
202220382 Viera Colonia, Cielo Paulita

ORIENTADOR:

Bohorquez Bendezu, Jose Luis

CURSO:

Dinámica de cuerpos rígidos

LIMA - PERÚ
2024
 ÍNDICE DE CONTENIDO

Índice de contenido

Índice de figuras

Resumen

Introducción

Capítulo 1

Aspectos generales

1.1. Definición del Problema

1.1.1. Descripción del Problema

1.2. Definición de objetivos

1.2.1. Objetivo General

1.2.2. Objetivos Específicos

Capítulo 2

Marco teórico y estado del arte

2.1. Antecedentes

2.2. Tecnologías/técnicas de Sustento

2.2.2. Teoría X1

2.2.3. Teoría X2

2.3. Estado del Arte (explicar los trabajos de las referencias más resaltantes descritos en el

paper o la tesis que estén trabajando)

Capítulo 3

Desarrollo de la solución

3.1. Diseño del Sistema de Control.

3.1.1 Objetivo de Control del Sistema.

3.1.2 Modelamiento dinámico

[Link] Modelo Topológico del Sistema.

 [Link] Modelo Físico del Sistema.

[Link] Modelo Matemático del Sistema.

[Link] Modelo numérico

3.6. Características del sistema Integrado

3.7 Validación

3.7.1 Virtual (explicar el procedimiento de las pruebas realizadas en matlab y simulink con el

modelo cinemático y cinético).

3.7.1 Fisica (explicar el procedimiento de la pruebas realizadas con el prototipo físico del

laboratorio o el adquirido por ustedes)

Capítulo 4

Resultados

4.1. Resultados

4.2. Presupuesto (solo si se detalla en el paper o si se compra un prototipo)

Conclusiones

Recomendaciones

Bibliografía

Anexos
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1. Diagrama de la posición

Figura 2. Diagrama de la velocidad

Figura 3. Diagrama del desplazamiento

Figura 4. Diagrama de la aceleración

Figura 5. Representación de la traslación rectilínea y curvilínea de un cuerpo rígido

Figura 6. Representación de la rotación alrededor de un eje fijo de un cuerpo rígido

Figura 7. Representación del movimiento plano general de un cuerpo rígido

Figura 8. Modelo cinético del robot móvil

Figura 9. Modelo cinemático del robot móvil

Figura 10. Modelo mecatrónico del motor derecho del robot móvil

Figura 11. Modelo mecatrónico del motor izquierdo del robot móvil

Figura 12. Modelación de las fórmulas cinemáticas en simulink

Figura 13. Modelación de las fórmulas cinemáticas en simulink con arduino

Figura 14. Parámetros de entradas para el movimiento circular

Figura 15. Primer movimiento: Movimiento Circular

Figura 16. Simulink - Movimiento lineal eje x- Entradas

Figura 17. XY graph - Movimiento lineal eje x

Figura 18. Segundo movimiento: Movimiento Lineal eje x

Figura 19. Simulink - Movimiento lineal 45° - Entradas

Figura 20. XY graph - Movimiento lineal 45°

Figura 21. Tercer movimiento: Movimiento Lineal 45°

Figura 22. Parámetros de entradas para el movimiento extra 1

Figura 23. Cuarto movimiento: Movimiento extra 1

Figura 24. Parámetros de entradas para el movimiento extra 2

Figura 25. Quinto movimiento: Movimiento extra 2

Figura 26, 27, 28. Robot - Movimiento rectilíneo

Figura 29. Simulink & Arduino - Movimiento rectilíneo

Figura 30, 31, 32. Robot - Movimiento diagonal

Figura 33. Simulink & Arduino - Movimiento diagonal

Figura 34, 35. Parámetros - Simulink & Arduino - Movimiento diagonal

Figura 36, 37, 38. Robot - Movimiento curvo

Figura 39. Simulink & Arduino - Movimiento curvo

Figuras 40, 41. Parámetros - Simulink & Arduino - Movimiento curvo

RESUMEN

Los robots móviles de 2 ruedas son una forma común de robots utilizados en una variedad de
aplicaciones, capaces de realizar movimientos en espacios de trabajos ilimitados, desde la
exploración de terrenos hasta la entrega de paquetes, para esto se requiere diseñar estructuras de
control que mejoren la respuesta del robot frente a una referencia dada. En este informe se
presenta el diseño y análisis dinámico, es decir, las fuerzas y momentos que afectan el
movimiento de un robot, estas son fundamentales para comprender y controlar el
comportamiento de estos sistemas. Se discuten conceptos claves, con el estudio de la cinemática
y la dinámica del robot móvil de configuración diferencial permite simular y analizar el
comportamiento que el robot móvil presenta al efectuar una trayectoria deseada. Además se
examinan los desafíos y las consideraciones importantes usando parámetros reales tomando
como base papers pasados al implementar estrategias de control basadas en dinámicas en robots
móviles de 2 ruedas.

INTRODUCCIÓN

La aplicación de la dinámica en sistemas de robots móviles de dos ruedas de configuración

diferencial es un área de investigación crucial en el campo de la robótica. Estos robots móviles
ofrecen una movilidad excepcional, ya que pueden desplazarse libremente en un espacio de
trabajo ilimitado, a diferencia de los robots manipuladores fijos, que están restringidos por sus
dimensiones físicas.

La necesidad de aumentar la movilidad y capacidad de trabajo de los robots móviles ha

impulsado el desarrollo de sistemas locomotores que les permiten adaptarse y moverse de
manera autónoma en entornos cambiantes. Sin embargo, esta capacidad de movilidad plantea
desafíos únicos, ya que los robots móviles deben ser capaces de reconocer constantemente su
entorno y adaptarse adecuadamente para lograr una operación exitosa.
El análisis comienza con el desarrollo de la cinemática, que describe la posición y orientación
del robot móvil, seguido por el análisis de la dinámica, que es fundamental para la formulación
de los algoritmos de control. Finalmente, se presentan los resultados de la simulación de la
dinámica en conjunto con la propuesta de controlador y se comparan con los resultados
obtenidos en el trabajo de investigación elegido. Esta comparación permite evaluar la eficacia y
eficiencia de los algoritmos de control en diferentes situaciones operativas.

CAPÍTULO 1

ASPECTOS GENERALES

1.1. Definición del Problema

1.1.1. Descripción del Problema

El robot omnidireccional de dos ruedas es un sistema complejo que ofrece gran

maniobrabilidad y versatilidad en la movilidad. Hasta la actualidad, hemos progresado en
el análisis de las ecuaciones cinemáticas y en la creación del modelo topológico del
sistema. Sin embargo, uno de los principales retos que enfrenta este proyecto es optimizar
la trayectoria y controlar el movimiento del robot para asegurar un desplazamiento
eficiente y preciso en entornos reales. Un punto crucial a considerar es la optimización de
la trayectoria. Para ello, analizaremos algoritmos y estrategias que permitan al robot
calcular y seguir trayectorias de manera eficiente, minimizando el tiempo de llegada o la
distancia recorrida en entornos específicos. Esto involucra la planificación de rutas,
ovación de obstáculos y selección de rutas óptimas.

En cuanto al control de movimiento preciso, analizaremos algoritmos que permitan al robot

ejecutar movimientos precisos, como cambios de dirección, rotaciones y movimientos
lineales, teniendo en cuenta la dinámica del sistema y las limitaciones de las ruedas
omnidireccionales. En el aspecto experimental, probaremos y validaremos las estrategias
de optimización de trayectoria y control de movimiento en un entorno real utilizando el
robot omnidireccional. Esto incluye la implementación de los algoritmos en hardware y la
recopilación de datos empíricos para evaluar el rendimiento del sistema.

1.2. Definición de objetivos

1.2.1. Objetivo General

Desarrollar un modelo matemático preciso que describa el comportamiento de un robot

diferencial de 2 ruedas. Utilizando herramientas de software como Matlab y Simulink, y
pruebas experimentales.

1.2.2. Objetivos Específicos

- Encontrar el modelo cinemático

 - Encontrar el modelo cinético

- Encontrar el modelo dinámico general

- Validar el modelo dinámico general a nivel físico con el prototipo y virtual en el

software matlab y simulink

CAPÍTULO 2

MARCO TEÓRICO Y ESTADO DEL ARTE

2.1. Antecedentes

La robótica móvil ha avanzado notablemente desde la segunda mitad del siglo XX.
Inicialmente, los robots tenían limitaciones en movimiento y control, pero la evolución
tecnológica ha mejorado su diseño y funcionalidad. En los años 1970, los estudios sobre
cinemática y dinámica establecieron modelos matemáticos esenciales. La introducción de la
tracción diferencial en los años 1980 mejoró la maniobrabilidad al permitir el control
independiente de las ruedas motrices. En los 1990, los algoritmos de control como el PD y
PID se estandarizaron, aumentando la estabilidad y precisión en el seguimiento de
trayectorias. Métodos avanzados como el control predictivo y el aprendizaje automático
permitieron un control más adaptativo. La aplicación de robots móviles se ha expandido
considerablemente, abarcando desde tareas industriales, como la automatización en líneas de
ensamblaje, hasta misiones de exploración espacial. Estos desarrollos han demostrado la
versatilidad y capacidad de los robots móviles para operar en diversos entornos, enfrentando
desafíos complejos y realizando tareas con alta precisión y eficiencia.

2.2. Tecnologías/técnicas de Sustento

2.2.2. Cinemática

La cinemática se ocupa del estudio del movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas que
lo causan. Este concepto se aplica para cuerpos que se pueden considerar como partículas como
cuerpos rígidos, en el primer caso se considera a un cuerpo como partícula cuando limitamos las
dimensiones del cuerpo para que no afecten en los cálculos, el cuerpo tiene masa pero se
desprecia tanto el tamaño como la forma, lo que nos importa estudiar es su posición, velocidad y
aceleración en cualquier instante de tiempo.
Posición: Cuando se tiene un eje de coordenadas es posible determinar o ubicar el cuerpo en un
espacio, mayormente se utiliza el eje de coordenadas X,Y (2 dimensiones) para poder definir la
ubicación de un cuerpo en el espacio.

Figuras 1. Diagrama de posición

Velocidad: Cuando se produce un desplazamiento (∆𝑠 = variación de posición) y este sucede en
un intervalo de tiempo, se le llama velocidad promedio, si este sucede en un instante pequeño de
tiempo se le denomina como velocidad instantánea y es descrito como:

𝑑𝑠
𝑣= 𝑑𝑡

Figura 2. Diagrama de velocidad Figura 3. Diagrama de desplazamiento

Aceleración: La aceleración se produce cuando existe una diferencia de velocidades en un
cuerpo, en un intervalo de tiempo, se llama aceleración instantánea cuando el instante de tiempo
donde ocurre este cambio es muy pequeño y se describe con la siguiente forma:

𝑑𝑣
𝑎= 𝑑𝑡

Figuras 4. Diagrama de aceleración

Para una partícula existen distintos tipos de movimientos, como lo son el rectilíneo, parabólico o
curvilíneo.
Cuando se aplica la cinemática a un cuerpo considerado como cuerpo rígido se tiene en cuenta
las dimensiones del cuerpo y cómo se comportan las partes cuando se desplazan a lo largo de
una trayectoria. De acuerdo al HIBBELER existen 3 movimientos que siguen estos cuerpos
rígidos.
Traslación:
Se denomina un movimiento de traslación cuando un cuerpo rígido cambia de posición a otro de
forma paralela a su orientación original durante todo el movimiento y se puede desarrollar de
forma recta como en una forma de curva.
 Figura 5. Traslación rectilínea y curvilínea en un cuerpo rígido
Rotación alrededor de un eje:

Se le denomina a este movimiento cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje, solo gira y
no se traslada.

Figura 6. Rotación alrededor alrededor de un eje fijo en un cuerpo rígido

Movimiento plano general:

Cuando un cuerpo rígido tiene un movimiento que se describe como un traslacional (traslación
rectilínea o traslación curvilínea) y al mismo tiempo experimenta una rotación, significa que
posee un movimiento general.

Figura 7. Movimiento plano general de un cuerpo rígido

La elección de las ruedas para un robot móvil está estrechamente vinculada con la geometría de
las ruedas y su disposición en la estructura del robot. Ambas consideraciones deben ser
evaluadas conjuntamente al diseñar el sistema de locomoción de un robot móvil, ya que afectan
tres características cruciales: maniobrabilidad, control y estabilidad.

Tabla 1 :Número de ruedas utilizadas en distintas configuraciones de robots móviles1

En el caso de los robots móviles de dos ruedas de configuración diferencial, la cinemática

describe la relación entre las velocidades lineales y angulares de las ruedas y el movimiento
resultante del robot en términos de su posición y orientación en el espacio.

1
MODELO CINEMATICO Y CINETICO DE UN ROBOT OMNIDIRECCIONAL. ALFREDO JOSÉ DÁVILA AARÓN
(2007)
En el caso del robot diferencial de dos ruedas, la cinemática se puede describir mediante las
ecuaciones de movimiento de un punto en el espacio en función de las velocidades lineales (v) y
angulares (ω) de las ruedas. Estas ecuaciones, junto con la geometría del robot, permiten
calcular la velocidad lineal y angular del robot en cualquier momento. Dichas ecuaciones están
especificadas en el desarrollo del trabajo.
2.2.3. Dinámica

La dinámica, por otro lado, se ocupa del estudio del movimiento de los robots teniendo en
cuenta las fuerzas que lo causan. En el caso de los robots móviles, la dinámica considera las
fuerzas y momentos que actúan sobre el robot y cómo afectan su movimiento.
En el caso del robot diferencial de dos ruedas, las fuerzas y momentos relevantes incluyen las
fuerzas de tracción de las ruedas, las fuerzas de fricción, la resistencia aerodinámica y la
distribución de la masa del robot. La dinámica del robot se describe mediante ecuaciones de
movimiento que relacionan las fuerzas y momentos aplicados con las aceleraciones resultantes
del robot. Dichas ecuaciones están especificadas en el desarrollo del trabajo.
2.3. Estado del Arte

Álvarez, J., et al. (2014). Modelado Dinámico y Control de un Robot Móvil con Distribución
de Masa No Uniforme. En Memorias del XVI Congreso Latinoamericano de Control
Automático, CLCA
Este trabajo se centra en abordar el desafío del modelado dinámico y control de un robot móvil
diferencial con distribución de masa no uniforme. A medida que los robots móviles autónomos
se vuelven más comunes en aplicaciones industriales, se destaca la discrepancia entre la
distribución de masa simétrica de los robots y la no uniformidad en la distribución de masa de
los objetos que transportan. Esto resulta en una alteración en la distribución de masa del sistema
móvil en su conjunto. Este trabajo propone un enfoque para modelar y controlar el movimiento
de un robot móvil diferencial con una distribución de masa no uniforme, donde el centro de
masa se encuentra fuera del eje de simetría.
Hernández, D., et al. (2017). Diseño, construcción y modelo dinámico de un robot móvil de
tracción diferencial aplicado al seguimiento de trayectorias. En Memorias del XXIII
Congreso Internacional Anual de la SOMIM.
​El paper aborda el diseño y análisis de una estructura de control para un robot móvil de tracción
diferencial. Se enfoca en la cinemática y dinámica del robot móvil para simular y analizar su
comportamiento al seguir una trayectoria deseada. La estructura de control diseñada se compara
con la respuesta obtenida mediante la simulación de la dinámica asociada a un controlador
proporcional-derivativo (PD) bajo la misma trayectoria.
CAPÍTULO 3

DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN

3.1. Diseño del Sistema de Control.

3.1.2 Modelamiento dinámico

[Link] Modelo Topológico del Sistema.

Modelo cinético:

Figura 8. Modelo cinético del robot móvil

Modelo cinemático:

Figura 9. Modelo cinemático del robot móvil

Modelo mecatrónico:

Figura 10. Modelo mecatrónico del motor derecho del robot móvil

Figura 11. Modelo mecatrónico del motor izquierdo del robot móvil
[Link] Modelo Físico del Sistema.

Modelo del robot

Sistema de coordenadas

Figura 8. Modelo cinemático del robot móvil Figura 9. Modelo cinemático del robot móvil
𝑋0; 𝑌0 : Sistema de referencia fijo

𝑋1; 𝑌1 : Sistema de referencia del móvil

𝑋2; 𝑌2 : Sistema de referencia con respecto al centro de masa del robot móvil

Constantes
2L: Distancia de separación entre las dos ruedas de tracción.

L : Distancia del centro de masa al eje de rotación de las ruedas.

R: Radio de las ruedas.

Parámetros
Son aquellos que el paper menciona como hipótesis:
- El robot móvil se mueve sobre una superficie plana horizontal, es decir la energía
potencial es constante.

- Los ejes de referencia son perpendiculares al suelo.

- No existen elementos flexibles en la estructura del robot, incluyendo las ruedas.

- El contacto entre cada rueda y el suelo se reduce a un solo punto.

- No existe deslizamiento.

Variables
Independientes:
Se identificaron dos variables independientes, de las cuales dependen todas las ecuaciones
enunciadas en el paper:
r : Distancia radial desde un punto fijo hasta el centro de masa del robot.

θ : Ángulo que describe la orientación del robot.

Dependientes:
También se identificaron variables dependientes, que se calculan a partir de las independientes
mencionadas previamente:

𝑃𝑢𝑛𝑡𝑜(𝑥 ;𝑦 ) : Posición del robot

0 0

𝑣 : Velocidad lineal

ω : Velocidad angular

∅˙𝑅, ∅˙𝐿 : Velocidades angulares de las ruedas

𝐹𝑢𝑅, 𝐹𝑢𝐿 : Fuerzas longitudinales del robot

[Link] Modelo

𝐹𝑤𝑅, 𝐹𝑤𝐿 : Fuerzas laterales del robot Matemático del

Sistema.
𝑣𝑢, 𝑣𝑤 : Velocidades del centro de masa del robot
Modelo cinemático:

𝑎𝑢, 𝑎𝑤 : Aceleraciones del centro de masa del robot - Modelo

numérico:

Donde:

v : Velocidad lineal en dirección del eje 𝑋𝑚.

w : Velocidad angular alrededor del punto 𝑃0.

 (ẋẏ) : Velocidad del robot móvil en el punto P.

Análisis de las ecuaciones cinemáticas

La cinemática es el estudio de movimiento de sistemas mecánicos sin considerar las fuerzas que
afectan dicho movimiento.
Las ecuaciones cinemáticas son aquellas que describen el movimiento de un objeto en función
del tiempo.
Los tres tipos principales de ecuaciones cinemáticas son aquellas que describen:
- Posición
- Velocidad
- Aceleración
En el paper elegido, estas se determinan de acuerdo a la figuras 1 y 2:
Figura 1 del paper:

Figura 8.

Se trata de un robot móvil de direccionamiento diferencial no holonómico (es decir, que los
únicos movimientos que hace son adelante, atrás y girar), que se mueve en un plano horizontal.
Entonces su cinemática se describe con estas ecuaciones:

Usando coordenadas rectangulares

Posición:
𝑇
𝑝 = [ 𝑥0 , 𝑦0 ]

Velocidad:
Donde:
p : Posición del robot

θ : Ángulo que describe la orientación del robot

𝑥˙0 : Valor escalar del componente de la velocidad en el eje X0

𝑦˙0 : Valor escalar del componente de la velocidad en el eje Y0

v : Velocidad lineal del robot

w : Velocidad angular del robot

Velocidades lineal y angular

Además, se puede describir a v y w como:

Donde:

∅˙𝑅 : Velocidad angular de la rueda derecha.

∅˙𝐿 : Velocidad angular de la rueda izquierda.

vR : Velocidad lineal de la rueda derecha.

vL : Velocidad lineal de la rueda izquierda.

Nótese que v es la semi-suma de las velocidades lineales de las ruedas. En cambio w es la

semi-resta, esto último porque al tener velocidades diferentes, el robot estaría girando, por lo
que había una velocidad angular; en cambio si el robot avanza en línea recta, sin girar, la
semi-resta resulta cero, lo cual es congruente con el hecho de que el robot no está girando.
Posición del centro de masa
Por otro lado, las ecuaciones de las componentes del centro de masa, están dadas por las
siguientes ecuaciones:
𝑥2 = 𝑥0 + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 (Θ)

𝑦2 = 𝑦0 + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 (θ)
Nota:
Consideramos que en la fórmula de y2 debería decir sen en lugar de cos.
Usando coordenadas polares

El paper usa coordenadas polares para describir la posición del centro de masa,
basándose en la Figura 2 del paper en cuestión:

Figura 9. (Repetido)

Posición:

Ecuación de posición usando coordenadas polares:

𝑖θ
𝑟 = 𝑟 ( 𝑐𝑜𝑠(θ) + 𝑖 𝑠𝑖𝑛(θ) ) = 𝑟 𝑒

Luego, la primera y segunda derivadas de la ecuación previa, originan las ecuaciones

para la velocidad y para la aceleración, respectivamente:

Velocidad:
Aceleración:

Con las expresiones previas, se pueden definir las velocidad y aceleraciones de la

Figura 2, cuyas componentes “u” y “w” se pueden entender como tangenciales y
normales, respectivamente:

Interpretación:
● La velocidad tangencial vu resulta al derivar r.

● Las variables r y vu son colineales.

● La velocidad normal vw aparece cuando se tiene un ángulo de giro, por eso es igual al
producto de r y la velocidad angular.

● La derivada de vw es igual a las derivadas parciales del producto de r y la velocidad

angular.

● Se muestra la expresión conocida para la componente tangencial de la aceleración, se

reemplazan con los valores hallados previamente para las componentes de la velocidad.

● Igual análisis que en el ítem anterior.

[Link] Modelo numérico

Modelo matemático:

3.7 Validación

3.7.1 Virtual

Para el desarrollo del laboratorio 2, se implementó el sistema mecatrónico, representando las

fórmulas cinemáticas del robot diferencial de 2 ruedas en Simulink, utilizando bloques de

multiplicación y adición, función seno y coseno, bloques de integración para generar la

posición x, y y theta, los cuales se pueden ver en el scope simulado en un tiempo

determinado de 20-30 segundos. Como valores de entrada se ingresa dos señales para las

velocidades angulares de cada rueda y como valor constante el valor del radio, lo cual indica

la distancia entre las dos ruedas.

Figura 12. Representación de las fórmulas cinemáticas en Simulink, en la derecha están los valores de entrada

(Velocidad de las ruedas del robot móvil) y en la parte izquierda los valores de salida (Posición de las ruedas del

robot móvil).

Al momento de implementar en un entorno físico, se añade drivers para poder implementar la

placa arduino Uno en el entorno del Matlab Simulink, ingresando entradas de señales de

pulso en los pines encargados del movimiento del robot a través del puente H.

Figura 13. Representación de las fórmulas cinemáticas en Simulink con implementación del arduino
Figura 14 (a). Parámetros 1 de entrada en la rueda derecha Figura 14 (b). Parámetros 1 de entrada en la rueda izquierda

Figura 15. Primer movimiento: Simulación de la trayectoria circular de las ruedas y el centro de
masa del robot móvil, se logra con las entradas de las figuras 14 (a) y (b).
Segundo movimiento:

Movimiento Lineal Eje X

- Para realizar el movimiento Lineal Eje X, se ingresa valores de señal de forma Step con
un mismo valor para las velocidades angulares de ambas ruedas, con el fin de generar
un movimiento parejo en el eje X, lo cual se confirma en el XY Graph simulado en
Simulink, se muestra el entorno Simulink, así como la gráfica obtenida por parte del
bloque XY Graph.

Figura 16. Simulink - Movimiento lineal 45 - Entradas escalonadas

XY Graph

Figura 17. XY Graph - Movimiento Lineal Eje X

- Para representar la gráfica en Matlab, se utilizó un bloque To Workout para guardar las
variables Xm, Ym y Fi, a través de funciones representamos la data obtenida en una
gráfica que representa el movimiento del robot móvil en el eje X y eje Y, además de
 simular la posición de las ruedas derecha e izquierda, mostrando la distancia entre ellas
y con respecto al punto central del robot móvil diferencial de dos ruedas.

Gráfica de Matlab

Figura 18. Segundo movimiento: Simulación del trayecto de las ruedas y el centro de masa del
robot móvil con la simulación de la figura 16.

Movimiento Lineal 45°

- Para realizar el movimiento Lineal Eje 45°, se ingresa valores de señal de forma Step
con un mismo valor para las velocidades angulares de ambas ruedas, pero con una
diferencia entre de inicio entre una rueda y otra, con el fin de generar un movimiento
Lineal 45°, gracias a esa diferencia de tiempo una rueda se activa sola haciendo que el
robot gire, luego ambas tienen el mismo valor por lo que realiza el movimiento Lineal
45°, lo cual se confirma en el XY Graph simulado en Simulink, se muestra el entorno
Simulink, así como la gráfica obtenida por parte del bloque XY Graph.
 Figura 19. Simulink - Movimiento lineal 45 - Entradas escalonadas
XY Graph

Figura 20. XY Graph - Movimiento lineal 45

Gráfica de Matlab
- Para representar la gráfica en Matlab, se utilizó un bloque To Workout para guardar las
variables Xm, Ym y Fi, representamos la data obtenida en una gráfica que representa el
movimiento del robot móvil, la posición de las ruedas derecha e izquierda.
-
Figura 21. Tercer movimiento: Simulación de la trayectoria circular de las ruedas y el centro de
masa del robot móvil con entradas de la figura 19.

Movimientos extras:

- Movimiento extra 1:

Figura 22 (a). Parámetros 4 de entrada en la rueda derecha. Figura 22 (b). Parámetros 4 de entrada en la rueda izquierda.
Figura 23. Cuarto movimiento: Simulación de la trayectoria circular de las ruedas y el centro de
masa del robot móvil con entradas de la figura 22 (a) y (b) .

Movimiento extra 2:

Figura 24 (a). Parámetros 5 de entrada en la rueda derecha. Figura 24 (b). Parámetros 5 de entrada en la rueda izquierda.
Figura 25. Quinto movimiento: Simulación de la trayectoria circular de las ruedas y el centro de
masa del robot móvil con entradas de la figura 24 (a) y (b).

3.7.1 Física

El robot adquirido fue puesto a prueba mediante diagrama de bloques de Simulink.

Nuestro robot utiliza un Puente H para controlar el giro de cada uno de los 2 motores DC/ con

que cuenta. Las relaciones entre los pines de tarjeta Arduino UNO y los terminales del Punte

H, son las siguientes:

Pin en Arduino UNO Terminal en Puente H Motor DC

6 Enable A Derecho

7 In 1 Derecho

5 In 2 Derecho

4 In 3 Izquierdo

2 In 4 Izquierdo

3 Enable B Izquierdo
 La forma de activar un motor por medio del Punte H consiste en aplicar un voltaje modulable

terminal “enable”, un voltaje positivo al terminal “In 1” y un voltaje de cero al terminal “In

2”. Esta configuración provoca un sentido de giro. Para invertir el sentido de giro basta con

invertir los voltajes aplicados a los terminales In 1 e In 2. Para obtener un giro más rápido, el

valor del terminal “enable” debe ser alto; para lograr un giro lento, el valor del terminal

“enable” debe ser bajo.

Con esta lógica se mueven los motores de corriente directa de cada rueda del robot

diferencial.

Para lograr conectar el robot con Simulink, fue necesario previamente instalar el

complemento “Simulink Support Package for Arduino Hardware”. Seguidamente, se creó en

Simulink un modelo compuesto por 6 salidas digitales; es decir, 6 bloques Digital Output,

siguiendo las relaciones mencionadas anteriormente.

Luego, se aplicaron 6 entradas, una para cada salida digital. Con tipos de entrada específicos,

se generaron movimientos distintos para el robot.

Los movimientos se explican a continuación.

- Movimiento rectilíneo:
El video del movimiento rectilíeo es: [Link]
Las imágenes del movimiento rectilíneo logrado se muestran a continuación:

Figuras 26, 27 y 28. Robot - Movimiento rectilíneo

El modelo de bloques de Simulink empleado fue el siguiente:

Figura 29. Simulink - Movimiento rectilíneo

Puede observarse que cada trío de salidas (un trío para el motor derecho y el otro, para el
izquierdo) recibe los mismos valores de entradas. Con lo cual se logra que ambas ruedas giren a
la misma velocidad y en el mismo sentido.

- Movimiento diagonal:
El video del movimiento diagonal es: [Link]
Las imágenes del movimiento diagonal logrado se muestran a continuación:

Figuras 30, 31 y 32. Robot - Movimiento diagonal

Se observa que primero el robot gira en su eje y luego avanza en línea recta.

El modelo de bloques de Simulink empleado fue el siguiente:

 Figura 33. Simulink - Movimiento diagonal

Figura 34 y 35. Simulink (parámetros) - Movimiento diagonal

Se observa que las entradas para ambos motores son iguales, a excepción de las rampas. La

rampa para el motor derecho inicia en el tiempo cero, mientras que la del motor izquierdo, a los

2 segundos. Esto origina que primero gire solo la rueda derecha, provocando que el robot rote;

luego gira también la rueda izquierda, logrando que el robot avance.

- Movimiento curvo:
El video del movimiento curvo es: [Link]
Las imágenes del movimiento curvo logrado se muestran a continuación:
 Figura 36, 37 y 38. Robot - Movimiento curvo

El modelo de bloques de Simulink empleado fue el siguiente:

Figura 39. Simulink - Movimiento curvo

Figura 40 y 41. Simulink (Parámetros) - Movimiento curvo

Se observa que las entradas para ambos motores son iguales, a excepción de las rampas. Los

valores de las pendientes difieren, de modo que aquella con mayor pendiente (rueda derecha)

gira más rápido, y la de menor (rueda izquierda), más lento. El resultado es un giro curvo hacia

el lado de la rueda izquierda.

CAPÍTULO 4

RESULTADOS

4.1. Resultados

- Como resultado del trabajo realizado se desarrolló una simulación e implementación de

un robot móvil diferencial de 2 ruedas, utilizando las herramientas de Matlab, Simulink

e implementado en físico en un prototipo con arduino.

- Se encontró y desarrolló los modelos cinemáticos, cinéticos, dinámicos, así como

modelos mecatrónico y físico del robot móvil diferencial de 2 ruedas.

- Se simuló e implementó en físico el modelo dispuesto, simulando movimiento lineal en

el eje X, movimiento lineal 45°, así como movimiento circular, lo cual también se

demostró en físico ingresando señales de pulso al arduino para su movimiento en físico.

4.2. Presupuesto

- Descripción del Producto:

Se adquirió un pack completo para el ensamblaje de un robot diferencial. El pack incluye 2
motores DC con reducción y sus respectivas llantas de goma, las cuales gracias a su buena
tracción puede trabajar sobre madera, lona, metal, vidrio, etc. Está diseñado para trabajar de
diferentes modos; seguidor de líneas, dirigido por bluetooth o evita obstáculos.

- Precio Final:
El costo total del pack fue de S/. 192 (Ciento noventa y dos nuevos soles). Este precio incluye
todos los componentes necesarios para el ensamblaje y funcionamiento del robot. Costo
adicional por servicio de envío: S/. 12 (Doce nuevos soles).
 - Lugar de Compra:
El pack fue adquirido en la tienda online EduBotics. El enlace directo al producto es
kit-completo-robot-movil-2wd. EduBotics es una tienda reconocida por su amplia gama de
productos de robótica y electrónica, ofreciendo cursos para niños y adultos, servicios de entrega
y atención al cliente.

- Desglose Aprox. del Costo (Opcional):

Aunque no se cuenta con un desglose detallado del costo de cada componente, se puede estimar
que los motores y controladores representan aproximadamente el 50% del costo total, mientras
que el chasis y sensores conforman el 30% y 20% restantes, respectivamente. Estas
estimaciones se basan en precios promedio de componentes similares disponibles en el
mercado.

CONCLUSIONES

El estudio logró con éxito el desarrollo y análisis de los modelos cinemáticos, cinéticos y
dinámicos del robot móvil diferencial de dos ruedas. A través de simulaciones e
implementación física, se demostraron de manera efectiva movimientos como el movimiento
lineal en el eje x, el movimiento lineal de 45° y el movimiento circular. El estudio proporcionó
información valiosa sobre el comportamiento y el control de estos robots, allanando el camino
para futuros avances en el campo de la robótica.

La validación virtual mediante simulaciones de Simulink y la implementación física utilizando

Arduino Uno mostraron la aplicabilidad práctica y efectividad de los modelos desarrollados. La
capacidad de simular e implementar con precisión diversos movimientos es indicativa de la
solidez del sistema de control diseñado y de los modelos empleados.

Además, el informe detalló el desglose del presupuesto, brindando transparencia en la

asignación de costos para la adquisición de los componentes necesarios para el montaje y
operación del robot. Esta transparencia es esencial para comprender los aspectos financieros
involucrados en tales proyectos.
En conclusión, el estudio logró avances significativos en la comprensión y el control del
comportamiento de los robots móviles diferenciales de dos ruedas mediante modelado,
simulación e implementación física integrales. Los hallazgos sientan una base sólida para
futuras investigaciones y avances en el campo de la robótica, particularmente en el desarrollo
de estrategias de control para robots móviles.

RECOMENDACIONES

Investigación futura: explorar estrategias y algoritmos de control avanzados que puedan mejorar
aún más el rendimiento y las capacidades de los robots móviles con accionamiento diferencial.

Pruebas del mundo real: realice pruebas físicas exhaustivas y valide las estrategias de control y
los modelos dinámicos propuestos para garantizar su solidez y eficacia en escenarios prácticos.

Colaboración: considere colaborar con socios de la industria o instituciones de investigación

para aprovechar los recursos y la experiencia para el desarrollo y la implementación de sistemas
de control avanzados para robots móviles.

Optimización de costos: evaluar continuamente la rentabilidad de los componentes y materiales

utilizados en la construcción de robots móviles para garantizar una asignación eficiente de
recursos.

Divulgación educativa: compartir los hallazgos y conocimientos de esta investigación con

instituciones educativas y comunidades de robótica para contribuir al avance del conocimiento
en el campo de la robótica.

Consideraciones éticas: priorizar las consideraciones éticas y las medidas de seguridad en el

desarrollo y despliegue de robots móviles para garantizar un uso responsable y beneficioso en
diversas aplicaciones.

BIBLIOGRAFÍA

Álvarez, J., et al. (2014). Modelado Dinámico y Control de un Robot Móvil con Distribución de
Masa No Uniforme. En Memorias del XVI Congreso Latinoamericano de Control Automático,
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De la Cruz C., Carelli R. (2006) Linealización con Realimentación del Modelo Dinámico de un
Robot Móvil y Control de Seguimiento de Trayectoria. AADECA.
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tracción diferencial aplicado al seguimiento de trayectorias. En Memorias del XXIII Congreso
Internacional Anual de la SOMIM.
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