UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA
CENTRO UNIVERSITARIO DE
CIENCIAS EXACTAS E
INGENIERIAS
Control 1
Actividad 1
Maestro:
Aldana López Carlos Iván
Integrantes:
Barrera Preciado Alan Josué - 216582832
Chávez Hernández Santiago - 218517213
Gutiérrez Herrera Fernando - 218828138
Ibarra Montes Dulce María - 218504138
Landázuri Ramírez Athziri - 221847836
Languren Giselle - 218425483
Mntes Avalos Emilio - 221370193
ÍNDICE
I. ANÁLISIS DE SISTEMAS USANDO LA RESPUESTA EN FRECUENCIA..................................2
a. Diagramas de Bode..................................................................................................................................3
b. Método por fórmulas...............................................................................................................................3
1. Función sinusoidal...............................................................................................................................3
2. Obtener magnitud y fase......................................................................................................................3
c. Método de aproximación por asíntotas....................................................................................................4
1. Dividir en factores la función de transferencia....................................................................................4
2. Convertir a forma de Bode cada factor................................................................................................4
3. Trazar la gráfica de cada elemento......................................................................................................4
4. Sumar las pendientes de los elementos................................................................................................5
d. Análisis del diagrama de Bode................................................................................................................5
1. Margen de ganancia.............................................................................................................................5
2. Margen de fase....................................................................................................................................5
3. Rapidez................................................................................................................................................5
4. Error en el estado estacionario.............................................................................................................6
5. Pico de resonancia...............................................................................................................................6
6. Precisión..............................................................................................................................................6
REFERENCIAS BILBIOGRAFICAS.........................................................................................................6
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I. RESUMEN CONTROLADORES
PID
El controlador PID es sin duda uno de los
controladores mas famosos y utilizados en la
industria esto debido a que presenta un
algoritmo matemático simple y fácil de
implementar, además de que es de bajo costo.
[2] fig. 1.1 Controlador PID y plante en lazo cerrado
Este controlador fue creado en 1922 por Como se pude ver en la figura 1.1, el
Nicolás Minorsky con su publicación de controlador PID esta conformado por tres partes,
“Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos la proporcional, la integral y la derivativa. Y al
automáticamente”. El cual originalmente fue sumarlas nos dan la ecuación del PID que es
creado para controlar la dirección de un buque. (1.1)
Sin embargo, no fue hasta 1936 que la compañía
t
Taylor Instrument presento al mercado el primer ⅆ
controlador de este tipo donde las ganancias que PID=k p∗e+ k i∫ ⅇⅆt + k d ⅇ
0 ⅆt
conforman el PID eran fijas, y no fue hasta 1939 (1.1)
que se permitió que sea variable. [3]
Sin embargo, las ganancias se tenían que Y al (1.1) convertirla a Laplace y formar su
encontrar con base en la experiencia Fue hasta función de transferencia nos da (1.2). Donde
1942 que Ziegler y Nichols desarrollaron dos (1.2) presenta dos ceros y un polo.
métodos para ajustar las ganancias del PID de
manera aproximada, facilitando la sintonización
del PID y logrando también popularizarlo. [4] c (s )
=
( 2
kd s +
kP
kd
s+
ki
kd ) (1.2)
Desde entonces los controladores PID se han E ( 5) s
ido perfeccionando y mejorando a lo largo de los
Donde kp es la ganancia que es la parte
años, creando variaciones como el I-PD o el PID
proporcional (P), que representa el error actual
de dos grados de libertad, entre muchos otros.
del sistema que se esta controlando. Esta
Pero ahora hay que preguntarse qué es un
ganancia produce una acción de control
controlador PID.
proporcional al error actual del sistema, y al
El controlador PID es un mecanismo permite aumentarla permite un estado transitorio mas
controlar un sistema en lazo cerrado, para que rápido, pero incrementa el sobre pico, además de
dada una entrada (señal de referencia) el sistema que reduce, pero no elimina el error en estado
alcance una salida deseada. Para esto el PID estacionario del sistema.
debe de producir una señal de control, la cual
Mientras que Kd es la ganancia de la parte
ingresará al sistema y producirá la salida
derivativa (D), donde la parte derivativa
deseada. Donde la señal de control será la suma
representa el cambio de la acción de control en
de las tres partes que componen el controlador
el tiempo, en otras palabras, la pendiente del
PID, que son la parte proporcional, integrativa y
error. Lo que permite al aumentar la K d, si la
la derivativa. Todo esto se puede apreciar mejor
pendiente del error es muy pronunciada,
en la figura 1.1. La cual nos presenta las partes
contrarreste la acción de control, evitando el
que conforman el controlador PID ya en lazo
sobre pico. Y por lo tanto disminuyendo las
cerrado con el sistema.
3
oscilaciones, lo que provoca un sistema mas a. Variaciones del PID
estable. Sin, embargo, no tienen efectos en el
El PID como ya se menciono tiene diversas
error en el estado estacionario.
variaciones. Por ejemplo, es válido hacer
Por último, Ki es la ganancia que acompaña variaciones de este controlador, tal solo
la parte integral (I), donde la parte integral combinando algunas de sus partes. Sin
representa el error que ha tenido el sistema a lo embargo, no todas las partes se pueden
largo del tiempo, en otras palabras, es el error combinar, solo hay un cierto numero de
pasado o la suma del error del sistema. Y al combinaciones que se pueden hacer, las cuales
aumentar la ganancia Ki que lo acompaña, son:
reduce el error en estado estacionario, y para P: Donde solo se mantiene su parte
sistemas de orden cero y uno lo elimina. Sin proporcional, y se caracteriza por tener error
embargo, aumenta el sobre pico. [1] en el estado estacionario, así como de tener
sobre impulso.
Cabe destacar que la parte integral del PID,
PI: En este caso se elimina la parte derivativa,
es la principal responsable de crear la saturación.
lo que da un controlador sin error en estado
Que es cuando la acción de control supera los
estacionario, pero mas oscilatorio y con sobre
límites del actuador. Por ejemplo, si el actuador
impulso y por lo tanto menos estable.
solo puede recibir máximo 5 voltios y la acción
PD: Con esta combinación se va a tener un
de control le manda 5.1 voltios se dice que llego
a saturación. Para evitarla es necesario acotar la controlador con error en el estado estacionario,
señal de control con el fin de que no se mande pero sin sobre impulso.
más acción de control de la que el actuador PID: Finalmente, este controlador, el PID
puede soportar. original, va a tener un equilibro entre el sobre
impulso y el error en el estado estacionario, así
En resumen, el efecto que tiene cada como con la estabilidad. Siempre y cuando se
ganancia del PID sobre el sistema, si es ajusten bien las ganancias. [4]
aumentada, puede ser representada por la tabla A continuación, se presenta la figura 1.2
1.1, donde se presenta el impacto que tienen las donde se muestra una comparación entre las
ganancias sobre la reacción del sistema (RS), el graficas de las distintas combinaciones del PID.
sobre impulso o sobre pico (SI), el tiempo de
asentamiento (TA), el error en el estado
estacionario (ESS) y la estabilidad (EST).
Tabla 1.1 Como afecta cada ganancia del PID
RS SI TA ESS EST
K Incrementa
Decrece Incrementa Decrece Decrece
p un poco
Decrece Decrece
Ki Incrementa Incrementa Decrece
un poco mucho
K Decrece Casi no
Decrece Decrece Incrementa
d un poco cambia
Y es con la tabla 1.1 con la que se puede
iniciar a ajustar las ganancias, siendo conocido
esto como ajuste fino, o sintonización manual.
Ya sea para el PID o con alguna de sus
variaciones.
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fig. 1.3 Ejemplo de cómo obtener L y T en el primer
método de Zigler-Nichols
Donde en la figura 1.5, ‘L’ representa el
fig. 1.2Ejemplo comparación de variantes del PID valor desde el cual inicia el escalón hasta donde
inicia la tangente. Y ‘T’ representa el valor
b. Sintonización del PID donde inicia la tangente hasta donde la tangente
Una vez conociendo que es el PID, cuales cruza por el valor final del escalón.
son sus partes, como afectan estas al sistema y Una vez obtenidos ‘L’ y ‘T’, solo quedaría
sus diversas combinaciones, falta conocer como reemplazar en las fórmulas, que se encuentran
sintonizar las ganancias del PID. Para sintonizar en la tabla 1.2, dependiendo de la variable del
el PID existen una enorme cantidad de métodos PID que se esté utilizando. [1]
distintos, tanto manuales como automáticos. Los
métodos que se van a explicar a continuación Tabla 1.2 Fórmulas del primer método de Zigler-Nichols
son manuales, estos surgen de los métodos
Kp Ki Kd
heurísticos. Que son aquellos que se obtuvieron
P T/L ∞ 0
con base en la experiencia. Recordando que no PI 0.9*T/L L/0.3 0
importa el método de sintonización, siempre se PD 1.2*T/L 2*L 0.5*L
terminara haciendo ajustes manuales.
2. Segundo Método
c. Métodos de Zigler-Nichols
Para este segundo método se necesita
1. Primer Método obtener Una constante Kcr, la cual será la Kp que
provoque que el sistema oscile con un periodo
Para realizar este método, primero se tiene
constante. Al igual que el periodo (p) al que se
que graficar el sistema en lazo abierta, con una
oscila.
señal de entrada de un escalón unitario. Si el
sistema presenta una forma de ‘s’ y/o no tiene Para obtener la Kcr se utilizará la tabla de
polos dominantes complejos, entonces se puede Routh, la cual se llenará con la ecuación
aplicar este método. característica, a la que previamente se le sumo
Kcr. Y donde Kcr, será el valor que permita que
Una vez comprobado que se puede aplicar el
un valor de la primera columna se vuelva cero.
método, se dibujara una tangente en el punto de
inflexión de la grafica anterior, resultando en Para obtener el periodo se utilizará la
algo similar a la figura 1.3. ecuación característica, igualada a cero y se
llevará a su forma sinusoidal. Después, se
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despejará de la misma el valor de ω, que será la
frecuencia y si a esta le aplicamos su inversa se
obtiene el periodo en Hertz, como se necesita en
radianes se multiplica por 2π.
Por último, solo queda sustituir Kcr y el
periodo (P) en las fórmulas de la tabla 1.3, según
el controlador que se esté realizando.
Tabla 1.3 Fórmulas del segundo método de Zigler-Nichols
Kp Ki Kd
P 0.5* Kcr ∞ 0
PI 0.45* Kcr 1/1.2*P 0
PD 0.6* Kcr 0.5*P 0.125*P
REFERENCIAS BILBIOGRAFICAS
[1]. K. Ogata, Ingeniería de control
moderna, 5ª edición. Pearson. 2010.
[2]. AM SOLUCIONES. “La importancia de
los controladores PID - AM SOLUCIONES”.
AM SOLUCIONES. Accedido el 10 de
noviembre de 2023. [En línea].
Disponible: https://www.amsoluciones.com/l
a-importancia-de-los-controladores-pid/
#:~:text=Estos%20controladores%20utilizan
%20un%20algoritmo,bajo%20costo%20y
%20alta%20fiabilidad.
[3]. Facultad de Ingeniería UNMdP. “Teoría
del control controlador PID”. Panel de
Estado - Facultad de Ingeniería UNMdP.
Accedido el 10 de noviembre de 2023. [En
línea].
Disponible: http://www3.fi.mdp.edu.ar/contr
ol4c7/APUNTES/Clase%207%20-
%20PID.pdf
[4]. Picuino. “Método de Ziegler-Nichols -
Control Automático - Picuino”. Página
principal - Picuino. Accedido el 10 de
noviembre de 2023. [En línea].
Disponible: https://www.picuino.com/es/cont
rol-ziegler-nichols.html
[5].
