INTRODUCCION

El desarrollo de un brazo robótico utilizando 4 servomotores de 5V y un ESP8266

controlado mediante Arduino es un proyecto emocionante que combina la
mecánica, la electrónica y la programación. Los servomotores permiten controlar
con precisión los movimientos articulados del brazo, mientras que el ESP8266
proporciona capacidades de comunicación inalámbrica para control remoto. El
Arduino actúa como el cerebro del sistema, coordinando los movimientos y las
acciones del brazo robótico. Este proyecto ofrece la oportunidad de explorar
conceptos de robótica, programación y control de dispositivos, y puede ser una
excelente manera de aprender sobre tecnologías emergentes y aplicarlas en un
proyecto práctico y divertido
 BRAZO ROBOTICO

Materiales del Brazo Robótico.

1. Plástico utilizado para piezas electrónicas

2. 4 servomotores de 5V
3. Engranajes mecánicos (Piñones Metálicos)
4. Bases metálicas
5. Arduino
6. Jumper. (Cables de conexión)
7. Microcontrolador ESP8266
8. Tornillería
Objetivo General

 Desarrollo de un brazo robótico por medio de un sistema automatizado capaz de

realizar tareas específicas de manera precisa y eficiente.

Objetivos específicos

1. Diseñar y construir la estructura mecánica del brazo robótico que permita

movimientos.
2. Programar el Arduino para controlar los motores y sensores del brazo robótico,
permitiendo movimientos precisos y coordinados.
3. Implementar algoritmos de control que permitan al brazo robótico realizar
diferentes movimientos, como agarre, elevación, rotación, etc.
4. Integrar un sistema de comunicación que permita la interacción del brazo
robótico con otros dispositivos o sistemas.
5. Realizar pruebas y ajustes para garantizar el correcto funcionamiento y la
precisión de los movimientos Del brazo robótico.

Estos objetivos específicos contribuirán al logro del objetivo general de desarrollar

un brazo robótico con diferentes movimientos controlados por un Arduino.
 BRAZO ROBOTICO

Un brazo robótico es un dispositivo mecánico que se utiliza para manipular objetos de

forma similar a como lo haría un brazo humano. Estos dispositivos son comúnmente usados
en la industria manufacturera, en líneas de montaje automatizadas, en la medicina, en la
exploración espacial y en muchos otros campos.

Los brazos robóticos están compuestos por una serie de segmentos o eslabones
interconectados que pueden moverse de forma independiente o en conjunto. Estos
eslabones están controlados por motores, sensores y sistemas de control que permiten al
brazo robótico realizar tareas específicas de manera precisa y eficiente.

Algunos de los usos más comunes de los brazos robóticos incluyen soldadura, ensamblaje,
pintura, empaquetado, manipulación de materiales peligrosos, cirugía asistida por robot y
exploración espacial. En la actualidad, los brazos robóticos están cada vez más presentes en
diferentes industrias debido a su capacidad para aumentar la productividad, mejorar la
precisión y reducir el riesgo de lesiones en los trabajadores.

En resumen, los brazos robóticos son dispositivos altamente versátiles y eficientes que
están revolucionando la forma en que se realizan diversas tareas en diferentes campos de
aplicación. Su capacidad para trabajar de manera autónoma o en colaboración con humanos
los convierte en una herramienta invaluable en la era de la automatización y la robótica.

Se pueden ensamblar con componentes como los siguientes:

Un servomotor es un dispositivo electromecánico que funciona como un actuador

controlado por un sistema de retroalimentación y que se utiliza para mantener o controlar la
posición, velocidad y/o aceleración de un mecanismo. Los servomotores son ampliamente
utilizados en una variedad de aplicaciones como robots, máquinas CNC, sistemas de
dirección de vehículos y equipos industriales. Son capaces de realizar movimientos precisos
y controlados, lo que los hace ideales para aplicaciones en las que se requiere un control
preciso de la posición o el movimiento.

Imag 1. Servomotor 5V.

El ESP8266 es un chip de bajo costo y de bajo consumo de energía que integra un

microcontrolador y un módulo de comunicación Wi-Fi. Es ampliamente utilizado en el
desarrollo de proyectos de Internet de las Cosas (IoT) debido a su capacidad para
conectarse a redes inalámbricas y enviar y recibir datos a través de Internet. El ESP8266 es
compatible con diversos entornos. Un microcontrolador es un pequeño circuito integrado
que contiene un procesador, memoria y periféricos de entrada/salida, diseñado para
controlar dispositivos y ejecutar tareas específicas en sistemas embebidos. Estos
dispositivos son ampliamente utilizados en la industria, en la domótica, en la electrónica de
consumo, entre otros sectores. Los microcontroladores se programan utilizando un lenguaje
de programación específico y se utilizan para controlar motores, luces, sensores, pantallas,
entre otros dispositivos electrónicos de desarrollo como Arduino IDE y puede ser
programado para una amplia variedad de aplicaciones.
 Imag.2. ESP8266 Modulo Wifi

El IDE de Arduino (Entorno de Desarrollo Integrado) es un software que permite

programar y cargar código en las placas de desarrollo Arduino. Proporciona un entorno de
programación amigable con funciones de edición de código, compilación y carga del
código en la placa Arduino. El IDE de Arduino es compatible con los sistemas operativos
Windows, Mac OS y Linux y es gratuito para su descarga y uso.

Imag 3. Arduino

El lenguaje de programación de Arduino se puede dividir en tres grandes partes:

estructura, valores (variables y constantes), y funciones.

Funciones

Para controlar la tarjeta Arduino y realizar cálculos.

I/O Digital
Digital Read ( )
Digital Write()
Pin Mode()

I/O Analógico
analog Read ( )
analog Reference ( )
analog Write ( )

Familia Zero, Due & MKR isHexadecimalDigit()

analog Read Resolution () isLowerCase()
analog Write Resolution() isPrintable()
isPunct()
I/O Avanzado isSpace()
isUpperCase()
no Tone() isWhitespace()
pulseI n()
pulseInLong() Números Randomicos
shiftIn()
shiftOut() random()
tone() randomSeed()

Tiempo Bits y Bytes

delay() bit()
delayMicroseconds() bitClear()
micros() bitRead()
millis() bitSet()
bitWrite()
Matemáticas highByte()
lowByte()
abs()
constrain() Interruptores Externos
map()
max() attachInterrupt()
min() detachInterrupt()
pow() Interruptores
sq()
sqrt() interrupts()
noInterrupts()
Trigonometria
Comunicación
cos()
sin() serial
tan() stream

Caracteres USB
isAlpha() Keyboard
isAlphaNumeric() Mouse
isAscii()
isControl()
isDigit() Variables
isGraph()
Arduino tipos de datos y constantes. Estructura

Constantes
Los elementos del código de Arduino
Floating Point Constants
(C++).
Conversión
byte() Sketch
char() loop()
float() setup()
int()
long() Estructuras de Control
word() break
continue
Tipos de Datos do...while
array else
boolean for
byte goto
char if...else
double return
float switch...case
int while
long
short Sintaxis Adicional
string #define (define)
String() #include (include)
unsigned char /* */ (block comment)
unsigned int // (single line comment)
unsigned long ; (semicolon)
void {} (curly braces)
word
Operadores Aritméticos
Alcance de Variable & Calificadores
* (multiplication)
const - (subtraction)
scope
static Operadores de Comparación
volatile != (not equal to)
Utilidades < (less than)
<= (less than or equal to)
PROGMEM == (equal to)
sizeof() > (greater than)
>= (greater than or equal to)

Operadores Booleanos
! (logical not) | (bitwise or)
&& (logical and) ~ (bitwise not)
|| (logical or)
Operadores Compuestos
Operadores con punteros de acceso &= (compound bitwise and)
& (reference opearator) *= (compound multiplication)
* (dereference operator) ++ (increment)
+= (compound addition)
Operadores de Bits -- (decrement)
& (bitwise and) -= (compound subtraction)
<< (bitshift left) /= (compound division)
>> (bitshift right) |= (compound bitwise or)
^ (bitwise xor)

Además para su ensamblaje necesitaremos piezas mecánicas como un engranaje es un tipo

de mecanismo que tiene dos o más ruedas dentadas, que se utiliza para transmitir potencia
mecánica de un componente a otro. Si las dos ruedas son de distinto tamaño, la mayor se
denomina corona y el menor piñón.

Imag 3. Engranajes.
 CONCLUSION

El desarrollo de un brazo robótico utilizando servomotores y controlado un ESP8266 y

Arduino representa un avance significativo en la tecnología. Este tipo de herramientas
pueden ser utilizadas en diferentes áreas, como la medicina, la ingeniería, la industria, e
incluso en el ámbito doméstico.

La precisión y versatilidad de este tipo de brazos robóticos permiten llevar a cabo tareas
complejas de manera eficiente y segura. Además, su capacidad de automatización y
programación hacen que sean una herramienta valiosa en la optimización de procesos y en
la exploración de nuevos horizontes en el campo de la robótica.

En resumen, el desarrollo de un brazo robótico con estos componentes abre un abanico de

posibilidades en cuanto a la aplicación de la tecnología en diferentes áreas, ofreciendo
soluciones innovadoras y eficientes para diversos desafíos que enfrentamos en la
actualidad.