Practica de laboratorio VI
ING212L-02
Participantes:
Ayleen Lugo
1113767
Alicia Herrera
1114006
Felvio Fernández
1116098
Docente:
Luis Eugenio Méndez Pérez
Fecha
26-06-2024
Práctica 9: Inercia rotacional de masas puntuales y cuerpos rígidos
Elaborado por: Kalil Erazo, Ph.D.
Objetivos
• Encontrar de manera experimental la inercia rotacional de sistemas modelados como masas
puntuales y cuerpos rígidos.
• Comparar la inercia determinada de manera experimental con la inercia teórica de los distintos
sistemas estudiados.
Introducción
Los sistemas de ingeniería que experimentan movimiento rotacional abundan en la práctica.
Desde el movimiento de satélites alrededor de la Tierra hasta el movimiento de engranajes o
turbinas en sistemas mecánicos, el comportamiento se caracteriza por un movimiento rotacional
con respecto a un eje que se puede encontrar en reposo o en movimiento.
Las ecuaciones que describen de manera analítica el comportamiento rotacional de sistemas
de ingeniería se basan en la aplicación de la segunda ley de Newton a cada partícula individual que
compone el sistema. Para el caso de sistemas modelados como cuerpos rígidos (masa distribuida) la
combinación de las ecuaciones de movimiento de cada partícula individual resulta (en el límite) en
las ecuaciones de Euler. Las ecuaciones de Euler describen el movimiento de cuerpos rígidos
sometidos a la acción de fuerzas y momentos (torques).
De manera similar a la caracterización del movimiento de partículas mediante la segunda
ley de Newton, las ecuaciones de Euler resultan en un sistema de ecuaciones diferenciales para la
posición del centro de masa del cuerpo y los ángulos que forman un sistema de coordenadas
adherido al cuerpo con los ejes de coordenadas inerciales (ejes de referencia fijos).
Cinética rotacional de una partícula
La siguiente figura muestra una partícula A de masa mA sometida a la resultante de fuerzas
𝐹⃗. Los ejes x-y-z son los ejes inerciales (fijos), mientras que los ejes x’-y’-z’ se mueven de manera
independiente del punto A.
La ecuación de momento de la partícula A con respecto a los ejes de coordenadas con
origen O’ y que se encuentra en movimiento es
donde 𝑀⃗⃗ 𝑜 = 𝑟⃗𝐴/𝑜 × 𝐹⃗ es el momento de la resultante de fuerzas con respecto al eje O’, 𝑦 ℎ𝑜 es el
momento angular definido como
Rotación de una partícula con respecto a un eje fijo con distancia constante
Si la partícula en consideración rota con respecto a un eje fijo entonces 𝑉⃗⃗ 𝑜 = 0. Como ejemplo
considere la rotación de un péndulo de masa m y longitud L. La siguiente figura muestra el péndulo
y el diagrama de cuerpo libre
La resultante de momento es
mientras que el momento angular es
donde 𝑣𝐴 = 𝐿𝜃̇ es la rapidez de la masa del péndulo, lo que implica que
donde 𝐼 = 𝑚𝐿 2 es la inercia rotacional de la masa.
Aplicando la ecuación de rotación resulta en
donde 𝜃̈es la aceleración angular. La ecuación de rotación es
Cinética rotacional de un cuerpo rígido (movimiento en el plano)
La siguiente figura muestra un cuerpo rígido con centro de masa (CM) sometido a la resultante de
fuerzas 𝐹⃗. Los ejes x-y-z son los ejes inerciales (fijos), mientras que los ejes x’-y’-z’ se mueven de
manera independiente al cuerpo.
La ecuación de momento del cuerpo con respecto a los ejes de coordenadas con origen O’ y que se
encuentra en movimiento es
donde 𝑀⃗⃗ 0 es el momento de la resultante de fuerzas con respecto al eje 𝑂’, 𝑦 𝐻⃗⃗ 𝑜 = 𝜔𝐼𝑜𝑘⃗⃗ es el
momento angular. La inercia rotacional ó segundo momento de masa está definido por
donde r’ es el vector posición medido con respecto a los ejes x’-y’-z’ y dm un diferencial de masa.
Rotación de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo con distancia constante
Si el eje de rotación es fijo y los ejes x’-y’-z’ tienen origen en el eje de rotación la ecuación de
momento es
donde 𝐼𝑜 es la inercia rotacional con respecto al eje de rotación y 𝛼 = 𝑑𝜔/𝑑𝑡 es la aceleración
angular.
PARTE 1: Cinética de masa puntual
La ecuación de movimiento de la masa colgante es
donde a es la aceleración lineal de la masa colgante, T es la tensión de la cuerda y m es la masa
colgante. La tensión del cable es 𝑇 = 𝑚(𝑔 − 𝑎).
Si se mide la aceleración de la masa colgante se puede determinar la tensión del cable, el torque
aplicado a la masa en rotación 𝑀⃗⃗ 𝑜′ = 𝑟𝑇𝑘⃗⃗ donde 𝑟 es el radio de la polea horizontal, y la
aceleración angular de la plataforma rotatoria es 𝛼 = 𝑎⁄𝑟. La ecuación de rotación de la masa en
rotación es
de donde la inercia rotacional del sistema completo (masa puntual + plataforma rotatoria) se
obtiene como
donde 𝑎 = α𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣 donde pv hace referencia a la polea vertical. La aceleración angular 𝛼𝑝𝑣 es
medida por el photogate.
Procedimiento
1. Nivelar la plataforma rotatoria.
2. Colocar la masa horizontal suministrada en la plataforma a un radio de 10 cm.
3. Montar la polea vertical-photogate en la base y conectar el photogate a la interface. Configurar el
photogate con la opción ‘Smart Pulley (Linear).
4. Amarrar un hilo en el poste rotatorio central de la plataforma como se muestra en la figura.
5. Colgar una masa de 50g y dar vuelta a la plataforma para enredar el hilo en el poste central.
6. Liberar la plataforma del reposo y medir la velocidad de la polea vertical (la pendiente es la
aceleración).
7. Repetir colocando la masa a un radio de 15 cm y 20 cm.
8. Estimar la inercia rotacional de la plataforma (sin la masa en rotación) repitiendo los pasos 4-6
sin la masa rotatoria (solo la plataforma en rotación).
Datos:
El radio de la polea horizontal es r = 16.7 mm
El radio de la polea vertical es 𝑟𝑝𝑣 = 24mm
La Masa deslizable es de M = 277g
Entregables
2
1. Calcular la inercia rotacional teórica de la masa en rotación 𝐼0 = 𝑀𝑅 donde 𝑅 es la distancia de
la masa en rotación al centro de la plataforma.
2. Calcular la inercia rotacional experimental del sistema completo (masa en rotación + plataforma)
donde 𝑎 = α𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣, α𝑝𝑣 es la aceleración angular de la polea vertical (medida con el photogate) y 𝑟𝑝𝑣
es el radio de la polea vertical.
Para estimar la inercia rotacional experimental de la masa en rotación deben sustraer la inercia de
la plataforma (paso 8 procedimiento).
3. Calcular el error en la inercia rotacional, definido como
donde E es la cantidad medida en el experimento y M la cantidad estimada con el modelo
PARTE 2: Inercia rotacional de un disco y un anillo
Cuando el cuerpo rígido es un disco sólido de radio R y masa M como se muestra en las siguientes
figuras.
la definición de inercia rotacional ó segundo momento
resulta en
Si el cuerpo rígido es un anillo de masa total M, radio interno R1 y radio externo R2
La definición de inercia rotacional resulta en
Procedimiento
Utilizar el procedimiento de la parte 1 para estimar la inercia rotacional del disco con respecto a los
ejes Z y Y la inercia rotacional del sistema compuesto por el disco y el anillo.
Datos:
a masa del disco sólido es 1381g y su diámetro 229mm
La masa del anillo es 1440g, diámetro interior 107mm y diámetro exterior 127.6mm
Entregables
1. Calcular la inercia rotacional teórica del disco (con respecto a ambos ejes) y del anillo.
2. Calcular la inercia rotacional experimental del disco (con respecto a ambos ejes) y del sistema
compuesto (disco y anillo) usando la ecuación
3. Calcular el error en la inercia rotacional del disco (ejes Z y Y) y el anillo, definido como
donde E es la cantidad medida en el experimento y M la cantidad estimada con el modelo
Cálculos entregables
Parte 1
Datos:
El radio de la polea horizontal es r = 16.7 mm = 0.0167 m
El radio de la polea vertical es 𝑟𝑝𝑣 = 24mm = 0.024 m
La Masa deslizable es de M = 277g = 0.277 kg
Masa colgante (m) = 0.05 kg
Distancia de la masa 1 (R) = 0.01 m
Distancia de la masa 2 (R) = 0.015 m
Distancia de la masa 3 (R) = 0.02 m
1. Calcular la inercia rotacional teórica de la masa en rotación 𝐼𝑜 = 𝑀𝑅 2 donde 𝑅 es la distancia de
la masa en rotación al centro de la plataforma.
Primera corrida
2
𝐼0 = (0. 277𝑘𝑔)(0. 01𝑚)
−2 2
𝐼0 = 2. 77 * 10 𝑘𝑔* 𝑚
Segunda corrida
2
𝐼0 = (0. 277𝑘𝑔)(0. 015𝑚)
−2 2
𝐼0 = 6. 23 * 10 𝑘𝑔* 𝑚
Tercera corrida
2
𝐼0 = (0. 277𝑘𝑔)(0. 02𝑚)
−2 2
𝐼0 = 1. 11 * 10 𝑘𝑔* 𝑚
2. Calcular la inercia rotacional experimental del sistema completo (masa en rotación +
plataforma)
𝑎 = α𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎
(𝑔 − 𝑎)
De la plataforma sola
2
𝑎 = (0. 27𝑟𝑎𝑑/𝑠 )(0. 024𝑚)
−3 2
𝑎 = 6. 48 * 10 𝑚/𝑠
2
𝑒𝑥𝑝 0.0167 −3
𝐼0 = 0. 05𝑘𝑔( −3 )(9. 81 − 6. 48 * 10 )
6.48*10
𝑒𝑥𝑝 2
𝐼0 = 0. 021𝑘𝑔 * 𝑚
Primera corrida
2
𝑎 = (0. 23𝑟𝑎𝑑/𝑠 )(0. 024𝑚)
−3 2
𝑎 = 5. 52 * 10 𝑚/𝑠
2
𝑒𝑥𝑝 0.0167 −3
𝐼0 = 0. 05𝑘𝑔( −3 )(9. 81 − 5. 52 * 10 )
5.52*10
𝑒𝑥𝑝 3
𝐼0 = 0. 025 − 0. 021 = 0. 004𝑘𝑔 * 𝑚
Segunda corrida
2
𝑎 = (0. 2𝑟𝑎𝑑/𝑠 )(0. 024𝑚)
−3 2
𝑎 = 4. 8 * 10 𝑚/𝑠
2
𝑒𝑥𝑝 0.0167 −3
𝐼0 = 0. 05𝑘𝑔( −3 )(9. 81 − 4. 8 * 10 )
4.8*10
𝑒𝑥𝑝 2
𝐼0 = 0. 0285 − 0. 021 = 0. 0075𝑘𝑔 * 𝑚
Tercera corrida
2
𝑎 = (0. 15𝑟𝑎𝑑/𝑠 )(0. 024𝑚)
−3 2
𝑎 = 3. 6 * 10 𝑚/𝑠
2
𝑒𝑥𝑝 0.0167 −3
𝐼0 = 0. 05𝑘𝑔( −3 )(9. 81 − 3. 6 * 10 )
3.6*10
𝑒𝑥𝑝 2
𝐼0 = 0. 038 − 0. 021 = 0. 017𝑘𝑔 * 𝑚
3. Calcular el error en la inercia rotacional
|𝐸−𝑀|
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝐸
* 100(%)
Primera corrida
−3
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = |
0.004−2.77*10 |
0.004
* 100(%)
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 30. 75%
Segunda corrida
−3
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = |
0.0075−6.23*10 |
0.0075
* 100(%)
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 16. 93%
Tercera corrida
−2
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = |0.017−1.11*10 |
* 100(%)
0.017
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 35. 29%
Parte 2: Inercia rotacional de un disco y un anillo
Datos:
La masa del disco sólido es 1599.93 g y su diámetro 227 mm
La masa del anillo es 1440.15 g, diámetro interior 107mm y diámetro exterior 127 mm
1. Calcular la inercia rotacional teórica del disco (con respecto a ambos ejes) y del anillo Inercia
rotacional teórica del disco:
1 2
𝐼𝑧 = 2
𝑀𝑅
1 0.227 2
𝐼𝑧 = 2
(1. 59993)( 2
)
2
𝐼𝑍 = 0. 010305 𝐾𝑔. 𝑚
Inercia rotacional teórica del sistema compuesto del anillo y disco:
1 2 2 2
𝐼𝑧 = 2
𝑀(𝑅1 + 𝑅2)
1 0.107 2 0.127 2
𝐼𝑧 = (1. 44015)⎡( ) +( )⎤
2 ⎣ 2 2 ⎦
2
𝐼𝑍 = 0. 0089645 𝐾𝑔. 𝑚
2. Calcular la inercia rotacional experimental del disco (con respecto a ambos ejes) y del sistema
compuesto (disco y anillo) usando la ecuación
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎
(𝑔 − 𝑎)
Para el disco en el eje y:
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎
(𝑔 − 𝑎)
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣
(𝑔 − 𝑎𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣)
2
𝑒𝑥𝑝 (0.0167)
𝐼0 = (0. 050) 𝑎(0.024)
(9. 81 − 𝑎. 0. 021)
𝑒𝑥𝑝 2
𝐼0 = 0. 0112 𝐾𝑔. 𝑚
Para el disco en el eje z:
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎
(𝑔 − 𝑎)
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣
(𝑔 − 𝑎𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣)
2
𝑒𝑥𝑝 (0.0167)
𝐼0 = (0. 050) (0.311)(0.024)
(9. 81 − 0. 311. 0. 021)
𝑒𝑥𝑝 2
𝐼0 = 0. 01984 𝐾𝑔. 𝑚
Para el sistema compuesto del anillo y disco:
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎
(𝑔 − 𝑎)
2
𝑒𝑥𝑝 𝑟
𝐼0 =𝑚 𝑎𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣
(𝑔 − 𝑎𝑝𝑣𝑟𝑝𝑣)
2
𝑒𝑥𝑝 (0.0167)
𝐼0 = (0. 050) (0.560)(0.024)
(9. 81 − 0. 560. 0. 021)
𝑒𝑥𝑝 2
𝐼0 = 0. 009908 𝐾𝑔. 𝑚
3. Calcular el error en la inercia rotacional del disco (ejes Z y Y) y el anillo, definido como donde
E es la cantidad medida en el experimento y M la cantidad estimada con el modelo
Para el disco en el eje y:
0.0112−0.0103
𝐸= 0.0112
·100% = 8%
Para el disco en el eje z:
0.0198−0.0206
𝐸= 0.0198
·100% = 4%
Para el sistema compuesto del anillo y disco:
0.099−0.0896
𝐸= 0.099
·100% = 9%
Conclusiones
En la presente práctica se lograron cumplir los objetivos propuestos de manera satisfactoria. Se
determinó de manera experimental la inercia rotacional de sistemas modelados como masas
puntuales y cuerpos rígidos, y se compararon estos resultados con los valores teóricos.
Los resultados mostraron que la inercia rotacional experimental de las masas puntuales y de los
cuerpos rígidos difiere de los valores teóricos, con errores que oscilaron entre el 4% y el 35%.
Estas diferencias pueden atribuirse a diversos factores, incluyendo posibles imprecisiones en la
medición de las aceleraciones, errores en el montaje del equipo, o suposiciones simplificadoras en
el modelo teórico.
Los resultados obtenidos en la primera parte del informe indican que la inercia rotacional de una
masa en rotación se incrementa conforme aumenta la distancia de la masa al eje de rotación. Esto
coincide con la teoría, ya que una masa situada más cerca del eje de rotación presenta un menor
momento de inercia.
Por otro lado, los resultados de la segunda parte del informe revelan que la inercia rotacional de un
disco es mayor que la de un anillo con el mismo radio. Esto se explica porque la masa de un disco
está distribuida uniformemente en todo su volumen, mientras que en un anillo, la masa se concentra
en el perímetro.
