Banco de Preguntas del

Examen Parcial de
Control Clásico – MT 235
Pregunta 01: (6 puntos)

En el siguiente sistema:
𝒚𝟏 𝒚𝟐

Camión
𝒇(𝒕) Remolque
M1 M2
𝑩𝒗 𝑩𝒕

Determine la función de transferencia Y1(s)/F(s) y Y2(s)/F(s).

Solución : • Coeficiente de elasticidad: k
Ubicamos las variables: • Coeficiente de friccion viscosa: b, 𝐵𝑣 , 𝐵𝑖
• Fuerzas externas: 𝑓(𝑡)
𝑦2 𝑦1

Ecuaciones que describen el movimiento del sistema Camión y Remolque

𝑚1 𝑦ሷ 1 = −𝑘 𝑦1 − 𝑦2 − 𝐵𝑣 𝑦ሶ 1 − 𝑏 𝑦ሶ 1 − 𝑦ሶ 2 + 𝑓(𝑡) 𝑚2 𝑦ሷ 2 = −𝑘 𝑦2 − 𝑦1 − 𝐵𝑖 𝑦ሶ 2 − 𝑏 𝑦ሶ 2 − 𝑦ሶ 1

Simplificando y agrupando, tendremos

𝑚1 𝑦ሷ 1 + 𝑘𝑦1 + (𝐵𝑣 +𝑏)𝑦ሶ 1 = 𝑘𝑦2 + 𝑏𝑦ሶ 2 + 𝑓(𝑡)
𝑚2 𝑦ሷ 2 + 𝑘𝑦2 + (𝐵𝑖 +𝑏)𝑦ሶ 2 = 𝑘𝑦1 + 𝑏𝑦ሶ 1
Consideramos condiciones, para t=0, iniciales son nulas.
𝑦ሶ 1 = 0
𝑦ሶ 2 = 0
𝑦ሷ 1 = 0
𝑦ሷ 2 = 0

Para estas condiciones, hacemos la transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores

𝑚1 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑣 +𝑏 𝑠)𝑌1 (𝑆) = (𝑘 + 𝑏𝑠)𝑌2 (𝑆) + 𝐹(𝑆) (1)

𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 +𝑏 𝑠)𝑌2 (𝑆) = (𝑘 + 𝑏𝑠)𝑌1 (𝑆) (2)

Despejamos 𝑌2 (𝑆) en la ecuación (1)

𝑚1 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑣 +𝑏 𝑠)𝑌1 (𝑆) − 𝐹(𝑆)

𝑌2 (𝑆) =
𝑘 + 𝑏𝑠
Remplazamos 𝑌2 (𝑆) en (2)

𝑚1 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑣 +𝑏 𝑠)𝑌1 (𝑆) − 𝐹(𝑆)

𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 +𝑏 𝑠) = (𝑘 + 𝑏𝑠)𝑌1 (𝑆)
𝑘 + 𝑏𝑠
Luego obtendremos lo siguiente

[ 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 +𝑏 𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑣 +𝑏 𝑠) − 𝑘 + 𝑏𝑠 2 ]𝑌1 𝑆 = 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 +𝑏 𝑠)𝐹(𝑆)

De esta última ecuación tendremos:

𝑌1 𝑆 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 + 𝑏 𝑠)
=
𝐹(𝑆) [ 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 + 𝑏 𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑣 +𝑏 𝑠) − 𝑘 + 𝑏𝑠 2 ]

Además:
𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 +𝑏 𝑠)𝑌2 (𝑆)
𝑌1 (𝑆) =
𝑘 + 𝑏𝑠
Así:

𝑌2 𝑆 𝑘 + 𝑏𝑠
=
𝐹(𝑆) [ 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑖 + 𝑏 𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑘 + (𝐵𝑣 +𝑏 𝑠) − 𝑘 + 𝑏𝑠 2 ]
Pregunta 02: (6 puntos)
Reduzca el siguiente diagrama de bloques:

𝑽𝟑 (𝒔)
𝑹(𝒔) + 𝑪(𝒔)
+
− 𝑮𝟏 (𝒔) +
−
𝑮𝟐 (𝒔) +
−
𝑮𝟑 (𝒔)

𝑯𝟐 (𝒔) 𝑯𝟑 (𝒔)

𝑯𝟏 (𝒔)
Solución:
Nos enfocamos en la zona marcada con el cuadro verde:

𝑽𝟑 (𝒔)
𝑹(𝒔) + 𝑪(𝒔)
+
−
𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑮𝟐 (𝒔) +
−
𝑮𝟑 (𝒔)
−

𝑯𝟐 (𝒔) 𝑯𝟑 (𝒔)

𝑯𝟏 (𝒔)
Obtenemos el siguiente diagrama

𝟏
𝑮𝟐 (𝒔)

𝑹(𝒔) + 𝑪(𝒔)
+
− 𝑮𝟏 (𝒔) +
−
𝑮𝟐 (𝒔) +
−
𝑮𝟑 (𝒔)

𝑯𝟐 (𝒔) 𝑯𝟑 (𝒔)

𝑯𝟏 (𝒔)

Nuevamente concentramos el análisis en el rectángulo verde.

 El diagrama se reduce a lo siguiente:

𝟏
𝑮𝟐 (𝒔)

𝑹(𝒔) + 𝑪(𝒔)
+
− 𝑮𝟐 (𝒔)𝑮𝟏 (𝒔) +
−
+
−
𝑮𝟑 (𝒔)

𝑮𝟐 (𝒔)𝑯𝟐 (𝒔) 𝑯𝟑 (𝒔)

𝑯𝟏 (𝒔)

Resolvemos lo que encierra el rectángulo verde.

 Obtenemos el siguiente diagrama luego de operar como se indicó:

𝟏
𝑮𝟐 (𝒔)

𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑪(𝒔)
+ 𝑮𝟐 (𝒔)𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑮𝟑 (𝒔)
− 𝑮 𝟐 𝒔 𝑯𝟐 𝒔 + 𝟏 −

𝑯𝟑 (𝒔)

𝑯𝟏 (𝒔)

Seguidamente, operamos en la región rectangular señalada.

 Luego, el diagrama nos queda así:

𝟏
𝑮𝟐 (𝒔)

𝑹(𝒔) 𝑮𝟐 (𝒔)𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑪(𝒔)

+ + 𝑮𝟑 (𝒔)
− 𝑮 𝟐 𝒔 𝑯𝟐 𝒔 + 𝟏 −

𝑯𝟑 (𝒔)

𝑯𝟏 (𝒔)

A continuación, operamos en la región señalada.

Obtenemos el siguiente diagrama reducido y seleccionamos la zona en la que enfocaremos el análisis.

𝟏
𝑹(𝒔) 𝑮𝟐 (𝒔)

𝑮𝟐 (𝒔)𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑪(𝒔)

+
−
𝑮𝟑 (𝒔)
𝑯𝟏 𝒔 𝑮 𝟐 𝒔 𝑮 𝟏 𝒔 + 𝑮 𝟐 𝒔 𝑯𝟐 𝒔 + 𝟏

𝑯𝟑 (𝒔)

Resolveremos a continuación solo la zona indicada.

 𝟏
𝑮𝟐 (𝒔)

+ 𝑪(𝒔)
+ +
−
𝑮𝟑 (𝒔)

𝑯𝟑 (𝒔)

Luego de reducir lo que cada rectángulo encierra obtenemos los siguientes bloques:

𝑮𝟐 𝒔 + 𝟏 𝑮𝟑 (𝒔) 𝑪(𝒔)
𝑮𝟐 (𝒔) 𝑮 𝟑 𝒔 𝑯𝟑 𝒔 + 𝟏

Seguidamente, estos bloques se reducen en uno solo como se muestra a continuación:

 𝑮𝟐 𝒔 𝑮𝟑 𝒔 + 𝑮𝟑 (𝒔) 𝑪(𝒔)
𝑮𝟐 (𝒔)𝑮𝟑 𝒔 𝑯𝟑 𝒔 + 𝑮𝟐 (𝒔)
Graficando el diagrama reducido completo obtendremos los siguientes bloques:

𝑹(𝒔)

𝑮𝟏 (𝒔)𝑮𝟐 (𝒔) 𝑮𝟐 𝒔 𝑮𝟑 𝒔 + 𝑮𝟑 (𝒔) 𝑪(𝒔)

𝑯𝟏 𝒔 𝑮 𝟐 𝒔 𝑮 𝟏 𝒔 + 𝑮 𝟐 𝒔 𝑯𝟐 𝒔 + 𝟏 𝑮𝟐 (𝒔)𝑮𝟑 𝒔 𝑯𝟑 𝒔 + 𝑮𝟐 (𝒔)

Finalmente, todo el diagrama se reduce en un solo bloque:

𝑹(𝒔) 𝑪(𝒔)
𝑮𝟏 (𝑮𝟐 )𝟐 𝑮𝟑 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑
𝑮𝟏 (𝑮𝟐 )𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 𝑯𝟑 + 𝑮𝟏 (𝑮𝟐 )𝟐 𝑯𝟏 + (𝑮𝟐 )𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟐 𝑯𝟑 + 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟑 + (𝑮𝟐 )𝟐 𝑯𝟐 + 𝑮𝟐
Pregunta 03: (8 puntos)
Sea el proceso representado en la figura, donde Gc(s) es un controlador en serie.
𝑫(𝒔)

𝟏
𝒔 + 𝟎. 𝟑

𝑹(𝒔) 𝑬(𝒔) 𝟏𝟎 + 𝟔 𝑪(𝒔)

+
− 𝜷 𝑮𝒄 (𝒔) +
𝟏 + 𝟎. 𝟏𝒔 𝒔(𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟏𝒔)

Se pide:
a) Considerando R(s) la entrada escalón de amplitud 2, determine el error en estado estable cuando β = 0.5 y Gc(s) = K = 1.
Considere que no hay perturbación. (3 puntos).
b) Dibuje el LGR, realizando todos los pasos que correspondan. (3 puntos).
c) Determine para que rangos de Gc(s) = K el sistema es estable. (2 puntos).
Pregunta 03: (8 puntos)
Tomando todo como bloques para una mas sencilla solución.

𝐺1 (𝑠)
𝑫(𝒔) 𝐺3 (𝑠)

𝟏
𝒔 + 𝟎. 𝟑

𝑹(𝒔) 𝟏𝟎 + 𝟔 𝑪(𝒔)
+
− 𝜷 𝑮𝒄 (𝒔) +
𝑬(𝒔) 𝟏 + 𝟎. 𝟏𝒔 𝒔(𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟏𝒔)

𝐺2 (𝑠)
Pregunta 03: (8 puntos)

a) Considerando R(s) la entrada escalón de amplitud 2, determine el error en estado estable cuando β = 0.5 y Gc(s) = K = 1.
Considere que no hay perturbación. (3 puntos).

• Considerando solo la perturbación y haciendo→R(s)=0

[ −𝐶𝑠 𝐺1 + 𝐷𝑠 𝐺3 ]𝐺2 = 𝐶𝑠

𝐶𝐷 𝑠 𝐺3 𝐺2
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1

• Como nos dicen que no hay perturbación →D(s)=0

(𝑅𝑆 −𝐶𝑠 )𝐺1 𝐺2 = 𝐶𝑠

𝐶𝑅 𝑠 𝐺1 𝐺2
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2
Pregunta 03: (8 puntos)

La respuesta total nos dará la suma de cada enciso.

𝐶𝑠 = 𝐶𝐷 𝑠 + 𝐶𝑅 𝑠

𝐺3 𝐺2 𝐷 𝑠 𝐺1 𝐺2 𝑅(𝑠)
𝐶 𝑠 = +
1 + 𝐺1 1 + 𝐺1 𝐺2

Como nos dicen que no consideremos perturbación y reemplazando.

30
𝐺1 𝐺2 𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠) 1+0.1𝑆 𝑠 1+0.01𝑠 30
𝐶 𝑠 = → = 30 =
1+𝐺1 𝐺2 𝑅(𝑠) 1+ 1+0.1𝑆 𝑠 1+0.01𝑠 0.001𝑠 3 +0.11𝑠 2 +𝑠+30
Pregunta 03: (8 puntos)

La respuesta total nos dará la suma de cada enciso.

𝐸𝑠→0 = 𝐶(𝑠) − 𝑅(𝑠)

30𝑅
𝐸𝑠→0 = 3 2
− 𝑅 = 0.12%
0.001𝑠 + 0.11𝑠 + 𝑠 + 30
Graficando en MATLAB:

%%codigo
s=tf('s');
Gs=30/((1+0.1*s)*(s)*(1+0.01*s));
Hs=2
Fs=feedback(Gs,Hs)
step(Fs)
Pregunta 03: (8 puntos)
b) Dibuje el LGR (3 puntos).

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠

30
1+𝐾
(1 + 0.1𝑠)(𝑠)(1 + 0.01𝑠)

1𝑒𝑟 𝑝𝑎𝑠𝑜: 𝑈𝑏𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑦 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠:

%codigo en MATLAB
f=tf([30],[0.001 0.11 1 0]);
pzplot(f)

Tenemos polos en :
• -10
• 0
• -100
Pregunta 03: (8 puntos)
b) Dibuje el LGR (3 puntos).

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠

30
1+𝐾
(1 + 0.1𝑠)(𝑠)(1 + 0.01𝑠)

2𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑠𝑜: 𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝐿𝐺𝑅 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙:

R𝑒𝑐𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝐿𝐺𝑅 𝑠𝑖𝑒𝑚𝑝𝑟𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑙𝑢𝑔𝑎𝑟

𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟.
Pregunta 03: (8 puntos)
b) Dibuje el LGR (3 puntos).

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠

30
1+𝐾
(1 + 0.1𝑠)(𝑠)(1 + 0.01𝑠)

3𝑒𝑟 𝑝𝑎𝑠𝑜: 𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠:

180(2𝑘 + 1)
ഥ
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑑𝑜𝑡𝑎𝑠 = 𝛾 = + → ±60/180
𝑛−𝑚

−10 − 0 − 100 − 0
𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑑𝑜𝑡𝑎 = = −36.667
3
Pregunta 03: (8 puntos)
b) Dibuje el LGR (3 puntos).

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠

30
1+𝐾
(1 + 0.1𝑠)(𝑠)(1 + 0.01𝑠)

4𝑡𝑜 𝑝𝑎𝑠𝑜: 𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑖𝑒𝑏𝑟𝑒:

30𝑑𝐾 0.001𝑠 3 + 0.11𝑠 2 + 𝑠

𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑖𝑒𝑏𝑟𝑒 → =𝑑
𝑑𝑆 𝑑𝑠
𝑑𝐾 0.003𝑠 2 + 0.22𝑠1 + 1
𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑖𝑒𝑏𝑟𝑒 → =− =0
𝑑𝑆 30

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
𝑆1 = −4.8686 → 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒 𝑎𝑙 𝐿𝐺𝑅
𝑆2 = −68.4646
Pregunta 03: (8 puntos)
b) Dibuje el LGR (3 puntos).

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠

30
1+𝐾 =0
(1 + 0.1𝑠)(𝑠)(1 + 0.01𝑠)

5𝑡𝑜 𝑝𝑎𝑠𝑜: 𝑃𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝐿𝐺𝑅 𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

0.001𝑠 3 + 0.11𝑠 2 + 1𝑠 + 30𝐾 = 0

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑠 = 𝑗𝑤:
𝑤=0→𝐾=0
𝑤 = ±10 10 → 𝐾 = 3.667
Pregunta 03: (8 puntos)
b) Dibuje el LGR (3 puntos).

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠

30
1+𝐾 =0
(1 + 0.1𝑠)(𝑠)(1 + 0.01𝑠)

𝐺𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑀𝐴𝑇𝐿𝐴𝐵 ∶

%GRAFICA DE LAS RAICES

num=[30];
den=[0.001 0.11 1 0];
rlocus(num,den)
v=[-100 100 -100 100];
axis(v);
axis('square');
sgrid;
title('GRAFICA DEL LUGAR DE LAS RAICES');
Pregunta 03: (8 puntos)
c) ) Determine para que rangos de Gc(s) = K el sistema es estable. (2 puntos).

𝐷𝑒 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑎 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑎, 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐾 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑑𝑒 [0, 1.5 ∗ 103 ]
Pregunta 01: (8 puntos)
Determine el LGR del sistema realimentado:

1 (𝑠 + 3)
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 +6𝑠 + 8) (𝑠 + 1)

𝒓(𝒕) 𝒖(𝒕) 𝒄(𝒕)

+
−
𝑲𝒑 𝑷𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂

𝑯(𝒔)

Se pide:
a) Dibujar el LGR. (3 puntos).
b) La posición “s” del LGR que hace que ζ sea de 0.085. (2 puntos).
c) El valor de Kp correspondiente para dicho punto de prueba de la parte b). (2 puntos).
d) Para el Kp hallado en (c), determine el error en estado estable frente a un escalón unitario. (2 puntos).
e) Utilice dos métodos para comprobar la estabilidad del sistema realimentado. (1 punto).
Solución:
a) Dibujar el LGR. (3 puntos).

1 (𝑠 + 3)
Datos: 𝐺𝑝 (𝑠) = 2 𝐻(𝑠) =
(𝑠 +6𝑠 + 8) (𝑠 + 1)

Pasando todo al dominio de S y reduciendo el diagrama de bloques tenemos:

R(𝒔) C(𝒔)
+
− 𝑮(s)

𝑯(𝒔)

Donde:

𝐾𝑝
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 +6𝑠 + 8)
Para el sistema anterior tendríamos la ecuación característica de la forma:

1+H 𝑠 𝐺(𝑠) = 0

Volviendo a ordenar y reemplazando los datos tendría la forma:

(𝑠+3)
1+𝐾𝑝 (𝑠+2)(𝑠+4)(𝑠+1) = 0

Usando el Programa MATLAB con el siguiente código:

num=[1 3];
den=[1 7 14 8];
rlocus(num,den) %Con esta orden, se dibuja en la pantalla la gráfica del lugar de
las raíces. El vector de ganancias K se determina de forma automática. (El vector
K contiene todos los valores de ganancias para los cuales se van a calcular los
polos en lazo cerrado.)

v=[-6 6 -6 6];
axis(v); axis('square')
grid;
title ('Lugar de las raíces de K(s+3)/[(s+1)(s^2+6s+8)]')
Ejecutando el código tendríamos el dibujo del LGR :
b) La posición “s” del LGR que hace que ζ sea de 0.085. (2 puntos).

Para determinar la ganancia 𝐾𝑝 que permite tener una respuesta con relación de
amortiguamiento ζ =0.085
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R y que este sobre la recta de
relación de amortiguamiento ζ =0.085.

Para ello usaremos el Programa MATLAB con el siguiente código:

num=[1 3];
den=[1 7 14 8];
rlocus(num,den)
sgrid([0.085], [0.5,2,4,23]) %Se superpone líneas de razón de amortiguamiento para
algún ζ constante en particular (para este caso ζ=0.085) y círculos para alguna 𝜔𝑛
constante en particular (para este caso, los círculos para un 𝜔𝑛 =0.5, un 𝜔𝑛 =2, un
𝜔𝑛 =4 y un 𝜔𝑛 =23)
v=[-6 6 -6 6];
axis(v); axis('square')
title ('Lugar de las raíces de K(s+3)/[(s+1)(s^2+6s+8)]')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
Ejecutando el código observamos:
Ahora se determinaran los puntos que estén sobre la recta de ζ = 0.085

𝛽 = cos −1 0.085 = 85.124°

y= 𝑥 tan(94.876°) = −11.722𝑥

Con esta ecuación de la recta se propone un valor en X y se determina el valor en Y, el

punto debe cumplir la condición de ángulo para que este sobre el L.G.R.

𝑠 = 𝑥 + 𝑗𝑦 ∠(s+3) -∠ (s+1) -∠ (s+2) -∠ (s+4) =-180°

-1.99+23.327j 87.52° -92.43° -89.975° -85.075° -179.96°

Entonces el punto que cumple con las dos condiciones es s=-1.99+23.327j

c) El valor de Kp correspondiente para dicho punto de prueba de la parte b). (2 puntos).

Sea el punto es s=-1.99+23.327j hallado en b) que cumple con las dos condiciones.

Entonces aplicando la condición de magnitud:

𝐾𝑝 (𝑠 + 3)
=1
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)

(𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 4)
𝐾𝑝 = = 542.698
(𝑠 + 3)

Entonces la ganancia que me permite tener una respuesta con una relación de amortiguamiento de
ζ = 0.085

Es: 𝐾𝑝 =542.698
 d) Para el Kp hallado en (c), determine el error en estado estable frente a un escalón unitario. (2 puntos).

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema se representa mediante:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

𝐾𝑝
𝐶(𝑠) (𝑠 2 +6𝑠 + 8) 𝐾𝑝 (𝑠 + 1)
= =
𝑅(𝑠) 𝐾𝑝 (𝑠 + 3) 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 4 + 𝐾𝑝 (𝑠 + 3)
1+ 2
(𝑠 +6𝑠 + 8) (𝑠 + 1)

Para 𝐾𝑝 =542.698

𝐶(𝑠) 542.698(𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) (𝑠 3 + 7𝑠 2 + 556.698𝑠 + 1636.094)
R(𝒔) E(𝒔) C(𝒔)
+
− 𝑮(s)

𝑯(𝒔)

Entonces para el diagrama de bloques su tendría la siguiente forma:

𝐸(𝑠) 𝑅 𝑠 − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠) 1
= =
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐸(𝑠) 𝑠 3 + 7𝑠 2 + 14𝑠 + 8
=
𝑅(𝑠) (𝑠 3 + 7𝑠 2 + 556.698𝑠 + 1636.094)

Con una entrada escalón unitario el error seria:

𝑠 3 + 7𝑠 2 + 14𝑠 + 8 1
𝐸 𝑠 = 3
(𝑠 + 7𝑠 2 + 556.698𝑠 + 1636.094) 𝑠
El error en estado estable seria:

𝑠 3 +7𝑠 2 +14𝑠+8
𝑒𝑠𝑠 𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 3 +7𝑠 2 +556.698𝑠+1636.094)

8
𝑒𝑠𝑠 𝑠 = = 0.004889 ≈ 0.005
1636.094
e) Utilice dos métodos para comprobar la estabilidad del sistema realimentado. (1 punto).

I. Estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Routh:

Sea la función de transferencia en lazo cerrado de la forma:

𝐶(𝑠) (𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 )
=
𝑅(𝑠) (𝑠 3 + 7𝑠 2 + (𝐾𝑝 + 14)𝑠 + (𝐾𝑝 + 8))
1. Su polinomio en s es de la siguiente forma: 𝑠 3 + 7𝑠 2 + (𝐾𝑝 +14)𝑠 + (𝐾𝑝 + 8) = 0

2. Si es que todos los coeficientes son positivos se continua con el procedimiento. Ósea para 𝐾𝑝 > −8
Los valores de cada coeficiente es:
𝑎0 = 1 𝑎1 = 7 𝑎2 = 𝐾𝑝 + 14 𝑎3 = 𝐾𝑝 + 8

Entonces la condición de que todas las raíces tengan partes reales

𝑠3 1 𝐾𝑝 + 14
negativas se obtiene cuando:
𝑠2 7 𝐾𝑝 + 8

𝑠1 6𝐾𝑝 + 90 6𝐾𝑝 + 90
>0
7 7
𝑠0 𝐾𝑝 + 8
𝐾𝑝 > −15
II. Estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Hurwitz:

Sea la siguiente ecuación característica:

𝑠 3 + 7𝑠 2 + (𝐾𝑝 +14)𝑠 + (𝐾𝑝 + 8) = 0

Las condiciones para la estabilidad son que todas las a (coeficientes)sean positivas y que:

𝐾𝑝 > −14 𝑦 𝐾𝑝 > −8

𝑎1 𝑎3
∆2 = 𝑎 𝑎2 = 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 > 0
0

Haciendo el cambio por los coeficientes correspondientes:

𝑎0 = 1 𝑎1 = 7 𝑎2 = 𝐾𝑝 + 14 𝑎3 = 𝐾𝑝 + 8
Tendríamos:

7(𝐾𝑝 + 14) − 1(𝐾𝑝 + 8) > 0

𝐾𝑝 > −15 → Siendo esta una de las condiciones para la estabilidad del sistema
Pregunta 02: (5 puntos)
Se tiene un sistema de Orden 3, cuyo diagrama de bloques realizado en simulink se muestra en la siguiente figura.

Determine la Función de Transferencia del sistema.

Solución:

Figura 1. Diagrama de bloques en Simulink

Solución:
El planteo de ecuaciones son:

𝐵+𝐴
1) 𝑠
=𝐴 →𝐵 =𝐴 𝑠−1
𝐴
2) 𝑠 = 𝐵
𝑢+𝐴
3) 𝑢 + 𝐴 − 𝐶 = 𝐶𝑠 → 𝐶 =
𝑠+1
4) 𝐶 + 2𝐵 = 𝑌
𝑢+𝐴
De (1) y (3) en (4): + 2𝐴 𝑠−1 =𝑌. . . 5
(𝑠+1)
𝐴 1
De (1) y (2):𝐴(𝑠 − 1) = →𝐴 𝑠−1− =0→𝐴=0
𝑠 𝑠
Reemplazando A:
𝐵 =0˄𝐶 =𝑌
Reemplazando en (3):
𝑌 1 1
𝑢 − 𝑌 = 𝑌𝑠 → = H(s)=
𝑢 𝑠+1 𝑠+1
Pregunta 03: (7 puntos)
Para un esquema de control cuya dinámica de bloques se muestra en la figura se necesita conocer el error a la referencia y a
la perturbación considerando que dicha entrada es un escalón unitario.

𝑷(𝒔)

𝒔+𝟑

𝑹(𝒔) 𝟓𝒔 + 𝟗 + 𝑪(𝒔)
+ +
−
𝟒𝒔 + 𝟑

Desarrolla: Castro Chaupis, Armando Cristhian

Solución:
Primero se simplifica el diagrama de bloques, donde:
𝑹(𝑺) = Entrada de referencia.
𝑷(𝑺) = Entrada perturbadora.
𝑬(𝑺) = Error = 𝑹(𝑺)- 𝑪(𝑺)

❖ Se mueve el segundo punto suma que contiene la

salida 𝐶(𝑆) hacia afuera, teniendo dos puntos suma
continuos. (Regla N°5)
𝑷(𝒔)

𝒔+𝟑

𝑹(𝒔) E(𝒔) 𝟓𝒔 + 𝟗 + 𝑪(𝒔)

+ +
−
𝟒𝒔 + 𝟑
1. Se hace la multiplicación en cascada de bloques 2. Se elimina el lazo de realimentación respecto al
respecto al lazo 𝑃(𝑆) . (Regla N°1) lazo 𝑅(𝑆) . (Regla N°6).

𝟒𝒔 + 𝟑 𝑷(𝒔)
𝒔+𝟑
𝟓𝒔 + 𝟗

𝑹(𝒔) +
𝟓𝒔 + 𝟗 𝑪(𝒔)
+ +
−
𝟒𝒔 + 𝟑

𝟓𝒔 + 𝟗
𝟒𝒔 + 𝟑
3. Se realiza la operación en cascada de bloques 4. Se realiza la operación en cascada de bloques
respecto al lazo 𝑃(𝑆) . (Regla N°1). respecto al punto suma. (Regla N°1).

Finalmente se obtiene el diagrama simplificado:

𝑷(𝒔)

(𝟒𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟑) 𝑷(𝒔)

(𝟓𝒔 + 𝟗)

(𝟒𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟑)
𝟒𝒔 + 𝟑 (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐)
𝟗𝒔 + 𝟏𝟐

𝑪(𝒔)
𝑹(𝒔) 𝟓𝒔 + 𝟗 + 𝑪(𝒔)
𝑹(𝒔) 𝟒𝒔 + 𝟑 + 𝟓𝒔 + 𝟗 +
𝟗𝒔 + 𝟏𝟐
+
𝟗𝒔 + 𝟏𝟐
𝟒𝒔 + 𝟑
Error respecto a la perturbación Como la perturbación es una entrada escalón unitario:
𝟏
Para obtener el error respecto a la perturbación se 𝑷(𝒔) =
𝒔
considera 𝑹(𝑺) = 𝟎. La función de transferencia entre
𝑪(𝒔) y 𝑷(𝑺) se obtiene mediante: Ante la ausencia de entrada de referencia, la señal de error:

𝟏 (𝟒𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟑)
𝑪(𝑺) (𝟒𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟑) 𝑬(𝑺) = − ∗
= 𝐬 (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐)
𝑷(𝑺) (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐)
El error en estado estacionario producido por la
Se sabe que: perturbación 𝑃(𝑆) se obtiene mediante el teorema del
valor final:
𝑬(𝑺) = 𝑹(𝑺) − 𝑪(𝑺)
𝒆𝒆𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒆 𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 𝒔𝑬 𝒔
𝒕→∞+ 𝒔→𝟎
Entonces:
Entonces:
𝑬(𝑺) = −𝑪(𝑺)
𝟏 (𝟒𝐬 + 𝟑)(𝐬 + 𝟑)
Reemplazando en la función de transferencia: 𝐞𝐞𝐬 = 𝐥𝐢𝐦 −𝐬 ∗ ∗
𝐬→𝟎 𝐬 (𝟗𝐬 + 𝟏𝟐)
𝑬(𝑺) (𝟒𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟑)
=− 𝟑
𝑷(𝑺) (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐) 𝒆𝒆𝒔 =− %𝒆𝒆𝒔 = −𝟕𝟓%
𝟒
 Como la referencia es una entrada escalón unitario:
Error respecto a la referencia
𝟏
Para obtener el error respecto a la referencia se 𝑹(𝒔) =
𝒔
considera 𝑷(𝑺) = 𝟎. La función de transferencia entre
𝑪(𝒔) y 𝑹(𝑺) se obtiene mediante: Ante la ausencia de entrada de perturbación, la señal de
error:
𝑪(𝑺) (𝟓𝒔 + 𝟗) 𝟏 (𝟒𝒔 + 𝟑)
= 𝑬(𝑺) = ∗
𝑹(𝑺) (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐) 𝐬 (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐)
Se sabe que: El error en estado estacionario producido por la referencia
𝑹(𝑺) se obtiene mediante el teorema del valor final:
𝑬(𝑺) = 𝑹(𝑺) − 𝑪(𝑺)
𝒆𝒆𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒆 𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 𝒔𝑬 𝒔
Entonces: 𝒕→∞+ 𝒔→𝟎
Entonces:
(𝟓𝒔 + 𝟗)
𝑬(𝑺) = 𝟏− ∗ 𝑹(𝑺)
(𝟗𝒔 + 𝟏𝟐) 𝟏 (𝟒𝒔 + 𝟑)
𝒆𝒆𝒔 = 𝒍𝒊𝒎 𝒔 ∗ ∗
𝒔→𝟎 𝒔 (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐)
𝑬(𝑺) (𝟒𝒔 + 𝟑)
=
𝑹(𝑺) (𝟗𝒔 + 𝟏𝟐) 𝟏
𝒆𝒆𝒔 = %𝒆𝒆𝒔 = 𝟐𝟓%
𝟒
 Graficas en MATLAB
Variación del error respecto a la referencia con Variación del error respecto a la perturbación
entrada escalón unitario a través del tiempo. con entrada escalón unitario a través del tiempo.
Pregunta 01: (6 puntos)
𝐼1 (𝑠) 𝐼 (𝑠)
Modelar y calcular la funciones de transferencia de y 2 del siguiente sistema.
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠)

𝟑 𝟔

𝟐 𝒊𝟏 𝟕
𝒊𝟐
𝟓

V
+ −

a) Los valores numéricos en la gráfica son de las inductancias, resistencia y condensador. (3 puntos).
b) Si el voltaje es V = 3, ¿Cuál seria el valor final de la corriente I1 y I2?. (3 puntos).
 a) Por Ley de Kirchoff:
Modelar y calcular la funciones de transferencia de
1 1
𝐼1 (𝑠) 𝐼 (𝑠) 𝑉 𝑠 = 𝐼1 2𝑠 + 3 + 4𝑠 + − 𝐼2 (4𝑠 + )
y 2 del siguiente sistema. 5𝑠 5𝑠
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠)
1 1
0 = −𝐼1 4𝑠 + +𝐼2 + 4𝑠 + 6 + 7𝑠
𝟑 𝟔 5𝑠 5𝑠
Resolviendo el sistema de ecuaciones:

𝟒s 275𝑠 3 + 150𝑠 2 + 5𝑠
𝐼1 = 𝑉 𝑆
1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
𝟐𝒔 𝑰𝟏 (𝒔) 𝟕𝒔
𝑰𝟐 (𝒔) 100𝑠 3 − 5𝑠
𝟏 𝐼2 = 𝑉 𝑆
1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
𝟓𝒔
Por lo tanto:
V(s)
+ − 𝐼1 275𝑠 3 + 150𝑠 2 + 5𝑠
=
𝑉(𝑠) 1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
𝐼2 100𝑠 3 − 5𝑠
=
𝑉(𝑠) 1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
Modelar y calcular la funciones de transferencia de
b) Sea V(s) = 3v:
𝐼1 (𝑠) 𝐼 (𝑠)
y 2 del siguiente sistema. 𝐼1 275𝑠 3 + 150𝑠 2 + 5𝑠
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠) =
𝑉(𝑠) 1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
𝟑 𝟔 𝐼2 100𝑠 3 − 5𝑠
=
𝑉(𝑠) 1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2

𝟒s
Con lo que:
𝟐𝒔 𝑰𝟏 (𝒔) 𝟕𝒔 825𝑠 3 + 450𝑠 2 + 15𝑠
𝑰𝟐 (𝒔) 𝐼1 =
𝟏 1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
𝟓𝒔 300𝑠 3 − 15𝑠
𝐼2 =
V(s) 1250𝑠 4 + 1725𝑠 3 + 535𝑠 2 + 45𝑠 + 2
+ −
Pregunta 02: (4 puntos)
a) ¿Cuál es la diferencia entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa? (2 puntos).
b) En el siguiente sistema defina ¿Cuál o cuales es la entrada o las entradas y salida o salidas del sistema?,
Especifique de manera clara e indíquelo en un bloque con señales como se muestra. ( 2puntos).
𝑚3 𝑚3
𝐹 = 13.3 𝐹 = 13.3
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛

𝐶𝑂1 % = 61.5 𝐶𝑂2 % = 61.5

~~

𝐿𝑒𝑣𝑒𝑙 𝑚 = 3.26
𝐿𝑒𝑣𝑒𝑙 𝑚 = 3.46

𝑚3
𝑚3 𝑚3 𝐷𝑟𝑒𝑛𝑎𝑗𝑒 = 1.0 𝑚3
𝐷𝑟𝑒𝑛𝑎𝑗𝑒 = 1.0 𝐹 = 14.3 𝑚𝑖𝑛 𝐹 = 10.3
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
Solucionario:
a) ¿Cuál es la diferencia entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa?

La estabilidad absoluta indica si el sistema es estable o inestable, es decir, es una respuesta de sí o no. Una vez
encontrado que el sistema es estable la estabilidad relativa se encarga de determinar que tan estable es.

(Sistemas de control automático. Benjamin Kuo, Cap. 6, Pág. 328, 7ma Ed.)

La estabilidad absoluta identifica si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si las oscilaciones
de la salida continúan de forma indefinida. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial.
Si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema
tiene un error en estado estacionario. Este error indica la precisión del sistema, es decir, cuán estable es. Aquí es
donde opera la estabilidad relativa.

(Ingeniería de control moderna. Katsuhiko Ogata, Cap. 5, Pág. 160, 5ta Ed.)
b) En el siguiente sistema defina ¿Cuál o cuales es la entrada o las entradas y salida o salidas del sistema?,
Especifique de manera clara e indíquelo en un bloque con señales como se muestra.

𝑚3
Para el sistema mostrado identificamos como entradas los flujos con caudal de 13.3 los cuales indicaremos
𝑚𝑖𝑛
𝑚3 𝑚3
como 𝑞1 y 𝑞2 y las salidas son los flujos de caudales 𝑞3 = 14.3 , 𝑞4 = 10.3 . Los drenajes 𝑑1 y 𝑑2 , ambos
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
𝑚3
con 1 𝑚𝑖𝑛 también forman parte de las salidas.

A continuación graficamos con un diagrama de bloque:

𝑞1 𝑞3
𝑞4
SISTEMA
𝑞2 𝑑1
MIMO
𝑑2
Pregunta 03: (10 puntos)
Determine el LGR del sistema realimentado:

𝑠+2 (𝑠 + 3)
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 +2𝑠 + 8) (𝑠 2 +3𝑠 + 2)

𝒓(𝒕) 𝒖(𝒕) 𝒄(𝒕)

+
−
𝑲𝒑 𝑷𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂

𝑯(𝒔)

Se pide:
a) Dibujar el LGR. (3 puntos).
b) La posición “s” del LGR que hace que ζ sea de 0.707. (2 puntos).
c) El valor de Kp correspondiente para dicho punto de prueba de la parte b). (2 puntos).
d) Para un Kp estable, determine el error en estado estable frente a un escalón unitario. (2 puntos).
e) Utilice dos métodos para comprobar la estabilidad del sistema realimentado. (1 punto).
Pregunta 01: (6 puntos)
a) ¿Cuál es la diferencia entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa?. (1.5 puntos).
b) ¿La estabilidad de un sistema depende de su tipo de entrada? (1.5 puntos).
c) En la figura se muestra la respuesta de un sistema a un escalón de magnitud 2, halle la función de transferencia
aproximada de la gráfica y luego aplique el teorema del valor final para hallar el error en estado estable, luego valídelo
(compare) con el error que observa en la gráfica y mencione su conclusión. (3 puntos).
4

3.5

2.5

1.5

0.5

0
5 10 15
a) ¿Cuál es la diferencia entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa?

Ogata (2010): Un sistema posee estabilidad absoluta «si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la
salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la
salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial.»
(p.160)
Dorf y Bishop (2016): «Un sistema es estable si, estando sujeto a una entrada o perturbación limitada, su
respuesta es de magnitud limitada. (…) Dado un sistema en lazo cerrado estable, podemos determinar su
grado de estabilidad. Esto es lo que se conoce como la estabilidad relativa. » (p.367)

Estabilidad absoluta: Nos indica si Inestable

Estable
el sistema es estable o inestable.

Estabilidad relativa: Nos indica el

grado de estabilidad del sistema.
b) ¿La estabilidad de un sistema depende de su tipo de entrada?

Ogata (2010) establece que el «que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad
del sistema mismo y no depende de la entrada ni de la función de excitación del sistema. (…)
Sólo contribuyen a los términos de respuesta en estado estacionario en la solución.» (p.182)

Estable Inestable
 4
c) En la figura se muestra la respuesta de un
sistema a un escalón de magnitud 2, halle la
función de transferencia aproximada de la 3.5

gráfica y luego aplique el teorema del valor final

para hallar el error en estado estable, luego 3

valídelo con el error que observa en la gráfica y

mencione su conclusión. 2.5

De la gráfica se obtiene: 2

• Tiempo de retardo td: 0.6s

1.5
• Tiempo de subida tr: 1.7s
• Tiempo pico tp: 3s 1

• Tiempo de asentamiento ts: 10s

0.5

• Valor final según la gráfica: 3.2

• Valor final con escalón unitario: 1.6 0
5 10 15

td tr tp ts
Se puede deducir que estamos frente a un sistema de segundo orden, la función de transferencia usual es:

𝑪 𝒔 𝛚𝟐𝐧
=𝑯 𝐬 = 𝟐
𝑹 𝒔 𝐬 + 𝟐𝛇𝛚𝐧 𝐬 + 𝛚𝟐𝐧
Donde

4 4
𝑡𝑠 = ⇒ 𝝎𝒏 =
𝜁𝜔𝑛 10𝜁
4
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 ⇒ 𝝎𝒅 = 1 − 𝜁2
10𝜁
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = ⇒ 3= ⇒ 𝜻 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟕
𝜔𝑑 4
1 − 𝜁2
10𝜁

Y reemplazando: 𝝎𝒏 = 𝟏. 𝟏𝟐
Luego, reemplazando tendremos la función de transferencia aproximada para nuestro sistema:

1.25
𝐻(𝑠) = 2
𝑠 + 0.8𝑠 + 1.122

Primero hallamos el valor final para una entrada El error estacionario se halla mediante el teorema del
escalón: valor final:

𝑽𝑭 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 ∙ 𝑪(𝒔) 𝒆𝒔𝒔 = 𝒍𝒊𝒎 𝒆(𝒕) = 𝒍𝒊𝒎 𝒔𝑬(𝒔)

𝒔→𝟎 𝒕→∞ 𝒔→𝟎
1.25
𝑉𝐹 = lim = 0.797 2
𝑠→0 𝑠 2 + 0.8𝑠 + 1.122 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 1 − 𝐻(𝑠)
𝑠→0 𝑠
Para llegar a 1.6 lo multiplicamos por 2:
2.5
𝑒𝑠𝑠 = lim 2 1 −
2.5 𝑠→0 𝑠 2 + 0.8𝑠 + 1.122
𝐻(𝑠) = 2
𝑠 + 0.8𝑠 + 1.122
𝒆𝒔𝒔 = −𝟏. 𝟏𝟖𝟗
 ¿Cómo validamos que el resultado es el correcto?
Para una entrada escalón de magnitud 2: 4

1.25 2
𝐶(𝑠) = 2 3.5

𝑠 + 0.8𝑠 + 1.25 𝑠
Y hallando su valor en estado estacionario (𝑡 = ∞): 3

2 × 1.25 ess
2.5
𝑐 ∞ = lim 𝑠𝐶(𝑠) = 2
𝑠→0 𝑠 + 0.8𝑠 + 1.25
2

𝒄 ∞ =𝟐
Según el gráfico, la respuesta converge a un valor de 3.2, 1.5

entonces, el error en estado estable será la diferencia:

1

𝒆𝒔𝒔 = 3.2 – 2 = 𝟏. 𝟐
0.5
Este error difiere del que hallamos en los
cálculos en un 1%, nos da una muy buena
0
estimación con la que podemos trabajar 5 10 15
SIMULINK
 Pregunta 02: (8 puntos)
Considere el sistema en lazo cerrado de la figura. Si τ (tau) = 2.43, determine:
a) El valor de K tal que el error de estado estable del sistema de lazo cerrado para un escalón unitario sea cero. (3 puntos).
b) El porcentaje de sobreimpulso y el tiempo pico de la respuesta a un escalón unitario con el K calculado en (a). (3 puntos).
c) A partir del criterio de Routh Hurwitz, determine el rango de K en el cual el sistema en lazo cerrado sea estable. (2 puntos).

𝑹(𝒔) 𝟐 𝒀(𝒔)
+
−
𝒔 + 𝟎. 𝟐𝑲

𝟐
𝟐𝒔 + 𝝉
Primero hallamos la función de transferencia 𝑇 𝑠 :

2
• 𝐺 𝑠 =
𝑠+0.2𝐾

2
• 𝐻 𝑠 =
2𝑠+𝜏

La función de transferencia 𝑇 𝑠 del lazo cerrado es:

𝑌 𝑠 𝐺(𝑠) 2(2𝑠 + 𝜏)
𝑇 𝑠 = = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 ∗ 𝐻(𝑠) 𝑠 + 0.2𝐾 2𝑠 + 𝜏 + 4

𝑹(𝒔) 𝟐(𝟐𝒔 + 𝝉) 𝒀(𝒔)

𝒔 + 𝟎. 𝟐𝑲 𝟐𝒔 + 𝝉 + 𝟒
a) Para una entrada de escalón unitario, entonces R(s)=1/s y la respuesta Y(s) es:

2 2𝑠 + 𝜏 1
𝑌 𝑠 = .
𝑠 + 0.2𝐾 2𝑠 + 𝜏 + 4 𝑠

Por el teorema del valor final:

2𝜏
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑌 𝑠 =
𝑠→0 0.2𝐾𝜏 + 4

Para que el error en el estado estable sea cero, 𝑦𝑠𝑠 = 1 (ess = rss − yss = 0 ∧ rss = 1)

2𝜏 20
1= → 𝐾 = 10 − ˄ 𝜏 = 2.43
0.2𝐾𝜏 + 4 𝜏

𝐾 = 1.77
b) La ecuación característica es:

𝑠 + 0.2𝐾 2𝑠 + 𝜏 + 4 = 2𝑠 2 + 0.4𝐾 + 𝜏 𝑠 + 0.2𝐾𝜏 + 4 = 0

Con 𝐾 = 10 − 20/𝜏
2
𝜏 + 4𝜏 − 8
𝑠2 + 𝑠 + 𝜏 = 𝑠 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
2𝜏

La frecuencia natural (𝜔𝑛 ) y el factor de amortiguamiento (ζ) son:

𝜏 2 + 4𝜏 − 8
𝜔𝑛 = 𝜏 ˄ ζ= 3 ; 𝜏 = 2.43
4𝜏 2

𝜔𝑛 = 1.559 ˄ ζ = 0.503

El tiempo pico (𝑡𝑝 ) y el porcentaje de sobreimpulso ( 𝑀𝑝 ) se hallan usando las formulas de diseño estándar:

𝜋 1−ζ2
𝑡𝑝 = ˄ 𝑀𝑝 = 100𝑒 −ζ𝜋
𝜔𝑛 1 − ζ2

𝑡𝑝 = 2.332 𝑠 ˄ 𝑀𝑝 = 25.508 %
c) La ecuación característica es la siguiente:

2𝑠 2 + 0.4𝐾 + 𝜏 𝑠 + 0.2𝐾𝜏 + 4 = 0 𝑐𝑜𝑛 𝜏 = 2.43

2𝑠 2 + 0.4𝐾 + 2.43 𝑠 + 0.486𝐾 + 4 = 0

El arreglo es el siguiente:
𝑠2 2 0.486𝐾 + 4
𝑠1 0.4𝐾 + 2.43 0
𝑠0 0.486𝐾 + 4

Para que el sistema sea estable los coeficientes de la primera columna no deben cambiar de signo y
deben ser positivos:

0.4𝐾 + 2.43 > 0

𝐾 > −6.075

0.486𝐾 + 4 > 0
𝐾 > −8.23
De las dos condiciones:

𝐾 ∈ < −6.075; +∞ >

Pregunta 03: (6 puntos)
𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)
𝐻𝑎𝑙𝑙𝑒: 𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑅2 = 0
𝑅1 (𝑠) 𝑅1 (𝑠)
𝑯𝟏 (𝒔)

𝑹𝟏 (𝒔) −
+ 𝑮𝟏 (𝒔) +
+ 𝑮𝟐 (𝒔) 𝒀𝟏 (𝒔)

𝑮𝟑 (𝒔) 𝑮𝟒 (𝒔)

𝑹𝟐 (𝒔) +
+ 𝑮𝟓 (𝒔) + 𝑮𝟔 (𝒔) 𝒀𝟐 (𝒔)
+

𝑯𝟐 (𝒔)
 SOLUCION:

Analizando el diagrama expresamos las siguientes ecuaciones

𝐺6 ∗ (𝐺5 𝑹𝟐 + 𝐻2 ∗ 𝑌2 + 𝐺4(𝐺3 𝑹𝟐 + 𝐻2 ∗ 𝑌2 + 𝐺1(𝑹𝟏 − 𝒀𝟏 ∗ 𝐻1)))=Y2 …………………. (1)

𝐺2 ∗ (𝐺1 𝑹𝟏 − 𝐻1 ∗ 𝑌1 + 𝐺3 𝑹𝟐 + 𝐻2 ∗ 𝑌2 )=Y1 …………………. (2)

Si se sustituye la ecuación (2) en la ecuación (1) se obtiene:

𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝑅2 + 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 ∗ 𝑌2 + 𝐺6 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺3 ∗ 𝑅2 + 𝐺6 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺3 ∗ 𝐻2 ∗ 𝑌2 + 𝐺6 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺1 ∗ 𝑅1 − 𝐺6 ∗ 𝐺4 ∗
𝐺1 ∗ 𝐻1 ∗ 𝑌1 = 𝑌2…………………. (3)

Si se sustituye la ecuación (2) en la ecuación (1) se obtiene:

𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝑅1 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 ∗ 𝑌1 + 𝐺2 ∗ 𝐺3 ∗ 𝑅2 + 𝐺2 ∗ 𝐺3 ∗ 𝐻2 ∗ 𝑌2 = 𝑌1 ……………………………………(4)
Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) para Y1 y para Y2 respectivamente

(𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2) ∗ 𝑹𝟏 − 𝐺2 ∗ 𝐺3 ∗ 𝑹𝟐
𝑌1 =
𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1

𝐺6𝐺5 + 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐺5 ∗ 𝑹𝟐 + (𝐺1 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6) ∗ 𝑹𝟏

𝑌2 =
𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1
 Combinando en forma de matriz de transferencia:

𝐺1 ∗ 𝐺2(𝐺5 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 1) −𝐺2 ∗ 𝐺3
𝑌1
= 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1 ∗ (𝑅1)
𝑌2 𝐺1 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 𝐺5 ∗ 𝐺6 + 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 𝑅2
𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1

𝑌 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)
Halando 𝑅1 (𝑠) 𝑒
1 𝑅1 (𝑠)

𝑌1 𝐺1 ∗ 𝐺2(𝐺5 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 1)
=
𝑅1 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1

𝑌2 𝐺1 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6
=
𝑅1 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻1 ∗ 𝐻2 ∗ 𝐺5 − 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐻1 − 𝐺3 ∗ 𝐺4 ∗ 𝐺6 ∗ 𝐻2 − 𝐺6 ∗ 𝐺5 ∗ 𝐻2 + 1
Pregunta 01: (3 puntos)
Se muestra el siguiente sistema de control:

Controlador

Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control gobernado por el controlador de la figura indicando claramente
todos los componentes y la señal que envían o reciben.
Solución 01:

Comparador
Agua a la
Torre de Agua a la
temperatura de + Controlador Ventilador
− enfriamiento temperatura real
referencia

Realimentación Sensor de
temperatura
Pregunta 02: (8 puntos)
Se tiene el siguiente circuito:
𝑳 𝑹

𝒊 𝑪 𝒗𝟎
𝒗𝒊

a) Dibuje el diagrama de bloques y halle la función de transferencia. (2 puntos).

𝐼(𝑠)
𝑑𝑖 1 𝑉𝑖 𝑠 = 𝐿𝐼(𝑠) 𝑆 + 𝑅𝐼(𝑠) +
1)𝑉𝑖 = 𝐿 ∗ + 𝑅𝑖 + ‫𝑡𝑑𝑖 ׬‬ 𝐶𝑆
𝑑𝑡 𝐶 Tomamos L{}
1 𝐼(𝑠)
2)𝑉0 = ‫𝑡𝑑𝑖 ׬‬ 𝑉𝑜(𝑆) =
𝑐
𝐶
 Vo
Vi
1
𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1

b) Si L = 0.01H. Escoja los parámetros restantes tal que 𝑤𝑛 = 2 𝑦 ζ = 0.5. (2 puntos).

1
1 𝐿𝐶
𝐹𝑇 = =
𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1 𝑆 2 + 𝑅 𝑆 + 1
𝐿 𝐿𝐶

𝐷𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑎 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠:

1 1
• 𝑊𝑛2 = 𝐿𝐶 → 2 = 0.01𝐶 → 𝐶 = 50

𝑅
• 2𝜁𝑊𝑛 = → 𝑅 = 2𝜁𝑊𝑛 𝐿 → 𝑅 = 0.014
𝐿
 c)Grafique los polos del sistema en el plano s.
2 2
𝐹𝑇 = 2 =
𝑆 + 1.4𝑆 + 2 (𝑆 + 0.7 − 1.2288𝑖)(𝑆 + 0.7 + 1.2288𝑖)

%CODIGO MATLAB
%GRAFICA DE LAS RAICES
num=[2];
den=[1 1.4 2];
rlocus(num,den)
v=[-3 3 -3 3];
axis(v);
axis('square');
sgrid;
title('GRAFICA DEL LUGAR DE
LAS RAICES');
d)Para estos parámetros dibuje la respuesta del sistema a un escalón unitario. Calcule y muestre gráficamente el
sobreimpulso, tiempo pico y tiempo de asentamiento al 2%.

−1
𝑊𝑑
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 ∗ 1 − 𝜁 = 1 … … … . 𝜎 = 𝑤𝑛 ∗ 𝜁 = 0.7071 … … . 𝐵 = 𝑇𝑔 = 0.9553𝑟𝑎𝑑
𝜎

𝜋 − 0.9553
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 = 𝑡𝑟= = 2.1862𝑠
1
𝜋
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑃𝑖𝑐𝑜 = 𝑡𝑝 = = 3,1415𝑠
𝑊𝑑

𝜎
−𝜋( )
𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑒𝑙𝑜𝑛𝑔𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑀á𝑥𝑖𝑚𝑎 = 𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 = 0.1084

4
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑡𝑠 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2% = = 5.6568
𝜁𝑊𝑛
TENEMOS LA GRAFICA EN SIMULINK:
Pregunta 03: (5 puntos)
Un sistema tiene la siguiente función de transferencia:
1
𝑇(𝑠) =
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 20𝑠 + 6
a) Determine si el sistema es estable. (2 puntos).
b) ¿Qué tipo de sistema es T(s)?. (1 punto).
c) Si se hace una realimentación unitaria. Indique el error de estado estable para una entrada escalón unitario. ¿Qué
sucede con el estado estable si se le coloca una ganancia K >0?. (2 puntos).
Solución:
a) Determine si el sistema es estable. (2 puntos).

Aplicamos el criterio de estabilidad de Routh al sistema:

S3 1 20
Calculamos el valor de a:
S2 50 6
50x20 − 1x6
𝐚= = 19.88
S1 a 50
Como el valor de 'a' es positivo y los demás coeficientes
S0 6
de la primera columna del array son positivos, entonces
el sistema es estable.

Analizamos la primera columna

del array de coeficientes.
b) ¿Qué tipo de sistema es T(s)?. (1 punto).

Determinamos el error en estado estacionario de T(s) para los diferentes tipos de entradas:
1
Entrada escalón unitario: ess = 1+k
p

1 1 6
k p = lim T s = lim = ess = > 0, entonces es un sitema de tipo 0
s→0 s→0 s 3 + 5s 2 + 20s + 6 6 7
1
Entrada rampa unitaria: ess = k
v

s
k v = lim s. T s = lim =0 ess = ∞, entonces es un sitema de tipo 0
s→0 s→0 s 3 + 5s 2 + 20s + 6

1
Entrada aceleración: ess = k
a

2
s
k a = lim s2 . T s = lim 3 =0 ess = ∞, entonces es un sitema de tipo 0 o 1
s→0 s→0 s + 5s 2 + 20s + 6

Analizando los diferentes tipos de entradas, se concluye que el sistema es de 𝐭𝐢𝐩𝐨 𝟎.

c) Si se hace una realimentación unitaria. Indique el error de estado estable para una entrada escalón unitario.
¿Qué sucede con el estado estable si se le coloca una ganancia K >0?. (2 puntos).

Ganancia Función
Error en estado estacionario del sistema: ess
proporcional Transferencia
R (𝒔) E (𝒔) C (𝒔) 𝐶(𝑠)
=
𝐾. 𝑇(𝑠)
, 𝐶 𝑠 = 𝑘. 𝑇 𝑠 . 𝐸(𝑠)
+
−
𝑲 𝑇(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 + 𝐾. 𝑇(𝑠)

𝐸(𝑠) 1 1
= ,𝑅 𝑠 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾. 𝑇 𝑠 𝑠

1 1
𝐸 𝑠 = .
Retroalimentación 1 + 𝐾. 𝑇 𝑠 𝑠
unitaria
6
ess = lim s. 𝐸 s =
s→0 6+𝑘

El controlador proporcional origina un error en estado estacionario frente a una entrada escalón.
Este error disminuye conforme aumenta el valor de k.
Pregunta 04: (4 puntos)
Responda lo siguiente: (1 punto cada uno).
a) ¿Cómo afecta un cero a un sistema de segundo orden?
b) ¿Cómo afecta un polo adicional a un sistema de segundo orden?
c) ¿Si a través de un método de Ingeniería de Control pudiera mover los polos o ceros
adicionales, donde seria mas conveniente hacerlo?¿Porque?.
d) ¿Qué diferencia hay entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa?
a) ¿Cómo afecta un cero a un sistema de segundo orden?

Un sistema de segundo orden es aquel cuya función de transferencia tiene dos polos. Al igual que en los sistemas
de primer orden, en cualquier sistema físico real, el número de ceros debe ser inferior o igual al de polos, es decir,
para sistemas de segundo, dos ceros.
La adición de un cero hace más rápido e inestable (oscilante) al sistema.
Conforme se acerca el cero al origen del plano complejo, el efecto se acentuará (será más oscilante).
b) ¿Cómo afecta un polo adicional a un sistema de segundo orden?

La adición de un polo a un sistema de segundo orden, genera un aumento de los tiempos de subida y de pico, y
disminuye el rebose.
Esto conlleva a hacer que el sistema más lento y estable (menos oscilante).
Este efecto se acentuará conforme el polo se acerca al origen.
c) ¿Si a través de un método de Ingeniería de Control pudiera mover los polos o ceros adicionales, donde
seria mas conveniente hacerlo?¿Porque?.
Al adicionar polos, conviene hacerlo cercano al origen, haciendo que el sistema sea estable.
Al adicionar ceros, conviene que estos estén alejados del origen del plano complejo.

d) ¿Qué diferencia hay entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa?

Estabilidad absoluta: La variable vuelve al valor de referencia (“set point”) a un valor estable después
de una perturbación, sin importar el tiempo que esté oscilando hasta anularse. Es decir, los criterios
correspondientes no indican lo próximo que esté el sistema de la inestabilidad.

Estabilidad relativa: Una vez determinado que un sistema es estable, se mide la rapidez con que la
variable vuelve al “set point” después de una perturbación en un tiempo limitado, con la condición de que
cada oscilación tenga un cuarto de la amplitud de la oscilación precedente. Mientras menos tiempo tarde en
estabilizarse la respuesta, el sistema es más estable relativamente.
Pregunta 01: (3 puntos)
Un misil en vuelo se muestra a continuación seguido de su función de transferencia:

Se diseño un sistema de control realimentado a partir de

la función de transferencia. Dibuje el diagrama de bloques
del sistema de control indicando claramente todos los
componentes y la señal que envían o reciben.

PEREZ RIOS JUNIOR LEON

COD: 20171122H
SOLUCIÓN:
Φ(𝑠) 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏
= … … … (1)
El diagrama de bloques del sistema control tendría 𝛿(𝑠) 𝐾3 𝑠 3 + 𝐾2 𝑠 2 + 𝐾1 𝑠 + 𝐾0
la siguiente forma:

Planta
Controlador
𝜹(𝒔) 𝟏 𝚽(𝒔)
+
−
𝑲𝒂 𝒔 + 𝑲 𝒃
𝒂

De este diagrama tenemos:

𝒃 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏
Φ(𝑠) 𝑎
𝒄 =
𝑏 𝐾 𝑠+𝐾
𝛿(𝑠) 1+𝑐 𝑎 𝑎 𝑏
Sensor
Φ(𝑠) 𝑐 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏
= … … … (2)
𝛿(𝑠) 𝑎𝑐 + 𝑏 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏
Igualando (1) y (2):

Φ(𝑠) 𝑐 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏
= =
𝛿(𝑠) 𝑎𝑐 + 𝑏 𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏 𝐾3 𝑠 3 + 𝐾2 𝑠 2 + 𝐾1 𝑠 + 𝐾0

Obtenemos a, b y c: Reemplazando en el diagrama de bloques, tenemos:

𝑎 = 𝐾3 𝑠 3 + 𝐾2 𝑠 2 + 𝐾1 𝑠 Planta
Controlador
𝑏=
𝐾0 𝜹(𝒔) 𝟏 𝚽(𝒔)
𝐾𝑎 𝑠 + 𝐾𝑏 + 𝑲𝒂 𝒔 + 𝑲 𝒃
− 𝑲𝟑 𝒔𝟑 + 𝑲𝟐 𝒔𝟐 + 𝑲𝟏 𝒔
𝑐=1

𝑲𝟎
𝑲𝒂 𝒔 + 𝑲𝒃
Sensor
Donde tenemos las siguientes componentes:
• 𝜹(𝒔): señal de entrada que nos indica la dirección del cohete.
• Controlador: compara el desvío del cohete manipulando la dirección de impulso.
• Planta: es el cohete.
• 𝜱(𝒔): señal de salida que nos indica la dirección del cohete deseado respecto a
la vertical.
• Sensor: mide el ángulo del cohete con respecto a la vertical, por lo que podría
ser un giroscopio.

Planta
Controlador
𝜹(𝒔) 𝟏 𝚽(𝒔)
+ 𝑲𝒂 𝒔 + 𝑲𝒃
− 𝑲𝟑 𝒔𝟑 + 𝑲𝟐 𝒔𝟐 + 𝑲𝟏 𝒔

𝑲𝟎
𝑲𝒂 𝒔 + 𝑲𝒃
Sensor
 Pregunta 02: (8 puntos)
Se tiene el siguiente circuito:
𝟏Ω 3Ω 𝟏Ω

𝑽𝒊 (𝒕) + 𝟎. 𝟓 𝑭 𝑽𝒐 (𝒕)
− 2𝑯 𝟏𝑯

a) Halle la función de transferencia Vo(s)/Vi(s). (2 puntos).

b) Grafique los polos del sistema en el plano s. (2 puntos).
c) Use dos métodos para determinar si el sistema es estable. (2 puntos).
d) Si el voltaje de entrada es 1 V, indique el voltaje de salida en t = ∞ (2 puntos).
 a) Por Ley de Kirchoff:
𝟏Ω 3Ω 𝟏Ω
𝑉𝑖 𝑠 = 𝐼1 2𝑆 + 1 −𝐼2 2𝑆
0 = −𝐼1 2𝑆 +𝐼2 3𝑆 + 3 − 𝐼3 (𝑆)
2
0 = −𝐼2 𝑆 + 𝐼3 (𝑆 + 1 + )
𝑆
𝑽𝒊 (𝒕) + 2 𝑺Ω 𝑺Ω 𝟏/𝐒Ω 𝑽𝒐 (𝒕) Resolviendo el sistema de ecuaciones:
−
2𝑆 3
𝐼3 = 𝑉𝑖 (𝑆)( )
10𝑆 3 + 16𝑆 2 + 21𝑆 + 6
En el condensador:
2
𝑉0 (𝑆) = 𝐼3 ∗
𝑆
2𝑆 3 2
𝑉0 𝑆 = 𝑉𝑖 𝑆 ∗
10𝑆 3 + 16𝑆 2 + 21𝑆 + 6 𝑆

𝑉0 𝑆 4𝑆 2
=
𝑉𝑖 𝑆 10𝑆 3 + 16𝑆 2 + 21𝑆 + 6
 C)
b) Hallando los polos:
3 2
1)En la grafica de los polos, están del lado izquierdo de la
10𝑆 + 16𝑆 + 21𝑆 + 6 = 0
gráfica. Por ende, el sistema es estable.
𝑆 = −0.3635265 ; 𝑆 = −0.61824 + 1.126185𝑖 ;
2)Criterio de Estabilidad de Routh:
𝑆 = −0.61824 − 1.126185𝑖
10𝑆 3 + 16𝑆 2 + 21𝑆 + 6
j Imag(S)=jω
1.5

0.5

0 Re(S)=σ
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0

-0.5
16*24>6*10……. Es estable

-1
D) 𝑉𝑖 = 1𝑉 ; t= ∞
4𝑆 2
-1.5
𝑉𝑂(∞) = lim 𝑆( )
𝑡→∞ 10𝑆 3 + 16𝑆 2 + 21𝑆 + 6
4(0)3
𝑉𝑂(∞) = =0
10(0)3 + 16(0)2 + 21(0) + 6
Pregunta 03: (5 puntos)
Un sistema tiene la siguiente función de transferencia:
216
𝑇 𝑠 = 5
𝑠 + 20𝑠 4 + 146𝑠 3 + 468𝑠 2 + 648𝑠 + 432

a) Usando el método de Routh – Hurwitz demuestre que el sistema es estable. (2 puntos).

b) Analizando los polos del sistema, dibuje la respuesta aproximada del sistema a un escalón unitario. Calcule y muestre
gráficamente el sobreimpulso, tiempo pico y tiempo de asentamiento al 2%. (3 puntos).

Solucionado por: Antonio Damian, Gerson – 20150110K - B

Pregunta 03 – Parte a
216
Se tiene la siguiente función de transferencia: 𝑇 𝑠 = 5
𝑠 + 20𝑠 4 + 146𝑠 3 + 468𝑠 2 + 648𝑠 + 432
▪ Método de Routh – Hurwitz ▪ Condiciones de Cardano-Vieta 𝑎𝑖 > 0 ∀𝑖 (cumple)
Donde:

20 146 − 1(468)
𝑠5 1 146 648 𝑚= = 122.6
20
𝑠4 20 468 432 122.6 468 − 20(614.4)
𝑝= = 367.3474
𝑠3 m n 0 122.6 No hay cambio de
singo
𝑠2 p q 367.3474 616.4 − 122.6(432)
𝑦= = 472.2225
367.3474
𝑠1 y 0
472.2225 432 − (0)
𝑠0 x 𝑥= = 432
122.6

20 648 − 1(432)
𝑛= = 616.4
20 ✓ Resultado en la primera columna 1, 20, 122.6, 367.34, 472.22 y 432 lo cual
indica que no hay polos inestables en la función de transferencia, por lo
122.6 432 − 20(0)
𝑞= = 432 tanto es un SISTEMA ESTABLE.
122.6
Pregunta 03 – Parte b
Analizando los polos del sistema, dibuje la respuesta aproximada del sistema a un escalón unitario.

Código en Matlab para hallar los polos dominantes del sistema

Gp = tf ([0 216],[1 20 146 468 648 432])

Gp =
216
----------------------------------------------
s^5 + 20 s^4 + 146 s^3 + 468 s^2 + 648 s + 432

Continuous-time transfer function.

>> pzmap(Gp)

>> roots([1 20 146 468 648 432])

-6.0000 + 0.0001i
-6.0000 - 0.0001i
-6.0001 + 0.0000i
-1.0000 + 1.0000i
POLOS DOMINANTES
-1.0000 - 1.0000i
Grafica del sistema a un escalón unitario

Gp = tf ([0 216],[1 20 146 468 648 432])

Gp =

216
----------------------------------------------
s^5 + 20 s^4 + 146 s^3 + 468 s^2 + 648 s + 432

Continuous-time transfer function.

>> Step (Gp)

Polos dominantes
-1.0000 + 1.0000i Donde:
-1.0000 - 1.0000i 𝜎 = 1 ; 𝜔𝑑 = 1
Calcule y muestre gráficamente el Sobreimpulso, tiempo pico y tiempo de asentamiento al 2%.

Sombreimpulso 𝑀𝑝
−𝜎𝜋
𝑀𝑝 ≈ 𝑒 𝜔𝑑
≈4,32%

Tiempo Pico (𝑇𝑝 )

𝜋
𝑇𝑝 ≈ 𝜎 ≈ 3,14159

Tiempo de Asentamiento al 2%(𝑇𝑠 )

4
𝑇𝑠 ≈ ≈4
𝜎∗𝜔𝑑

Sombreimpulso - Grafica (𝑀𝑝 )

𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑠𝑠
𝑀𝑝 =
𝐴𝑠𝑠

0.519 − 0.5
𝑀𝑝 ≈ ≈ 3,8%
0.5
Simulación en Simulink

216
𝑠 5 + 20𝑠 4 + 146𝑠 3 + 468𝑠 2 + 648𝑠 + 432

Step Funcion Transfer Scope

 Diego R. Arroyo Olivares
Pregunta 04: (4 puntos)
Responda lo siguiente: (1 punto cada uno).

a) ¿Qué diferencia hay entre estabilidad absoluta y estabilidad relativa?

La estabilidad absoluta hace referencia a si el sistema es estable o inestable; es decir, solo puede ser uno u otro. Si el
sistema resulta ser estable, recién se puede hablar de estabilidad relativa, la cual indica que tan estable es un
sistema; es decir, el grado de estabilidad [1].

b) ¿Cómo afecta un polo adicional a un sistema de segundo orden?

Por definición, un sistema de segundo orden posee dos polos; entonces al añadir un polo “a” al sistema inicial, este
nuevo sistema sería un sistema de tercer orden:
𝜔𝑛 2
𝑇 𝑠 =𝛾 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 − 𝑎
Además, teniendo como base el método que permite saber si un sistema es estable o no a partir del cálculo de los
polos de su función de transferencia, podemos desprender tres casos [2]:
✓ Caso 1: Todos los polos se ubican en la zona izquierda del plano complejo; el sistema es estable.
✓ Caso 2: Por lo menos un polo se ubica en la zona derecha del plano complejo, el sistema es inestable.
✓ Caso 3: Por lo menos un polo se ubica en el eje de las ordenadas del plano complejo, además todos los demás
polos se ubican en la zona izquierda del plano complejo; el sistema es marginalmente estable.
Dependiendo en que caso se agregue un polo, se obtendrán distintos resultados tal como se puede observar en la
tabla 4.1.
 Tabla 4.1 Resultados Estimados al Aumentar un Polo a un Sistema de Segundo Orden
Polo adicional = a + bj
Sistema Inicial a<0 a=0 a>0
Estable Estable Marginalmente estable Inestable
Inestable Inestable Inestable Inestable
Marginalmente estable Marginalmente estable Marginalmente estable Inestable

Considerando al sistema inicial como estable, si el polo adicional se ubica más a la derecha, hará que el sistema
tenga un mayor tiempo de establecimiento, porque “el polo ubicado más a la derecha de un sistema en el plano
complejo domina la respuesta” [3].
Si el polo adicional se ubica en la zona derecha del plano complejo, el sistema resultante será inestable sin importar
su los polos originales.
1
Cabe añadir, si el par de polos complejos del sistema inicial son polos dominantes 𝑎 ≥ 10 𝜁𝜔𝑛 , se puede crear
una aproximación al sistema de segundo orden inicial, incluyendo el porcentaje de sobreelongación (P.O.), tiempo de
establecimiento y el tiempo de subida [4].

c) ¿La estabilidad de un sistema depende del tipo de entrada? Explique.

No, Ogata [5] ha argumentado: “Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del mismo y no
depende de la entrada ni de la función de excitación del sistema.”
d) ¿Para un sistema de segundo orden, si mantenemos constante la frecuencia natural y aumentamos el factor de
amortiguamiento ¿Qué sucederá con el tiempo de establecimiento? Explique.
Para un sistema subamortiguado 0 < 𝜁 < 1 :
Si se aumenta el factor de amortiguamiento 𝜁 manteniendo constante la frecuencia natural 𝜔𝑛 , el tiempo de
establecimiento disminuirá; esto se puede demostrar gráficamente si se plotea la curva envolvente superior de la
respuesta transitoria para una entrada de escalón
unitario, la cual está representada con la siguiente
ecuación [5]:
𝑒 𝜁𝜔𝑛𝑡
1+
1−𝜁2
En la figura 4.1 observamos, que a medida que se
aumenta el valor de dseda (factor de amortiguamiento)
,la respuesta se estabiliza en menor tiempo; es decir,
el tiempo de establecimiento disminuye.
Asimismo, el tiempo de establecimiento se puede
establecer con los criterios de 2% y 5%, [5].
4 4
• Criterio de 2%: 𝑡𝑠 = 4𝑇 = 𝜎 = 𝜁𝜔
𝑛
3 3
• Criterio de 5%: 𝑡𝑠 = 3𝑇 = =
𝜎 𝜁𝜔𝑛
Con estos criterios se puede reafirmar lo anterior.

Fig. 4.1 Curva Envolvente Superior con 𝜔𝑛 =3, hecho en Matlab

R2017b
Para un sistema sobreamortiguado 𝜁 > 1 :
Forma estándar de la función de transferencia de un
sistema de segundo orden:
𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 =𝛾 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Donde:
𝛾: Ganancia
𝜁: Factor de amortiguamiento
𝜔𝑛 : Frecuencia natural
A partir de dicha función, se establece que sus polos
están determinados por la siguiente ecuación:
𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
En la figura 4.2 se observa que independientemente del
valor de la frecuencia natural y del factor de
amortiguamiento, ninguno de los polos son positivos;
además se observa que a un mayor valor del factor de
amortiguamiento, el primer polo será más negativo y
por ello el sistema tendrá un mayor tiempo de
establecimiento; porque el polo ubicado más a la
derecha de un sistema en el plano complejo domina la Fig. 4.2 Valores de los Polos de un Sistema de Segundo Orden
respuesta [3]. ante un Aumento del Factor de Amortiguamiento, hecho en
Matlab R2017b
 Se concluye lo siguiente:
• Para un sistema sub-amortiguado,
el tiempo de establecimiento
disminuye conforme se aumente
el factor de amortiguamiento.
• Para un sistema sobre-
amortiguado, el tiempo de
establecimiento aumenta
conforme se aumente el factor de
amortiguamiento.
Esto se puede resumir en la figura
4.3, donde se observa la respuesta
transitoria frente a distintos valores
de factor de amortiguamiento.

Fig. 4.3 Respuesta Transitoria de un Sistema de Segundo Orden para una

Entrada de Escalón Unitario [4].
Referencias:
[1] F. Golnaraghi and B. C. Kuo, “Stability of Linear Control Systems” in Automatic Control Systems, 10th ed, New
York: Mc Graw Hill, 2017. [E-book]
[2] L. Wang, “Closed-loop Performances and Stability” in PID Control System Design and Automatic Tuning using
MATLAB/Simulink, 1st ed, John Wiley & IEEE Press, 2020, pp. 31. [E-book]
[3] Peter the Great St. Petersburg Polytechnic, «Lecture 2.2 1st and 2nd order systems analysis,» [En línea].
Available: [Link] [Último acceso: 17
Julio 2020].
[4] R. C. Dorf and R. H. Bishop, “The Performance of Feedback Control Systems” in Modern Control Systems, 13th
ed, Boston: Pearson, 2016, pp. 304, 298. [E-book]
[5] K. Ogata, “Análisis de la Respuesta Transitoria y Estacionaria” en Ingeniería de Control Moderna, 5ta ed, Madrid:
Pearson, 2010, pp. 172-182. [E-book]
 Anexo 2: Código en Matlab R2017b
Anexo 1: Código en Matlab R2017b para generar la figura 4.1 para generar la figura 4.2
Pregunta 01: (3 puntos)
Se muestra el siguiente sistema de control de nivel:

Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control indicando claramente todos los componentes (sensores, actuadores,
planta, etc.) y la señal que envían o reciben.
Solución:
Perturbación

𝑵𝒊𝒗𝒆𝒍 qd
Controlador Actuador Planta 1 Planta 2 𝑵𝒊𝒗𝒆𝒍
deseado
𝒉𝟐 qi real
𝑯 −
+ 𝑲𝒑 𝑽á𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂 𝑻𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 𝟏 + 𝑻𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 𝟐
−

𝑯 + 𝒉𝟐 Sensor

𝑭𝒍𝒐𝒕𝒂𝒅𝒐𝒓
Pregunta 02: (8 puntos)
Se tiene el siguiente circuito:

𝟏Ω 𝟏Ω 𝟏Ω

𝑽𝒊 (𝒕) + 𝟏𝑭 𝑽𝒐 (𝒕)
− 𝟏𝑯 𝟏𝑯

a) Halle la función de transferencia Vo(s)/Vi(s). (2 puntos).

b) Grafique los polos del sistema en el plano s. (2 puntos).
c) Determine si el sistema es estable. (2 puntos).
d) Si el voltaje de entrada es 1 V, indique el voltaje de salida en t = ∞ (2 puntos).
Solución:
a) Cálculo de la función de transferencia del sistema Vo(s)/Vi(s).

𝒁𝟏 𝒁𝟐 𝒁𝟑 Del circuito se tiene:

• 𝑽𝒐 𝒔 = 𝑰𝟑 𝒁𝟔
• 𝑰𝟐 = 𝑰𝟑 + 𝑰𝟒
𝑰 𝑰𝟐 𝑰𝟑 𝒁𝟑 +𝒁𝟔
• 𝒁𝟓 𝑰𝟒 = 𝒁𝟑 + 𝒁𝟔 𝑰𝟑 𝑰𝟒 = 𝑰𝟑
𝒁𝟓
𝒁𝟑 +𝒁𝟓 +𝒁𝟔
• 𝑰𝟐 = ( )𝑰𝟑
𝑽𝒊 (𝒔) + 𝒁𝟒 𝒁𝟓 𝒁𝟔 𝑽𝒐 (𝒔) 𝒁𝟓
−
𝑰1 𝑰𝟒 • 𝑽𝒊 𝒔 = 𝒁𝟏 𝑰 + 𝒁𝟒 𝑰𝟏
• 𝑰= 𝑰𝟏 + 𝑰𝟐
• 𝒁𝟒 𝑰𝟏 = 𝒁𝟐 𝑰𝟐 + 𝒁𝟑 + 𝒁𝟔 𝑰𝟑
𝒁𝟑 +𝒁𝟓 +𝒁𝟔
• 𝒁𝟒 𝑰𝟏 = 𝒁𝟐 𝑰𝟑 + 𝒁𝟑 + 𝒁𝟔 𝑰𝟑
𝒁𝟓
𝒁𝟐 𝒁𝟑 +𝒁𝟐 𝒁𝟓 +𝒁𝟐 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟓 +𝒁𝟓 𝒁𝟔
• 𝑰𝟏 = 𝑰𝟑
𝒁𝟒 𝒁𝟓
• 𝑰= 𝑰𝟏 + 𝑰𝟐
𝒁𝟐 𝒁𝟑 +𝒁𝟐 𝒁𝟓 +𝒁𝟐 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟓 +𝒁𝟓 𝒁𝟔 𝒁 +𝒁 +𝒁
• = 𝑰𝟑 + ( 𝟑 𝟓 𝟔 )𝑰𝟑
𝒁𝟒 𝒁𝟓 𝒁𝟓
𝒁𝟐 𝒁𝟑 +𝒁𝟐 𝒁𝟓 +𝒁𝟐 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟓 +𝒁𝟓 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟒 +𝒁𝟒 𝒁𝟓 +𝒁𝟒 𝒁𝟔
• 𝑰 = 𝑰𝟑
𝒁𝟒 𝒁𝟓
Obsérvese que:

• 𝑽𝒐 𝒔 = 𝑰𝟑 𝒁𝟔
• 𝑽𝒊 𝒔 = 𝒁𝟏 𝑰 + 𝒁𝟒 𝑰𝟏

Se obtiene:
𝑽𝒐 𝒔 𝑰𝟑 𝒁 𝟔 𝑰𝟑 𝒁 𝟔
• =𝒁 = 𝒁𝟐 𝒁𝟑 +𝒁𝟐 𝒁𝟓 +𝒁𝟐 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟓 +𝒁𝟓 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟒 +𝒁𝟒 𝒁𝟓 +𝒁𝟒 𝒁𝟔 𝒁𝟐 𝒁𝟑 +𝒁𝟐 𝒁𝟓 +𝒁𝟐 𝒁𝟔 +𝒁𝟑 𝒁𝟓 +𝒁𝟓 𝒁𝟔
𝑽𝒊 𝒔 𝟏 𝑰+𝒁𝟒 𝑰𝟏 𝒁𝟏 [ 𝑰𝟑 ]+𝒁𝟒 [ 𝑰𝟑 ]
𝒁𝟒 𝒁𝟓 𝒁𝟒 𝒁𝟓
𝑽𝒐 𝒔 𝒁
• = 𝒁𝟏𝒁𝟐𝒁𝟑+𝒁𝟏𝒁𝟐𝒁𝟓 +𝒁𝟏𝒁𝟐𝒁𝟔+𝒁𝟏𝒁𝟑𝒁𝟓+𝒁𝟏𝒁𝟓𝒁𝟔+𝒁𝟏𝒁𝟑𝒁𝟒 +𝒁𝟏𝒁𝟒𝟔𝒁𝟓+𝒁𝟏𝒁𝟒𝒁𝟔 𝒁 𝒁 𝒁 +𝒁 𝒁 𝒁 +𝒁 𝒁 𝒁 +𝒁 𝒁 𝒁 +𝒁 𝒁 𝒁
𝑽𝒊 𝒔
𝒁𝟒 𝒁𝟓
+ 𝟐 𝟑 𝟒 𝟐 𝟒 𝟓 𝟐𝒁 𝟒𝒁 𝟔 𝟑 𝟒 𝟓 𝟒 𝟓 𝟔
𝟒 𝟓

Se sustituye:
𝟏
• 𝒁𝟏 = 𝒁𝟐 = 𝒁𝟑 = 𝟏 𝒁𝟒 = 𝒁𝟓 = 𝒔 𝒁𝟔 = 𝒔
𝟏
𝑽𝒐 𝒔
• = 𝟏
𝒔
𝑽𝒊 𝒔 𝟏+𝒔+ +𝒔+𝟏+𝒔+𝒔𝟐 +𝟏 𝒔+𝒔𝟐 +𝟏+𝒔𝟐 +𝒔
𝒔 +
𝒔𝟐 𝒔𝟐

𝑽𝒐 𝒔 𝒔𝟐
Rpta: =
𝑽𝒊 𝒔 𝟑𝒔𝟑 +𝟓𝒔𝟐 +𝟒𝒔+𝟏
b) Gráfica de los polos del sistema en el plano s.

Se tiene la función de transferencia:

𝑽𝒐 𝒔 𝒔𝟐
= 𝟑
𝑽𝒊 𝒔 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏
Acomodando el sistema:

Vi (𝒔) Vo(𝒔) 𝑽𝒐 𝒔 𝑮(𝒔)

+
−
G(s) =
𝑽𝒊 𝒔 𝟏 + 𝑮(𝒔)

𝑮(𝒔) 𝒔𝟐 𝒔𝟐
= 𝑮 𝒔 = 𝟑
𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝟑𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏 𝟑𝒔 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏
Igualamos a cero el numerador de G(s) para calcular los polos del sistema:

𝟑𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏 = 𝟎
1 1 − 3𝑖 1 + 3𝑖
𝑠+ 𝑠+ 𝑠+ =0
3 2 2

Los polos del sistema son:

1 −1 + 3𝑖 −1 − 3𝑖
𝑠=− 𝑠= 𝑠=
3 2 2

Gráfico de los polos en el plano s:

3
−1
−2 3
3
− 3
c) Determine si el sistema es estable.

Para saber si el sistema es estable se usará el criterio de estabilidad Routh

𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0

𝟑𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏 = 𝟎

Se tiene el polinomio del denominador de la función de transferencia del sistema:

𝟑𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏 = 𝟎
𝑛=3 𝑎0 = 3 𝑎1 = 5 𝑎2 = 4 𝑎3 = 1
20 − 3
𝑏1 = = 3.4 𝑐1 = 1
5
Donde todos los coeficientes son positivos. El array de coeficientes se convierte en:

𝑠3 3 4
𝑠2 5 1
𝑠1 3.4 0
𝑠0 1 0

Se observa que los coeficientes calculados son positivos indicando que las ecuación característica tiene raíces
con parte real negativa según el criterio de estabilidad de Routh, por lo tanto se concluye que esl sistema es
estable.
d) Si el voltaje de entrada es 1 V, indique el voltaje de salida en t = ∞.
Ya que los ceros del sistema son s=0, y la entrada de voltaje es un escalón unitario entonces se afirma que el
voltaje de salida se estabiliza en V=0 para un t= ∞.
Obsérvese la estabilidad del sistema para un t= ∞ :

Análisis de la respuesta transitoria del sistema en simulink

Pregunta 03: (5 puntos)
Cuando una fuerza de 2 lb se aplica al sistema, la masa oscila como se muestra:

x(t)
0.0095 ft
k
P(2-lb fuerza)
0.1

x
b
2 t

a) Determine m, b y k. (3 puntos).
b) Determine la función de transferencia usando ecuaciones físicas. (2 puntos).
Solución:
a) La función de transferencia del sistema es:
1
𝑋(𝑠) 1 𝑋(𝑠) 𝑚
= → =
𝑃(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑃(𝑠) 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
2
𝑚 𝑚
Comparando con la función general de 2do orden:

𝐶(𝑠) 𝐺𝑤𝑛 2 1 𝑏 𝑘
= Obtenemos que la ganancia 𝐺 = 𝑘 y 𝑠 2 +2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 = 𝑠 2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2

Por lo tanto:
𝑏 𝑘
2𝜁𝑤𝑛 𝑠 = 𝑚 y 𝑤𝑛 2 = 𝑚
Con una entra escalón de magnitud 2 tenemos:
2
𝑃 𝑠 =
𝑠
Sustituyendo en la función de transferencia:
1 2
𝑋 𝑠 =
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠

Por el teorema del valor final, según la grafica x(∞)=0.1:

1 2 2
x(∞)= lim 𝑥 𝑡 = lim 𝑠𝑋 𝑠 = lim 𝑠 𝑚𝑠2+𝑏𝑠+𝑘 = 𝑘 = 0.1 ft
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠

Por lo tanto:
𝑘 = 20 𝑙𝑏𝑓/𝑓𝑡

Del gráfico obtenemos el sistema se estabiliza en 0.1 y el sobrepaso es 0.0095 entonces 𝑀𝑝 = 9.5%

1 1
𝜁= = = 0.6
𝜋2 𝜋2
+1 +1
[ln(𝑀𝑝)]2 [ln(0.095)]2
Según el gráfico el 𝑡𝑝 = 2, por lo tanto:
𝜋
𝑡𝑝 = = 2 → 𝑤𝑛 = 1.96 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤𝑛 2 1− 𝜁2

𝑘
Ya que 𝑤𝑛 2 = 𝑚 , obtenemos:

𝑘 20
𝑚= = = 5.2 𝑠𝑙𝑢𝑔 → 𝑚 = 167𝑙𝑏
𝑤𝑛 2 1.962
𝑏
Para hallar el valor de b reemplazamos en 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 = 𝑚

𝑏 = 2𝜁𝑤𝑛 𝑠𝑚 = 2 × 0.6 × 1.96 × 5.2 → 𝑏 = 12.2 𝑙𝑏𝑓 − 𝑠/𝑓𝑡

b) Hallando la función de transferencia:

Aplicando la 2da ley de Newton:

෍ 𝐹 = 𝑚𝑎
k
P 𝑃 − 𝑏𝑥ሶ − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
𝑃 = 𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥
m
Aplicando transformada de Laplace:
x 𝑃 𝑠 = 𝑚𝑠 2 𝑋 𝑠 + 𝑏𝑠𝑋 𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠)
b

𝑋(𝑠)
Obteniendo la función de transferencia 𝑃(𝑠)

𝑋(𝑠) 1
=
𝑃(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Pregunta 04: (4 puntos)
Responda lo siguiente: (1 punto cada uno).
a) ¿A que se le denomina un sistema subamortiguado?
b) ¿Cómo afecta un polo adicional a un sistema de segundo orden?
c) ¿Mencione dos formas para obtener el modelo matemático de un sistema. Explique el procedimiento de ambas?.
d) ¿Qué tipo de entrada se requiere para obtener la función de transferencia a la salida de una planta? Explique.
Pregunta 04: (4 puntos) - Abraham Caso Torres

a) ¿A que se le denomina un sistema subamortiguado?

Los sistemas subamortiguados son aquellos sistemas donde el valor del factor de amortiguamiento relativo está comprendido
entre 0 y 1.
b) ¿Cómo afecta un polo adicional a un sistema de segundo orden?

La adición de un polo hace que el sistema sea más estable y lento es decir menos oscilante, acentuándose dicho efecto
conforme se acerca al polo de origen.

c) ¿Mencione dos formas para obtener el modelo matemático de un sistema. Explique el procedimiento de ambas?.
● Modelado físico: Para esto se toma en cuanta las fuerzas físicas que rigen el sistema, con esto hallamos la ecuación diferencial y luego
usamos transformadas de laplace para hacer la solución más sencilla, finalmente hallamos la función de transferencia.

● Modelado experimental: Para este modelo tenemos que poner a funcionar el sistema, a esto le introducimos un u(t) como entrada y
capturamos la salida que nos interesa, los datos obtenidos los graficamos y dependiendo del tipo de grado primer o segundo orden
tomamos los parámetros para hallar la función de transferencia.

d) ¿Qué tipo de entrada se requiere para obtener la función de transferencia a la salida de una planta? Explique.

Las señales de entrada al sistema pueden adoptar diferentes formas, la más común es la de escalón; ésta se representa cuando la entrada
cambia de valor de manera abrupta. Un ejemplo de este caso es cuando el voltaje se conecta a un circuito. Un impulso es una entrada de corta
duración, una rampa es una señal de entrada que se incrementa en forma estable y una entrada senoidal es aquella que se describe por
sen(wt).
resumen:
■ Impulso
■ Escalón
■ Rampa
■ Senoidal
Libro “Control de sistemas
modernos, 13va edición.
Richard C. Dorf, Robert H.
Bishop”.
Problema P5.1
Eduardo Rosales Doza – 20174531F
 Problema del Libro “Control de sistemas modernos,
13va edición. Richard C. Dorf, Robert H. Bishop”.

P5.1 Un problema importante para los sistemas de cámaras televisión es

el salto o balanceo de la imagen debido al movimiento de la cámara. Este
efecto ocurre cuando la cámara está montada en un camión o aeroplano.
El sistema Dynalens ha sido diseñado para reducir el efecto del
movimiento rápido de exploración, tal sistema se muestra en la Figura
P5.1. Un movimiento máximo de exploración de 25°/𝑠 es esperado.
Suponga que 𝐾𝑔 = 𝐾𝑡 = 1 y que 𝜏𝑔 es despreciable.

(a) Determine el error del sistema 𝐸(𝑠). (b) Determine la ganancia de lazo
𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡 necesaria cuando se permite un error en estado estacionario de
1°/𝑠. (c) La constante de tiempo del motor es 𝜏𝑚 = 0.40𝑠. Determine la
ganancia de lazo necesaria para que el tiempo de asentamiento (dentro
del 2% del valor final de 𝑣𝑏 ) sea 𝑇𝑠 ≤ 0.03𝑠.
Solución
a) Cálculo del error del sistema 𝐸(𝑠)

A partir del diagrama de bloques

Motor
Amplificador
𝑉𝑐 (𝑠) 𝐾𝑔 𝐸(𝑠) 𝐾𝑚 𝑉𝑏 (𝑠)
+
- 𝐾𝑎
𝑠𝜏𝑔 + 1 𝑠𝜏𝑚 + 1
Tasa de giro Tacómetro
𝐾𝑡
Entonces el error del sistema 𝐸(𝑠) es:
Simplificamos el diagrama de bloques
25(𝑠𝜏𝑚 + 1)
𝑉𝑏 (𝑠) 𝐸 𝑠 =
𝑉𝑐 (𝑠) 𝐾𝑔 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
(𝑠𝜏𝑔 + 1)(𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝐾𝑡 )

𝐾𝑔
𝑉 𝑠 − 𝐾𝑡 𝑉𝑏 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑠𝜏𝑔 + 1 𝑐 𝐾𝑔 𝐾𝑔 𝐾𝑚 𝐾𝑎
= = − 𝐾𝑡
𝑉𝑐 (𝑠) 𝑉𝑐 (𝑠) 𝑠𝜏𝑔 + 1 (𝑠𝜏𝑔 + 1)(𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝐾𝑡 )

Consideramos 𝐾𝑔 = 𝐾𝑡 = 1, 𝑣𝑐 𝑡 = 25 y 𝜏𝑔 es despreciable
𝐸(𝑠) 1 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝑠𝜏𝑚 + 1
= − =
𝑉𝑐 (𝑠) 𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 (𝑠 + 1)(𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
25
𝑉𝑐 𝑠 =
𝑠
 c) Cálculo de la ganancia necesaria 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡 para 𝑇𝑠 ≤ 0.03𝑠
Para desarrollar el cálculo despreciamos la tasa de giro al
tener 𝐾𝑔 = 1 y 𝜏𝑔 despreciable.
b) Cálculo de la ganancia necesaria 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡 para 𝑒𝑠𝑠 ≤ 1°𝐶/𝑠.
25(𝑠𝜏𝑚 + 1) 𝑉𝑐 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝑉𝑏 (𝑠)
𝐸 𝑠 = (𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
25
El error en estado estacionario de un controlador proporcional: A partir de la respuesta del sistema con 𝑉𝑐 𝑠 = :
𝑠

25(𝑠𝜏𝑚 + 1) 25 25(𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim = 𝑉𝑏 𝑠 =
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ) 1 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝑠 𝑠𝜏𝑚 + 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

Debe ser menor o igual a 1°C/s: Aplicando transformada inversa de Laplace:

25 25 𝐾𝑚 𝐾𝑎 − 𝐾𝑚 𝐾𝑎 +1
𝑡
𝑒𝑠𝑠 = ≤1 𝑣𝑏 𝑡 = 1−𝑒 𝜏𝑚
1 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚 1 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
Para 𝑇𝑠 dentro del 2%𝑣𝑏 𝑡 tenemos la siguiente condición:
Entonces con 𝐾𝑡 = 1:
−(1+𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
𝑡
1− 𝑒 𝜏𝑚 ≥ 0.98
𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡 ≥ 24
Consideramos 𝜏𝑚 = 0.4 y 𝑇𝑠 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 = 0.03𝑠:
La ganancia 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡 mínima para el sistema es 24.
0.4 ln(0.02)
𝐾𝑚 𝐾𝑎 ≥ − −1
0.03
𝐾𝑚 𝐾𝑎 ≥ 51.16

La ganancia 𝐾𝑎 𝐾𝑚 𝐾𝑡 entera mínima para el sistema es 52.

P5.3
 2
𝑅 𝑠 = 3
𝑠
1
• error= 𝑅 𝑠 ∗ *s • 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 ≤ 0.5
1+𝑘/𝑠 2
2 1
• error = ∗ 𝑘 ∗s
𝑠3 1+ 2 •𝑘≥4
𝑠
2
• error =
𝑠 2 +𝑘
• Límite s=0
2
• 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 =
𝑘
P 5.3

R(S) 𝑘/𝑠 2 Y(S)

1 + 𝑘/𝑠 2

2
𝑅 𝑠 = 3
𝑠
• error= 𝑅 𝑠 − 𝑌 𝑠
1
• error= 𝑅 𝑠 ∗ • 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 ≤ 0.5
1+𝑘/𝑠 2
2 1
• error = ∗ 𝑘
𝑠3 1+ 2 •𝑘≥4
𝑠
2
• error =
𝑠 3 +𝑘∗𝑠
• Límite s=0
2
• 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝐸𝐸 =
𝑠 2 +𝑘
2
• 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝐸𝐸 =
𝑘
Problema P5.5:
Se lanzará un telescopio espacial para llevar a cabo experimentos astronómicos [8]. El sistema de control de apuntado es
deseado para lograr 0.01 minutos de arco y seguimiento solar objetos con movimiento aparente de hasta 0.21 minutos
de arco por segundo. Asumir que t1 = 1s y t2 = 0.

A) Determine la ganancia K = K1K2 requerido para que la respuesta a un comando de paso de unidad es tan rápido como
razonable con un exceso de porcentaje de P.O.<=5%

B) Determine el error de estado estacionario de El sistema para un paso y una entrada de rampa.

𝑘2 (𝑠 + 1) 𝑘1
1 𝑠2
Para t=1s y t2=0

𝑹𝟏 (𝒔) − 𝒀𝟏 (𝒔)
𝑘2 (𝑠 + 1) 𝑘1
+
1 𝑠2

𝑹𝟏 (𝒔) − 𝒀𝟏 (𝒔)
+ 𝑘2 𝑘1 (𝑠 + 1)
𝑆2

𝑘2 𝑘1 (𝑠 + 1) 𝑌1 (𝑆) 𝑘2 𝑘1 (𝑠 + 1)
𝑌1 (𝑆) 𝑆2 =
= 𝑅1 (𝑆) 𝑆 2 + 𝑘2 𝑘1 𝑆 + 𝑘2 𝑘1
𝑅1 (𝑆) 𝑘 𝑘 (𝑠 + 1)
1+ 2 1 2
𝑆
𝑹𝟏 (𝒔) 𝑘2 𝑘1 (𝑠 + 1) 𝒀𝟏 (𝒔)
𝑆 2 + 𝑘2 𝑘1 𝑆 + 𝑘2 𝑘1

Si el P.O.<=5%, entonces ꞇ>=0.69. Para este problema tomamos ꞇ=0.69.

Sabemos:

2 ꞇ 𝑤𝑛 = 𝑘1 𝑘2 𝑦 𝑤𝑛 2 = 𝑘1 𝑘2

Calculamos 𝑤𝑛 :
𝑤𝑛 2 = 2 (0.69) 𝑤𝑛
𝑤𝑛 = 1.38
Teniendo 𝑤𝑛 calculamos 𝑘1 𝑘2

𝑘1 𝑘2 = 𝑤𝑛 2 =1.382 = 1.9044 Como 𝑘1 𝑘2 >=1.9 deducimos que ꞇ>=0.69

RPTA: Como tenemos un sistema de tipo 2, por lo que el error de seguimiento en estado estable tanto para un paso como
para una rampa es cero

A) Determine la ganancia K = K1K2 requerido para que la respuesta a un comando de paso de unidad es tan rápido como
razonable con un exceso de porcentaje de P.O.<=5%

La ecuación característica optima es : 𝑆 2 + 3.2𝑤𝑛 𝑆 + 𝑤𝑛 2 =0

𝑘1 𝑘2 = 𝑤𝑛 2 =3.2 𝑤𝑛

𝑤𝑛 2 =3.2 𝑤𝑛 𝑤𝑛 =3.2

𝑘1 𝑘2 = 3.22 = 10.24
P7.10. Los nuevos conceptos en el diseño de los aviones de
pasajeros permitirán cruzar el Pacifico sin escalas y con la eficacia
de hacerlo de forma económica[16, 31]. Estos nuevos diseños
requieren la utilización de materiales ligeros y resistentes a la
temperatura y sistemas de control avanzado. El control del ruido
es un tema importante en el diseño de aviones moderno debido a
que en la mayoría de los aeropuertos modernos debido a que en
la mayoría de los aeropuertos hay unos requerimientos estrictos
con el nivel de ruidos.
La figura P7.10(a) muestra el Boeing Sonic Cruiser. Tiene cabida
para llevar de 200 a 250 pasajeros y bolar por debajo de la
velocidad del sonido.
El sistema de control de vuelo requiere un manejo de alta
calidad y condiciones de vuelo confortables. Un sistema de
control automático se puede diseñar para la próxima generación
de aviones de pasajeros.
Las características deseadas de las raíces dominantes del sistema de control
que se muestra en la figura P7.10(b) tiene una 𝛇 = 0.707 Las del avión son
𝜔𝑛 = 2,5, 𝛇 = 0.30 𝑦 𝜏 = 0.1. sin embargo, el factor de ganancia 𝑘1 variara
en el intervalo de 0.02 en condiciones de descenso de vuelo con peso medio
de 0.20 en condiciones de descenso con peso ligero. (a) Dibuje el lugar de las
raíces como una función de ganancia del lazo 𝑘1 𝑘2 . (b) Determínese la
ganancia 𝑘2 necesaria para obtener raíces con 𝛇= 0.707 cuando el avión se
mantiene en condiciones promedio de vuelo. (c) Con la ganancia 𝑘1 provenga
de la condición de descenso ligero.
Figura (a)
 Y(s)
Tasa de
+ Controlador solenoide Dinámica de Aviones tono
𝑹(𝒔)
− 𝑠 + 2 2 𝑘2 10 𝐾1 𝜏𝑠 + 1
𝑠 + 10 𝑠 + 100 𝑠 + 10 𝑠 2 + 2𝛇𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Tasa de Giroscopio
1

Figura (b)
P7.10 (a) La ecuación característica es

𝐾1 𝐾2 𝑠 + 2 2
1+ 2
=0
𝑠 + 10 𝑠 + 100 𝑠 + 1.5𝑠 + 6.25

El lugar de las raíces se muestra en la figura P7.10.

El lugar de las raíces se muestra en la figura P7.10.

eje imag

eje real
 FIGURA P7.10
LOCUS DE RAÍZ PARA
𝐾1 𝐾2 𝑠 + 2 2
1+ 2
=0
𝑠 + 10 𝑠 + 100 𝑠 + 1.5𝑠 + 6.25

(b) La ganancia

𝐾1 𝐾2 = 1620

𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝛇 = 0. 707. 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜

𝐾2 = 81000,
desde 𝐾1 = 0. 02en condiciones de crucero de peso medio
(c) En condiciones de crucero ligero

𝐾1 = 0.2

Usando 𝐾2 = 81000, encontramos

que las raíces son
𝑠1,2 = −54 ± 𝑗 119
𝑠3,4 = −2 ± 𝑗 0.6
Las raíces 𝑠3,4 se vuelven insignificantes y las raíces en 𝑠1,2 se vuelven
altamente oscilatorias. por lo tanto, en este caso
𝛇= 0.41.
P7.11. Un sistema de computador requiere un sistema de transporte de cinta magnética de alto rendimiento
[17]. Sin embargo, las condiciones ambientales impuestas en el sistema dan como resultado una prueba a fondo
del diseño de ingeniería de control. En la Figura P7.11 se muestra un sistema de motor de cc de orden directa
para el sistema de carrete de cinta magnética, donde 𝑟 es el radio del carrete y 𝐽 es la inercia del carrete y del
motor. Se necesita una inversión completa, en 6 𝑚𝑠, de la dirección del carrete de la cinta; dicho carrete debe
obedecer una orden de escalón en 3 𝑚𝑠 o menos. La cinta se opera normalmente a una velocidad de 100𝑖𝑛/𝑠. El
motor y los componentes seleccionados para este sistema tienen las siguientes características:

𝐾𝑏 = 0.40 𝑟 = 0.2
𝐾𝑝 = 1 𝐾1 = 2.0
𝜏1 = 𝜏𝑎 = 1 𝑚𝑠 𝐾2 𝑒𝑠 𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝐾𝑇 /(𝐿𝐽) = 2.0

La inercia del carrete y del motor es de 2.5 × 10−3 cuando el carrete está vacío y de 5.0 × 10−3 cuando está
lleno. Se usa una serie de fotoceldas en un dispositivo para percibir error. La constante de tiempo del motor es
𝐿Τ𝑅 = 0.5 𝑚𝑠. (a) Dibújese el lugar de las raíces para el sistema cuando 𝐾2 = 10, J = 5.0 × 10−3 y 0 < 𝐾𝑎 < ∞.
(b) Determínese la ganancia 𝐾𝑎 que dé como resultado un sistema bien amortiguado de forma que la 𝜁 de todas
las raíces sea mayor o igual que 0.60. (c) Con la 𝐾𝑎 determinada en el apartado (b), dibújese un lugar de las raíces
para 0 < 𝐾2 < ∞.
SOLUCIÓN:
20𝐾𝑎 (𝑠 2 + 𝑠 + 0.02)
(a) La ecuación característica es: 1+ =0
2 2
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2𝑠 + 0.8)
Paso 1: Ubicar los polos y ceros de lazo abierto
−5+ 5 −5− 5 −5+ 23 −5− 23
Polos (n): s=0; s=-1; s= ; s= Ceros (m): s= ; s=
5 5 10 10
Paso 2: Determinar el lugar geométrico de raíces

𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = ±180°(2𝑘 + 1)
Paso 3: Determinar asíntotas

±180°(2𝑘 + 1)
Ángulo de asíntotas: Ψ =
𝑛−𝑚

±180°(2𝑘 + 1)
Para nuestro caso: Ψ=
5−2

𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑘 = 0 ; Ψ = ±60°

𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑘 = 1 ; Ψ = ±180°
Ψ = −60°; 60°; 180°
𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑘 = 2 ; Ψ = ±300°

𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑘 = 3 ; Ψ = ±420°

Σ𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − Σ𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠
Centroide de asíntotas: 𝜎=
𝑛−𝑚
−4 − (−1)
Para nuestro caso: 𝜎= = −1
5−2
Paso 4: Determinar los puntos de quiebre

Se tiene:
20𝐾𝑎 (𝑠 2 + 𝑠 + 0.02) −𝑠 𝑠 + 1 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 0.8)
1+ =0 𝐾𝑎 =
𝑠 𝑠 + 1 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 0.8) 20(𝑠 2 + 𝑠 + 0.02)

Entonces aplicando:

𝑑𝐾𝑎
=0 60𝑠 6 + 240𝑠 5 + 358𝑠 4 + 238.4𝑠 3 + 62.96𝑠 2 + 2.88𝑠 + 0.32 = 0
𝑑𝑠

Se obtiene:
𝑠 = −1.26389 𝑠 = −0.74889
𝑠 = −1. 𝑠 = −0.01419 + 0.07529𝑖

𝑠 = −0.95883 𝑠 = −0.01419 − 0.07529𝑖

Gráfica en MatLab
(b) Cuando 𝐾𝑎 < 0.035 Todas las raíces tienen una amortiguación mayor o igual a 0.60

(c) Para 𝐾𝑎 = 0.035

0.07𝐾2 (𝑠 2 + 𝑠)
La ecuación característica con 𝐾2 como parámetro es: 1+ 5 =0
4 3 2
𝑠 + 4𝑠 + 5.8𝑠 + 3.6𝑠 + 0.8𝑠 + 0.014