Te has preguntado...
¿Qué es un robot?

Un robot se define como:

Máquina programable capaz de percibir y actuar en el
mundo con cierta autonomía.

Una segunda definición.

Manipulador programable y multifuncional diseñado
para mover materiales, partes, herramientas o dispo-
sitivos específicos mediante movimientos programados
para realizar diferentes tareas.

La finalidad principal de un robot es realizar actividades

repetitivas o que son peligrosas para el ser humano.

3
Ejemplos de ROBOTS
son los siguientes:

Robots de Entretenimiento.
Diseñados para divertir, entretener o sólo
como acompañante. Si te gustan las mascotas,
pero no tienes el tiempo para atenderlo,
estos robots son para tí.

Robots Industriales.
Son los más conocidos y utilizados en
todo el mundo, su uso se enfoca en
construir productos de gran peso y
dureza o para ser veloces en la
producción de diferentes artículos
para mejorar costos.

Robots Exploradores.
Diseñados para todo terreno, su uso se enfoca
para adentrarse a zonas de difícil acceso
y poder monitorear y sensar a distancia el
medioambiente que le rodea..
Un ejemplo muy conocido son los robots
exploradores diseñados para explorar Marte.

Robots Médicos.
Su principal característica es la precisión.
Se utilizan para:
Realizar cirugías. En donde el médico puede
operar presencial o a distancia.
Auxiliar en cirugías. Proporcionando el
material que requiere el médico.
Apoyo en rehabilitación. Como enfermeros
como apoyo a los pacientes.
Limpieza de hospitales. Realizando
purificación de habitaciones.
 Robots Rescatistas.
Aunque actualmente no son muy comunes, se
diseñan para buscar en zonas de difícil acceso y
atender a personas que se encuentran atrapadas
en algún tipo

Robots de Servicio.
Utilizados para atender y dar información a las
personas en:
Restaurantes. Para llevar alimentos.
Museos. Para para proveer información.
Hoteles. Para dar información.

Robots Domésticos.
Usados para realizar tareas en el hogar.
Limpieza de pisos.
Corte de cesped.
Limpieza de albercas.

Robots Militares
Diseñados por y para la milicia son utilizados para:

Desactivación de bombas.
Transporte de materiales peligrosos.
Búsqueda de objetos.
Rescate de personas.

Robots de Vigilancia.
Son una especie de policías que, por medio de sus
cámaras integradas, monitorean y detectan
acontecimientos en lugares determinados.
 Algunos más:
Robots Mensajeros.
Su uso será muy común dentro de poco tiempo y
los veremos realizando entregas a domicilio de:
Correspondencia.
Alimentos.
Medicinas.
Artículos diversos

Robots Humanoides.
Son robots que se crean
para buscar la semejanza
con el cuerpo humano.
Se caracterizan por su
nivel de autonomía y
control

Robots Zoomórficos.
Este tipo busca la semejanza con el mundo ani-
mal. Son desarrollados para:
Ser compañía de las personas.
Cuadrúpedos para investigación y acercarse
a zonas peligrosas como volcanes.
Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definición de la
ciencia que estudia este tipo de dispositivos, la cual se denomina “Robótica”.

¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?
Es el diseño, fabricación y utilización de
máquinas automáticas programables
con el fin de realizar tareas repetitivas
o peligrosas para el ser humano.

¿QUÉ DISCIPLINAS
INTEGRA LA
ROBÓTICA?
Mecánica.

Electrónica.

Programa
7 Computacional.
 MECÁNICA
Se encarga de darle forma y estructura a
los componentes que integran al robot.

Una parte muy importante de su estructu-

ra son los engranes, quienes se encargan
de dar movimiento a sus articulaciones.

Un engrane Es una pieza mecánica circular

dentada que se utiliza para transmitir un
movimiento de rotación de un eje a otro.

¿Cómo funcionan los

engranes?
Si un engrane gira en un sentido, el que recibe
el movimiento girara en sentido contrario, y su-
cesivamente cada engrane conectado que re-
ciba el movimiento girará en sentido contrario.

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 ¿Porqué se utilizan engranes?
Todos los mecanismos los utilizan; desde un reloj analógico, hasta los automóviles y
vehículos aéreos.

Los engranes son utilizados porque con ellos se puede:

Aumentar velocidad

A B

Disminuir velocidad

Transmisión de movimiento A B

Transmitir la misma velocidad

Transmisión de movimiento

A B

Transmisión de movimiento

9
 Algunos Tipos de Engranes

Cilíndricos Rectos.
Son dientes rectos y paralelos al eje
de rotació[Link] ruidosos y presentan
vibraciones, su uso se recomienda en
mecanismos de baja velocidad.

Engrane Cremallera
Conocido más comúnmente como PIÑÓN-CREMALLERA.
Permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal
continuo, o viceversa.
Utilizados para mecanismos de elevación
(Movimiento Vertical).
Movimiento horizontal.
Mecanismos de posicionamiento.

Tornillo Sin Fin.

Es un dispositivo que transmite el movimiento
entre ejes que son perpendiculares entre si.
Utilizado para disminuir velocidad de rotación y
aumentar fuerza.
Por cada vuelta del tornillo, el engrane avanzará
un diente.

Engrane Cónico
Son aquellos que utilizan dos ruedas dentadas en forma
cónica y transmiten el movimiento de forma perpendicular.
Son ruidosos y de contacto lineal.
Su empleo es más común para velocidades bajas.
 ELECTRÓNICA
La electrónica, se compone de una tarjeta
electrónica principal considerada el
cerebro del robot, así como de varios
dispositivos electrónicos que le ayudan
a sensar el ambiente que le rodea.
También integra otros dispositivos
eléctricos que reciben la orden de
activarse o desactivarse.

Cerebro del robot

Es la tarjeta electrónica principal llamada contro-
lador. Se puede considerar que es una pequeña
computadora y es quien recibe la información de
diferentes dispositivos llamados sensores para
enviar la orden de activación o desactivación de
otros dispositivos llamados actuadores que harán
mover al robot.
En el caso del “ROBOT MÓVIL BIBLIOBOT” el
controlador es una tarjeta electrónica llamada
ARDUINO.

¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de desarrollo basada en
una placa electrónica de hardware libre que incorpora
un elemento llamado microcontrolador que se puede
reprogramar tantas veces uno lo desee.
Hay diferentes versiones de Arduino.
La más utilizada es la tarjeta Arduino
UNO, pero cuando el espacio es limitado
,como es nuestro caso, se utiliza la vesión
reducida llamada Arduino NANO.

11
 1. Su entorno de programación es multiplataforma.
2. Se puede programar en diferentes sistemas operativos.
3. Su lenguaje es de fácil comprensión.
4. Es de bajo costo.
5. Es reusable y versátil.

Arduino utiliza un chip llamado microcontrolador

el cual es la parte principal de toda la tarjeta. El
modelo es el ATMEGA328P, de la marca Atmel.
La tarjeta Arduino contiene lo
que se denominan pines.

Cada pin tiene un uso específico,

Algunos de éstos pines son.

Vin. Alimentación positiva.

GND. Alimentación negativa (tierra).

3V. Provee energía de 3 volts.

A0 hasta A7. Pines programables de Entrada / Salida.

D2 hasta D13. Pines programables de Entrada / Salida.

Es muy importante que conozcas en donde se encuentran

colocados los dispositivos del robot móvil “BIBLIOBOT” en la
tarjeta de control Arduino.

12
Ubicación de dispositivos

Sensores
Los sensores son aquellos dispositivos que le ayudan al robot a poder cap
tar magnitudes físicas u otras alteraciones en su entorno, como pueden ser:
Variaciones de luz. Sensor de luz.
Cambio de temperatura. Sensor de temperatura.
y para medir
Sonido. estos cambios Sensor de ruido.
Nivel de humedad. SE UTILIZAN Sensor de humedad.
Proximidad entre objetos. Sensor ultrasónico.
Colores. Sensor de color.
Etc.
13
Actuadores
¿Te has preguntado que hace que se mueva el robot?
Los ACTUADORES son quienes le dan movimiento; colocados estratégicamente en cada punto de
articulación del robot, hará que se mueva toda su estructura o sólo parte de ella.
Principalmente los actuadores son motores, que en combinación con alguna configuración de
engranes, hará que el robot mueva algún punto de articulación o se traslade de un lugar a otro.

Algunos ejemplos de actuadores son:

Motorreductores.
Servomotores.
Válvulas.

¿Qué es un motorreductor?
Es un dispositivo eléctrico conformado por:

Un motor de corriente directa.

Que contiene 2 terminales de conexión.
Un conjunto de engranes.

Se activa por medio de una batería o una fuente de alimentación de corriente directa
que provee energía positiva (+) y negativa (-).

Ejemplos de baterías de Corriente Directa tenemos:

Batería AA (1.5V) Batería Cuadrada (9V) Batería de Auto (12V)

14
Dependiendo de la forma como se conecte la energía en las terminales, girará en un
sentido(+ y -) y si se cambia la polaridad girará en sentido contrario (- y +).

La finalidad del motorreductor es: Reducir velocidad.

Aumentar fuerza.

Controlando la polaridad en las terminales

de cada motorreductor, se podrá controlar
el avance y giros del robot.
El robot BIBLIOBOT, cuenta con 2
motorreductores a los cuales se
conecta una rueda a cada uno para
que se pueda desplazar.

En adelante al motorreductor le llamaremos simplemente motor.

Hasta el momento ya conoces

que un robot se compone de
mecánica y electrónica pero...

¿Qué más se requiere

para darle VIDA?
Se necesitan los ................................

PROGRAMA COMPUTACIONAL.
Un programa computacional es quien nos provee
de las ideas para que toda la estructura mecánica
armada y la electrónica integrada sean útiles y el
robot pueda tomar decisiones tanto de movimiento como
de comportamiento.

Un programa computacional se compone de

ideas que se plasman en un lenguaje tipo texto
que se denomina programa.
El programa es muy importante ya que falta de
éste, el robot no podría moverse o tomar algún
tipo de decisión.

Para poder entender lo que es un programa

computacional, primeramente.

Las características de
un algoritmo son:
> Finito. Debe terminar después de una
Necesitamos conocer lo que serie de pasos.
es un algoritmo... > Definido. Cada paso debe ser muy preciso.
> Entrada. Debe tener información antes
> Un algoritmo es una serie de pasos ordenados de que se ejecute.
para la resolución de un problema. > Salida. Al finalizar debe arrojar uno o más
resultados.
> Efectivo. Cada vez que se ejecute, debe
arrojar un resultado correcto.
Todas nuestras actividades y toma de decisiones en la vida diaria
son algoritmos.

Un ejemplo de algoritmo sería el siguiente:

Algoritmo para ir a dormir.

Definición de un Programa Computacional.

> Un Programa Computacional, es una secuencia de instrucciones

(algoritmos) en algún tipo de lenguaje para que el robot
interactúe, dentro del medio que le rodea, tomando
decisiones con base a la información que obtiene de los
sensores y provocando respuestas activando o
desactivando los actuadores y demás dispositivos
externos que tenga conectados.
Para la realización de los primeros programas computacionales, se utilizará
la siguiente aplicación:

Es una aplicación gratuita que per-

mite realizar programas por medio
de bloques a diferentes dispositivos,
incluyendo Arduino.
Para descargar la aplicación en tu
PC, da click en el siguiente enlace o
copia la liga en tu navegador.

[Link]
Para su instalación lo único que se requiere es descomprimirlo en tu PC.
También te recomendamos descargar el software de Arduino dando click
en el siguiente enlace o copiando la liga en el navegador de tu PC.

[Link]

Descarga la aplicación seleccionando la opción más adecuada para tu computadora.

Ejecuta el archivo con extensión arduino-ide_2.0.4_XXXXXXX.exe descargado para instalar el software.

18
PROGRAMACIÓN.

Ya que se haya instalado el programa comencemos a programar.

Ejecuta la aplicación

Aparecerá una ventana

como ésta.

Este es el ambiente de
programación a bloques donde se
realizarán los programas.

Primeramente apaga el robot utilizando el botón azul y separa las baterías.

También te recomendamos sostenerlo con tus manos pues al conectarlo a la computadora se
alimentará de ella y funcionará el programa que tengas seleccionado. Toma el cable azul
que viene incluido en tu robot y conéctalo al puerto USB.

Como se muestra en la
pantalla, selecciona la
tarjeta Arduino Nano.

Posteriormente conecta la
tarjeta Arduino al puerto
serie indicado.

Lo seleccionado aparecerá
de la siguiente forma.
19
 Para comenzar el programa,
selecciona:
Programas
Eventos
Device Start
Jala el ícono a la zona blanca del
lado derecho de la pantalla y posi-
ciónalo en esa zona.

Motor izquierdo: Pin 2 y Pin 3 Motor derecho: Pin 4 y Pin 5

También recuerda. Para girar el motor en un sentido deberemos ali-

mentar cada terminal con energía:

ALTTO BAJ
BAJO
ALTO BAJO ALT
BAJO ALTO
BAJO BA
AJ
BAJO BAJO

TO
ALTO ALTO

20
PROGRAMACIÓN. Programa 1. Movimiento Adelante.
En el primer programa el robot BIBLIOBOT avanzará 5 veces hacia adelante con
pausas de 1 segundo.

Seleccionar.
Programas
Control.
Repetir (10)
Seleccionar el No.
10 y cambiarlo por 5.

Jala el ícono y posiciónalo debajo de

Device Starts. Asegúrate que se conecte a
la instrucción.

Seleccionar.
Programas
External.
Digital Write pin "0" to "Alto".
Seleccionarlo 8 veces.
Colocarlo dentro de el
recuadro repetir.

Cambiar pines por:

4
5 }
Motor Derecho
3
2
}
Motor Izquierdo

Intercalar 2 Veces como se muestra en

imagen.

Cambiar instrucciones por

4to Bajo } Motor Derecho
5to Alto
3to Bajo } Motor Izquierdo
2to Alto
4to Bajo } Motor Derecho
5to Bajo
3to Bajo } Motor Izquierdo
2to Bajo
Revisa la imagen.

21
 Seleccionar.
Programas
Control
Esperar "1" segundos

Seleccionarlo 2 Veces e intercarlaro

como se muestra en imagen.

Seleccionar la opción de <code>

ubicada en parte superior derecha de
tu pantalla.

Se desplegará una pantalla negra.

Esta contiene el lenguaje texto en
Arduino.

A continuación, lo que sigue

es transmitir el programa al robot
BIBLIOBOT.
Selecciona el icono "Upload"
El programa se estará transmitiendo
al Robot.
Si es la primera vez, esta operación
puede tardar un poco de tiempo.

22
 Deberá aparecer un recuadro central que indica:
Subida finalizada.
Además aparecerá, en parte inferior derecha:
avr dude done. Thank you
Si debajo de este texto no aparece mayor
información, significa que el programa se
grabó correctamente.

Desconecta el robot de la computadora, coloca las baterías y en-

ciéndelo para ver funcionar el primer programa.
En el programa 1, el robot se moverá 5 veces hacia adelante en intervalos
de 1 segundo.

Si después de la siguiente instrucción

avr dude done. Thank you
Aparece el texto
Error during Upload:
Uploading error: exit status 1

Significa que el programa no se

grabó correctamente.

No te angusties, hay otra forma de grabar

el programa adicional a lo que se hizo en
la aplicación Sigue los pasos del:

Anexo “A”
23
PROGRAMACIÓN. Programa 2. Adelante y Atrás.
Antes de comenzar el programa 2, recuerda apagarlo con el botón azul y quitar las baterías.

Utilizando el mismo programa,

se realizará el programa 2.

Posiciona el mouse en la
instrucción repetir (5).

Aprieta el botón derecho y

selecciona duplicar.

Al realizar el paso anterior,

obtendrás una copia de todas
las instrucciones que se
encuentran en el bloque de
repetir (5).

El bloque de instrucciones
copiado, posicionalo al final
donde termina el primer bloque
de repetir (5).
En el segundo bloque de repetir
(5), realiza los cambios de la
imagen siguiente.

24
 Cambiar instrucciones por
4to Bajo
5to Alto
} Motor Derecho
3to Bajo
2to Alto } Motor Izquierdo
4to Bajo
5to Bajo } Motor Derecho
3to Bajo
2to Bajo } Motor Izquierdo
Revisa la imagen.

En el programa 2, el robot se moverá 5 veces hacia adelante en intervalos de 1 segundo, y

posteriormente, se moverá 5 veces hacia atrás en intervalos de 1 segundo.

Para grabar el programa nuevamente,

selecciona el ícono de
<CODE>
ubicado en parte superior derecha de
tu pantalla.

A continuación, para transmitir el

programa al robot BIBLIOBOT,
selecciona el icono "Upload"
El programa se estará transmitiendo
al Robot.
Una vez que se grabe, inmediatamente
el robot ejecutará el programa.

Recuerda que si no se graba, apóyate en las

instrucciones del

Anexo “A”
25
PROGRAMACIÓN. Programa 3. Adelante y Atras con Sonido.

Utilizando el programa 2.

Seleccionar
Programas
Sonido.
Seleccionar
instrucción
Reproducir tono (9), en nota (C4),
Beat (medio)

Selecciona la instrucción 2 veces y colócala

como se muestra en la imagen.

En el robot, el buzzer se encuentra en el

pin 6 entonces deberás cambiar la instruc-
ción tono(9) por tono (6).

Ahora selecciona 2 veces la instrucción.

Programas
Sonido.
Seleccionar
instrucción
Stop tone pin (9)
Coloca las instrucciones como en la imagen.
Recuerda cambiar el pin 9 por el pin 6.

26
 Para grabar el programa nuevamente,
selecciona el ícono de <CODE>
ubicado en parte superior derecha
de tu pantalla.

A continuación, para transmitir el pro-

grama al robot BIBLIOBOT. Selecciona
el icono "Upload" El programa se estará
transmitiendo al Robot. Una vez que se
grabe, inmediatamente el robot ejecuta-
rá el programa.

En el programa 3, el robot se moverá 5 veces hacia adelante en intervalos de 1 segundo,

y posteriormente, se moverá 5 veces hacia atrás en intervalos de 1 segundo. En cada movi-
miento se escuchará un sonido

Recuerda que si no se
graba, apóyate en las
instrucciones del
Anexo “A”

27
CON ESTOS TRES PRIMEROS
PROGRAMAS, FINALIZA EL
CURSO INTRODUCTORIO
DE ROBÓTICA
Hoja de anotaciones.

29
 Anexo “A”
Como se ha mencionado, la tarjeta Arduino es el ce-
rebro del robot y se asemeja a una pequeña com-
putadora con ciertas limitaciones. Al igual que una
computadora normal contiene su propio Sistema
Operativo.

Actualmente, Arduino ha realizado algunos cambios en su Sistema Operativo y algunos

chips microcontroladores no cuentan con la nueva versión, y el no contar con ella, provoca
que el programa no funcione correctamente.
La forma de solucionarlo, es trasladando el programa texto al editor Arduino IDE.

Sin cerrar el programa Sigue los siguientes pasos.

Paso 1. Se configurará el editor

"Arduino IDE"

Abrir el editor.

Primeramente se seleccionará
la placa Arduino.

Seleccionar:
Herramientas.
Placa.
Arduino AVR Boards.
Arduino Nano.

30
 Ahora se seleccionará el puerto de
comunicación que se haya identificado
por la computadora. Este puede variar.

Seleccionar:
Herramientas.
Puerto.
COM4. (Dependerá de
cada computadora).

Para corroborar, selecciona el

recuadro señalado con una flecha e
identifica que sea la tarjeta:
Arduino Nano
Puerto COM

Paso 2. Ahora pasa al programa

Seleccionar la opción de <CODE>

ubicada en parte superior derecha de
tu pantalla.

Selecciona completamente el código

texto de la parte obscura de la pantalla.

31
 Ya seleccionado todos los renglones
del 1 hasta el final.

Posiciona el mouse en el código

seleccionado, aprieta el botón
derecho y selecciona copiar.

Paso 3.
Ahora cambia de programa; pasa
al editor de Arduino IDE y selecciona
todo el código.

Posicionado el mouse en la parte

seleccionada, aprieta el botón
derecho y selecciona pegar

32
 El programa en su formato texto ya se
encuentra en el editor Arduino IDE.

Selecciona el ícono ubicado en parte

superior izquierda para
cargar programa a la tarjeta.

Se abrirá en pantalla inferior un recuadro

negro, donde podrás observar el
avance de la carga del programa.

Al finalizar, en el recuadro inferior

podrás observar el resultado de la carga.
En caso de haber algún error, en esa misma
zona lo indicaría.
Inmediatamente al terminar de cargar el
programa, comenzará a funcionar el robot
BIBLIOBOT.

Desconecta el robot de la computadora,

coloca las baterías y enciéndelo para ver
funcionar el robot con el programa creado.

33