CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DE ESTUDIOS AVANZADOS

DEL INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD ZACATENCO
DEPARTAMENDO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
SECCIÓN DE ELECTRÓNICA DEL ESTADO SÓLIDO

“Diseño de un sistema para escritura y dibujo virtuales, basado en un

acelerómetro”

TESIS
Que presenta:
ING. CARMEN CARITINA MUÑOZ GARNICA

Para obtener el grado de:

Maestra en Ciencias

En la especialidad de:
Ingeniería Eléctrica

Directores de Tesis:
Dr. Mario Alfredo Reyes Barranca
Dra. Griselda Stephany Abarca Jiménez

Ciudad de México Febrero, 2021.

 AGRADECIMIENTOS

A Mis Padres: Por ser la motivación de cada uno de los pasos que doy día a día,
por ser mi más grande apoyo, por estar para mi incondicionalmente y por todos y
cada uno de los sacrificios y actos de amor que han hecho por mí, porque sin
ustedes yo no sería nada.

A mi esposo Aldo: Por ser mi guía y mi apoyo cada día, por brindarme la fuerza
necesaria para salir adelante y estar conmigo en las buenas y malas. Gracias por
toda tu ayuda en esta etapa y por ser esa motivación que necesité cada vez que
quise darme por vencida, por toda la paciencia y el cariño; sólo puedo estar
agradecida contigo por todo lo que haces por mí.

A mi familia: A mis sobrinos, mi hermana y cuñado, por haber sido tan pacientes
conmigo durante este tiempo, pero en especial, por su compañía y apoyo, porque
siempre han estado ahí para brindarme su cariño cuando los he necesitado.

A mis asesores, el Dr. Alfredo Reyes y la Dra. Stephany Abarca: Por recibirme
en su grupo de trabajo y haber puesto su confianza en mí, por el apoyo
incondicional durante mi etapa de maestría y por toda la experiencia y la guía
aportada durante la elaboración de este trabajo, pero especialmente por su
comprensión y entendimiento para conmigo.

Al grupo de VLSI-SEES: Por todas las valiosas contribuciones y enseñanzas que

hicieron para poder realizar este trabajo de tesis y por su grata amistad.

A los miembros del jurado: Por cada una de las enseñanzas otorgadas para
mejorar y avanzar en el desarrollo de este proyecto y por sus atinados comentarios
y aportaciones.

Al CINVESTAV: Por abrirme las puertas y brindarme los recursos necesarios

para poder desempeñarme en esta nueva etapa de mi vida profesional y por poner
a las personas correctas, junto con extraordinarios profesores en mi camino.

Al CONACyT: Por la beca otorgada para poder realizar mis estudios de Maestría
a través del apoyo 489059 con número de registro de becario 634981.
 RESUMEN

Este documento de tesis se enfoca en el desarrollo de un dispositivo electrónico

capaz de realizar trazos virtuales al aire sin ninguna superficie de apoyo basado
en el funcionamiento de un acelerómetro, comprendiendo así el diseño,
fabricación y caracterización del sistema electrónico. Y que éste, a su vez, cuente
con características de portabilidad, permita la transferencia de los datos en
tiempo real, sea versátil, amigable con el medioambiente, y que, mediante un
segundo dispositivo conectado de forma inalámbrica, se permita la visualización
y el almacenamiento del trazo realizado mediante una interfaz gráfica de usuario;
todo realizado en su mayor parte con lenguaje de programación y software libre
de licencias.
Los elementos principales que componen a este sistema son una unidad de
medición inercial (IMU), el módulo MPU6050, un microcontrolador para el
procesamiento de los datos, el PIC18F4550, y un dispositivo de comunicación
inalámbrico, el módulo bluetooth HC-05, para enviar la información de manera
remota y procesada a un segundo dispositivo electrónico que funcionará como
interfaz gráfica de usuario.
Este trabajo está conformado principalmente por cuatro etapas que son: el
desarrollo de un algoritmo para el libre trazo, mismo que se basa en un filtro
complementario utilizando el cálculo de los ángulos de inclinación de la IMU, el
diseño y fabricación del circuito impreso del sistema electrónico, el desarrollo de
la interfaz gráfica de usuario y el diseño de la cubierta del dispositivo.
Abstract.

This thesis document focuses on the development of an electronic device capable

of making virtual traces in the open air without any support surface based on the
operation of an accelerometer, thus understanding the design, manufacturing,
and characterization of the electronic system. And that this, in turn, has
portability characteristics, allows the transfer of data in real-time, is versatile,
friendly to the environment, and that, through a second device connected
wirelessly, gives features of visualization and storage of the trace made by means
of a graphical user interface; all done mainly with a programming language and
license-free software.
The main elements that make up this system are an inertial measurement system,
the MPU6050 module, a microcontroller for data processing, the PIC18F4550,
and a wireless communication device, the HC-05 Bluetooth module, to send
remotely the processed information. to a second electronic device that will
function as a graphical user interface.
This work consists mainly of four stages that are: the development of an algorithm
for the free trace, which is based on a complementary filter using the calculation
of the inclination angles of the IMU, the design and manufacture of the system's
printed circuit. electronics, graphical user interface development, and the device
case design.
Índice de Contenido
1. Capítulo 1 “Introducción” 1
1.1. Antecedentes 2
1.1.1. Sistemas Microelectromecánicos 2
1.1.2. Acelerómetros 3
1.1.3. Teoría de las Aceleraciones 4
1.2. Planteamiento del Problema 7
1.3. Objetivo 7
1.3.1. Objetivos Específicos 9
1.4. Justificación 10
1.5. Estado del Arte 11
1.6. Conclusión del Capítulo 17
2. Capítulo 2 “Marco Teórico” 19
2.1. Tipos de Acelerómetros 19
2.1.1. Acelerómetros Mecánicos 19
2.1.2. Acelerómetros Piezoeléctricos 20
2.1.3. Acelerómetros Piezorresistivos 21
2.1.4. Acelerómetros basados en Tecnología Capacitiva 22
2.1.5. Acelerómetros Térmicos 23
2.1.6. Acelerómetros basados en Tecnología Microelectromecánica MEMS 25
2.2. Tipos de Filtros 26
2.2.1. Filtro Kalman 27
2.2.2. Filtro Complementario 30
2.3. Medición de Aceleración Dinámica 31
2.4. Conclusión del Capítulo 32
3. Capítulo 3 “Desarrollo” 33
3.1. Identificación de los Requerimientos del Diseño 33
3.2. Preliminares del Proyecto 35
3.2.1. Módulo MPU-6050 36
3.2.2. Acelerómetro 38
3.2.3. Comunicación Arduino UNO – MPU-6050 39
3.2.4. Mediciones con el MPU-6050 40
3.2.5. Calibración 41
3.2.6. Configuración del Bluetooth 42
3.2.7. Primera Prueba 45
3.2.8. Gráfica de las lecturas de aceleración en Python 46
3.3. Planteamiento del Algoritmo de Escritura Libre 50
3.3.1. Primera Hipótesis 51
3.3.2. Algoritmo 53
3.4. Diseño de la Placa de Circuito Impreso 54
3.5. Diseño de la Interfaz Gráfica de Usuario 59
3.6. Diseño de la Imagen del Producto 64
3.7. Integración de los Elementos 70
3.8. Conclusión del Capítulo 72
4. Capítulo 4 “Análisis de los Resultados 73
 4.1. Pruebas de Funcionamiento 73
4.2. Discusión de los Resultados 75
4.3. Conclusión del Capítulo 76
5. Conclusiones 77
6. Trabajo Futuro 81
7. Referencias 83
8. Apéndice 85
8.1. Código para la Calibración del Módulo MPU-6050 en Arduino 85
8.2. Código para Obtener las Mediciones de Aceleración y Velocidad Angular del 88
Módulo MPU-6050 en Arduino
8.3. Código de Prueba del Módulo MPU-6050 en Arduino 89
8.4. Código para la Configuración del Módulo Bluetooth HC-05 en Arduino 93
8.5. Código para el cálculo del Ángulo de Inclinación de la IMU en Arduino 94
8.6. Código para el cálculo del Ángulo de Rotación de la IMU en Arduino 95
8.7. Código para el cálculo de los Ángulos de Inclinación y Rotación de la IMU en 97
Arduino
8.8. Código para el Algoritmo de Escritura Libre en Arduino 99
8.9. Código para el Algoritmo de Escritura Libre en C 104
8.10. Código para la Recepción de los Datos vía Bluetooth en Python 108
8.11. Código para la Graficación en Python 109
8.12. Código Fuente de la Interfaz Gráfica de Usuario en QT Creator para Python 110
8.13. Vista Frontal, Superior y Lateral del Cuerpo de la Cubierta del Dispositivo 111
8.14. Vista Frontal, Superior y Lateral de la Barra de Soporte Derecha de la Cubierta 112
del Dispositivo
8.15. Vista Frontal, Superior y Lateral de la Barra de Soporte Izquierda de la Cubierta 113
del Dispositivo
8.16. Vista Frontal, Superior y Lateral del Tapón de la Cubierta del Dispositivo 114

Índice de Figuras
Figura 1.1 Principio de la Aceleración 6
Figura 1.2 Dispositivo en Forma de Pluma 8
Figura 1.3 Elementos básicos del dispositivo para su funcionamiento 8
Figura 1.4 Conexión inalámbrica entre el dispositivo y una interfaz para la visualización y captura del trazo 9
Figura 1.5 Patente US20050231488A1 11
Figura 1.6 Patente JP2004199591A 13
Figura 1.7 Patente US20060084039A1 16
Figura 2.1 Esquema del Acelerómetro Mecánico 20
Figura 2.2 Diagrama de un Acelerómetro Piezo-Eléctrico 20
Figura 2.3 Diagrama de un Acelerómetro Piezorresistivo 21
Figura 2.4 Sistema de Placas para Sensor Capacitivo 22
Figura 2.5 Esquema del Acelerómetro Capacitivo 23
Figura 2.6 Esquema del Principio de Funcionamiento de un Acelerómetro de Condensador 23
Figura 2.7 Componentes del sensor y ejes de referencia de las variables asociadas 24
Figura 3.1 Módulo MPU-6050 36
Figura 3.2 Descripción del Módulo MPU-6050 37
Figura 3.3 Diagrama de Conexiones 40
Figura 3.4 Módulo Bluetooth HC-05 43
Figura 3.5 Visualización de los datos en la herramienta TeraTerm 46
Figura 3.6 Visualización de los datos en Python 47
Figura 3.7 Primer gráfico obtenido (Nueva Figura) 48
Figura 3.8 Segundo gráfico obtenido (Actualización en la Figura) 48
Figura 3.9 Intento de gráfica a partir de un archivo de texto 49
Figura 3.10 Gráfica en función del tiempo 49
Figura 3.11 Gráfica final de aceleración 50
Figura 3.12 Visualización de los Valores de los ángulos de Inclinación en 2D y 3D 52
Figura 3.13 Diseño Esquemático de la Tarjeta de Circuito Impreso 56
Figura 3.14 Diseño de la Tarjeta de Circuito Impreso 58
Figura 3.15 Impresión de la Tarjeta de Circuito 58
Figura 3.16 Tarjeta de Circuito Impreso Ensamblada 59
Figura 3.17 Ejemplo 1 de los trazos obtenidos 60
Figura 3.18 Ejemplo 2 de los trazos obtenidos 60
Figura 3.19 Ejemplo 3 de los trazos obtenidos 61
Figura 3.20 Ejemplo 4 de los trazos obtenidos 61
Figura 3.21 Ejemplo 5 de los trazos obtenidos 62
Figura 3.22 Página de Presentación de la Interfaz Gráfica de Usuario 63
Figura 3.23 Ventana de Visualización de Gráficos de la Interfaz Gráfica de Usuario 64
Figura 3.24 Proyección Isométrica de la Cubierta del Dispositivo 65
Figura 3.25 Vista Lateral de la Cubierta del Dispositivo 65
Figura 3.26 Proyección Isométrica del Cuerpo 66
Figura 3.27 Ranuras Implementadas en el Cuerpo de la Cubierta 67
Figura 3.28 Corte Longitudinal del Cuerpo de la Cubierta 67
Figura 3.29 Ranuras para las barras de soporte 68
Figura 3.30 Vista de las barras de soporte para la fijación de la tarjeta 68
Figura 3.31 Proyección Isométrica de la Tapa de la Cubierta del Dispositivo 69
Figura 3.32 Cubierta del Dispositivo Impresa 69
Figura 3.33 Piezas Impresas de la Cubierta del Dispositivo 70
Figura 3.34 Vista de las ranuras para las barras de soporte en la pieza impresa 70
Figura 3.35 Integración de los Componentes 71
Figura 3.36 Dispositivo en Funcionamiento 71
Figura 4.1 Dispositivo Lápiz en Funcionamiento 73
Figura 4.2 Prueba de Funcionamiento del Sistema 74
Figura 4.3 Trazo Obtenido del Sistema en Funcionamiento 74
Figura 4.4 Capacidad de Almacenamiento del Trazo 75

Índice de Tablas
Tabla 3.1 Direcciones I2C 37
Tabla 3.2 Rangos de escala y sensitividad 38
Tabla 3.3 Conexiones entre Arduino y MPU6050 39
Tabla 3.4 Conexiones entre el HC-05 y Arduino 43
Tabla 3.5 Componentes implementados en la tarjeta de circuito impreso 56

Índice de Ecuaciones
Ecuación 1.1 Segunda Ley de Newton 5
Ecuación 2.1 Filtro Complementario 30
Ecuación 2.2 Medición de la Aceleración Dinámica 31
Ecuación 3.1 Cálculo del Ángulo en 2D 51
Ecuación 3.2 Cálculo del Ángulo X en 3D 51
Ecuación 3.3 Cálculo del Ángulo Y en 3D 51
Capítulo 1

Introducción
Las siglas MEMS son un acrónimo para denotar a lo que actualmente se conoce
como Sistemas Microelectromecánicos (Microelectromechanical systems). Son
definidos típicamente como dispositivos de pequeñas dimensiones compuestos
por elementos activos y pasivos microfabricados y que realizan diferentes
funciones como percepción, procesado de datos, comunicación y actuación sobre
el entorno. Los tipos de dispositivos MEMS pueden variar desde estructuras
relativamente simples que no tienen ninguna parte móvil, hasta sistemas
electromecánicos muy complejos en los que múltiples elementos se mueven bajo
el control de la electrónica integrada.

Gracias a los avances en el campo de los semiconductores, los MEMS parten de

tecnología que puede aplicarse utilizando una gran diversidad de materiales y
técnicas de fabricación; la elección dependerá del tipo de dispositivo que se
pretenda fabricar y el sector comercial en el que desee operar. Esta visión de los
MEMS, donde microsensores, microactuadores, microelectrónica y otras
tecnologías se puedan integrar en un microchip, se espera que sea uno de los
avances más importantes del futuro. Los MEMS en general varían en tamaño pues
pueden ir desde un micrómetro (una millonésima parte de un metro) a un
milímetro (una milésima parte de un metro). En este nivel de escala de tamaño,
las construcciones de la física clásica deben abordarse con consideraciones
particulares por los efectos que se presentan a estas dimensiones.

Debido a la gran superficie con relación al volumen de los MEMS, llamado

comúnmente relación de aspecto, los efectos de superficie como electroestática y
viscosidad dominan a los efectos de volumen tales como la inercia o la masa
térmica. Por ello, la etapa de diseño y caracterización de los microsistemas será
básica de cara al análisis y desarrollo de nuevas aplicaciones.

1
La motivación para el uso de esta tecnología con respecto a los dispositivos
utilizados hasta ahora es que ofrece, además de un costo menor, un menor
consumo, un peso más reducido y un alto desempeño.

El trabajo reportado en esta tesis se enfoca en el desarrollo de aplicaciones de

dispositivos MEMS. Dentro de las actividades llevadas a cabo en el Grupo de
Diseño de Sistemas VLSI de la SEES, se han hecho desde hace años propuestas de
estructuras micro-electro-mecánicas con base a transistores MOS de compuerta
flotante (FGMOS), que son fabricados con tecnología CMOS. Esto ha dado lugar
a propuestas novedosas de acelerómetros, sensores de presión y micromotores
lineales y radiales desarrollados aplicando las reglas de diseño de la tecnología
CMOS, pero que sacando ventaja de ciertos nichos presentes en estas reglas, se
pueden proponer estructuras que pueden ser micromaquinadas posterior a su
fabricación, de tal forma que en un mismo dado o chip, se cuente tanto con la
estructura tridimensional del dispositivo MEMS sensor o actuador, así como la
electrónica de control y procesamiento de señal, logrando lo que se le ha llamado
tecnología CMOS-MEMS, sin tener que recurrir a tecnologías MEMS dedicadas,
que son muy especializadas, caras y que no tienen la opción de incluir dispositivos
electrónicos sobre el mismo chip. Entonces, para continuar sobre la línea de
investigación de los MEMS, en esta tesis se hace ahora la propuesta de la
aplicación de un dispositivo MEMS comercial, para el desarrollo de un sistema
cuyo núcleo sea un dispositivo inercial, complementado con electrónica periférica
para la adquisición, procesamiento y transmisión de la señal a considerar. De esta
manera, el Grupo de Diseño de Sistemas VLSI de la SEES incursiona en
actividades que tienen amplias posibilidades para abordar y proponer y que son
diferentes a la actividad de diseño de estructuras propuestas para su fabricación
mediante tecnologías CMOS.

1.1. ANTECEDENTES
1.1.1. Sistemas Microelectromecánicos
Los sistemas microelectromecánicos (MEMS) son pequeños dispositivos
integrados o sistemas que combinan componentes eléctricos y mecánicos. Su

2
tamaño varía desde el nivel submicrométrico (o submicrónico) hasta el nivel
milimétrico, y puede haber cualquier número, desde unos pocos hasta millones,
en un sistema en particular. MEMS extiende las técnicas de fabricación
desarrolladas para la industria de circuitos integrados para agregar elementos
mecánicos como vigas, engranajes, diafragmas y resortes a los dispositivos.

Ejemplos de aplicaciones de dispositivos MEMS incluyen cartuchos de

impresoras de inyección de tinta, acelerómetros, robots en miniatura, micro-
máquinas, cerraduras, sensores inerciales, micro-transmisores, microrreductores,
microaccionadores, escáneres ópticos, bombas de fluidos, transductores y
sensores químicos, de presión y de flujo. Están surgiendo nuevas aplicaciones a
medida que la tecnología existente se aplica a la miniaturización e integración de
dispositivos convencionales, en áreas tanto industriales, médicas, automotrices,
biomédicas, aeroespaciales, de consumo, etc.

Estos sistemas pueden detectar, controlar y activar procesos mecánicos en la

microescala, y funcionan individualmente o en matrices para generar efectos en la
macroescala. La tecnología de micro fabricación permite la fabricación de grandes
conjuntos de dispositivos, que individualmente realizan tareas simples, pero en
combinación pueden realizar funciones complicadas.

Los MEMS no se refieren a ninguna aplicación o dispositivo, ni están definidos

por un solo proceso de fabricación o están limitados a unos pocos materiales. Se
enmarcan en un enfoque de fabricación que transmite las ventajas de la
miniaturización, el uso de múltiples componentes y el empleo de la
microelectrónica para el diseño y construcción de sistemas electromecánicos
integrados. Los MEMS no tienen que ver únicamente con la miniaturización de
los sistemas mecánicos, sino que también son un nuevo paradigma para el diseño
de dispositivos y sistemas mecánicos. [1]

1.1.2. Acelerómetros.
Un acelerómetro como se intuye por su nombre es una herramienta para medir la
aceleración de un objeto al que va unido, lo hace midiendo respecto de una masa
inercial interna.
3
Existen diversos tipos de tecnologías y diseños que, aun cuando todos poseen el
mismo propósito que es medir la aceleración tienen la posibilidad de ser bastante
diversos unos de otros conforme a la aplicación para la cual van destinados y las
condiciones en las que han de desempeñarse. [2]

Al momento de elegir el dispositivo apropiado deben considerarse dos

parámetros, que son los rangos de manejo, tanto de temperatura como de
frecuencia de operación. Otros parámetros relevantes son, además, la medida y la
gravedad; no obstante, si poseen más funcionalidades a hacer, se tiene la
posibilidad de agregar la resistencia a golpes, y, desde luego, el costo comercial.

La versatilidad de los acelerómetros los ha llevado a prolongar su aplicación más

allá del uso industrial y de la investigación, puesto que en la actualidad
permanecen presentes en varios artefactos de uso diario, como lo son el Nintendo,
Wii, Footpod y dispositivos portátiles, entre otros.

Con base a lo anterior y en particular, el presente trabajo reporta la aplicación del

acelerómetro MPU6050 para el diseño, fabricación y caracterización de un
sistema electrónico capaz de escribir de manera virtual y a pulso levantado, sin
ser apoyado en alguna superficie, y que además permita la visualización y
almacenamiento del trazo realizado en un segundo dispositivo a través de una
conexión por bluetooth, controlado por un microcontrolador.

La aportación que se persigue en esta área de conocimiento es desarrollar

dispositivos electrónicos capaces de transferir la caligrafía fiel del usuario a sus
medios electrónicos por medio de un algoritmo de seguimiento de trayectoria. Se
debe entender que la dificultad de este algoritmo recae en que el sistema no cuenta
con ningún tipo de locomoción donde se pudiera incluir un sistema de
retroalimentación para control. Por lo anterior el reto en este trabajo consiste en
implementar un algoritmo de rastreo de trayectoria de la pluma y determinar en
dónde inicia el trazo y en dónde termina.

1.1.3. Teoría de las Aceleraciones.

La aceleración se define como la razón entre el cambio de velocidad y el intervalo
en el cual ésta ocurre. Es decir, mide qué tan rápidos son los cambios de velocidad
de un objeto.
4
La aceleración es una cantidad vectorial, es decir, tiene una magnitud, la cual
define el tamaño de la aceleración y una dirección que define hacia dónde apunta
dicha aceleración. Es por eso por lo que se puede decir que:

• Una aceleración grande significa que la velocidad cambia rápidamente.

• Una aceleración pequeña significa que la velocidad cambia lentamente.

• Una aceleración cero significa que la velocidad no cambia.

Si un móvil está disminuyendo su velocidad, entonces su aceleración va en sentido

opuesto al desplazamiento. En cambio, si éste aumenta su velocidad, la
aceleración tiene el mismo sentido que el propio objeto. [3]

Las técnicas convencionales para identificar y medir aceleraciones se

fundamentan en el Principio de Newton (1687). Este principio es además
conocido como La Segunda Ley de Newton la cual nos dice: “que la fuerza neta
aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleración que adquiere dicho
cuerpo”. Una forma más rigurosa y clara sería su expresión matemática (Ec. 1.1),
la cual relaciona tres magnitudes como son fuerza (F), masa (m) y aceleración (a):

𝐹 =𝑚∙𝑎 ECUACIÓN 1.1

Muchos acelerómetros operan detectando la fuerza ejercida en una masa por una
limitación elástica. Considerando un sistema mecánico simple como el mostrado
en la Figura 1.1, que consiste en una masa fija (𝑚), con un muelle o resorte con una
rigidez (𝑘) constante. Si la masa se desplaza una distancia 𝑥, la aceleración debida
a la fuerza restauradora del muelle o resorte es 𝐹 = 𝑘 ⋅ 𝑥, conocida como La Ley
de Hooke. Para términos prácticos en esta tesis se hace caso omiso al signo menos
que se incluye en la ley de Hooke, ya que como recordará el lector, la masa inercial
de estudio está referenciada sobre el objeto mismo en movimiento y la aceleración
que experimenta es en sentido opuesto a la aceleración del objeto a medir, por lo
cual resulta correcta esta simplificación.

5
 FIGURA 1.1 PRINCIPIO DE LA ACELERACIÓN

Substituyendo en la ecuación de Newton, encontramos que 𝑎 = 𝑘 ⋅ 𝑥 / 𝑚, y es

posible derivar la magnitud de la aceleración observando el desplazamiento 𝑥 de
la masa fija. Este principio fundamental se utiliza hasta en el más sofisticado y
caro acelerómetro electromecánico; así también trabajan los modernos
acelerómetros micro mecanizados. Como ya se había mencionado antes, la
aceleración es el cambio de la velocidad y la unidad de medida es: 𝑚/𝑠², aunque
es posible encontrar referencias de acelerómetros cuyo rango de actuación sea de
varios 𝑔, donde 𝑔 tiene la equivalencia como 1𝑔 = 9.8𝑚/𝑠². [2]

Este tipo de sensores es ampliamente utilizado para determinar tanto la

inclinación de un objeto como su vibración, cuando se utiliza en configuración
estática. Para el caso de aplicaciones dinámicas, estos sensores se usan para
determinar la aceleración traslacional en un sistema de ingeniería. Este tipo de
sensores pueden estar basados en el principio de transducción piezorresistivo,
piezoeléctrico o capacitivo; sin importar qué tipo de principio de transducción se
utilice, el sensor tendrá una salida lineal, esto quiere decir que al impulso o
inclinación que reciban a la entrada, se observará una respuesta proporcional a la
salida (segunda ley de Newton y ley de Hooke). [4]

En resumen, un acelerómetro consiste en una masa móvil que al percibir

aceleración externa genera un desplazamiento proporcional al cociente entre la
fuerza aplicada y su rigidez asociada.

6
1.2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La idea de este proyecto surge para resolver varios problemas que actualmente
presentan los sistemas convencionales como:

• Portabilidad: Los sistemas digitales para captura de trazo requieren

de un sistema electrónico con una superficie especial de apoyo, este
dispositivo está pensado para que funcione de manera inalámbrica y
se pueda conectar a cualquier dispositivo electrónico que cuente con
la aplicación para su captura y almacenamiento.

• Permite compartir la idea/trazo en tiempo real: El trazo se

captura en la aplicación y se puede compartir de manera inmediata.
El sistema permite capturar de manera digital, permitiendo al
mismo tiempo rescatar la caligrafía y estilo del usuario.

• Siempre conectado: La interfaz del dispositivo se conectará en

tiempo real con la finalidad de estar siempre conectado, sin la
necesidad de cargar un teclado, una superficie de apoyo o papel.

• Versatilidad: Se busca que el dispositivo tenga la forma de una

pluma convencional para facilitar su uso.

• Ecológico: Dado que este dispositivo no requiere de tinta, papel,

cables o un soporte en especial, la basura generada es mínima.

1.3. OBJETIVO
Diseñar, fabricar y caracterizar un sistema electrónico capaz de escribir en el aire,
sin ninguna superficie de apoyo, que sea portable (inalámbrico), que permita la
transferencia de los datos (el trazo) en tiempo real, que sea versátil (con un diseño
en forma de pluma), y amigable con el medioambiente, y que, mediante un
segundo dispositivo conectado de forma inalámbrica, se permita la visualización
y el almacenamiento del trazo realizado, basado en el funcionamiento de un
acelerómetro.

7
 FIGURA 1.2 DISPOSITIVO EN FORMA DE PLUMA

La idea que se plantea en este protocolo es desarrollar un dispositivo electrónico

como el que se muestra en las Fig. 1.2, 1.3 y 1.4. Los elementos principales que
componen a este sistema son sistema de medición inercial, un microcontrolador
para el procesamiento de los datos y un dispositivo de comunicación inalámbrico
para enviar la información procesada al dispositivo electrónico que funcionará
como interfaz.

FIGURA 1.3 ELEMENTOS BÁSICOS DEL DISPOSITIVO PARA SU FUNCIONAMIENTO

8
FIGURA 1.4 CONEXIÓN INALÁMBRICA ENTRE EL DISPOSITIVO Y UNA INTERFAZ PARA LA VISUALIZACIÓN Y CAPTURA DEL TRAZO

1.3.1. Objetivos Específicos

Para alcanzar el objetivo principal mencionado, se plantean los siguientes
objetivos particulares:

• Familiarizarse con el sensor acelerómetro y su comunicación mediante el

protocolo I2C.

• Desarrollo de una interfaz simple en lenguaje Python para visualizar la

señal del acelerómetro.

• Establecer el marco de referencia y el tipo de activación para inicio de trazo.

• Desarrollo del algoritmo para el libre trazo.

• Adaptar y transferir el algoritmo y el acelerómetro a un sistema

miniaturizado.

9
 • Desarrollo de una interfaz simple en Python para observar el trazo en forma
de PDF/JPEG/etc.

1.4. JUSTIFICACIÓN
El impacto de la integración de sensores, actuadores y elementos electrónicos a
nivel micrométrico proporciona soluciones con bajo consumo de energía,
reducción en el tamaño de los componentes, mayores anchos de banda de trabajo,
mejorando la calidad de vida, desarrollando mejores aplicaciones y dispositivos en
diversas áreas entre ellas biomedicina (salud y calidad de vida),
telecomunicaciones (radiofrecuencia y redes ópticas), automotriz y aeroespacial
por mencionar algunas. Sin embargo, algunos otros, también son utilizados con
fines tecnológicos, es decir, su uso se dirige más al área comercial y al desarrollo
de dispositivos destinados al entretenimiento o a la prestación de servicios de
menor complejidad, pero de mayor utilidad en las actividades diarias.

En este aspecto, es que, siendo los acelerómetros un área importante de estudio

dentro del Grupo de Sistemas de VLSI de la SEES, se tomó la decisión de realizar
un proyecto con miras tecnológicas y cuyo enfoque principal sea la aplicación de
un acelerómetro de tipo comercial en un dispositivo que sea de utilidad para
realizar una tarea cotidiana, mostrando así la versatilidad de sus usos.

La propuesta desarrollada en el presente trabajo es que a partir de un algoritmo

basado en un filtro complementario que emplea y aprovecha ventajosamente la
detección y procesamiento de los ángulos de inclinación del acelerómetro en tres
dimensiones y los ángulos de rotación del giroscopio alrededor del eje X y del eje
Y sea posible trazar la trayectoria que siga el movimiento del dispositivo, el cual
tiene como finalidad la reproducción virtual de la escritura y trazos del usuario,
complementando así el desarrollo de un dispositivo que sea capaz de transmitir
esta información en tiempo real para su visualización y almacenamiento, lo que
haría que presente características innovadoras frente a otros en su tipo.

10
1.5. ESTADO DEL ARTE

Nombre de la Patente: Electronic Pen Device

Inventor: Hsien-Chung Chou

No. de Publicación: US200502311488A1

Procedencia: Estados Unidos

Fecha de Publicación: 20 de Octubre de 2005.

FIGURA 1.5 PATENTE US20050231488A1

Propone un dispositivo de lápiz electrónico, que se puede acoplar a una

plataforma informática que tiene una unidad de visualización y una unidad de
detección de entrada, lo que permite al usuario introducir manualmente datos y /

11
o gráficos en la plataforma de la computadora a través del dispositivo de lápiz
electrónico. El dispositivo de lápiz electrónico incluye una unidad de
microprocesamiento (MPU), una unidad de almacenamiento para almacenar
códigos correspondientes al color, una unidad de entrada que permite al usuario
establecer un color de visualización para los datos de escritura a mano y / o
gráficos que se mostrarán en la pantalla. unidad, y un módulo de salida de señal.
Entre sus principales funcionalidades es que permite transmitir el trazo del
usuario con una muy alta fidelidad. Esta característica se la da el sistema de
sensado que utiliza, en este caso un sensor de posición electromagnético. Por otra
parte, entre sus principales desventajas está que requiere una superficie de apoyo,
como una pizarra digital de escritura, para que el transductor electromagnético
funcione. Se puede observar en la Figura 1.5 el diagrama de aplicación del
dispositivo de lápiz electrónico (20) de acuerdo con esta patente, usado con una
plataforma informática, que comprende un host (11), una unidad de detección de
entrada (13), que puede ser una pizarra o tablero digital de escritura a mano, y una
unidad de visualización (14). Tanto la unidad de detección de entrada (13) y la
unidad de visualización (14) están conectadas al ordenador central (11).

Nombre de la Patente: Electronic pen, handwriting output system and

control state detection method

Inventor: Masaki Morita, 雅紀 森田

No. de Publicación: JP2004199591A

Procedencia: Japón

Fecha de Publicación: 15 de Julio de 2004.

12
 FIGURA 1.6 PATENTE JP2004199591A

Propone un bolígrafo electrónico, un sistema de salida de escritura a mano y un

método de detección del estado de control que tiene una función que permite al
usuario borrar fácilmente una escritura a mano. En esta patente un sensor de
aceleración detecta la aceleración en la dirección del eje de la pluma y una unidad
de procesamiento determina que la escritura a mano se borra cuando el valor
absoluto de la aceleración es mayor que un valor umbral y cuando el valor absoluto
de la aceleración es menor que el valor umbral. Se determina como un estado de
entrada de escritura a mano. Entonces, la unidad de transmisión transmite la
información del estado de borrado de escritura a mano o la información del estado
de entrada de escritura a mano al dispositivo de salida de información de escritura
a mano.

El bolígrafo electrónico está conectado al dispositivo de salida de información de

escritura a mano a través de un sistema de comunicación inalámbrico para
transmitir y recibir información mediante ondas de radio, luz, rayos infrarrojos o
similares, o un sistema de comunicación por cable para transmitir y recibir
información mediante señales eléctricas. Además, el dispositivo de salida de
información de escritura a mano incluye una base para detectar la posición de la
punta del lápiz mediante un sensor de presión llamado tableta o similar.
13
La Figura 1.6 es un diagrama de bloques esquemático que muestra la configuración
del bolígrafo electrónico. El número de referencia 1 denota un bolígrafo
electrónico, el número de referencia 11 denota un sensor de aceleración para
detectar una aceleración unidimensional del lápiz en la dirección del eje del lápiz,
el número de referencia 12 denota una unidad de procesamiento, el número de
referencia 13 denota una unidad de transmisión para transmitir información sobre
el estado de borrado de escritura a mano y el estado de entrada de escritura a mano
al exterior según el estado de la pluma electrónica y el número de referencia 14
indica una fuente de alimentación.

Nombre de la Patente: Wireless electronic pen and its handwriting thickness

self-adjusting method

Inventor: 彭晓林, 叶耀斌, 张洪哲, 张铭

No. de Publicación: CN101334699B

Procedencia: China

Fecha de Publicación: 13 de Octubre de 2010.

Esta invención proporciona un bolígrafo electrónico inalámbrico, que comprende

una carcasa de bolígrafo, un núcleo de bolígrafo, un elemento elástico y un
componente de detección de presión, en el que el núcleo de la pluma, el elemento
elástico y el dispositivo de detección de presión están dispuestos dentro de la
carcasa de la pluma; además, el núcleo de la pluma empuja y se conecta con la
carcasa de la pluma mediante el elemento elástico; el bolígrafo electrónico
inalámbrico también comprende un dispositivo de autoajuste del grosor de
escritura a mano que está conectado con el dispositivo de detección de presión
mediante señales inalámbricas; además, el dispositivo de autoajuste del grosor de
la escritura a mano está conectado con la pantalla de un ordenador mediante
señales. Se basa principalmente en un sistema de medición de presión que entra
en contacto con la superficie delimitada para escritura, dicha superficie está

14
delimitada por el dispositivo sobre el cual se traza. Esta invención utiliza de
manera adicional un sistema de sensado óptico que auxilia al sistema de sensado
de presión para lograr un mejor desempeño.

Nombre de la Patente: A kind of smart pen and its stroke recognition

processing method

Inventor: 李俊峰

No. de Publicación: CN104714666B

Procedencia: China

Fecha de Publicación: 05 de Septiembre de 2017.

Esta invención da a conocer un tipo de bolígrafo inteligente y su método de

procesamiento de reconocimiento de trazos. El método que proporciona puede
reconocer trazos únicos y trazos múltiples, utilizar un flujo especial mediante el
reconocimiento de trazos de la entrada de escritura del usuario en la pantalla
táctil para una variedad de trazos geométricos. Figuras tales como línea recta,
flecha, rectángulo, rombo, círculo, elipse, flechas de arco circular. El bolígrafo
inteligente proporcionado se puede aplicar a una variedad de equipos electrónicos
con pantalla táctil, como pizarrones electrónicos. El trazo escrito a mano del
usuario se identifica como una variedad de geometrías y se ajusta a formas
geométricas estándar.

Nombre de la Patente: Drawing tool for capturing and rendering colors,

surface images and movement

Inventor: Kimiko Ryokai, Stefan Marti, Hiroshi Ishii

No. de Publicación: US20060084039A1

Procedencia: Estados Unidos

15
 Fecha de Publicación: 20 de Abril de 2006.

FIGURA 1.7 PATENTE US20060084039A1

Propone una herramienta de dibujo interactiva dirigida a niños pequeños, de

cuatro años en adelante, para explorar colores, texturas y movimientos que se
encuentran en materiales cotidianos "recogiendo" y dibujando con ellos. La
herramienta se ve y se siente como un pincel de mano convencional, pero tiene
una pequeña cámara de video con luces y sensores táctiles y de orientación
integrados en su interior. Fuera del lienzo de dibujo, el pincel puede recoger el
color, la textura y el movimiento de una superficie cepillada, ya sea de objetos o
superficies, o de una paleta electrónica que almacena imágenes y colores
capturados para un uso repetido y puede implementarse mediante una tableta.
En el lienzo, los niños pueden dibujar con la “tinta” especial que acaban de recoger
de su entorno inmediato. El lienzo comprende una pantalla de visualización
combinada con un sensor de posición del cepillo acoplado a una computadora
personal que también recibe imágenes y datos de control del cepillo.

En la Figura 1.7 se puede observar el cepillo o pincel de I/O portátil utilizado en la

implementación, la brocha indicada con el número 10 tiene la forma de una brocha
de mano grande y tiene cerdas, indicadas con el número 11, en el extremo
agrandado de la carcasa del cuerpo, indicada con el número 12. La carcasa del

16
cuerpo es un cuerpo de madera construido de arce duro girado en un torno que
contiene o sostiene todo el cepillo. electrónica, sensores, cámara, cerdas, etc.

1.6. CONCLUSIÓN DEL CAPÍTULO

Este capítulo se realizó con la finalidad de estudiar y explorar algunos de los temas
y conceptos que preceden el presente trabajo para tener bases de conocimiento
suficientes sobre el área de estudio en el que se incluye el desarrollo del prototipo.
Así como, dar a conocer el planteamiento del problema de donde emerge la
solución propuesta mediante un conjunto de objetivos a cumplir y su justificación
de desarrollo. Además de realizar una búsqueda bibliográfica para mostrar los
antecedentes o trabajos similares al dispositivo desarrollado en esta tesis.

Concluyendo así que el trabajo aquí presentado recae en la característica de que

la pluma estilográfica inteligente no necesita de ningún tipo de superficie de
apoyo, aunque sus tareas también las puede realizar si se tiene superficie de apoyo
y los trazos y las órdenes se pueden enviar y recibir sin la necesidad de apoyarse
en ningún tipo de superficie específica.

17
18
Capítulo 2

Marco Teórico
A partir de la adaptación del micromaquinado para la definición de
microestructuras en 1982, se tenía que en aquellos años los primeros
acelerómetros eran sistemas de gran complejidad y poco confiables que basaban
su funcionamiento en el desplazamiento de una masa inercial sujeta a la
aceleración con resortes que contrarrestaban el efecto de la fuerza generada por
la masa.

Específicamente, se debe decir que los acelerómetros son sensores inerciales que
miden la segunda derivada de la posición, es decir la fuerza de inercia generada
cuando una masa se ve afectada por un cambio de velocidad. [2]

2.1. TIPOS DE ACELERÓMETROS

2.1.1. Acelerómetros Mecánicos.
Emplean una masa inerte y resortes elásticos. Los cambios se miden con galgas
extensiométricas1, incluyendo sistemas de amortiguación que evitan la propia
oscilación. En este tipo de acelerómetro, una (o más) galgas extensiométricas
hacen de puente entre la carcasa del instrumento y la masa inercial (ver Fig. 2.1),
la aceleración produce una deformación de la galga que se traduce en una
variación en la corriente detectada por un puente de Wheatstone, la deformación
es directamente proporcional a la aceleración aplicada al acelerómetro.

1
Galgas Extensiométricas: Son dispositivos electrónicos que aprovechan el efecto piezorresistivo para medir
deformaciones. Ante una variación en la estructura del material de la galga se producirá una variación de su
resistencia eléctrica.

19
 FIGURA 2.1 ESQUEMA DEL ACELERÓMETRO MECÁNICO

Estos acelerómetros también son usados en sistemas rotativos desequilibrados

que originan movimientos oscilatorios cuando se encuentran sometidos a
aceleración (servo acelerómetros).

2.1.2. Acelerómetros Piezoeléctricos.

Su funcionamiento se basa en el efecto piezoeléctrico. La palabra ‘piezo’ de origen
griego significa “apretar”, por lo que se puede deducir su comportamiento: una
deformación física del material causa un cambio en la estructura cristalina y así
cambian las características eléctricas, (ver Fig. 2.2).

FIGURA 2.2 DIAGRAMA DE UN ACELERÓMETRO PIEZO-ELÉCTRICO

20
Su principal inconveniente radica en su frecuencia máxima de trabajo y en la
incapacidad de mantener un nivel permanente de salida ante una entrada común.

El funcionamiento de este tipo de acelerómetros se basa en las propiedades de los

cristales piezo-eléctricos. Estos cristales cuando experimentan alguna fuerza,
producen una corriente eléctrica a causa de la variación de su estructura
cristalina. Algunos ejemplos de estos materiales serían el cuarzo y la sal.

Así que poniendo un cristal de este tipo entre la carcasa (unida al objeto cuya
aceleración se quiere medir) y una masa inercial se producirá una corriente
cuando ocurra una aceleración ya que la masa ejercerá una fuerza sobre el cristal.
Midiendo esta corriente es posible calcular la aceleración, bien directamente si se
trata de un acelerómetro de salida de corriente (𝐶𝑜𝑢𝑙𝑜𝑚𝑏𝑠/𝑔) o bien
convirtiéndola a un voltaje de baja impedancia si se trata de un acelerómetro de
salida de voltaje.

2.1.3. Acelerómetros Piezorresistivos.

Un acelerómetro piezorresistivo, a diferencia de uno piezo-eléctrico utiliza un
sustrato en vez de un cristal piezo-eléctrico. En esta tecnología la fuerza que
ejerce la masa sobre el sustrato hace que éste varíe su resistencia, que forma parte
de un circuito que mediante un puente de Wheatstone mide la intensidad de la
corriente. La ventaja de esta tecnología respecto a la piezo-eléctrica es que puede
medir aceleraciones aún con cero Hz de frecuencia de operación (ver Fig. 2.3).

FIGURA 2.3 DIAGRAMA DE UN ACELERÓMETRO PIEZORRESISTIVO

21
 2.1.4. Acelerómetros basados en Tecnología Capacitiva.
En este tipo de dispositivos, la distancia o posición de las placas de un micro
condensador de placas paralelas se modifica cuando éste experimenta
aceleraciones. Los sensores basados en esta tecnología miden aceleración siempre
que se encuentren integrados en un chip de silicio. La integración en chips de
silicio reduce diferentes tipos de problemáticas como son la dependencia de
humedad, temperatura, capacidades parásitas, número total de terminales, etc.

Cuando se observa el sensor micromecanizado, éste parece una "H". Los delgados
y largos brazos de la "H" están fijos al substrato. Los otros elementos están libres
para moverse, lo forman una serie de filamentos finos, con una masa central, cada
uno actúa como una placa de un condensador variable, de placas paralelas, como
se observa en la Fig. 2.4.

FIGURA 2.4 SISTEMA DE PLACAS PARA SENSOR CAPACITIVO

La aceleración o desaceleración en el eje “sensor”, ejerce una fuerza a la masa

central. Al moverse libremente, la masa desplaza las minúsculas placas del
condensador, provocando un cambio de capacidad, como se puede observar en la
Fig. 2.5. Este cambio de capacidad es detectado y procesado para obtener un
voltaje de salida.

22
 FIGURA 2.5 ESQUEMA DEL ACELERÓMETRO CAPACITIVO

En este tipo de acelerómetros el elemento que conecta la masa inercial con la

carcasa es un condensador. Una de las paredes está fija, pegada a la carcasa y la
otra a la masa, que tiene movimiento libre. Cuando se presenta una aceleración, la
masa se mueve variando en consecuencia la separación entre ambas placas. De
este modo, a través de la medición de la capacitancia, se puede hacer la correlación
con la aceleración, ver Fig. 2.6. Este tipo de acelerómetros son extremadamente
resistentes, pueden soportar aceleraciones de 30000g lo cual permite usarlo, por
ejemplo, en mediciones de aceleración de proyectiles de cañón.

FIGURA 2.6 ESQUEMA DEL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN ACELERÓMETRO DE CONDENSADOR

2.1.5. Acelerómetros Térmicos.

Se trata de un acelerómetro basado en la convección termal. Este tipo de
acelerómetro posee un en el cual se hace un hueco para meter una pequeña
resistencia que hace de calentador, con dos termopares en los extremos. Con esta

23
estructura se consigue que se forme una cavidad de aire caliente, que se llama
burbuja, sobre los termopares.

La principal característica de estos dispositivos es que tienen sólo un elemento

móvil, que consta de la burbuja diminuta de aire caliente, herméticamente sellado
dentro de una cavidad existente en el encapsulado del sensor, ver Fig. 11. Cuando
una fuerza externa como el movimiento, la inclinación, o la vibración es aplicada,
la burbuja de aire caliente se mueve de una forma análoga al mismo. El cambio de
estado dentro de la cavidad del integrado produce un voltaje que es función de la
diferencia de temperatura y que, tras ser amplificado, condicionado, se
proporciona como salida el valor de un voltaje absoluto.

Para el diseño de estos acelerómetros se debe crear una cavidad en la superficie

del silicio que conforma el sustrato del sensor. Se coloca una resistencia fabricada
con silicio que opera como calentador y que queda suspendida en el centro de la
cavidad generada. Se colocan de manera simétrica dos termopares a ambos lados
del calentador, ver Fig. 2.7.

FIGURA 2.7 COMPONENTES DEL SENSOR Y EJES DE REFERENCIA DE LAS VARIABLES ASOCIADAS

Es necesario, además, tener en cuenta al encapsular que se debe dejar una cavidad
de aire, o burbuja, sobre la que se producirá la variación de las condiciones de
temperatura al producirse movimiento. Este cambio de temperatura entre los
termopares creará una señal diferencial que será amplificada y condicionada
según las aplicaciones para las que esté diseñado el acelerómetro, obteniéndose
como salida de éste.

24
 2.1.6. Acelerómetros basados en Tecnología Microelectromecánica MEMS.
Los avances en tecnología de sistemas microelectromecánicos (MEMS) han
permitido la detección del movimiento o los sensores de inercia, conocidos como
acelerómetros, para ser puesto en ejecución en muchos usos para las varias
industrias.

Los acelerómetros están entre los primeros productos de microsistemas

(MST/MEMS) desarrollados. Surgieron en el final de la década de 1980. Sin
embargo, para alcanzar un éxito comercial necesitó el desarrollo que surgió
durante las décadas de los 70, 80, hasta la del 90 con aplicaciones principalmente
en los mercados de la industria automotriz y aeronáutica. Los sensores
micrométricos miden el movimiento tal como aceleración, vibración, choque e
inclinación. Actualmente, con la tecnología MEMS más madura, gracias a la
fabricación en volúmenes muy elevados y a bajo costo, es que los acelerómetros
están en gran posición para tener éxito también en aplicaciones como la medicina,
la industria y el transporte.

Con relación a la tecnología básica, se distinguen tres categorías principales de

acelerómetros de MEMS: el capacitivo de silicio, el piezorresistivo y, finalmente,
los acelerómetros térmicos. Hasta el momento, los acelerómetros capacitivos de
silicio dominan ampliamente el mercado.

Los sistemas MEMS son básicamente una mejora en los procesos de fabricación,
que permite ofrecer ventajas en cuanto a miniaturización, uso eficiente de
potencia, alto rendimiento, portabilidad, y fácil interconexión con sistemas
múltiples.

Esta tecnología encuentra aplicaciones en una gran diversidad de sectores como

de las telecomunicaciones, el automotriz, la informática, electrónica de consumo,
y demás dispositivos que utilicen sistemas automatizados como herramienta o
producto. La principal característica de los nuevos acelerómetros es la reducción
de su factor de forma, logrando además incrementar el rendimiento de los
sensores. Disminuir las dimensiones, al mismo tiempo que se incrementa el
rendimiento y se ofrece flexibilidad, abren una fascinante ventana de aplicaciones

25
dentro de las industrias de cómputo y de electrónica de consumo para los sensores
basados en MEMS.

2.2. TIPOS DE FILTROS

Dado que inherentemente los acelerómetros producen ruido, el cual aunado a las
diferentes frecuencias que la oscilación del sistema masa-resorte tiene, es
conveniente el uso de filtros que ayuden a limpiar la señal a procesar. Por lo tanto,
en esta sección se ofrece una explicación de los elementos que se pueden usar para
el filtraje que debe hacerse para disminuir o eliminar el ruido indeseado. La
elección más adecuada de técnicas de filtrado depende de las características de los
instrumentos, amplificadores y sistema de adquisición de datos. La integración de
los historiales de tiempo del acelerómetro sin un filtrado adecuado producirá una
desviación en las velocidades y desplazamientos calculados.

Cuando se trata de Unidades de Medida Inercial (IMU por sus siglas en inglés),
la mayoría de éstas tienen 6 DOF (grados de libertad), esto significa que hay 3
acelerómetros monoaxiales y 3 giroscopios monoaxiales dentro de la unidad, pero,
aun así, no es posible medir la posición y orientación precisas del objeto al que
está conectado, los datos del sensor no son lo suficientemente fiables para usarse
de esta manera.

La mejor manera de utilizar una IMU es combinando los datos del acelerómetro y
del giroscopio para obtener la posición angular del objeto. El giroscopio puede
hacer esto integrando la velocidad angular a lo largo del tiempo, mientras que con
el acelerómetro es necesario determinar la posición relativa del vector de gravedad
(fuerza 𝑔) que siempre está visible en el acelerómetro. Esto se puede hacer
fácilmente usando una función arco tangente inversa. Para llevar a cabo esta
combinación de una manera ideal es necesario realizar un correcto filtrado de los
datos.

Sin embargo, tanto el acelerómetro como el giroscopio presentan inconvenientes

o desventajas en su aplicación. Un acelerómetro mide todas las fuerzas que actúan
sobre el objeto, por lo que percibe mucho más que sólo el vector de gravedad pues
también es susceptible a las aceleraciones producto del movimiento de la IMU o
26
a fuerzas externas, pero en tiempos largos el ángulo no acumula errores por lo que
los datos del acelerómetro son confiables únicamente a largo plazo, por lo que
debe usarse un filtro paso bajo.

Pero por el otro lado, con el giroscopio, aunque no es susceptible a fuerzas

externas, debido a la integración a lo largo del tiempo, la medición tiene la
tendencia a desviarse, sin volver a cero cuando el sistema volvió a su posición
original por lo que los datos del giroscopio son confiables únicamente a corto
plazo, ya que con el tiempo el drift (desviación) tiende a aumentar, por lo que debe
usarse un filtro paso alto. [5]

Uno de los filtros más comúnmente utilizados para llevar a cabo la tarea de
combinar el ángulo calculado por el giroscopio (de rotación) y el ángulo calculado
por el acelerómetro (de inclinación) es el Filtro Kalman, que, aunque posee
muchos atributos, implementarlo resulta muy complejo porque presenta dos
grandes problemas que dificultan su uso, estos son:

• Es muy complicado de entender.

• Muy difícil, pero no imposible, de implementar en cierto hardware

(microcontroladores de 8 bits).

Otros filtros como el Filtro Complementario, pueden ser la solución a estas

dificultades.

2.2.1 Filtro Kalman.

El filtro de Kalman es un algoritmo desarrollado por Rudolf E. Kalman en 1960
que sirve para identificar el estado oculto (no medible) de un sistema dinámico
lineal, que sirve además cuando el sistema está sometido a ruido blanco aditivo.
[6] En el Filtro Kalman, la ganancia K de realimentación del error se elige de forma
óptima cuando se conocen las varianzas de los ruidos que afectan al sistema.

Ya que el filtro de Kalman es un algoritmo recursivo, se tiene que correr en tiempo

real usando únicamente las mediciones tanto de entrada actuales, como el estado

27
calculado previamente y además su matriz de incertidumbre, y no requiere
ninguna otra información adicional.

El filtro de Kalman tiene numerosas aplicaciones en tecnología. Una aplicación

común es como guía, navegación y control de vehículos, especialmente naves
espaciales. Además, se utiliza ampliamente en campos como el procesamiento de
señales y la econometría.

El filtro de Kalman es aplicado ampliamente al problema de la mezcla de datos en

los sistemas modernos de navegación inercial asistida y se ha convertido en una
fuente importante de mejora en la precisión del sistema de navegación. En teoría,
el filtro de Kalman hace un uso óptimo de todas las mediciones externas,
contabilizando adecuadamente los errores del sistema de medición y de inercia
para minimizar los errores del sistema de navegación. Las mecanizaciones
prácticas del filtro de Kalman, sin embargo, son invariablemente subóptimas.

Con los requisitos actuales de alta precisión y disponibilidad operativa rápida, el

uso óptimo de todas las mediciones externas, contabilizando adecuadamente los
errores de medición y del sistema inercial, se ha vuelto obligatorio.
Afortunadamente, la base teórica para hacer esto está disponible en las técnicas
óptimas de estimación recursiva desarrolladas por Kalman y otros. [7]

Este enfoque, que ha llegado a llamarse filtro de Kalman, es la base para la mezcla
de datos en los sistemas modernos de navegación inercial asistida y se ha
convertido en una fuente importante de mejora en la precisión de los sistemas de
navegación.

La aplicación del filtro de Kalman a los sistemas de navegación inercial comenzó

a principios de la década de 1960, poco después de que se desarrollara y publicara
la teoría del filtro recursivo óptimo. Dado que los errores en un sistema inercial
útil se propagan de manera esencialmente lineal y las combinaciones lineales de
estos errores a menudo se pueden detectar a partir de mediciones externas, el
filtro de Kalman es ideal para su estimación. También proporciona estimaciones
útiles de todas las fuentes de errores del sistema que tienen tiempos de correlación
significativos.

28
Además, el filtro Kalman proporciona un diseño mejorado y flexibilidad operativa.
Como filtro variable en el tiempo, puede acomodar fuentes de error no
estacionarias cuando se conoce su comportamiento estadístico.

Los cambios de configuración en el sistema inercial se tratan fácilmente mediante

simples cambios de programación. El filtro de Kalman proporciona el uso óptimo
de cualquier número, combinación y secuencia de medidas lineales externas. Es
una técnica para emplear sistemáticamente todas las mediciones externas
disponibles, independientemente de sus errores, para mejorar la precisión de los
sistemas de navegación inercial.

En pocas palabras, el filtro de Kalman es un algoritmo computacional recursivo

que procesa mediciones para estimar el estado de un sistema lineal utilizando el
conocimiento del sistema y la dinámica de las mediciones, estadísticas asumidas
de ruidos del sistema y errores de medición e información de la condición inicial.

La realización del comportamiento óptimo requiere un conocimiento exacto de la

dinámica del sistema y el proceso de medición, y las estadísticas de los ruidos del
sistema y los errores de medición. Sin embargo, en la práctica, nunca se dispone
de un conocimiento exacto de estas variables. Además, para los sistemas de orden
dinámico alto, las ecuaciones de mecanización del filtro de Kalman imponen
demandas computacionales sustanciales sobre las capacidades limitadas de las
computadoras. Para solucionar este problema, el diseño del filtro a menudo se
basa en un modelo dinámico simplificado de orden inferior que conserva las
características dominantes del sistema original. Por lo tanto, se considera que se
introducen suposiciones incorrectas y a menudo deliberadamente incompletas en
el diseño de cualquier filtro Kalman práctico. En estas circunstancias, el filtro
resultante ya no es óptimo y se debe realizar un estudio especial para evaluar el
rendimiento del error de estimación del filtro subóptimo y la sensibilidad de estos
errores a modelos dinámicos y estadísticos incorrectos o incompletos. Este
estudio se conoce comúnmente como análisis de sensibilidad.

Para aplicar el filtrado de Kalman a la estimación de errores del sistema de

navegación, es necesario derivar una ecuación diferencial de matriz de vector de
primer orden estocástica lineal que modele la manera en que el error del sistema
interactúa y se propaga en función del tiempo. [8]
29
 2.2.2 Filtro Complementario.
El filtro de complemento o también conocido como filtro complementario, es uno
de los más usados por su fácil implementación; éste combina el ángulo calculado
por el giroscopio (de rotación) y el ángulo calculado por el acelerómetro (de
inclinación).

Debido a las desventajas de trabajar únicamente con el acelerómetro, que es

susceptible a las aceleraciones producto del movimiento de la IMU o a fuerzas
externas, pero que en tiempos largos el ángulo no acumula errores; o por otro el
lado hacerlo únicamente con el giroscopio, que, aunque no es susceptible a fuerzas
externas, con el tiempo el drift es muy grande y sólo sirve para mediciones de
tiempos cortos, es que resulta beneficioso utilizar el filtro complementario, ya que
nos brinda “lo mejor de ambos mundos”. A corto plazo, utiliza los datos del
giroscopio, porque es muy preciso y no es susceptible a fuerzas externas y,
además, a largo plazo, usa los datos del acelerómetro, ya que no se desvía.
Entonces, la idea es pasar las señales del acelerómetro a través de un filtro de paso
bajo y las señales del giroscopio a través de un filtro de paso alto y combinarlas
para dar el ángulo final.

El punto clave aquí es que la respuesta de frecuencia de los filtros de paso bajo y
paso alto suman 1 en todas las frecuencias. En su forma más simple, la ecuación
para calcular el ángulo usando el filtro complemento es (Ver Ec. 2.1):

á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 𝐴 ∙ (𝑎𝑛𝑔_𝑝𝑟𝑒𝑣 + 𝜃_𝑔𝑦𝑟𝑜 ⅆ𝑡) + 𝐵 ∙ (𝜃_𝑎𝑐𝑐𝑒𝑙 ) ECUACIÓN 2.1

La primera lectura son los datos del giroscopio que se integran en cada paso de
tiempo con el valor del ángulo actual. Después de esto, se combina con los datos
del filtro paso bajo del acelerómetro (ya procesados con la función arco tangente
inversa). 𝐴 y 𝐵 son dos constantes que siempre deben de sumar 1 pero, por
supuesto, se pueden variar para ajustar el filtro correctamente. [5]

30
El filtro complementario se comporta como un filtro pasa altas para la medición
del giroscopio y un filtro pasa bajas para la señal del acelerómetro. Es decir, la
señal del giroscopio manda a corto plazo, y la del acelerómetro a medio y largo
plazo, que es exactamente lo que queremos para compensar sus ventajas y
defectos.

La función del filtro debe utilizarse en un bucle infinito. En cada iteración, los
valores del ángulo de inclinación y rotación se actualizan con los nuevos valores
del giroscopio mediante integración a lo largo del tiempo. Luego, el filtro verifica
si la magnitud de la fuerza vista por el acelerómetro tiene un valor razonable que
podría ser el vector de fuerza g real. Si el valor es demasiado pequeño o grande, se
sabe con certeza que se trata de una perturbación que no se necesita tener en
cuenta. Posteriormente, actualizará los ángulos de inclinación y rotación con los
datos del acelerómetro tomando el porcentaje equivalente a la constante 𝐴 del
valor actual y sumando el porcentaje equivalente a la constante 𝐵 del ángulo
calculado por el acelerómetro. Esto asegurará que la medición no se desvíe, pero
que será muy precisa a corto plazo.

2.3. MEDICIÓN DE ACELERACIÓN DINÁMICA

La medición de aceleración dinámica con un sensor de este tipo es muy simple, y
solo se debe establecer una relación entre la salida que tiene el sensor cuando se
le está aplicando una aceleración conocida y establecer una regla de tres (Ec. 2.2).

9.81 × 𝑋𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 ECUACIÓN 2.2

𝑎=
𝑋𝐺

Donde:

𝑋𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 es el valor actual del sensor, que puede estar dado en volts o en digital.

𝑋𝐺 es el valor que entrega el sensor en la posición equivalente a 1 G, éste dependerá

de en qué posición se encuentre el sensor.

Para determinar el valor de la aceleración de manera dinámica, solo basta con leer
continuamente el valor que entrega el sensor y sustituirlo en la regla de tres. Cabe
31
aclarar que si se sustituye el valor 𝑋𝐺 en volts, el valor de 𝑋𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 también deberá
estar en volts; por el contrario, si se sustituye el valor de 𝑋𝐺 en digital, el valor de
𝑋𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 también deberá estar en digital. Esto se elige según si el acelerómetro es
analógico o digital, respectivamente.

La principal dificultad que presenta este tipo de sensado es el ruido presente

debido a la vibración del sistema por estimulo del ambiente; por tanto, para
explicar este fenómeno se deberá introducir un concepto llamado sensitividad2
cruzada, la cual constituye la respuesta que presenta el sensor a cambios debidos
a variables que no necesariamente son la variable física para la que es selectivo. En
general se considera que un sensor inercial con baja sensitividad cruzada, es un
sensor con mejor desempeño. [4]

2.4. CONCLUSIÓN DEL CAPÍTULO

Este capítulo contempla la revisión teórica de los temas fundamentales
implementados en el desarrollo del presente trabajo como, por ejemplo, de los
tipos de acelerómetros existentes, ya que como sabemos, este trabajo de tesis basa
principalmente el funcionamiento del dispositivo aquí desarrollado en un
acelerómetro, aunque es de tipo comercial, se considera de suma importancia
conocer la gran gama de existencia de estos dispositivos y su funcionamiento
correspondiente. De igual manera se hace referencia a la exploración de los
métodos de trabajo que se pueden emplear para la descripción del algoritmo que
cumpla con los objetivos establecidos al principio de esta tesis y la elección de uno
de ellos que se considera de mayor conveniencia en el desempeño del dispositivo.

2
Se dice que un sensor es sensitivo al medio, no sensible.

32
Capítulo 3

Desarrollo
3.1. IDENTIFICACIÓN DE LOS REQUERIMIENTOS DE DISEÑO
Para llevar a cabo el correcto desarrollo del proyecto, se debe ser capaz de verlo
como un todo, que estará compuesto por varias partes pequeñas que conllevan a
su vez el progreso del proyecto mediante el cumplimiento de los objetivos
específicos planteados.

El primer punto que se debe conocer es la función deseada a llevar a cabo por el
dispositivo; sabemos que el objetivo que se persigue es ser capaces de realizar
trazos virtuales en el aire que se puedan visualizar, por lo que se requiere de un
algoritmo que desempeñe esta tarea con ayuda de un circuito electrónico del que
al menos basta darse una idea de sus partes. Se conoce que para realizar tareas
semejantes a ésta es necesario hacer uso de un acelerómetro, y que se necesita un
elemento que sea capaz de procesar esta información y pueda enviarla por
comunicación inalámbrica, por lo que se debe tener en cuenta el funcionamiento
de estas tres partes en el desarrollo del que llamaremos “Algoritmo de Escritura
Libre”, para cuyo inicio se necesita establecer una referencia para enseguida llevar
a cabo en primera instancia, la lectura de los datos del acelerómetro, enseguida
que procese esta información y, finalmente, la envíe por medio de la comunicación
inalámbrica a un dispositivo de visualización. Esto a grandes rasgos es el
funcionamiento deseado, buscando en medida de lo posible que la descripción de
dicho algoritmo y de la configuración de sus partes se realice con un lenguaje de
programación libre de licencias ya que el proyecto está orientado a la elaboración
de un producto que puede llegar a ser del tipo comercial.

La segunda actividad a considerar, es configurar nuestro algoritmo de escritura

libre para implementarlo, en la medida de lo posible, en un sistema miniaturizado
por lo que se propone utilizar montaje superficial para todos los componentes
electrónicos requeridos e implementados en cada uno de los módulos utilizados y

33
descritos anteriormente y hacer las adecuaciones necesarias para que el sistema
funcione de la forma esperada. Para esto, se propone construir un circuito
electrónico impreso con las menores dimensiones posibles para que éste pueda
asemejarse a un lápiz de escritura digital real semejante a los dispositivos
comerciales actuales, y así como hacer lo posible para que el manejo por el usuario
sea práctico y cómodo.

La tercera parte que conforma este proyecto, es la realización de una interfaz

gráfica de usuario (GUI) en la cual se pondrá en marcha el sistema de graficación
que originalmente se propone realizar en el lenguaje Python siguiendo los
lineamientos de usar software libre de licencias de usuario. Esta interfaz debe
permitir ver el funcionamiento del dispositivo en cuanto a conectividad y a la
visualización del trazo. Para esta última tarea, se pretende procesar la información
del trazo para su almacenamiento en este segundo dispositivo, que por el
momento es la estación de trabajo o PC, y que, además, también permita realizar
la ejecución de un nuevo trazo a voluntad del usuario.

La última parte de los requerimientos del diseño del proyecto, es la elaboración

de la imagen o presentación del producto y con se hace referencia a la elaboración
de la cubierta o carcasa del dispositivo y con la cual se presentará como producto
terminado, que sea amigable a la vista del usuario y que le ofrezca el mejor confort
posible. Este diseño debe procurar primordialmente, la protección del circuito
impreso y su correcto manejo por el usuario.

Con esto es posible concluir los requerimientos de diseño del proyecto con el
siguiente listado a grandes rasgos:

1. Algoritmo de Escritura Libre

2. Circuito electrónico

3. Interfaz Gráfica de Usuario

4. Diseño del producto

34
3.2. PRELIMINARES DEL PROYECTO
Como ya se mencionó anteriormente el dispositivo en el que se basa el proyecto
está compuesto por tres elementos principales que realizan funciones específicas
que son:

1) El módulo MPU6050, que está conformado por un giroscopio de tres ejes y

un acelerómetro también de tres ejes y un sensor de temperatura del que no
haremos uso para este proyecto,

2) El PIC18F4550, que es un microcontrolador para el procesamiento de los

datos, y,

3) El módulo bluetooth HC-05, un dispositivo de comunicación inalámbrico

para enviar la información procesada a un segundo dispositivo electrónico
que funcionará como interfaz gráfica de usuario.

Inicialmente tanto las configuraciones pertinentes a los módulos implementados,

como las primeras pruebas realizadas, e incluso, la descripción original de la
rutina para el Algoritmo de Escritura Libre, fueron desarrolladas en el software de
Arduino, esto debido principalmente a la facilidad de su uso y a su conocimiento
previo. Al realizar el trabajo parte por parte, es una ventaja hacer descripciones
individuales y poder modificarlas a conveniencia de la finalidad que se persiga,
además de a su vez, poder identificar los errores en cada una de las partes de forma
más sencilla.

Para esto se utilizaron a lo largo del desarrollo de la tesis, tres diferentes placas de
Arduino, primero se utilizó el Arduino Uno, ya que es uno de los más completos
y sencillos de utilizar y no se presentaba ningún inconveniente para poder realizar
las configuraciones y pruebas iniciales.

La segunda placa implementada fue el Arduino Nano, que es similar al anterior,

buscando reducir las dimensiones del sistema, aun cuando este no sería el sistema
final implementado en el trabajo, ya que como sabemos, el objetivo es trasladar la
rutina final para el Algoritmo de Escritura Libre a un PIC.

Tanto con el Arduino Uno como con el Arduino Nano, el algoritmo para la
Escritura Libre trabaja de forma adecuada, mas no ideal, ya que, al enviar la
35
información procesada para poder visualizar la gráfica del trazo, se presentó un
importante retraso en la graficación de los datos, debido a que utilizamos la
misma vía para la obtención de los datos de los módulos implementados y para
enviarlos a nuestro segundo dispositivo. Como resultado, se optó por utilizar el
Arduino Leonardo, que en características es similar a los anteriores, sin embargo,
posee la capacidad de realizar el procesamiento de la información y enviarla de
forma separada, logrando así que el bus de comunicación no se sature,
solucionando con esto el retraso generado en la graficación de los datos.

3.2.1 Módulo MPU-6050.

FIGURA 3.1 MÓDULO MPU-6050

El módulo MPU6050 es una unidad de medición inercial o IMU (Inertial

Measurment Units) de 6 grados de libertad (DoF) pues combina un giroscopio de
tres ejes, con el que se puede medir velocidad angular, y un acelerómetro también
de 3 ejes, con el que se miden los componentes X, Y y Z de la aceleración. El
acelerómetro trabaja sobre el principio piezo-eléctrico, además posee un sensor
de temperatura. El módulo se muestra en las Fig. 3.1 y 3.2.

36
 FIGURA 3.2 DESCRIPCIÓN DEL MÓDULO MPU-6050

Los acelerómetros internamente tienen un MEMS que de forma similar a un

sistema masa-resorte, permite medir la aceleración. Los giroscopios utilizan un
MEMS para medir la velocidad angular usando el efecto Coriolis. El MPU6050 es
un sensor de movimiento, que tiene un convertidor analógico-digital (ADC) de 16
bits que convierte los datos a un valor digital; el módulo de giroscopio se
comunica con el Arduino a través de la comunicación 𝐼 2 𝐶 a través del reloj serial
“SCL” y datos “SDA”. El chip MPU6050 necesita 3.3V de polarización, pero un
regulador de voltaje en la tarjeta GY-521 le permite alimentarlo hasta 5V, en este
caso en un Arduino UNO.

En este dispositivo se tienen dos direcciones 𝐼 2 𝐶 para trabajar, las cuales se

muestran en la Tabla 3.1:
TABLA 3.1 DIRECCIONES I2C

Pin AD0 Dirección I2C

AD0=HIGH (5V) 0x69
AD0=LOW (GND o NC) 0x68

El pin ADDR internamente en el módulo tiene una resistencia a tierra (GND), por
lo que, si no se conecta, la dirección por defecto será 0x68.

El procesador interno del IMU es capaz de realizar cálculos precisos de los valores
que miden sus sensores internos que son, aceleraciones lineales y angulares, para
informarnos de valores útiles como los ángulos de inclinación con respecto a los 3
ejes principales. Un dato importante es que ni la aceleración ni la velocidad lineal
afectan la medición de giro.

37
La dirección de los ejes está indicada en el módulo el cual hay que tener en cuenta
para no equivocarse en el signo de las aceleraciones. Como la comunicación del
módulo es por medio del protocolo 𝐼 2 𝐶, esto le permite trabajar con la mayoría de
los microcontroladores. En el módulo los pines SCL y SDA tienen una resistencia
de tiro (pull-up) en placa para una conexión directa al microcontrolador que se
esté utilizando.

3.2.2 Acelerómetro.
El acelerómetro (contenido en el módulo MPU-6050) puede medir la aceleración
dinámica, inclinación o vibración y transforma esta magnitud física en otra
magnitud eléctrica que será la que se empleará en los equipos estándar de
adquisición. Los rangos de medida de este acelerómetro van desde las décimas de
𝑔, hasta las decenas de 𝑔.

Cuenta con una resolución de 16-bits, lo cual significa que divide el rango
dinámico en 65,536 fracciones. Estas características aplican para cada eje X, Y y Z
al igual que en la velocidad angular. El sensor es ideal, entre otras cosas, para
diseñar control de robótica, medición de vibración, sistemas de medición inercial
“IMU”, detector de caídas, sensor de distancia y velocidad, y muchas cosas más.
El MPU-6050 mediante el protocolo 𝐼 2 𝐶 regresa unos valores conocidos como
raw o “crudos” según el registro seleccionado.

A continuación, en la Tabla 3.2, se muestran los rangos de escala y el valor máximo

raw, dado en 𝑔.
TABLA 3.2 RANGOS DE ESCALA Y SENSITIVIDAD

Rango de Escala Sensitividad del Rango de Escala Sensitividad del

completa Giroscopio Completa Acelerómetro
Giroscopio (𝑳𝑺𝑩/𝒅𝒑𝒔) Acelerómetro (𝑳𝑺𝑩/𝒈)
(𝒅𝒑𝒔) (𝒈)
±250 131 ±2 16384
±500 65.5 ±4 8192
±1000 32.8 ±8 4096
±2000 16.4 ±16 2048

38
Características Técnicas del MPU-6050.
• Salida digital de 6 ejes

• Giroscopio con sensitividad de ±250dps, ±500dps, ±1000dps, y ±2000dps

• Acelerómetro con sensitividad de ±2g, ±4g, ±8g y ±16g

• Algoritmos embebidos para calibración

• Sensor de temperatura digital

• Entrada digital de video FSYNC

• Interrupciones programables

• Voltaje de alimentación: 2.37 a 3.46V

• Voltaje lógico: 1.8V±5% o VDD

• 10000g tolerancia de aceleración máxima

3.2.3 Comunicación Arduino UNO – MPU-6050.

Las bibliotecas con las que se trabajan en algunos de los procesos de
implementación para el conocimiento del funcionamiento del MPU6050 y
algunas pruebas y ejercicios de experimentación dentro del presente trabajo son:

• La librería desarrollada por Jeff Rowberg para el empleo del MPU6050

• La anterior trabaja con una librería adicional para la comunicación 𝐼 2 𝐶

(𝐼 2 𝐶dev).

TABLA 3.3 CONEXIONES ENTRE ARDUINO Y MPU6050

Mpu6050 Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino

Nano, Mini DUE Leonardo
VCC 5V 5V 5V

39
 GND GND GND GND
SCL A5 21 3
SDA A4 20 2

En la Figura 3.3 se muestra el diagrama de interconexión que empata con los datos
mostrados en la Tabla 3.3.

FIGURA 3.3 DIAGRAMA DE CONEXIONES

3.2.4 Mediciones con el MPU-6050.

La primera prueba realizada en el presente trabajo consistió en conocer el
funcionamiento del MPU6050 para lo cual se llevó a cabo la implementación de
una rutina sencilla (a la que denominamos MPU6050Mediciones) para realizar
lecturas tanto del acelerómetro como del giroscopio del módulo. [9]

Para esto se implementaron las librerías descritas anteriormente, utilizando la

dirección 𝐼 2 𝐶 0X68, y la comunicación serial para la visualización de las
mediciones.

Al inicializar el sensor, los rangos por defecto serán:

− acelerómetro -2g a +2g

− giroscopio: -250°/sec a +250°/sec

40
Se deberá tomar en cuenta que la resolución de las lecturas es de 16 bits por lo que
el rango de lectura es de -32768 a 32767.

Se realizaron las lecturas y se guardaron en las variables respectivas.

La primera función lee la aceleración de los componentes x-y-z como parámetro,

es necesario dar la dirección de las variables como argumento, para lo que se usa:
&variable.

La segunda función realiza la lectura de la velocidad angular y guarda las lecturas

en sus respectivas variables.

Finalmente se envía por el puerto serial los datos leídos.

Conforme se mueve el sensor los componentes de aceleración irán cambiando en

función del ángulo del sensor, puesto que la gravedad siempre es paralela al eje
“Z” y se descompondrá en las componentes X, Y, Z del sensor.

3.2.5 Calibración.
Esto es necesario ya que el sensor MPU6050 probablemente de fábrica no se
encuentre 100% en una posición horizontal, esto debido a que al ser soldado en el
módulo puede estar desnivelado agregando un error en cada componente debido
a desalineación con respecto a la base del encapsulado. De igual manera, cuando
se instale el módulo en el proyecto, puede estar desnivelado a pesar de que a
simple vista lo notemos correctamente nivelado.

Para solucionar este problema, se puede configurar offsets en el módulo MPU6050

y de esta forma compensar los errores que se puedan tener.

El programa básicamente está modificando constantemente los offset intentando

eliminar el error con la medida real que se desea, en este caso ax=0, ay=0, az=1g y
gx=0, gy=0, gz=0.

41
Inicialmente se leen los offsets actuales y se espera que el usuario envíe un caracter
por el puerto serie.

Antes de enviar el caracter es necesario ubicar el sensor en posición horizontal y

evitar moverlo durante la calibración, dicha posición será el nivel para futuras
mediciones.

Después de enviar el carácter, el programa realiza las lecturas tanto del

acelerómetro como del giroscopio. Usando un filtro, se estabilizan un poco las
lecturas y cada 100 lecturas se verifica si los valores son cercanos a los valores
esperados, dependiendo de esto se aumentan o disminuyen los offsets. Esto hará
que las lecturas filtradas converjan a:

− aceleración: p_ax=0 , p_ay=0 , p_az=+16384

− Velocidad angular: p_gx=0 , p_gy=0 , p_gz=0

Cuando en el monitor serial se observen valores cercanos a los anteriores debemos

desconectar o reiniciar nuestro Arduino. Con esto el MPU6050 quedará
configurado con el último offset calculado en el programa de calibración.

3.2.6 Configuración del Bluetooth.

Para cumplir con una de las especificaciones planteadas como objetivo del
presente trabajo, la conectividad inalámbrica, se realiza la conexión entre
dispositivos (dispositivo de trazo o pluma y dispositivo de visualización de trazo)
mediante conexión bluetooth, para lo cual se hace uso del módulo HC-05 (ver Fig.
3.4). El módulo Bluetooth HC-05 está configurado de fábrica como “esclavo”
(slave), pero se puede cambiar para que trabaje como “maestro” (master).

En la Tabla 3.4 se observa la relación de interconexión entre el Módulo Bluetooth

HC-05 y el Arduino Uno.

42
 FIGURA 3.4 MÓDULO BLUETOOTH HC-05

TABLA 3.4 CONEXIONES ENTRE EL HC-05 Y ARDUINO

HC-05 Arduino Uno

State -
RXD Digital 2
TXD Digital 3
GND GND
VCC 5V
EN -

En este trabajo este módulo quedó asociado al puerto serial denominado “COM9”,
mismo que cambiará para cada dispositivo que el usuario decida emplear con el
receptor, por lo que antes de abrir el Monitor serial, en el IDE Arduino se
selecciona dicho “COM”.

El módulo HC-05 tiene cuatro estados de trabajo que son:

1) El estado desconectado, entra a este estado tan pronto el módulo es

alimentado, y cuando no se ha establecido una conexión bluetooth con
ningún otro dispositivo.

2) El estado conectado o de comunicación, entra a este estado cuando se

establece una conexión con otro dispositivo bluetooth.

3) El Modo AT 1, en el que para entrar a este estado después de conectar y

alimentar el módulo es necesario presionar el botón del HC-05, en este
estado, se pueden enviar comandos AT, pero a la misma velocidad con el
que está configurado.

43
 4) Y el Modo AT 2, en el que para entrar a este estado el módulo se debe
encender con el botón presionado, después de haber encendido se puede
soltar y permanecerá en este estado.

Los comandos AT, son la base del conjunto de comandos Hayes, que es un
lenguaje desarrollado por la compañía Hayes Communications que prácticamente
se convirtió en estándar abierto de comandos para configurar y parametrizar
módems. Los caracteres «AT», que preceden a todos los comandos, significan
«Atención», e hicieron que se conociera también a este conjunto de comandos
como comandos AT. Con ellos, se puede comprobar la disponibilidad del
dispositivo, y verificar que todo vaya bien

El siguiente paso es entrar a los comandos de atención, conocidos como comandos

AT, en el Modo AT 1 o el Modo AT 2:

− Para entrar al modo AT 1, después de alimentar el módulo y haber

encendido, tan solo basta presionar el botón que tiene el módulo HC-05, el
LED del módulo seguirá parpadeando rápidamente, por lo que para saber
si se ha entrado al Modo AT 1 es necesario enviar comandos AT y esperar la
respuesta.

− Para entrar al modo AT 2, antes de alimentar o encender el módulo es

necesario presionar su botón, mantenerlo presionado y alimentar el
módulo, después que enciende recién, se suelta el botón. Si el LED parpadea
lentamente es porque ya está en Modo AT 2. [10]

En este trabajo se envían los comandos AT usando el Modo AT 2, aunque también

es posible implementar el Modo AT 1.

En seguida, se abre el monitor serial del IDE de Arduino y se lleva a cabo, mediante
comandos AT, una prueba de comunicación y la configuración del módulo. Es
posible configurar el nombre del módulo bluetooth, el código de vinculación, la
velocidad de comunicación, el rol de trabajo, el modo de conexión e inclusive
especificar la dirección del dispositivo al cual se desea conectar; sin embargo, para
esta aplicación sólo se cambió del nombre del módulo para su fácil identificación.

44
 3.2.7 Primera Prueba.
Se realizó la descripción de la primera rutina (MPU_Bluetooth) que fue creada
con base en el marco de referencia estudiado previamente y en las especificaciones
de la hoja de datos del módulo MPU6050 para realizar lecturas exclusivamente
del acelerómetro descartando al giroscopio y al sensor de temperatura.

Esta prueba se realizó de forma simple con los componentes y su interconexión

entre ellos para poder verificar que la rutina funcione de forma adecuada. Sin
embargo, cabe resaltar que ésta junto con las demás pruebas no fueron hechas
sobre el prototipo de pluma, ya que únicamente se llevaron a cabo para poder
asegurar el cumplimiento de todos los objetivos establecidos. La implementación
del sistema sobre el prototipo de pluma fue realizada hasta obtener la rutina
correctamente descrita y en lengaje C, empleando SMD en los componentes y un
PIC como microcontrolador.

Las características que presenta esta primera prueba son las siguientes:

• Inicialización del módulo MPU6050.

• Conectividad entre el microcontrolador (Arduino Uno) y una estación de

trabajo (PC) de manera inalámbrica a través del bluetooth (HC-05).

• Obtención de la señal del acelerómetro a partir de un botón que activa el

funcionamiento del sistema y que debe mantenerse presionado mientras se
quiera enviar la señal (normalmente abierto).

• Visualización de las lecturas del acelerómetro en los ejes X, Y y Z en la

herramienta TeraTerm3.

La Figura 3.5, muestra la pantalla que resulta al leer los datos del acelerómetro con
TeraTerm, donde las columnas corresponden, de izquierda a derecha con los ejes
X, Y y Z.

3
TeraTerm: Es un programa de emulador de terminal (comunicaciones) de código abierto, gratuito e
implementado por software que emula diferentes tipos de terminales de computadora.

45
 FIGURA 3.5 VISUALIZACIÓN DE LOS DATOS EN LA HERRAMIENTA TERATERM

3.2.8 Gráfica de las lecturas de aceleración en Python.

Con el objetivo de ilustrar la dificultad que representa la graficación del trazo que
se pretende mostrar, a continuación, se presentan las diferentes estrategias
ensayadas en el desarrollo del presente trabajo. Esto ayudó a identificar los
inconvenientes presentes en diferentes opciones de rutina, de tal forma que se
tuvieran los elementos prácticos que llevaran a elegir el algoritmo más apropiado
para lograr los objetivos establecidos.

El primer ejercicio práctico realizado en el lenguaje Python fue obtener los datos
y visualizarlos, justo como se hacía en la herramienta TeraTerm. La Figura 3.6
muestra los resultados obtenidos.

46
 FIGURA 3.6 VISUALIZACIÓN DE LOS DATOS EN PYTHON

A continuación, todas las gráficas aquí descritas se basan en la representación de

las lecturas registradas en los ejes X y Y, sin embargo, aunque aún no se realizan
las visualizaciones de la aceleración en Z, ésta puede realizarse haciendo cambios
de variables en los códigos, ya que la lectura de su valor es conocida y se ha
obtenido previamente en las mediciones.

Para obtener una primera gráfica, se realizaron ejercicios de experimentación para

conocer el lenguaje de programación, como la creación de una gráfica y de una
animación.

• El primer resultado obtenido fue el gráfico del punto de cada lectura del
sensor, mismo que al actualizarse generaba una nueva figura, y así por cada
lectura realizada, además que la figura tenía una mala representación de los
ejes ya que sólo indicaba la ubicación de dicho punto, como se puede ver en
la Figura 3.7, en la cual se emplean, como ya se mencionó las lecturas
registradas en los ejes X y Y que corresponden a los valores de aceleración
en ese momento, en esos ejes.

47
 FIGURA 3.7 PRIMER GRÁFICO OBTENIDO (NUEVA FIGURA)

• El segundo resultado obtenido fue similar al anterior, sin embargo, éste ya

no se actualizaba en una nueva figura, sino en la misma, pero era imposible
ver el punto obtenido anteriormente y así sucesivamente con cada lectura
realizada, esto se ve ilustrado en la Figura 3.8.

FIGURA 3.8 SEGUNDO GRÁFICO OBTENIDO (ACTUALIZACIÓN EN LA FIGURA)

• El tercer intento tampoco fue exitoso ya que, en la indagación de algún

aspecto que llevara a obtener el resultado esperado, se intentó ahora llevar
a cabo una descripción que se ajustara con el marco de referencia
establecido, así como a los parámetros que ya se han indicado, pero que en
esta ocasión almacenaba las lecturas en un archivo de texto .txt y éste a su

48
 vez generaba una gráfica. Sin embargo, el archivo de texto se sobrecargaba
y finalmente se encontraba vacío, resultando en la gráfica mostrada en la
Figura 3.9.

FIGURA 3.9 INTENTO DE GRÁFICA A PARTIR DE UN ARCHIVO DE TEXTO

• La siguiente prueba realizada fue una de las más acertadas ya que el gráfico
obtenido era algo muy similar a lo esperado. éste permitía visualizar las
aceleraciones y graficar en X y Y, pero, su inconveniente es que es una
gráfica en función del tiempo. Por lo cual después de determinadas lecturas,
la gráfica era insuficiente por lo que los valores anteriores se eliminaban
automáticamente. Esto se puede ver en la Fig. 3.10.

FIGURA 3.10 GRÁFICA EN FUNCIÓN DEL TIEMPO

49
 • Finalmente, la última de las gráficas con la que se concluyó la etapa de
exploración para la obtención de la gráfica, es una animación que mantiene
fijos los ejes X y Y, que permite que observemos los valores de la aceleración
sin perder ningún dato, teniendo así el trazo del acelerómetro en una gráfica
en el lenguaje Python, como se observa en la Figura 3.11

FIGURA 3.11 GRÁFICA FINAL DE ACELERACIÓN

3.3. PLANTEAMIENTO DEL ALGORITMO DE ESCRITURA LIBRE

Continuando con los objetivos establecidos previamente y una vez obtenida la
gráfica que permite visualizar la señal del acelerómetro en el lenguaje Python, a
continuación, se explica el algoritmo definido para mostrar el libre trazo del
sistema de escritura y dibujo virtuales.

Para llevar a cabo esta tarea, en la cual se basará la mayor parte del trabajo, ya que
el algoritmo es la parte central en la cual trabajará el sistema, se plantearon tres
primeras hipótesis para su desarrollo, las cuales señalan un buen potencial para
obtener resultados exitosos que cumplan con el funcionamiento esperado; dichas
hipótesis para realizar el trazo son:

1) Partir de la obtención de los ángulos de inclinación del acelerómetro,

tomando la lectura anterior como nuevo origen y la siguiente como un
segundo punto, trazando un vector entre ambos puntos.

50
 2) Integración de los datos de aceleración.

3) Implementación y uso tanto del acelerómetro como del giroscopio

(utilizando también el cálculo de la velocidad angular y el filtro
complementario)

Esto sin embargo no descarta que en el camino se formulen nuevas hipótesis o las
aquí presentadas se vean modificadas, mezcladas o descartadas.

3.3.1 Primera Hipótesis.

Conforme a la implementación de la primera hipótesis, se obtuvo el cálculo de los
ángulos de inclinación de la IMU, los cuales se obtuvieron tanto para 2D
(empleando la Ec. 3.1), como para 3D (Empleando las Ec. 3.2 y 3.3).

Ángulo en 2D:
𝑔𝑥 ECUACIÓN 3.1
𝜃 = arctan ( )
𝑔𝑧

Ángulo en 3D:

𝑎𝑥 ECUACIÓN 3.2
𝜃𝑥 = arctan ( )
√𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2

𝑎𝑦 ECUACIÓN 3.3
𝜃𝑦 = arctan ( )
√𝑎𝑥2 + 𝑎𝑧2

Se debe señalar, que el cálculo de los ángulos se realizó tanto para 2D como para
3D, porque de primera instancia se planeaba utilizar los ángulos en 2D, pero
debido a la perdida de la señal por las asíntotas de la función arcotangente, donde
la función no existe, las lecturas entregadas por el sensor son erróneas en dichos

51
puntos, por lo que la implementación de estos ángulos fue reemplazada por la de
los ángulos en 3D.

La Figura 3.12 muestra los datos obtenidos.

FIGURA 3.12 VISUALIZACIÓN DE LOS VALORES DE LOS ÁNGULOS DE INCLINACIÓN EN 2D Y 3D

La estrategia inicial para esta hipótesis consistió en graficar como puntos los
ángulos obtenidos partiendo de la lectura anterior como nuevo origen y trazando
un vector entre ambos puntos (ya sea con una longitud unitaria o modificando el
módulo con base en medidas experimentales de acuerdo al trazo realizado por el
movimiento natural de la mano).

Debido a los inconvenientes presentados (ej. la pérdida de la señal debido a las

asíntotas de la función arcotangente, graficación inadecuada utilizando los
valores para el ángulo de inclinación en 2D), se optó por implementar nuevas
rutas que, si bien corresponden a implementar los ángulos de inclinación de la
IMU para la graficación del trazo, modifican esta hipótesis en su forma original. r

52
los ángulos de inclinación de la IMU para la graficación del trazo, modifican esta
hipótesis en su forma original.

La importancia de la hipótesis planteada radica en que posee un gran valor de

innovación y propuesta en cuanto a lo trabajado con anterioridad para realizar la
visualización de trayectorias a partir de una IMU.

Por esta razón, se decidió buscar una alternativa que rescate la propuesta de
trabajo y que sea capaz de complementar los resultados obtenidos, por lo que,
analizando las opciones, se decidió utilizar la tercera hipótesis, que en resumen es
una alternativa que permite seguir empleando el ángulo de inclinación.

Se llegó a este resultado sin más que la experimentación.

3.3.2 Algoritmo.
El desarrollo del algoritmo actualmente se basa en la implementación de lo
anterior, es decir se puede describir mediante los siguientes puntos:

Inicialización del módulo MPU6050.

Cálculo de los ángulos de inclinación del acelerómetro en tres

dimensiones para X y Y.

Cálculo de los ángulos de rotación del giroscopio para X y Y.

Combinación y filtrado de las señales registradas en bruto con la

técnica de filtro complementario.

Envío de los datos a través de bluetooth implementando un switch,

con tiempo de retardo para la sincronización de la comunicación.

La implementación de este algoritmo se refiere a trazar la trayectoria realizada

por la IMU, a través de cuán inclinada y en qué sentido se encuentre, es decir, que

53
no corresponde al trazo realizado para la escritura natural, sin embargo, es posible
realizar trayectorias que se asemejen a partir de su inclinación.

Tampoco descarta la existencia de otros métodos que sí cumplan con el trazo para
la escritura natura, sin embargo, sí los excluye por su falta de valor en propuesta
de innovación.

La descripción del algoritmo se realizó originalmente en la interfaz de Arduino

con los módulos que se plantearon inicialmente y que fueron descritos en los
preliminares, al igual que las primeras pruebas realizadas, pero una vez obtenido
un resultado cercano a lo esperado o que nos mostró un funcionamiento adecuado
de lo que queríamos ver, se realizó la migración de este programa descrito hacia
lenguaje de programación C para utilizar un PIC en lugar de una tarjeta Arduino
como microcontrolador, siguiendo los lineamientos de utilizar lenguaje de
programación software y elementos de libre acceso. El objetivo que persigue esta
actividad es miniaturizar el sistema.

Ambos programas se encuentran en los Anexos de este trabajo de tesis.

3.4. DISEÑO DE LA PLACA DE CIRCUITO IMPRESO

La PCB diseñada para el proyecto está conformada por tres componentes
imprescindibles para su funcionamiento, que son, un microcontrolador
(PIC18F4550), un módulo de bluetooth HC05, y un módulo MPU6050
(giroscopio, acelerómetro y sensor de temperatura).

Con pruebas experimentales con los Arduino UNO, Nano y Leonardo, se pudo
comprobar que el desempeño del algoritmo es bueno, robusto y constante, es decir
que se comporta de manera regular sin importar el microcontrolador utilizado
(aunque requiere mejoras), sin embargo se presenta una ligera mejoría al separar
el envío de los datos de su procesamiento, esto último comprobado en el Arduino
Leonardo, por lo que fue posible descartar su uso y reemplazarlo con un
microcontrolador con características similares y de dimensiones óptimas para
este trabajo, eligiéndose así el PIC18F4550.

54
A partir de esto, se realizó el diseño esquemático empleando casi en su totalidad
dispositivos de montaje superficial por cuestiones de estética, pero
principalmente para conseguir el objetivo de llevar a cabo la miniaturización del
circuito, por lo que se colocaron cada uno de los dispositivos y sus componentes
prescindiendo de la implementación de módulos completos, a excepción del
bluetooth para descartar cualquier falla por interferencias y para facilitar su
configuración.

Para el diseño del prototipo propuesto, también se utilizaron algunos

componentes complementarios, para dar forma al dispositivo esperado, que es de
pluma digital, como un led, el interruptor de encendido, y el botón con el que se
realizan los trazos virtuales. En la Figura 3.13 se muestra el diagrama esquemático
del diseño propuesto, a partir del cual se realiza el diseño del circuito impreso de
pluma.

Como se puede observar en el esquemático del circuito, cada uno de los módulos
originalmente empleados en el sistema fue reconstruido con todas y cada una de
sus partes colocando todos los elementos utilizados en el circuito procurando así
que el circuito quedase íntegro y que cada elemento funcione correctamente. Así
mismo, es posible observar que se colocaron dos reguladores de voltaje, uno de
3.3V y uno de 5V, como una medida de seguridad y para otorgarle a cada elemento
dispuesto en el circuito la alimentación requerida. Por último también se
implementaron dos conectores, de 6 pines cada uno, donde el primero estará
enlazado con el PIC18F4550, que al ser de tipo SMD sería imposible de
reprogramar una vez ensamblada la tarjeta de circuito impreso, por lo que se hace
uso de la programación ISP (por sus siglas en inglés, in-system programming) o ICSP
(por sus siglas en inglés, in-circuit serial programming), la cual permite a
algunos dispositivos lógicos programables, microcontroladores y otros circuitos
electrónicos, que sean programados mientras están instalados en un sistema
completo, en lugar de requerir que el chip sea programado antes de ser instalado
dentro del sistema. Este conector facilita entonces cargar el programa del
algoritmo al microcontrolador con cualquier programador de PICs que disponga
de esta función; el segundo de los conectores de 6 pines será utilizado para
ensamblar el módulo bluetooth HC-05 una vez que éste esté configurado.

55
 FIGURA 3.13 DISEÑO ESQUEMÁTICO DE LA TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO

A continuación, la Tabla 3.5 muestra la lista completa de los elementos que se

emplearán en la tarjeta de circuito impreso:
TABLA 3.5 COMPONENTES IMPLEMENTADOS EN LA TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO

CANTIDAD COMPONENTE TIPO

2 Header o conector de Normal

01x06

56
1 Header o conector de Normal
01x02

2 Capacitor de 10𝜇𝐹 SMD

2 Capacitor de 0.33𝜇𝐹 SMD

1 Capacitor de 0.1n𝐹 SMD

1 Capacitor de 10𝑛𝐹 SMD

1 Led blanco ultrabrillante SMD

2 Resistencia de 10𝐾Ω SMD

1 Resistencia de 300Ω SMD

1 Resistencia de 3.3𝐾Ω SMD

1 Interruptor deslizable Normal

1 Botón Normal

1 Regulador de voltaje de SMD

5V

1 Regulador de voltaje de SMD

3.3V

1 Sensor MPU-6050 SMD

1 Microcontrolador SMD
PIC18F4550

1 Módulo Bluetooth HC- Normal

05

57
Una vez realizada la disposición de todos los componentes indicados arriba, es
posible realizar el diseño del circuito impreso (PCB), el cual, para facilitar su
elaboración, dispone de dos caras únicamente, una anterior y una posterior.

Este diseño tiene 20mm x 90 mm como dimensiones, esto debido a la disposición

de cada uno de los elementos y las pistas de conexión entre ellos, así como los
espacios de margen que se pretenden para asegurar que no exista ningún riesgo
de cruce entre las conexiones establecidas y puede verse de la siguiente manera
en la Figura 3.14:

FIGURA 3.14 DISEÑO DE LA TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO

La elaboración de las placas del circuito impreso se solicitó con un espesor de

1.6mm dando como resultado la PCB mostrada en la Figura 3.15:

FIGURA 3.15 IMPRESIÓN DE LA TARJETA DE CIRCUITO

58
Una vez ensamblados los componentes electrónicos, la PCB puede verse de la
siguiente manera en la Figura 3.16:

FIGURA 3.16 TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO ENSAMBLADA

3.5. DISEÑO DE LA INTERFAZ GRÁFICA DE USUARIO

El desarrollo de la gráfica para la visualización del trazo llevada a cabo en Python
consiste, únicamente, de la recepción de los datos enviados y de la creación de un
gráfico animado que sitúa los valores en X y Y mediante puntos dentro del plano
y su procesamiento y adecuación en cada uno de los ejes, es decir, utilizando
signos para modificar el sentido del trazo (de izquierda a derecha), así como, su
autoescalamiento debido al posible crecimiento del área del gráfico.

El programa descrito para la graficación de los datos del trazo realizado se puede
observar en los anexos de este trabajo de Tesis.

A continuación, se muestran en las Figuras 3.17, 3.18, 3.19, 3.20 y 3.21 los trazos
correspondientes a los gráficos resultantes obtenidos con el algoritmo graficando
los ángulos en el eje X y en el eje Y resultantes de la aplicación del filtro
complementario. En estas figuras se observa que existe un desempeño viable del
mismo, mas no el óptimo. Sin embargo, con ellos se puede comprobar que ya es
posible realizar trazos más armoniosos, incorporar curvaturas en el mismo y que
probablemente con las mejoras adecuadas, permita realizar escritos o figuras que,
aunque no sean realizados bajo el trazo natural del usuario puedan ser dibujados
con movimientos de inclinación del dispositivo.

59
FIGURA 3.17 EJEMPLO 1 DE LOS TRAZOS OBTENIDOS

FIGURA 3.18 EJEMPLO 2 DE LOS TRAZOS OBTENIDOS

60
FIGURA 3.19 EJEMPLO 3 DE LOS TRAZOS OBTENIDOS

FIGURA 3.20 EJEMPLO 4 DE LOS TRAZOS OBTENIDOS

61
 FIGURA 3.21 EJEMPLO 5 DE LOS TRAZOS OBTENIDOS

Una vez obtenida la gráfica del trazo realizado, se desarrolló una interfaz gráfica
(GUI) amigable con el usuario, permitiéndole así la correcta visualización del
trazo y su almacenamiento y a su vez, permita reiniciar el funcionamiento del
dispositivo para crear un nuevo trazo.

La creación de esta GUI, se llevó a cabo con el Diseñador de QT, para permitir así
la conexión entre el programa descrito en Python para la graficación y la interfaz
creada, además de brindar más herramientas de diseño que vuelvan más agradable
a la vista esta interfaz de la aplicación que se le otorgará al usuario. Esta se muestra
en las Figuras 3.22 y 3.23.

Esta interfaz cuenta con una primera página para la introducción del producto
con su nombre característico, que es, Hypen, imágenes demostrativas del
dispositivo y un botón de inicio, como se puede observar en la Figura 3.22.

62
 Botón de
Inicio

FIGURA 3.22 PÁGINA DE PRESENTACIÓN DE LA INTERFAZ GRÁFICA DE USUARIO

Al oprimir el botón “START”, la animación con la cual se grafica se inicializa y es

posible observar el trazo que se está realizando mediante el movimiento del
dispositivo y la inclinación de éste, como se puede observar en la Fig. 3.23.

Cabe destacar que la interfaz de usuario está directamente ligada mediante

Python a la animación descrita bajo este mismo lenguaje.

Esta nueva ventana que contiene la animación también posee la característica de

almacenaje una vez que ya no se desee continuar o bien que el usuario haya
concluido el trazo y desee hacer uso de él. Esta capacidad de almacenamiento
brinda al usuario obtener una versión de su gráfico en diversos formatos, como
son: PNG, PDF, etc.

63
 FIGURA 3.23 VENTANA DE VISUALIZACIÓN DE GRÁFICOS DE LA INTERFAZ GRÁFICA DE USUARIO

3.6. DISEÑO DE LA IMAGEN DEL PRODUCTO

Finalmente, la última parte faltante en la composición del proyecto es la
elaboración del diseño de la imagen del producto, la cual corre a cuenta del diseño
de la cubierta o carcasa del dispositivo. Para el diseño de este elemento se utilizó
el software SolidWorks para crear las piezas del objeto con imagen lo más
amigable posible para el usuario y que tenga semejanza relevante con el objetivo
final del proyecto, por lo que se sugirió que este diseño fuera lo más cercano a un
lápiz convencional, el cual consiste básicamente de dos partes: cuerpo y tapa,
según se muestra en las Figuras 3.24, 3.25 y .326. Esta cubierta se realizó mediante
impresión 3D.

64
 FIGURA 3.24 PROYECCIÓN ISOMÉTRICA DE LA CUBIERTA DEL DISPOSITIVO

FIGURA 3.25 VISTA LATERAL DE LA CUBIERTA DEL DISPOSITIVO

El cuerpo, de forma general, es una caja rectangular con espesor de paredes de

3mm, que posee una terminación piramidal para dar el aspecto de la punta de
lápiz en el extremo que se encuentra cerrado.

65
 FIGURA 3.26 PROYECCIÓN ISOMÉTRICA DEL CUERPO

Cabe mencionar que, como parte del diseño, conforme a la disposición de los
elementos en la tarjeta de circuito impreso, en la cara anterior o superior de la caja
se hicieron 3 orificios que facilitan al usuario la operación del dispositivo. El
primero que se encuentra en la parte superior cercana a la tapa y sirve para alojar
el interruptor de encendido del dispositivo; el siguiente sirve para visualizar el led
de operación del dispositivo con lo cual es posible corroborar que se encuentre
encendido o apagado; y por último, el inferior más cercano a la punta del lápiz,
contiene al botón para realizar los trazos, dando así confort durante la experiencia
de uso al usuario ya que de esta forma se obtiene un agarre natural del dispositivo,
como se hace con un lápiz o bolígrafo común. Estos detalles se pueden apreciar en
la Figuras 3.27 y 3.28.

66
 FIGURA 3.27 RANURAS IMPLEMENTADAS EN EL CUERPO DE LA CUBIERTA

FIGURA 3.28 CORTE LONGITUDINAL DEL CUERPO DE LA CUBIERTA

El cuerpo de la cubierta del dispositivo cuenta adicionalmente con dos ranuras

internas dispuestas una en cada lado del rectángulo, mostradas en las Figuras 3.29
y 3.30, cuyo propósito es para introducir dos barras de soporte, una en cada ranura
respectivamente, y sirven para colocar y fijar la placa de circuito impreso, es decir,
funcionan como una base de apoyo para que la tarjeta quede sujeta a la parte
superior y no se mueva y el dispositivo pueda ser manipulable.

67
 FIGURA 3.29 RANURAS PARA LAS BARRAS DE SOPORTE

FIGURA 3.30 VISTA DE LAS BARRAS DE SOPORTE PARA LA FIJACIÓN DE LA TARJETA

La otra parte importante de la cubierta o carcasa es la tapa, la cual posee una forma
cuadrangular que se ajusta a presión al cuerpo del objeto evitando que la
circuitería se salga de posición. Ésta también cuenta con un orificio para
68
introducir el cable que lleva la alimentación al circuito, como se muestra en la
Figura 3.31.

FIGURA 3.31 PROYECCIÓN ISOMÉTRICA DE LA TAPA DE LA CUBIERTA DEL DISPOSITIVO

Finalmente, se muestra en las Figuras 3.32, 3.33 y 3.34 el resultado final de la

impresión de la cubierta de la pluma del prototipo.

FIGURA 3.32 CUBIERTA DEL DISPOSITIVO IMPRESA

69
 FIGURA 3.33 PIEZAS IMPRESAS DE LA CUBIERTA DEL DISPOSITIVO

FIGURA 3.34 VISTA DE LAS RANURAS PARA LAS BARRAS DE SOPORTE EN LA PIEZA IMPRESA

3.7. INTEGRACIÓN DE LOS ELEMENTOS

Una vez que se ponen a disposición del mismo objetivo todas y cada una de las
partes desarrolladas en este trabajo, la integración de los elementos luce de la
siguiente manera, en la Figura 3.35 es posible observar el dispositivo conformado
por su cubierta y placa de circuito impreso, así también es posible observar en esta
figura, la disposición de algunos de los elementos mencionados anteriormente
dentro de la cubierta, como son el botón de funcionamiento, el interruptor de
encendido, el led que comprueba el funcionamiento del dispositivo y los cables de
alimentación del mismo.

70
 FIGURA 3.35 INTEGRACIÓN DE LOS COMPONENTES

Para una mejor apreciación del dispositivo en funcionamiento, se presenta la

Figura 3.36, en la cual se observa al dispositivo conectado a la alimentación, con
lo cual es posible comenzar a trabajar con él. Prueba de que se encuentra
trabajando el lápiz, es que el led de funcionamiento está encendido.

FIGURA 3.36 DISPOSITIVO EN FUNCIONAMIENTO

71
3.8. CONCLUSIÓN DEL CAPÍTULO
Este capítulo en especial presenta una importante relevancia, ya que muestra el
desarrollo parte por parte del presente trabajo de tesis. Aquí es posible conocer
cada uno de los elementos que conformaran de forma física e intangible al
dispositivo que se realizó, y se explica de manera detallada cada uno de los
procedimientos que se llevó a cabo, desde la estructuración y descripción del
Algoritmo para la Escritura Libre, el diseño de la placa de circuito impreso, la
elaboración de la interfaz gráfica de usuario y por último el diseño de la imagen
del producto.

A medida que se desarrolla el capítulo es posible entender la forma de trabajar en

cada una de las etapas, los inconvenientes que se presentaron y las soluciones
propuestas ante estas dificultades para poder culminar en la integración de las
partes del producto para obtener un resultado final optimo cercano a lo esperado
y planteado por los objetivos definidos al inicio de este trabajo.

72
Capítulo 4

Análisis de los Resultados

4.1. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
Una vez realizada la integración de todas las partes que conforman al producto,
se procede a realizar las pruebas de funcionamiento pertinentes para demostrar
que se han alcanzado todos los objetivos planteados al inicio y así poder
corroborar el correcto funcionamiento del dispositivo, de tal forma que pueda
expresarse la conclusión exitosa del trabajo.

En la Figura 4.1, se puede observar al dispositivo encendido y listo para trabajar,

de forma muy similar a la presentada en la Fig. 3.36.

FIGURA 4.1 DISPOSITIVO LÁPIZ EN FUNCIONAMIENTO

A continuación, en las Figuras 4.2 y 4.3 se muestran capturas del funcionamiento

del dispositivo, específicamente, la visualización a través de la interfaz gráfica de
usuario de su funcionamiento para realizar trazos.

73
 FIGURA 4.2 PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA

FIGURA 4.3 TRAZO OBTENIDO DEL SISTEMA EN FUNCIONAMIENTO

74
Por último, la Fig. 4.4 muestra la capacidad del software del dispositivo para
almacenar el trazo y, obtener así, un archivo del que el usuario pueda hacer uso
según su conveniencia.

FIGURA 4.4 CAPACIDAD DE ALMACENAMIENTO DEL TRAZO

4.2. DISCUSIÓN DE LOS RESULTADOS

Para finalizar, cabe destacar que el dispositivo en conjunto con cada una de sus
partes funcionan de la forma esperada y especificada a lo largo del desarrollo, es
decir, el sistema muestra un desempeño optimo según lo planteado en este
trabajo; sin embargo, es muy importante hacer mención y recordar que el trazo
que se puede llevar a cabo con este dispositivo no asemeja los movimientos
realizados con la mano del usuario, sino más bien que depende en su totalidad de
la inclinación del dispositivo y que al ser una animación obtenida en tiempo real,
no es necesario realizar desplazamientos, ya que el trazo por sí mismo avanza con
el tiempo, asegurando así que en todo momento se están obteniendo los valores

75
reales del ángulo calculado y que no sufre ninguna pérdida de información al
graficarse.

También, se debe señalar que este trabajo puede llevarse a otras aplicaciones y
enfocarlo en otros usos, o que es posible llevar a cabo la misma tarea mediante
distinto desarrollo de software, aunque carezca de innovación, pero que pueda
presentar resultados más favorecedores en cuanto a su manipulación y la
comodidad de su uso para el usuario, ya que es un dispositivo tan completo, que
la electrónica empleada puede decirse universal para casi todas las aplicaciones
que se puedan implementar, de igual forma, la interfaz creada cuenta con estas
capacidades, por lo que bastaría únicamente con programar al microcontrolador
del dispositivo un algoritmo que cumpla con las características deseadas y que
realice las tareas solicitadas.

Con todas estas características, se puede decir, que el dispositivo obtenido al final
de este trabajo de tesis no sufre de limitaciones para otras implementaciones a
futuro, y que la mayoría de las partes que lo componen, de igual manera, poseen
esta capacidad, teniendo así, un dispositivo que cumple con todos los
requerimientos puntualizados y que además puede modificarse a conveniencia de
otras necesidades y usos.

4.3. CONCLUSIÓN DEL CAPÍTULO

En este capítulo se destacan los resultados obtenidos del funcionamiento del
sistema y todas las partes que lo conforman, cumpliendo con el objetivo planteado
para este trabajo de tesis. Además, se analizan las característica de su desempeño,
siendo específicos en la manera en la que el dispositivo trabaja y los resultados
que se pueden obtener con su uso, haciendo mención de las posibilidades de
realizar modificaciones en el sistema para implementarlo para otras funciones sin
necesidad de alterar mayormente sus características, teniendo así como
conclusión, que no sólo se logró desarrollar un sistema que cumpla con lo
solicitado sino que además puede modificarse para llevar a cabo el trabajo futuro.

76
Capítulo 5

Conclusiones
De manera muy puntual, dentro del Grupo de Sistemas de VLSI de la SEES, en
esta ocasión se propuso seleccionar un tema de Tesis que fuese diferente en su
desarrollo a los trabajos realizados habitualmente, ya que se eligió trabajar en la
aplicación de uno de sus principales elementos de estudio, un acelerómetro en su
tipo comercial, dando paso así, a la idea de llevar a cabo un producto que disponga
de este elemento como base de su funcionamiento.

El principal objetivo de este trabajo de tesis radica en cubrir la necesidad de llevar

a la materialización el desarrollo y producción de un dispositivo electrónico capaz
de realizar trazos virtuales al aire libre, por lo que se puede concluir lo siguiente:

• Dispositivos similares al que elaboró existen actualmente y son

comercializados con diferentes finalidades y mercados objetivos distintos,
por eso es de gran importancia otorgarle al proyecto un sello de
autenticidad que presente innovación ante sus semejantes para que así
posea ventajas por encima de ellos. Esto se logró de manera eficaz al
alcanzar la independencia total del dispositivo de una superficie de apoyo
o de un artefacto secundario que lo auxilie a captar la información del trazo
realizado.

• Se desarrolló completa comprensión del funcionamiento del acelerómetro

para entender la propuesta de esta aplicación con base en sus propiedades
para así realizar la toma de decisiones adecuadas y realizar sugerencias
apropiadas que contribuyeran a alcanzar todos los objetivos específicos
planteados al inicio.

• La experimentación en más de tres microcontroladores distintos fue útil

para conocer cuál de ellos entregaba los mejores resultados o los más
cercanos a lo esperado, permitiendo realizar la elección correcta.

77
• La metodología seguida para definir el algoritmo que se terminó
empleando, fue cambiando conforme al desarrollo del proyecto, debido a la
experimentación y al análisis de las pruebas realizadas, lo que permitió la
implementación de las mejores características o cualidades de cada una de
las hipótesis planteadas en este trabajo.

• El algoritmo que se desarrolló se dedica a trazar la trayectoria realizada por

la IMU, a través de cuan inclinada y en qué sentido se encuentre, es decir
que no corresponde al trazo realizado para la escritura natural, sin
embargo, es posible realizar trayectorias que se asemejen a partir de su
inclinación., esta es una propuesta diferente a los algoritmos base con los
que trabajan otros dispositivos,

• Es importante señalar que con el algoritmo presentado no es posible

semejar el movimiento de escritura y dibujo natural del ser humano ya que
el funcionamiento del sistema aquí presentado se basa en cuan inclinado se
encuentre el dispositivo, es decir, no es posible escribir palabras como si de
un lápiz común se tratara, para que se muestre un funcionamiento óptimo
es necesario conocer cómo funciona nuestro sistema, que como ya se dijo,
es conforme a la inclinación que posee, y requiere de cierta práctica para el
dominio de su uso, lo cual puede intuirse con la explicación del algoritmo
de libre escritura.

• Otra importante cualidad de este proyecto es que su elaboración física y la

descripción del algoritmo están hechas en su mayoría haciendo uso de
lenguaje de programación libre (Python y C) y software libre de licencias,
lo que permite continuar su desarrollo y realizar mejoras efectivas que
permitan en un futuro su materialización para la comercialización.

• Así mismo, es importante señalar que las dimensiones de la tarjeta de

circuito impreso se eligieron conforme a los criterios de distribución de los
elementos implementados en el dispositivo, para obtener ahorro de espacio,
comodidad para el usuario al momento de usar el dispositivo y para poder
trazar las pistas de interconexión entre cada uno de los elementos
previniendo cualquier tipo de inconveniente en el funcionamiento. Cabe

78
 destacar que la implementación de los módulos y elementos electrónicos de
los mismos en tipo SMD brinda ventajas importantes en el ahorro de
espacio y le suma atributos de estética a la tarjeta, teniendo así un diseño
más prolijo y profesional.

• Finalmente, el dispositivo desarrollado en el presente trabajo cumple en su

mayoría con los objetivos planteados al principio del mismo, puesto que se
diseñó y fabrico un sistema electrónico capaz de escribir en el aire, que cabe
resaltar, no cuenta con una superficie de apoyo ni de realimentación, siendo
esta su principal característica volviéndolo un dispositivo único entre los
existentes, que es portable (inalámbrico), que permite la transferencia de
los datos (el trazo) en tiempo real, que es versátil (con un diseño en forma
de pluma), y amigable con el medioambiente, y que, mediante un segundo
dispositivo conectado de forma inalámbrica, permite la visualización y el
almacenamiento del trazo realizado, basado en el funcionamiento de un
acelerómetro.

79
80
Trabajo Futuro
Es posible comprender este trabajo de tesis como la suma de todas las partes
desarrolladas de este proyecto para la conformación de un todo, que es lo que se
busca, desarrollar un sistema completo de trazos y escritura virtual trabajando en
cada uno de los detalles desde lo más simple hasta lo más complejo y desde la
ingeniería hasta el diseño. Más, sin embargo, la culminación de este proyecto no
implica más que sentar bases y precedentes para proyectos que puedan
desarrollarse a futuro, puesto que, aunque es un trabajo completo y funcional que
cumple con los objetivos planteados al inicio de este trabajo, aún existen
posibilidades de crecer su desarrollo y agregarle nuevas características o
modificar algunas existentes para empatar con otras necesidades tecnológicas
empleadas en distintos enfoques y áreas.

Se puede decir que nuestro proyecto es una primera piedra en el desarrollo de

tecnologías de escritura y trazo fiel que puede ser modificado y programado para
cumplir con otros fines en esta misma área o incluso en otras como el
conocimiento del desplazamiento y ubicación del dispositivo o para el
entretenimiento.

Como ya se hizo mención anteriormente, las características con las que cuenta
nuestro dispositivo son a grandes rasgos, la electrónica necesaria para desarrollar
cualquier función que tenga que ver con ubicar una posición en un plano y poder
enviar esta información de forma inalámbrica para su visualización, por lo que es
casi seguro que no se requieran mayores modificaciones en ese aspecto, pero si
pudiendo variar sus dimensiones, sin dejar de tener la posibilidad de manipular la
tarea que desempeñe.

Algunos ejemplos de lo que se puede llegar a desarrollar, cambiar o implementar

a partir del dispositivo elaborado se enlistan a continuación:

• Implementación de algoritmos conocidos que pueden ser encontrados en la

literatura para obtener el trazo fiel al movimiento de la mano.

• Implementación de un sistema de alimentación ininterrumpida.

81
• Reconocimiento del trazo y transcripción a un tipo de fuente específico.

• Manipulación del trazo realizado para tener formatos más agradables a la

vista del usuario.

• Desarrollo de una aplicación para dispositivos móviles que contenga la

interfaz de usuario programada.

• Contemplar las posibilidades de su uso por usuarios que padezcan alguna

deformidad o trastornos del movimiento, así como su implementación en
terapias de rehabilitación.

• Optimización del diseño y dimensiones de la tarjeta de circuito impreso.

• Localización del usuario.

• Rediseño de su imagen.

• Enfoque del hardware para tareas y findes distintos a la aplicación aquí

descrita.

82
Referencias
1. Historia de los MEMS. Antecedentes. Recuperado de
http://www.csa.com/discoveryguides/mems/overview.php
2. Universidad de Sevilla. Diseño Integrado. Capítulo 4 Sensor medidor de Aceleración
ACELERÓMETRO. Recuperado de
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/11638/fichero/Capitulo+4.pdf
3. Universidad Politécnica de Catalunya. Diseño e implementación de un acelerómetro,
velocímetro móvil digital Controlado por un PIC de MICROCHIP. Recuperado de
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/7998/Mem%C3%B2ria.pdf
4. Corona Ramírez L. G., & Abarca Jiménez G. S., & Mares Carreño J. (2015). Sensores y Actuadores.
Aplicaciones con Arduino®. México: Grupo Editorial Patria S.A. de C.V.
5. Pieter-Jan (2013). Reading an IMU Without the Kalman. Recuperado de http://www.pieter-
jan.com/node/11
6. Kalman, R.E., "A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems", J. Basic Eng.,
March 1960.
7. Kalman, R.E. and Bucy, R.S., "New Results in Linear Filtering and Prediction Theory”, J. Basic
Eng., March 1961.
8. A short Course on Kalman Filtering Theory, The Analytic Sciences Corporation, Reading,
Mass., EM-146,1969.
9. Ditecno Makers (2019). Como configurar el acelerómetro y giroscopio del MPU6050.
Recuperado de https://ditecnomakers.com/como-configurar-el-acelerometro-y-giroscopio-del-
mpu-6050/
10. Naylamp Mechatronics (2016). Configuración del módulo bluetooth HC-05 usando comandos
AT. Recuperado de https://naylampmechatronics.com/blog/24_configuracion-del-modulo-
bluetooth-hc-05-usa.html

83
84
Apéndice
CÓDIGO PARA LA CALIBRACIÓN DEL MÓDULO MPU-6050 EN ARDUINO
// Librerias I2C para controlar el mpu6050
// la libreria MPU6050.h necesita I2Cdev.h, I2Cdev.h necesita Wire.h
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

// La dirección del MPU6050 puede ser 0x68 o 0x69, dependiendo

// del estado de AD0. Si no se especifica, 0x68 estará implicito
MPU6050 sensor;

// Valores RAW (sin procesar) del acelerometro y giroscopio en los

ejes x,y,z
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;

//Variables usadas por el filtro pasa bajos

long f_ax,f_ay, f_az;
int p_ax, p_ay, p_az;
long f_gx,f_gy, f_gz;
int p_gx, p_gy, p_gz;
int counter=0;

//Valor de los offsets

int ax_o,ay_o,az_o;
int gx_o,gy_o,gz_o;

void setup() {
Serial.begin(57600); //Iniciando puerto serial
Wire.begin(); //Iniciando I2C
sensor.initialize(); //Iniciando el sensor

if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado

correctamente");

// Leer los offset los offsets anteriores

ax_o=sensor.getXAccelOffset();
ay_o=sensor.getYAccelOffset();
az_o=sensor.getZAccelOffset();
gx_o=sensor.getXGyroOffset();
gy_o=sensor.getYGyroOffset();
gz_o=sensor.getZGyroOffset();

Serial.println("Offsets:");
Serial.print(ax_o); Serial.print("\t");

85
 Serial.print(ay_o); Serial.print("\t");
Serial.print(az_o); Serial.print("\t");
Serial.print(gx_o); Serial.print("\t");
Serial.print(gy_o); Serial.print("\t");
Serial.print(gz_o); Serial.print("\t");
Serial.println("nnEnvie cualquier caracter para empezar la
calibracionnn");
// Espera un caracter para empezar a calibrar
while (true){if (Serial.available()) break;}
Serial.println("Calibrando, no mover IMU");

void loop() {
// Leer las aceleraciones y velocidades angulares
sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);

// Filtrar las lecturas

f_ax = f_ax-(f_ax>>5)+ax;
p_ax = f_ax>>5;

f_ay = f_ay-(f_ay>>5)+ay;
p_ay = f_ay>>5;

f_az = f_az-(f_az>>5)+az;
p_az = f_az>>5;

f_gx = f_gx-(f_gx>>3)+gx;
p_gx = f_gx>>3;

f_gy = f_gy-(f_gy>>3)+gy;
p_gy = f_gy>>3;

f_gz = f_gz-(f_gz>>3)+gz;
p_gz = f_gz>>3;

//Cada 100 lecturas corregir el offset

if (counter==100){
//Mostrar las lecturas separadas por un [tab]
Serial.print("promedio:"); Serial.print("t");
Serial.print(p_ax); Serial.print("\t");
Serial.print(p_ay); Serial.print("\t");
Serial.print(p_az); Serial.print("\t");
Serial.print(p_gx); Serial.print("\t");
Serial.print(p_gy); Serial.print("\t");
Serial.println(p_gz);

//Calibrar el acelerometro a 1g en el eje z (ajustar el offset)

if (p_ax>0) ax_o--;
else {ax_o++;}
if (p_ay>0) ay_o--;

86
 else {ay_o++;}
if (p_az-16384>0) az_o--;
else {az_o++;}

sensor.setXAccelOffset(ax_o);
sensor.setYAccelOffset(ay_o);
sensor.setZAccelOffset(az_o);

//Calibrar el giroscopio a 0º/s en todos los ejes (ajustar el

offset)
if (p_gx>0) gx_o--;
else {gx_o++;}
if (p_gy>0) gy_o--;
else {gy_o++;}
if (p_gz>0) gz_o--;
else {gz_o++;}

sensor.setXGyroOffset(gx_o);
sensor.setYGyroOffset(gy_o);
sensor.setZGyroOffset(gz_o);

counter=0;
}
counter++;
}

87
CÓDIGO PARA OBTENER LAS MEDICIONES DE ACELERACIÓN Y VELOCIDAD
ANGULAR DEL MÓDULO MPU-6050 EN ARDUINO
// Librerias I2C para controlar el mpu6050
// la libreria MPU6050.h necesita I2Cdev.h, I2Cdev.h necesita Wire.h
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

// La dirección del MPU6050 puede ser 0x68 o 0x69, dependiendo

// del estado de AD0. Si no se especifica, 0x68 estará implicito
MPU6050 sensor;

// Valores RAW (sin procesar) del acelerometro y giroscopio en los

ejes x,y,z
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;

void setup() {
Serial.begin(57600); //Iniciando puerto serial
Wire.begin(); //Iniciando I2C
sensor.initialize(); //Iniciando el sensor

if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado

correctamente");
else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
}

void loop() {
// Leer las aceleraciones y velocidades angulares
sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);

//Mostrar las lecturas separadas por un [tab]

Serial.print("a[x y z] g[x y z]:\t");
Serial.print(ax); Serial.print("\t");
Serial.print(ay); Serial.print("\t");
Serial.print(az); Serial.print("\t");
Serial.print(gx); Serial.print("\t");
Serial.print(gy); Serial.print("\t");
Serial.println(gz);

delay(100);
}

88
CÓDIGO DE PRUEBA DEL MÓDULO MPU-6050 EN ARDUINO
#include <Wire.h>

//Registros de acuerdo a la hoja de especificaciones

#define MPU6050_AUX_VDDIO 0x01 // R/W

#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 // R/W
#define MPU6050_CONFIG 0x1A // R/W
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B // R/W
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C // R/W
#define MPU6050_FF_THR 0x1D // R/W
#define MPU6050_FF_DUR 0x1E // R/W
#define MPU6050_MOT_THR 0x1F // R/W
#define MPU6050_MOT_DUR 0x20 // R/W
#define MPU6050_ZRMOT_THR 0x21 // R/W
#define MPU6050_ZRMOT_DUR 0x22 // R/W
#define MPU6050_FIFO_EN 0x23 // R/W
#define MPU6050_I2C_MST_CTRL 0x24 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_ADDR 0x25 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_REG 0x26 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_CTRL 0x27 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_ADDR 0x28 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_REG 0x29 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_CTRL 0x2A // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_ADDR 0x2B // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_REG 0x2C // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_CTRL 0x2D // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_ADDR 0x2E // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_REG 0x2F // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_CTRL 0x30 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR 0x31 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG 0x32 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_DO 0x33 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_CTRL 0x34 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_DI 0x35 // R
#define MPU6050_I2C_MST_STATUS 0x36 // R
#define MPU6050_INT_PIN_CFG 0x37 // R/W
#define MPU6050_INT_ENABLE 0x38 // R/W
#define MPU6050_INT_STATUS 0x3A // R
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B // R
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C // R
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D // R
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E // R
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F // R
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 // R
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41 // R
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42 // R
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43 // R
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44 // R

89
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45 // R
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46 // R
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47 // R
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_00 0x49 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_01 0x4A // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_02 0x4B // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_03 0x4C // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_04 0x4D // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_05 0x4E // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_06 0x4F // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_07 0x50 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_08 0x51 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_09 0x52 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_10 0x53 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_11 0x54 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_12 0x55 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_13 0x56 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_14 0x57 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_15 0x58 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_16 0x59 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_17 0x5A // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_18 0x5B // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_19 0x5C // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_20 0x5D // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_21 0x5E // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_22 0x5F // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_23 0x60 // R
#define MPU6050_MOT_DETECT_STATUS 0x61 // R
#define MPU6050_I2C_SLV0_DO 0x63 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_DO 0x64 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_DO 0x65 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_DO 0x66 // R/W
#define MPU6050_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67 // R/W
#define MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET 0x68 // R/W
#define MPU6050_MOT_DETECT_CTRL 0x69 // R/W
#define MPU6050_USER_CTRL 0x6A // R/W
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B // R/W
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C // R/W
#define MPU6050_FIFO_COUNTH 0x72 // R/W
#define MPU6050_FIFO_COUNTL 0x73 // R/W
#define MPU6050_FIFO_R_W 0x74 // R/W
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 // R
#define MPU6050_ADDRESS 0x68

void setup(void){
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
delay(50);

90
 MPU6050_configuracion(MPU6050_CONFIG,0x03); //(EXT_SYNC_SET=0,
DLPF_CFG=3)
MPU6050_configuracion(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x10); //(XG_ST=0,
YG_ST=0, ZG_ST=0, FS_SEL=2 [1000°/s] )
MPU6050_configuracion(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x10); //(XA_ST=0,
YA_ST=0, ZA_ST=0, FS_SEL=2 [8g] )
MPU6050_configuracion(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x00);
//(DEVICE_RESET=0, SLEEP=0,
// CYCLE=0, TEMP_DIS=0, CLK_SEL=0 [Internal 8MHz oscillator] )
delay(50);
}
void loop(void){
unsigned short int gyro_x_h=0, gyro_x_l=0, gyro_y_h=0,
gyro_y_l=0,gyro_z_h=0, gyro_z_l=0;
unsigned short int accel_x_h=0, accel_x_l=0,
accel_y_h=0,accel_y_l=0, accel_z_h=0, accel_z_l=0;
unsigned short int temp_h=0, temp_l=0;
int gyro_x=0, gyro_y=0, gyro_z=0;
int accel_x=0, accel_y=0, accel_z=0;
int temp=0;
Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
Wire.write(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
Wire.requestFrom(MPU6050_ADDRESS, 14);
accel_x_h = Wire.read();
accel_x_l = Wire.read();
accel_y_h = Wire.read();
accel_y_l = Wire.read();
accel_z_h = Wire.read();
accel_z_l = Wire.read();
temp_h = Wire.read();
temp_l = Wire.read();
gyro_x_h = Wire.read();
gyro_x_l = Wire.read();
gyro_y_h = Wire.read();
gyro_y_l = Wire.read();
gyro_z_h = Wire.read();
gyro_z_l = Wire.read();
Wire.endTransmission();
accel_x=(((int)accel_x_h)<<8 ) | ((int)accel_x_l);
accel_y=(((int)accel_y_h)<<8 ) | ((int)accel_y_l);
accel_z=(((int)accel_z_h)<<8 ) | ((int)accel_z_l);
temp=(((int)temp_h)<<8 ) | ((int)temp_l);
gyro_x=(((int)gyro_x_h)<<8 ) | ((int)gyro_x_l);
gyro_y=(((int)gyro_y_h)<<8 ) | ((int)gyro_y_l);
gyro_z=(((int)gyro_z_h)<<8 ) | ((int)gyro_z_l);
Serial.print("Giroscopio x,y,z: ");
Serial.print(gyro_x);
Serial.print(",");
Serial.print(gyro_y);
Serial.print(",");
Serial.println(gyro_z);
Serial.print("Acelerometro x,y,z: ");

91
 Serial.print(accel_x);
Serial.print(",");
Serial.print(accel_y);
Serial.print(",");
Serial.println(accel_z);
Serial.print("Temperatura: ");
Serial.println((float)temp/340 + 36.53); //basado en la hoja de
especificaciones
Serial.println();
delay(500);
}

void MPU6050_configuracion(int r1, int r2){

Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
Wire.write(r1);
Wire.write(r2);
Wire.endTransmission();
delayMicroseconds(20);
}

92
CÓDIGO PARA LA CONFIGURACIÓN DEL MÓDULO BLUETOOTH HC-05 EN
ARDUINO
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(2, 3); //Crea conexión al bluetooth - PIN 2

A TX y PIN 3 A RX
char NOMBRE[21] = "CarBluetooth"; //Nombre de 20 caracteres máximo
char BPS = '4'; //1=1200, 2=2400, 3=4800, 4=9600, 5=19200, 6=38400,
7=57600, 8=115200
char PASS[5] = "1234"; //PIN O CLAVE de 4 caracteres numéricos

void setup() {
// Open serial communications and wait for port to open:
Serial.begin(9600);

pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, HIGH); //Enciende el LED 13 durante 4s antes de
configurar el Bluetooth
delay(4000);

digitalWrite(13,LOW); //Apaga el LED 13 para iniciar la

programación

Serial.print("AT"); //Inicia el comando AT

delay(1000);

Serial.print("AT+NAME"); //Configura el nuevo nombre

Serial.print(NOMBRE);
delay(1000); //espera 1 segundo

Serial.print("AT+BAUD"); //Configura la nueva velocidad

Serial.print(BPS);
delay(1000);

Serial.print("AT+PIN"); //Configura la nueva contraseña

Serial.print(PASS);
delay(1000);
}

void loop() { // run over and over

digitalWrite(13, !digitalRead(13)); // cuando termina de
configurar el Bluetooth queda el LED 13 parpadeando
delay(300);
}

93
CÓDIGO PARA EL CÁLCULO DEL ÁNGULO DE INCLINACIÓN DE LA IMU EN
ARDUINO
// Librerias I2C para controlar el mpu6050
// la libreria MPU6050.h necesita I2Cdev.h, I2Cdev.h necesita Wire.h
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

// La dirección del MPU6050 puede ser 0x68 o 0x69, dependiendo

// del estado de AD0. Si no se especifica, 0x68 estará implicito
MPU6050 sensor;

// Valores RAW (sin procesar) del acelerometro en los ejes x,y,z

int ax, ay, az;

void setup() {
Serial.begin(57600); //Iniciando puerto serial
Wire.begin(); //Iniciando I2C
sensor.initialize(); //Iniciando el sensor

if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado

correctamente");
else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
}

void loop() {
// Leer las aceleraciones
sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
//Calcular los angulos de inclinacion:
float accel_ang_x=atan(ax/sqrt(pow(ay,2) +
pow(az,2)))*(180.0/3.14);
float accel_ang_y=atan(ay/sqrt(pow(ax,2) +
pow(az,2)))*(180.0/3.14);
//Mostrar los angulos separadas por un [tab]
Serial.print("Inclinacion en X: ");
Serial.print(accel_ang_x);
Serial.print("tInclinacion en Y:");
Serial.println(accel_ang_y);
delay(10);
}

94
CÓDIGO PARA EL CÁLCULO DEL ÁNGULO DE ROTACIÓN DE LA IMU EN ARDUINO
// Librerias I2C para controlar el mpu6050
// la libreria MPU6050.h necesita I2Cdev.h, I2Cdev.h necesita Wire.h
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

// La dirección del MPU6050 puede ser 0x68 o 0x69, dependiendo

// del estado de AD0. Si no se especifica, 0x68 estará implicito
MPU6050 sensor;

// Valores RAW (sin procesar) del acelerometro y giroscopio en los

ejes x,y,z
int gx, gy, gz;

long tiempo_prev, dt;

float girosc_ang_x, girosc_ang_y;
float girosc_ang_x_prev, girosc_ang_y_prev;

void setup() {
Serial.begin(57600); //Iniciando puerto serial
Wire.begin(); //Iniciando I2C
sensor.initialize(); //Iniciando el sensor

if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado

correctamente");
else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
tiempo_prev=millis();
}

void loop() {
// Leer las velocidades angulares
sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);

//Calcular los angulos rotacion:

dt = millis()-tiempo_prev;
tiempo_prev=millis();

girosc_ang_x = (gx/131)*dt/1000.0 + girosc_ang_x_prev;

girosc_ang_y = (gy/131)*dt/1000.0 + girosc_ang_y_prev;

girosc_ang_x_prev=girosc_ang_x;
girosc_ang_y_prev=girosc_ang_y;

//Mostrar los angulos separadas por un [tab]

Serial.print("Rotacion en X: ");
Serial.print(girosc_ang_x);

95
 Serial.print("tRotacion en Y: ");
Serial.println(girosc_ang_y);

delay(100);
}

96
CÓDIGO PARA EL CÁLCULO DE LOS ÁNGULOS DE INCLINACIÓN Y ROTACIÓN DE
LA IMU EN ARDUINO
// Librerias I2C para controlar el mpu6050
// la libreria MPU6050.h necesita I2Cdev.h, I2Cdev.h necesita Wire.h
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

// La dirección del MPU6050 puede ser 0x68 o 0x69, dependiendo

// del estado de AD0. Si no se especifica, 0x68 estará implicito
MPU6050 sensor;

// Valores RAW (sin procesar) del acelerometro y giroscopio en los

ejes x,y,z
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;

long tiempo_prev;
float dt;
float ang_x, ang_y;
float ang_x_prev, ang_y_prev;

void setup() {
Serial.begin(57600); //Iniciando puerto serial
Wire.begin(); //Iniciando I2C
sensor.initialize(); //Iniciando el sensor

if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado

correctamente");
else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
}

void loop() {
// Leer las aceleraciones y velocidades angulares
sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);

dt = (millis()-tiempo_prev)/1000.0;
tiempo_prev=millis();

//Calcular los ángulos con acelerometro

float accel_ang_x=atan(ay/sqrt(pow(ax,2) +
pow(az,2)))*(180.0/3.14);
float accel_ang_y=atan(-ax/sqrt(pow(ay,2) +
pow(az,2)))*(180.0/3.14);

//Calcular angulo de rotación con giroscopio y filtro complemento

ang_x = 0.98*(ang_x_prev+(gx/131)*dt) + 0.02*accel_ang_x;
ang_y = 0.98*(ang_y_prev+(gy/131)*dt) + 0.02*accel_ang_y;

97
 ang_x_prev=ang_x;
ang_y_prev=ang_y;

//Mostrar los angulos separadas por un [tab]

Serial.print("Rotacion en X: ");
Serial.print(ang_x);
Serial.print("tRotacion en Y: ");
Serial.println(ang_y);

delay(10);
}

98
CÓDIGO PARA EL ALGORITMO DE ESCRITURA LIBRE EN ARDUINO
//PROGRAMA CON MODIFICACIONES PARA ARDUINO LEONARDO
//programa que emplea switch
// MPU-6050 FILTRO COMPLEMENTARIO
// retardo para sincronizar comunicacion

#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(4, 5);

//Registros de acuerdo a la hoja de especificaciones

#define MPU6050_AUX_VDDIO 0x01 // R/W
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 // R/W
#define MPU6050_CONFIG 0x1A // R/W
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B // R/W
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C // R/W
#define MPU6050_FF_THR 0x1D // R/W
#define MPU6050_FF_DUR 0x1E // R/W
#define MPU6050_MOT_THR 0x1F // R/W
#define MPU6050_MOT_DUR 0x20 // R/W
#define MPU6050_ZRMOT_THR 0x21 // R/W
#define MPU6050_ZRMOT_DUR 0x22 // R/W
#define MPU6050_FIFO_EN 0x23 // R/W
#define MPU6050_I2C_MST_CTRL 0x24 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_ADDR 0x25 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_REG 0x26 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_CTRL 0x27 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_ADDR 0x28 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_REG 0x29 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_CTRL 0x2A // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_ADDR 0x2B // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_REG 0x2C // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_CTRL 0x2D // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_ADDR 0x2E // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_REG 0x2F // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_CTRL 0x30 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR 0x31 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG 0x32 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_DO 0x33 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_CTRL 0x34 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_DI 0x35 // R
#define MPU6050_I2C_MST_STATUS 0x36 // R
#define MPU6050_INT_PIN_CFG 0x37 // R/W
#define MPU6050_INT_ENABLE 0x38 // R/W
#define MPU6050_INT_STATUS 0x3A // R
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B // R
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C // R
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D // R
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E // R
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F // R

99
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_00 0x49 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_01 0x4A // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_02 0x4B // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_03 0x4C // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_04 0x4D // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_05 0x4E // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_06 0x4F // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_07 0x50 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_08 0x51 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_09 0x52 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_10 0x53 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_11 0x54 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_12 0x55 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_13 0x56 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_14 0x57 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_15 0x58 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_16 0x59 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_17 0x5A // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_18 0x5B // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_19 0x5C // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_20 0x5D // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_21 0x5E // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_22 0x5F // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_23 0x60 // R
#define MPU6050_MOT_DETECT_STATUS 0x61 // R
#define MPU6050_I2C_SLV0_DO 0x63 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_DO 0x64 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_DO 0x65 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_DO 0x66 // R/W
#define MPU6050_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67 // R/W
#define MPU6050_SIGNAL_PATH_RESET 0x68 // R/W
#define MPU6050_MOT_DETECT_CTRL 0x69 // R/W
#define MPU6050_USER_CTRL 0x6A // R/W
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B // R/W
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C // R/W
#define MPU6050_FIFO_COUNTH 0x72 // R/W
#define MPU6050_FIFO_COUNTL 0x73 // R/W
#define MPU6050_FIFO_R_W 0x74 // R/W
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 // R
#define MPU6050_ADDRESS 0x68

unsigned long timer=0;

long loopTime = 140; //milisegundos !!!!!mayor que interval python
long tiempo_prev;
float dt;
float ang_x, ang_y;
float ang_x_prev, ang_y_prev;

void setup() {
Serial.begin(9600);
timer = millis();

100
 mySerial.begin(9600);
pinMode(7, INPUT);
Wire.begin();
delay(50);
MPU6050_configuracion(MPU6050_CONFIG, 0x03); //(EXT_SYNC_SET=0,
DLPF_CFG=3)
MPU6050_configuracion(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x10); //(XA_ST=0,
YA_ST=0, ZA_ST=0, FS_SEL=2 [8g] )
MPU6050_configuracion(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);
//(DEVICE_RESET=0, SLEEP=0,
// CYCLE=0, TEMP_DIS=0, CLK_SEL=0 [Internal 8MHz oscillator] )
delay(50);
tiempo_prev=millis();
}

void loop() {
unsigned short int gyro_x_h=0, gyro_x_l=0, gyro_y_h=0,
gyro_y_l=0,gyro_z_h=0, gyro_z_l=0;
unsigned short int accel_x_h = 0, accel_x_l = 0, accel_y_h = 0,
accel_y_l = 0, accel_z_h = 0, accel_z_l = 0;
int gyro_x=0, gyro_y=0, gyro_z=0;
int accel_x = 0, accel_y = 0, accel_z = 0;
int sw;
int accel_ang_xz, accel_ang_yz, accel_ang_xy, accel_ang_x3,
accel_ang_y3, accel_ang_z3;
double proyX, proyY;

//TIEMPO DE RETRASO PARA TRANSMISION

timeSync(loopTime);

//ADQUISION DE DATOS
Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
Wire.write(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
Wire.requestFrom(MPU6050_ADDRESS, 14);
accel_x_h = Wire.read();
accel_x_l = Wire.read();
accel_y_h = Wire.read();
accel_y_l = Wire.read();
accel_z_h = Wire.read();
accel_z_l = Wire.read();
gyro_x_h = Wire.read();
gyro_x_l = Wire.read();
gyro_y_h = Wire.read();
gyro_y_l = Wire.read();
gyro_z_h = Wire.read();
gyro_z_l = Wire.read();

Wire.endTransmission();
accel_x = (((int)accel_x_h) << 8 ) | ((int)accel_x_l);
accel_y = (((int)accel_y_h) << 8 ) | ((int)accel_y_l);
accel_z = (((int)accel_z_h) << 8 ) | ((int)accel_z_l);
gyro_x=(((int)gyro_x_h)<<8 ) | ((int)gyro_x_l);

101
 gyro_y=(((int)gyro_y_h)<<8 ) | ((int)gyro_y_l);
gyro_z=(((int)gyro_z_h)<<8 ) | ((int)gyro_z_l);

dt = (millis()-tiempo_prev)/1000.0;
tiempo_prev=millis();

//CALCULO DE ANGULOS

//Calcular los angulos de inclinacion en 2D:

// accel_ang_xz = atan2(accel_x, accel_z) * (180.0 / 3.14);
// accel_ang_yz = atan2(accel_y, accel_z) * (180.0 / 3.14);
// accel_ang_xy = atan2(accel_y, accel_x) * (180.0 / 3.14);
// if (accel_ang_xz < 0) accel_ang_xz += 360;
// if (accel_ang_yz < 0) accel_ang_yz += 360;
// if (accel_ang_xy < 0) accel_ang_xy += 360;

//Calcular los angulos de inclinacion en 3D:

accel_ang_x3 = atan(accel_x / sqrt(pow(accel_y, 2) + pow(accel_z,
2))) * (180.0 / 3.14);
accel_ang_y3 = atan(accel_y / sqrt(pow(accel_x, 2) + pow(accel_z,
2))) * (180.0 / 3.14);
accel_ang_z3 = atan(accel_z / sqrt(pow(accel_x, 2) + pow(accel_y,
2))) * (180.0 / 3.14);
// if (accel_ang_x3< 0) accel_ang_x3 +=360;
// if (accel_ang_y3< 0) accel_ang_y3 +=360;
// if (accel_ang_z3< 0) accel_ang_z3 +=360;

//Calcular los angulos de rotación con giroscopio y filtro

complemento:

ang_x = 0.7*(ang_x_prev+(gyro_x/131)*dt) + 0.3*accel_ang_x3;

ang_y = 0.7*(ang_y_prev+(gyro_y/131)*dt) + 0.3*accel_ang_y3;

ang_x_prev=ang_x;
ang_y_prev=ang_y;

// proyX= 0.5*cos(ang_x);
// proyY= 0.5*sin(ang_x);
sw = digitalRead(7);

//ENVIAR DATOS POR PUERTO SERIAL

if (sw == LOW) {
mySerial.print(ang_x);

102
 mySerial.print(",");
mySerial.print(ang_y);
mySerial.print(",");
mySerial.println(sw);
}

if (sw == HIGH) {
mySerial.print(0);
mySerial.print(",");
mySerial.print(0);
mySerial.print(",");
mySerial.println(sw);
}

\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\Serial.println(dt);

void timeSync(unsigned long deltaT)

{
unsigned long currTime = millis();
long timeToDelay = deltaT - (currTime - timer);
if (timeToDelay > 5000)
{
delay(timeToDelay / 1000);
delay(timeToDelay % 1000);
}
else if (timeToDelay > 0)
{
delay(timeToDelay);
}
else
{
// timeToDelay is negative so we start immediately
}
timer = currTime + timeToDelay;
}

void MPU6050_configuracion(int r1, int r2) {

Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS);
Wire.write(r1);
Wire.write(r2);
Wire.endTransmission();
delayMicroseconds(10);
}

103
CÓDIGO PARA EL ALGORITMO DE ESCRITURA LIBRE EN C

/*
* MPU6050 Interfacing with PIC18F4550
* http://www.electronicwings.com
*/

#include <pic18f4550.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include "USART_Header_File.h" /* Include USART header file */
#include "I2C_Master_File.h"
#include "MPU6050_res_define.h"
#include "Configuration_header_file.h"

void MSdelay2(unsigned int);

void MPU6050_Init()
/* Gyro initialization function */
{
MSdelay(150); /* Power up time >100ms */

I2C_Start_Wait(0xD0); /* Start with device write address */

I2C_Write(CONFIG); /* Write to sample rate register */
I2C_Write(0x03); /* 1KHz sample rate */
I2C_Stop();

I2C_Start_Wait(0xD0); /* Start with device write address */

I2C_Write(ACCEL_CONFIG); /* Write to sample rate register */
I2C_Write(0x10); /* 1KHz sample rate */
I2C_Stop();

I2C_Start_Wait(0xD0); /* Start with device write address */

I2C_Write(PWR_MGMT_1); /* Write to sample rate register */
I2C_Write(0x00); /* 1KHz sample rate */
I2C_Stop();

I2C_Start_Wait(0xD0); /* Start with device write address */

I2C_Write(SMPLRT_DIV); /* Write to sample rate register */
I2C_Write(0x07); /* 1KHz sample rate */
I2C_Stop();

/*I2C_Start_Wait(0xD0);
I2C_Write(PWR_MGMT_1); /* Write to power management
register */
/*I2C_Write(0x01); /* X axis gyroscope reference frequency
*/
/*I2C_Stop();

104
 I2C_Start_Wait(0xD0);
I2C_Write(CONFIG); /* Write to Configuration register */
/*I2C_Write(0x00); /* Fs = 8KHz */
/*I2C_Stop();

I2C_Start_Wait(0xD0);
I2C_Write(GYRO_CONFIG); /* Write to Gyro configuration
register */
/*I2C_Write(0x18); /* Full scale range +/- 2000 degree/C */
/*I2C_Stop();

I2C_Start_Wait(0xD0);
I2C_Write(INT_ENABLE); /* Write to interrupt enable
register */
/*I2C_Write(0x01);
I2C_Stop();
*/

void MPU_Start_Loc()

{
I2C_Start_Wait(0xD0); /*
I2C start with device write address */
I2C_Write(ACCEL_XOUT_H); /*
Write start location address from where to read */
I2C_Repeated_Start(0xD1); /*
I2C start with device read address */
}

void main()

{
char buffer[20];
int Ax,Ay,Az,T,Gx,Gy,Gz;
float Xa,Ya,Za,t,Xg,Yg,Zg;
int aax3,aay3,aaz3;
float angx,angy;
float angxp=0,angyp=0;
int uno=1, cero=0;
OSCCON = 0x72;
TRISCbits.TRISC0=1;
I2C_Init();
/* Initialize I2C */
MPU6050_Init();
/* Initialize Gyro */

105
 USART_Init(9600);
/* Initialize USART with 9600 baud rate */

while(1)
{
MSdelay2 (140);
MPU_Start_Loc(); /*
Read Gyro values continuously and send to terminal over USART */
Ax = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(0));
Ay = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(0));
Az = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(0));
T = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(0));
Gx = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(0));
Gy = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(0));
Gz = (((int)I2C_Read(0)<<8) | (int)I2C_Read(1));
I2C_Stop();

aax3=atan(Ax/sqrt(Ay*Ay+Az*Az))*(180.0/3.14);
aay3=atan(Ay/sqrt(Ax*Ax+Az*Az))*(180.0/3.14);
aaz3=atan(Az/sqrt(Ax*Ax+Ay*Ay))*(180.0/3.14);

angx=0.7*(angxp+(Gx/131)*0.001)+0.3*aax3;
angy=0.7*(angyp+(Gy/131)*0.001)+0.3*aay3;

angxp=angx;
angyp=angy;

if (TRISC0 == 1){
sprintf(buffer,"%.2f,",angx);
USART_SendString(buffer);
sprintf(buffer,"%.2f,",angy);
USART_SendString(buffer);
sprintf(buffer,"%i \r \n",cero);
USART_SendString(buffer);

if (TRISC0 == 0){
sprintf(buffer,"%i,",cero);
USART_SendString(buffer);
sprintf(buffer,"%i,",cero);
USART_SendString(buffer);
sprintf(buffer,"%i \r \n",uno);
USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," Ax = %.2f g\t",Xa); /* Take

values in buffer to send all parameters over USART */

106
 //USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," Ay = %.2f g\t",Ya);

//USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," Az = %.2f g\t",Za);

//USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," T = %.2f%cC\t",t,0xF8); /*
0xF8 Ascii value of degree '°' on serial */
//USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," Gx = %.2f%c/s\t",Xg,0xF8);
//USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," Gy = %.2f%c/s\t",Yg,0xF8);
//USART_SendString(buffer);

//sprintf(buffer," Gz = %.2f%c/s\r\n",Zg,0xF8);
//USART_SendString(buffer);
}
}

void MSdelay2(unsigned int val)

{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<val;i++)
for(j=0;j<165;j++); /*This count Provide delay of 1 ms
for 8MHz Frequency */
}

107
CÓDIGO PARA LA RECEPCIÓN DE LOS DATOS VÍA BLUETOOTH EN PYTHON
import serial
import time
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

def Init():
port="COM9"
bluetooth=serial.Serial(port, 9600)
print("Connected")
bluetooth.flushInput()
return bluetooth

def Adq(myBlue):
bluetooth=myBlue
input_data=bluetooth.readline()
print(input_data.decode())
#time.sleep(0.01)
new_data=input_data.decode().split(",")
x=float(new_data[0])
y=float(new_data[1])
#z=int(new_data[2])
print(x)
print(y)
#print(z)
return x, y

108
CÓDIGO PARA LA GRAFICACIÓN EN PYTHON
import serial
import time
from matplotlib import pyplot
from matplotlib.animation import FuncAnimation
import numpy as np
import Bluetoo
from datetime import datetime

blue=Bluetoo.Init()

x_data=[]
y_data=[]
xoff=0.0
yoff=0.0

figure = pyplot.figure()
line, = pyplot.plot(x_data, y_data, 'o')

def update(frame):
global xoff, yoff
xs,ys=Bluetoo.Adq(blue)
xs=xs+xoff
ys=ys+yoff
x_data.append(-xs)
y_data.append(ys)
xoff=xs
yoff=ys
line.set_data(x_data, y_data)
figure.gca().relim()
figure.gca().autoscale_view()
return line,

animation = FuncAnimation(figure, update, interval=5)

pyplot.show()

blue.close()
print('Disconnected...')

109
CÓDIGO FUENTE DE LA INTERFAZ GRÁFICA DE USUARIO EN QT CREATOR PARA
PYTHON
#include "hypen.h"
#include "ui_hypen.h"

Hypen::Hypen(QWidget *parent)
: QWidget(parent)
, ui(new Ui::Hypen)
{
ui->setupUi(this);
}

Hypen::~Hypen()
{
delete ui;
}

void Hypen::on_pushButton_clicked()
{
ui->stackedWidget->setCurrentIndex(1);
}

void Hypen::on_buttonBox_accepted()
{

void Hypen::on_buttonBox_rejected()
{
ui->stackedWidget->setCurrentIndex(0);
}

110
VISTAS FRONTAL, SUPERIOR Y LATERAL DEL CUERPO DE LA CUBIERTA DEL
DISPOSITIVO

111
VISTAS FRONTAL, SUPERIOR Y LATERAL DE LA BARRA DE SOPORTE DERECHA
DE LA CUBIERTA DEL DISPOSITIVO

112
VISTAS FRONTAL, SUPERIOR Y LATERAL DE LA BARRA DE SOPORTE IZQUIERDA
DEL CUERPO DE LA CUBIERTA DEL DISPOSITIVO

113
VISTAS FRONTAL, SUPERIOR Y LATERAL DEL TAPÓN DE LA CUBIERTA DEL
DISPOSITIVO

114