Modelos
DE CONTROL
3RM1
Índice de 01. Introducción
CONTENIDOS 02. Control Proporcional
03. Proporcional + Integral
04. Porporcional + Derivado
05. Conjunto
Introducción
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos
se llevó a cabo mediante tanteos basados en la intuición y en
la experiencia acumulada por el operario.
CARACTERÍSTICAS DEL
PROCESO
01
Control
PROPORCIONAL
CONTROL PROPORCIONAL
El control proporcional (P) es un tipo de controlador utilizado
en sistemas de control automático que ajusta la señal de
control de un sistema de acuerdo a la magnitud del error. El
error es la diferencia entre el valor deseado (referencia) y el
valor real (salida) del sistema.
Control proporcional
Referencia: r(t)
Es el valor deseado o el punto de ajuste
que se quiere alcanzar en un sistema
de control.
Salida : y (t)
Es la respuesta o el resultado
producido por el sistema de control en
función de la señal de error y las
acciones de control. Ganancia proporcional: Kp
Error: e(t) Es una constante que determina la
Es la diferencia entre la referencia r(t) y amplitud de la respuesta del
la salida actual y(t). Este valor se utiliza controlador proporcional a un error
para ajustar la señal de control. dado e(t).
Perturbación: Q
FÓRMULA DEL CONTROL
PROPORCIONAL
01 02
Un controlador proporcional ajusta la
señal de control en función del error,
manteniendo una relación lineal dentro
de la banda proporcional y alcanzando
los límites de fuera de esta banda.
EJEMPLO:
CONTROL PROPORCIONAL
02
Control proporcional
+ INTEGRAL
CONTROL PROPORCIONAL-
INTEGRAL (PI)
Es un tipo de controlador usado en sistemas de control
automático para mantener una variable de proceso en un nivel
deseado. Es una extensión del control proporcional (P) que
añade una componente integral (I) para mejorar la precisión y
eliminar el error en estado estacionario.
CONTROL
INTEGRAL (I):
La parte integral del controlador suma el error a lo largo del tiempo. Esto tiene el efecto
de eliminar cualquier error residual acumulado que el control proporcional por sí solo no
pueda corregir.
Fórmula:
Donde Ki es la ganancia integral y la integral representa la acumulación del error a lo
largo del tiempo.
APLICACIONES DEL CONTROL PI
El control PI es ampliamente utilizado en diversas aplicaciones
industriales y de ingeniería debido a su simplicidad y efectividad.
Algunos ejemplos incluyen:
Control de Temperatura: En sistemas de calefacción y
refrigeración para mantener una temperatura constante.
Control de Velocidad: En motores eléctricos para mantener una
velocidad constante.
Control de Nivel: En tanques y depósitos para mantener un nivel
de líquido deseado.
Control de Presión: En sistemas de bombeo y compresión para
mantener una presión específica.
VENTAJAS DEL
CONTROL PI
01 Reducción del Error en Estado
Estacionario:
La acción integral trabaja para eliminar el
error acumulado, garantizando que el
sistema alcance y mantenga el setpoint
deseado.
02 Mejora de la Estabilidad del Sistema:
La combinación de las acciones proporcional e
integral puede mejorar la respuesta del sistema
a perturbaciones y cambios en el setpoint.
DESVENTAJAS DEL
CONTROL PI
Oscilaciones: Si los parámetros no están bien ajustados, el motor puede acelerar y desacelerar de
manera oscilante alrededor de la velocidad deseada.
Respuesta Lenta a Cargas Repentinas: Si una carga repentina se aplica al motor, la acumulación
del error puede ser lenta, haciendo que el motor tarde en ajustarse a la nueva carga.
Ruido: Si el sensor de velocidad tiene ruido, el controlador integral puede amplificar este ruido,
causando fluctuaciones en la velocidad del motor.
Saturación: Si el motor alcanza su límite máximo de velocidad, el error puede seguir acumulándose,
y una vez que la carga disminuye, el motor puede responder excesivamente rápido, causando una
gran sobreoscilación.
SINTONIZACIÓN DEL
CONTROLADOR PI
La sintonización de un controlador PI implica ajustar las ganancias Kp y Ki para obtener el rendimiento
deseado. Métodos comunes de sintonización incluyen:
Método de Ziegler-Nichols: Un método empírico que proporciona valores iniciales para Kpy Ki
basados en la respuesta del sistema a una perturbación.
Método de la Respuesta en Frecuencia: Ajuste de las ganancias basado en el análisis de la
respuesta en frecuencia del sistema.
Para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento del tipo sigmoidal o forma de S, esto quiere decir que la
respuesta no puede tener sobre impulsos en lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora que crezca constantemente con el tiempo.
CONCLUSIÓN DE MODELO
CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL
El control PI es una herramienta fundamental en la ingeniería de control debido a su
equilibrio entre simplicidad y efectividad. Aunque tiene limitaciones, su capacidad para
eliminar el error de estado estacionario y su facilidad de implementación lo hacen adecuado
para muchas aplicaciones industriales. La correcta sintonización y comprensión de sus
principios básicos son esenciales para obtener un rendimiento óptimo del sistema
controlado.
03
Control proporcional
+ DERIVADO
Control proporcional derivado
En la regulación derivada existe una relación lineal continua entre la
velocidad de variación de la variable controlada y la posición del elemento
final de control.
Es decir, el control derivavo actúa
cuando existen cambios en la
variable.
Esta actuación es proporcional a la
pendiente de la variable, es decir, a su
derivada.
Control proporcional derivado
La acción derivada se caracteriza por el llamado empo Esto debido a la acción proporcional, iguala a la parte
de acción derivada en minutos de an cipo que es el de variación de la señal debida a la acción deriva va
intervalo durante el cual, la variación de la señal de cuando se aplica una señal en rampa al instrumento.
salida del controlador
En la regulación derivada existe una relación lineal
continua entre la velocidad de variación de la variable
controlada y la posición del elemento final de control.
Es decir, el control derivavo actúa cuando existen
cambios en la variable.
Control proporcional derivado
si la temperatura cambia en forma de rampa, su
derivada es una constante que, sumada a la acción
proporcional, genera la recta inclinada PD (proporcional
+ derivada).
Si la acción derivada es de 1 minuto, la posición de la
válvula se an cipará en 1 minuto a la que tendría
normalmente por la acción proporcional.
Es decir, trazando una paralela al eje de empos (eje
horizontal de abscisas) de modo que corte a las rectas
PD (suma de la proporcional + derivada) y P
(proporcional), la distancia horizontal que separa los
puntos de corte es igual a 1 minuto
Control proporcional derivado
La acción derivada es adecuada cuando hay retraso El tiempo óptimo de acción deriva va es aquél que
entre el movimiento de la válvula de control y su retorna la temperatura al punto de consigna con el
repercusión en la variable controlada. No obstante, un mínimo de oscilaciones.
empo de acción derivada demasiado grande, da lugar a
que la variable cambie demasiado rápidamente y rebase
el punto de consigna con una oscilación que puede ser
amor guada o no.
Es decir, una acción derivada demasiado grande puede
dar lugar a inestabilidades en el proceso
Un empo de acción derivada que sea demasiado
pequeño permite que la variable esté oscilando
demasiado empo con relación al punto de consigna.
Control proporcional derivado
La aplicación de la acción derivada permite aumentar la La posición anticipada en el tiempo de la válvula de
ganancia del controlador durante los cambios de la control es como si el conductor de un automóvil, al
variable, lo que compensa parte del retardo inherente al subir una cuesta, en lugar de apretar el pedal del
proceso y permite el uso de una ganancia más grande gas al ver a distancia el cambio de pendiente, sólo
con un o set menor. lo hiciera cuando observase en el cuentakilómetros
la disminución de velocidad.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el
rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso y puede emplearse en sistemas con empos de
retardo considerables
porque permite una recuperación rápida de la variable
después de presentarse una perturbación en el proceso.
Control Proporcional+
integral + derivado
04 De conjunto
¿Que es?
Un Controlador proporcional integral derivado
o PID es un elemento clásico de control que
está compuesto por tres partes, Proporcional,
Integral, y Derivativo.
Es un elemento de control sencillo, es fácil de
construir y calcular. Ofrece muy buenos
resultados en la corrección de señales en
tiempo real pues es relativo a la realimentación
del sistema.
Por lo tanto es un elemento de control muy
estable y no requiere conocimientos del
funcionamiento interno del sistema a controlar
Partes que lo componen
Las tres componentes de un controlador
PID son: parte Proporcional, acción
Integral y acción Derivativa. El peso de la
influencia que cada una de estas partes
tiene en la suma final viene dado por la
constante proporcional, el tiempo integral
y el tiempo derivativo, respectivamente.
La señal que llega a la válvula de control
es, en todo momento, la suma de cada
una de las señales de las acciones
proporcional + integral + derivada del
controlador.
Caracteristicas del (PID)
Es un instrumento controlador que presenta las siguientes características
La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la
variable con respecto al punto de consigna. La señal P (proporcional) mueve la válvula
siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento de la
ganancia conduce a una mayor acción proporcional y un control más rápido
La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al
punto de consigna. La señal I (integral) va sumando las áreas de diferencia entre la variable y el
punto de consigna, repitiendo la señal proporcional según su TI (minutos/repetición). Una
disminución del tiempo de acción integral proporciona una mayor acción integral y un control
más rápido.
La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio
de la variable controlada. La señal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita
por la variable, con lo que anticipa la posición de la válvula en el tiempo debida a la acción
proporcional según el valor de TD (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de acción
derivada incrementa la acción derivada y proporciona un control más rápido.
¿Para que sirve?
El controlador PID se utiliza para
dirigir un sistema hacia una posición
o nivel determinado
La idea básica detrás de un
controlador PID es leer un sensor,
luego calcular la salida deseada del
actuador, calculando las respuestas
proporcional, integral y derivada y
sumando esos tres componentes
para calcular la salida.
mediante un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un
punto deseado dentro del rango de medición del sensor que la mide. Es uno
de los métodos de control más frecuentes y precisos dentro de la regulación
automática.
En donde se utiliza
Es el algoritmo de control más común utilizado en la
industria y ha sido universalmente aceptado en el
control industrial. esto se debe a su sólido rendimiento
en una amplia variedad de condiciones de
funcionamiento y a su simplicidad funcional, que
permite a los ingenieros operarlos de una manera
sencilla y directa.
Como el nombre lo sugiere, el algoritmo PID consta de
tres coeficientes básicos; proporcional, integral y
derivado que se varían para obtener una respuesta
óptima.
Se utiliza como medio para controlar la
temperatura, y tiene aplicación en una gran
cantidad de procesos químicos y científicos,
además de automación.
Ventajas de controladores PID
Un control PID es un mecanismo de Controla el tiempo necesario para la
control que ofrece la posibilidad de respuesta: disminuye el tiempo preciso
para una respuesta, aumentando la
dominar el tiempo de respuesta y
rapidez de la fabricación.
aumentar la precisión en la
Optimiza la precisión de la respuesta: al
respuesta. Además, es un sistema de obtener una respuesta más rápida y
ajuste y predicción automático. más precisa se optimiza la producción.
Con el control PID regulamos Mejora los errores previos: reduce los
diferentes variables de un proceso fallos como vibraciones o faltas de
equilibrio.
general:
Es un sistema de predicción automático:
alcanza el ajuste preciso de manera
El control PID regula la velocidad automática, sin la necesidad de emplear
Regula la temperatura un/una obrero/a regulando el
Ajusta la presión funcionamiento de la maquinaria
Regulariza el flujo industrial.
Muchas
GRACIAS
