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Informe PID RC Y RLC

Sistemas de Control Dinamico (Universidad Mayor de San Simón)

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

INFORME
PID PLANTA RC Y RLC

NOMBRE: Rodriguez Humerez Alvaro Carlos

MATERIA: Sistemas De Control Dinamico

DOCENTE: Ing.Arispe Santander Alberto Carlos

FECHA: 24/08/2020

Cochabamba-Bolivia

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1.OBJETIVOS
• Diseñar un controlador PID para una planta RC Y RLC
• Analizar la forma de cómo mejorar la respuesta de ambos circuitos
con el controlador PID
• Verificar las configuraciones que conforman el PID y a la vez como estas
pueden modificar a la planta RC Y RLC

2.MARCO TEORICO
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un
mecanismo de control simultáneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por
medio de un elemento de control. Algunas aplicaciones pueden requerir
únicamente uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del
proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción
de control.
La entrada del controlador es señal de error y la salida se entrega a la planta /
proceso. La señal de salida del controlador se genera de tal manera que la salida
de la planta intenta alcanzar el valor deseado

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3.FUNCIONAMIENTO
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
acción Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.

3.1 PROPORCIONAL
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una
determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos
para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la
parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación. Hay una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de
control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga
en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa.

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𝑖𝑅𝑖𝑛 = 𝑖𝑅𝐹
𝑣𝑖𝑛 − 𝑣− 𝑣− − 𝑣𝑜𝑢𝑡
=
𝑅𝑖𝑛 𝑅𝐹
𝑣+ = 𝑣− = 0
𝑣𝑖𝑛 −𝑣𝑜𝑢𝑡
=
𝑅𝑖𝑛 𝑅𝐹
𝑅𝑖𝑛
𝑣𝑖𝑛 = − ∗ 𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑅𝐹
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑅𝐹
𝐺(𝑠) = =−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅𝑖𝑛

3.2 INTEGRADOR

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando
hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado;
Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral
es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral
presenta un desfase en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-
alimentación (negativa) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego
entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo

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para provocar la oscilación del proceso. <<< La ganancia total del lazo de control
debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de
acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en
escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a
la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.

𝑖𝑅 = 𝑖𝐶
𝑑𝑣𝐶
𝑖𝐶 = 𝐶 ; 𝑣𝑅 = 𝑣𝑖 ; 𝑣𝐶 = −𝑣𝑜
𝑑𝑡
𝑣𝑖 𝑑𝑣𝑜
= −𝐶
𝑅 𝑑𝑡
1
𝑣𝑜 = − ∫ 𝑣𝑖 𝑑𝑡
𝑅𝐶
𝑉𝑜 (𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠
La ecuación de salida aproximada es la siguiente:
1 𝑅𝐹
𝑣𝑜 = − ∫ 𝑣𝑎𝑐 𝑑𝑡 − ∗ 𝑣𝑑𝑐
𝑅𝐶 𝑅
La función de transferencia correspondiente es:
𝑉𝑜 (𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =−
𝑉𝑖 (𝑠) 1
𝑅 (𝑠𝐶 + )
𝑅𝐹

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3.2 DERIVADOR
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
más rápido y el controlador puede responder acordemente.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de
anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con
relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mínimas oscilaciones.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante
el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de
presentarse una perturbación en el proceso.

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Su función de transferencia:

𝑖𝐶 = 𝑖𝑅
𝑑𝑣𝐶
𝑖𝐶 = 𝐶 ; 𝑣𝐶 = 𝑣𝑖 ; 𝑣𝑅 = −𝑣𝑜
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑖 𝑣𝑜
𝐶 =−
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑣𝑖
𝑣𝑜 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡
𝑉𝑜 (𝑠)
𝐺(𝑠) = = −𝑅𝐶𝑠
𝑉𝑖 (𝑠)
Y la ecuación de salida aproximada es la siguiente:
𝑑𝑣𝑖 𝑅
𝑣𝑜 = −𝑅𝐶 − 𝑣
𝑑𝑡 𝑅1 𝐻𝐹
La función de transferencia correspondiente es:
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠
𝐺(𝑠) = =−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶𝑠 + 1

PID ECUACION
La ecuación del controlador PID es la siguiente:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∗ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 ∗
𝑑𝑡
Para:

• 𝑐(𝑡) = señal de control

• 𝑒(𝑡) = señal de error

• 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , 𝐾𝑑 = parámetros del controlador PID

Función de Transferencia del Controlador PID

En base al diagrama de bloque inicial del PID y las distintas configuraciones del
Amplificador Operacional podemos obtener la función de transferencia:
𝑉𝑃 𝑉𝐼 𝑉𝐷 𝑉𝑂
+ + =−
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑉𝑃 (𝑠) + 𝑉𝐼 (𝑠) + 𝑉𝐷 (𝑠) = −𝑉𝑜 (𝑠)
Reemplazando las ecuaciones correspondientes de cada etapa:
𝑅𝑃 1 𝑅𝐷 𝐶𝐷 𝑠
− ∗ 𝑉𝑖 (𝑠) − ∗ 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑉𝑖 (𝑠) = −𝑉𝑜 (𝑠)
𝑅1 1 𝑅 𝐶 𝑠 + 1
𝑅𝐼 (𝑠𝐶𝐼 + ) 3 𝐷
𝑅2

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𝑉𝑜 (𝑠) 𝑅𝑃 1 𝑅𝐷 𝐶𝐷 𝑠
= + +
1
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅 (𝑠𝐶 + ) 𝑅3 𝐶𝐷 𝑠 + 1
𝐼 𝐼 𝑅2
𝑉𝑜 (𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠)
1 1
𝑅𝑃 ∗ (𝑅𝐼 (𝑠𝐶𝐼 + )) ∗ (𝑅3 𝐶𝐷 𝑠 + 1) + 𝑅1 ∗ (𝑅3 𝐶𝐷 𝑠 + 1) + 𝑅𝐷 𝐶𝐷 𝑠𝑅1 (𝑅𝐼 (𝑠𝐶𝐼 + ))
𝑅2 𝑅2
=
1
𝑅1 ∗ (𝑅𝐼 (𝑠𝐶𝐼 + )) ∗ (𝑅3 𝐶𝐷 𝑠 + 1)
𝑅2

2 𝑅1 𝑅𝐷 𝑅𝐼 𝑅3 𝑅𝐼 𝑅𝑃 𝑅𝐼 𝑅𝑃
𝑉𝑜 (𝑠) 𝐶𝐷 𝐶𝐼 𝑅𝐼 (𝑅1 𝑅𝐷 + 𝑅3 𝑅𝑃 )𝑠 + (𝐶𝐷 (𝑅1 𝑅3 + 𝑅2 + 𝑅2 ) + 𝐶𝐼 𝑅𝐼 𝑅𝑃 ) 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
=
𝑉𝑖 (𝑠) 1 1
𝑅1 𝑅𝐼 𝐶𝐼 𝑅3 𝐶𝐷 ∗ (𝑠 + ) (𝑠 + )
𝐶𝐼 𝑅2 𝑅3 𝐶𝐷

4.PLANTA
4.1 CIRCUITO RC:

R C

10[KΩ] 100[nF]

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𝑑𝑣𝑐
𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝑣𝑐 𝑖(𝑡) = 𝐶 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐
⇒ 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡
Aplicando la Transformada de Laplace:

ℒ: 𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐶(𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑉𝑐′ (0+ )) + 𝑉𝑐 (𝑠)

Resolviendo para 𝑉𝑐 (𝑠):

𝑉𝑖 (𝑠)
𝑉𝑐 (𝑠) =
𝑅𝐶𝑠 + 1
Y la función de transferencia es:
1
𝑉𝑐 (𝑠) 𝑅𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 1
𝑅𝐶
Para hallar 𝑉𝑐 (𝑠) en el tiempo si 𝑣𝑖 (𝑡) es un escalón unitario:
1 1
𝑅𝐶 𝑅𝐶 1 1 1
𝑉𝑐 (𝑠) = ∗ 𝑉𝑖 (𝑠) = ∗ = −
1 1 𝑠 𝑠 1
𝑠+ 𝑠+ 𝑠+
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝑅𝐶
Aplicando la transformada inversa de Laplace:
𝑡
ℒ −1 : 𝑣𝑐 = 1 − 𝑒 −𝑅𝐶 [𝑉] 𝑡≥0

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OSCILOSCOPIO PID(PROTEUS):

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4.2 CIRCUITO RLC:

R L C

10[Ω] 2[mH] 5[uF]

𝑑𝑣𝐶
𝑣𝑖 = 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 ; 𝑖𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
Desarrollando y reemplazando:
𝑑𝑖
𝑣𝑖 = 𝑖 ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑣𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝐶 𝑑 2 𝑣𝐶
𝑣𝑖 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Aplicando la transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales iguales a 0:

ℒ: 𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶𝑠2 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)

La función de transferencia:
1
𝑉𝑐 (𝑠) 1 𝐿𝐶
𝐺(𝑠) = = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶

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Kp constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del

controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posición de la
válvula proporcionalmente a la desviación de la variable respecto al punto de consigna. La
señal P mueve la válvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados
por la ganancia.

Ki constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción

proporcional.
Kd constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción proporcional
duplicándola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la
constante de derivación es el lapso durante el cual se manifestará la acción
proporcional correspondiente a 2 veces el error y después desaparecerá. Ejemplo:
Mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación respecto al punto de
consigna. La señal I va sumando las áreas diferentes entre la variable y el punto de
consigna repitiendo la señal proporcional según el tiempo de acción derivada
(minutos/repetición).
Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la ganancia dinámica
del proceso. La acción integral sirve para reducir el error estacionario, que existiría
siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posición de la válvula
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La señal d es
la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable.

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OSCILOSCOPIO PID+PLANTA RLC:

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5. CONCLUSION
La implementación del PID a una planta de RLC y RC tiene como objetivo poder
reducir el error y a la vez ser más rápido el tiempo en que se estabilizará el
sistema. Teniendo en cuenta las partes del PID que son: el Proporcional,
Integrador y Derivador se logró ir mejorando la señal de salida variando valores
independientes de cada parte del PID corrigiendo así las perturbaciones.

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