TEORÍA DE CONTROL
Control con SCILAB
Control con SCILAB
Modelos matemáticos
Función de transferencia
Existe la posibilidad de generar funciones de transferencia o modelos de estado.
El comando para crear una función de transferencia es syslin. Para
transferencias se utilizan los polinomios numerador y denominador.
G=syslin(dom,N,D) G: Función de transferencia ; dom: ‘c’ continuo
‘d’ discreto; N: numerador ; D: denominador
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Control con SCILAB
Modelos matemáticos
Modelo de Estado
Para los modelos de estado se utilizan las matrices del modelo.
P=syslin(dom,A,B,C,D,Xo) P: modelo de estado representado
Dom: ‘c’ ó ‘d’
A,B,C,D: Matrices del modelo
Xo: condiciones iniciales
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Elementos de lo sistemas lineales
Se pueden extraer los polinomios de las transferencias y las matrices de los
modelos de estado de la siguiente forma:
[Link] , G(“den”) Extrae el denominador y numerador de la
[Link] , G(“num”) transferencia
P.A , P.B, P.C, P.D, P.X0 Extrae las matrices del modelo de estado
P(“A”), P(“B”), P(“C”), P(“D”)
Transformación de modelos
[A,B,C,D]=abcd(P) Extrae las matrices del modelo
G_discr=dscr(G_cont,dt) Discretiza el modelo continuo
G=ss2tf(P) Transforma el modelo de estado en una
función transferencia
P=tf2ss(G) Transforma una función de transferencia en
un modelo de estado.
P2=ss2ss(P1,T) Transformación lineal de modelos
[Ac,Bc]=canon(A,B) Modelo canónico controlable
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Funciones aplicadas a control
Controlabilidad y Observabilidad
U=cont_mat(A,B) Calcula la matriz controlabilidad
U=cont_mat(P)
V=obsv_mat(A,C) Calcula la matriz observabilidad
V=obsv_mat(P)
Respuesta temporal
Y=csim(u,t,G,[x0]) Calcula la respuesta temporal del sistema
continuo G con entrada u durante el tiempo t
x0 condiciones iniciales
Y=dsimul(G,u) Calcula la la respuesta de un sistema
discreto
[X]=ltitr(A,B,U,[x0]) Calcula la la respuesta de un sistema
discreto
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Funciones aplicadas a control
Respuesta en frecuencia
bode(G,fmin,fmax,’rad’) Diagrama de Bode de amplitud y fase en r/s
bode_asymp(G,wmin,wmax) Diagrama de Bode asintótico.
nyquist(G,fmin,fmax) Diagrama de Nyquist.
gainplot(G,fmin,fmax) Diagrama de amplitud.
phaseplot(G,fmin,fmax) Diagrama de fase.
Estabilidad
evans(G,kmax) Dibuja el lugar de raíces.
[g,f]=g_margin(G) Margen de ganancia.
[p,f]=p_margin(G) Margen de fase.
show_margins(G,’bode’) Dibuja los margenes de fase y ganancia en
el diagama de Bode
routh_t(G,k) Tabla de Routh
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Control con SCILAB
Simulación de modelos
Pantalla de representación y silulación
Xcos
Librería de bloques
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Control con SCILAB
Bloques
Modelos continuos
Función de transferencia continua.
Modelo de estado continuo.
Bloque derivativo
Bloque integral
Bloque integral con saturación
Retardo de tiempo fijo
Retardo de tiempo variable
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Control con SCILAB
Bloques
Modelos discretos
Función de transferencia discreta.
Modelo de estado discreto.
Retenedor de orden cero (Sample and hold)
Retardo de una muestra
Registro de desplazamiento
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Control con SCILAB
Bloques
Bloques de generadores
Función escalón
Función rampa
Generador de onda cuadrada
Generador diente de sierra
Constante
Base de tiempo
Base de tiempo sincrónica
Generador senoidal
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Control con SCILAB
Bloques
Bloques de visualización
Osciloscopio
Muestra el valor a la entrada del bloque
Manda el valor de la entrada a una variable del workspace de
Scilab
Osciloscopio x-y
Osciloscopio x-y-z
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Control con SCILAB
Bloques
Bloques de enrutamiento de señales
Demultiplexor
Multiplexor
Extrae una componente de un vector
Switch estático
Switch dinámico. Selecciona la entrada superior o inferior en
función del valor de la entrada del centro.
Manda el valor de la entrada al bloque FROM
correspondiente
Recibe la señal del bloque GOTO correspondiente.
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Control con SCILAB
Bloques
Bloques de operaciones matemáticas
Ganancia
Sumador
Multiplicador/Divisor
Exponencial y Potencial
Inversa y Valor absoluto
Signo y Raíz cuadrada
Funciones Trigonométicas.
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