CONTROL DE POSICION PID
PARA UN MOTOR CON
ENCODER
Controladores Industriales
Alumnos: Pablo Abdiel Serrano García
Alexis Iván Gutiérrez Contreras
Profesor: Luis Arturo Soriano
Grupo: 8RV2
Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior De Ingeniería Mecánica
y eléctrica Unidad Azcapotzalco
Abdiel Serrano
Índice
Introducción……………………………………………………………………………………………………………..3
Desarrollo…………………………………………………………………………………………………………………4
Modelo matemático……………………………………………………………………………………..…………...4
Método Cohen-Coon…………………………………………………………………………………….…………..6
Método Ziegler-Nichols…………………………………………………………………………….………………..6
Implementación del controlador…………………………………….……………………………..…………….7
Introducción
En la actualidad, más del 50% de los dispositivos de control empleados en la
industria son controladores PID. En épocas pasadas, gran parte de estos
controladores eran analógicos. No obstante, en la actualidad, muchos de los
controladores utilizan señales digitales y sistemas computarizados. Al contar con
un modelo matemático del sistema, es posible calcular de manera explícita los
parámetros del controlador.
En el ámbito de la ingeniería de control, los controladores proporcionan una
herramienta esencial para regular sistemas dinámicos. Los controladores PID
(Proporcional, Integral y Derivativo) son particularmente destacados, ya que
ofrecen un enfoque versátil para mejorar la estabilidad y el rendimiento de los
sistemas.
Históricamente, muchos de estos dispositivos de control eran de naturaleza
analógica, operando mediante componentes electrónicos tradicionales. No
obstante, en la actualidad, la tendencia ha evolucionado hacia la digitalización, con
la mayoría de los controladores aprovechando señales digitales y sistemas
computarizados. Este cambio ha permitido una mayor flexibilidad, precisión y
capacidad de adaptación a diferentes condiciones de operación.
Cuando se tiene un modelo matemático del sistema que se está controlando,
como puede ser el caso en la industria, es posible realizar un análisis más
profundo y calcular de manera explícita los parámetros del controlador PID. Este
enfoque basado en modelos facilita la optimización del rendimiento del sistema y
la adaptación a cambios en las condiciones de operación.
La constante evolución de la tecnología de control refleja la búsqueda continua de
mejorar la eficiencia y la precisión en los procesos industriales, contribuyendo así
al avance y la innovación en diversas áreas de la ingeniería.
Modelado matemático
Se puede modelar el controlador con las siguientes ecuaciones.
1. Modelo Dinámico del Motor
𝑑𝑖(𝑡)
- Ecuación de Voltaje y Corriente: 𝑉(𝑡) = 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐾𝑒𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
- Ecuación del Par Motor: T(t)-Kti(t)
2. Modelo del Sistema Mecánico
𝑑𝑤(𝑡)
- Ecuación de Movimiento -T(t)-Bw(t)-TL
𝑑𝑡
3. Modelo del Sensor (Encoder)
- Ecuación de Salida del Encoder:𝜃(𝑡) − 𝐸𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑟(𝑛)𝑥2𝜋
4. Modelo de Retroalimentación PID
𝑑𝑒(𝑡)
- Ecuación PID:𝑢(𝑡) − 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡
5. Ecuación del Sistema Completo
- Integración de los Modelos: 𝜃(𝑡) − 𝐸𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑟(𝑛)𝑥2𝜋
De lo siguiente obtenemos la siguiente ecuación:
Y reescribiéndola para obtener las ganancias tenemos:
El esquema general lo podemos describir
La armadura del motor DC se modela como si tuviera una resistencia constante R en
serie con una inductancia constante L que representa la inductancia de la bobina de la
armadura, y una fuente de alimentación v que representa la tensión generada en la
armadura.
Para obtener el modelo matemático se realiza una primera ecuación haciendo un análisis
de la malla del circuito y la segunda de la sección mecánica:
Para que se pueda interactuar entre las dos primeras ecuaciones se tienen que relacionar
con una constante contra electromotriz y una constante de torque con las siguientes
ecuaciones:
Aplicándole la transformada Z a estas ecuaciones obtenemos:
𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎(𝑠)(5)
𝐽𝑠𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚(𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) (6)
𝐸𝑎(𝑠) = 𝐾𝑎𝜔(𝑠) (7)
𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚𝑖(𝑠) (8)
Sustituimos las ecuaciones de relación en las primeras ecuaciones:
Obtenemos la velocidad angular de la ecuación 6:
Y sustituimos la velocidad angula en la ecuación 9:
Lo que nos da como resultado una función de transferencia para la posición del motor:
Momento de inercia 𝐽 = 3.36𝑥10 − 7 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
Constante de viscosidad 𝐵 = 1.13𝑥10 − 8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ s
Constante de fuerza Electromotriz 𝐾𝑎 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝐾𝑚 = 8.91𝑥10 − 5 𝑟𝑎𝑑 /𝑠
Resistencia 𝑅 = 5.3 Ω
Inductancia Eléctrica 𝐿 = 0.001 𝐻
Para obtener los parámetros de 𝐾𝑚 = 𝐾𝑎, 𝐽, 𝑇𝑚 𝑦 𝐵 se usaron las siguientes ecuaciones:
Método Cohen-Coon
El método Cohen-Coon de sintonización del controlador corrige la respuesta lenta
de estado estacionario dada por el método Ziegler-Nichols cuando hay un tiempo muerto
grande (retardo del proceso) relativo a la constante de tiempo de bucle abierto; es
necesario un gran retardo de proceso para que este método sea práctico porque de lo
contrario se predecirán ganancias de controlador irrazonablemente grandes. Este
método solo se usa para modelos de primer orden con retardo de tiempo, debido a que
el controlador no responde instantáneamente a la perturbación (la perturbación
escalonada es progresiva en lugar de instantánea).
Para el método Cohen-Coon, hay un conjunto de ajustes predeterminados para
obtener un desplazamiento mínimo y una relación de decaimiento estándar de 1/4
(QDR). Una relaciónde decaimiento de 1/4 (QDR) se refiere a una respuesta que tiene
oscilaciones decrecientes de tal manera que la segunda oscilación tendrá 1/4 de la
amplitud de la primera oscilación.
Método Ziegler-Nichols
El método de Ziegler Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el
controlador se coloca en modo manual para poder generar una variación del tipo escalón
en la propia salida del controlador PID.
Para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento del
tipo sigmoidal o forma de S, esto quiere decir que la respuesta no puede tener sobre
impulsos en lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora que crezca constantemente
con el tiempo.
Si la respuesta de la planta se comporta de esta manera se pueden obtener tres valores
trazando una tangente en la gráfica, después Ziegler y Nichols sugieren un ajuste del PID
estableciendo valores para Kp, Ti, y Td de acuerdo con una tabla.
Para las ganancias, con los valores de 𝜏, 𝐿 𝑦 𝐾 las ganancias son: 𝐾𝑝 = 0.028 𝐾𝑖 = 3.7 𝑦
𝐾𝑑 = 1.085
Implementación del PID para controlar la posición
Conclusión
En conclusión, el modelado matemático de un controlador de posición PID para un motor
con Encoder proporciona una base teórica sólida para entender y controlar los sistemas
dinámicos en entornos industriales. Este enfoque integrado abarca desde el
comportamiento eléctrico del motor hasta la retroalimentación de posición mediante el
Encoder, pasando por la dinámica mecánica y la aplicación de un control PID.
La utilización de ecuaciones que describen la relación entre el voltaje y la corriente del
motor, la dinámica mecánica, la salida del Encoder y la acción del control PID permite no
solo comprender la interacción de las diferentes componentes del sistema, sino también
optimizar el rendimiento del controlador para satisfacer los requisitos específicos de
posición y velocidad.
Este tipo de modelado no solo facilita la implementación práctica de sistemas de control
en motores, sino que también ofrece una plataforma para el diseño avanzado y la
optimización del rendimiento del sistema. La capacidad de ajustar los parámetros del
controlador PID de acuerdo con las características específicas del sistema brinda
flexibilidad y precisión en la regulación de la posición del motor, contribuyendo así al
avance de la automatización industrial y la eficiencia en los procesos.
