INGENIERÍA DE CONTROL 2 – IM72
LABORATORIO CALIFICADO- 2
2024-1
Profesor : Carlos Perea Fabián
1) Desarrollar la simulación de la máquina CNC, para lo cual utilizar el programa
CNC colgada en el Aula Virtual. Desarrollar la estrategia requerida para que
cumpla la trayectoria lo mas preciso posible, mostrar las diferentes simulaciones
en el informe cambiando pesos, velocidad, y el tiempo preview para obtener la
mejor respuesta admisible. (7 ptos)
Los parámetros para el modelado según cada motor se definen a continuación:
El motor X presenta las siguientes características:
Resistencia interna: 1.8 ohm
Inductancia interna: 0.00012 H
Coeficiente de fuerza contra-electromotriz: 0.054 volt-sec/rad
Coeficiente de torque/corriente: 0.061 N-m/Amp
Diámetro tornillo sinfín: 0.025 m
Paso tornillo sinfín: 0.003 m
Angulo de rosca de tornillo sinfín: 65 grados
Masa X: 0.210 Kg
Masa motor X y tornillo sin fin: 0.31 Kg
Inercia total de eje de motor X y tornillo sin fin: 0.000051 Kg-m2
Máxima potencia desarrollada: 250 W
Máximo voltaje aplicable: 24 V
Coef. de fza de fricción viscosa equivalente sobre la masa X: 98 N-seg/m
El motor Y presenta las siguientes características:
Resistencia interna: 2 ohm
Inductancia interna: 0.00015 H
Coeficiente de fuerza contra-electromotriz: 0.085 volt-sec/rad
Coeficiente de torque/corriente: 0.092 N-m/Amp
Diámetro tornillo sinfín: 0.06 m
Paso tornillo sinfín: 0.004 m
Angulo de rosca de tornillo sinfín: 60 grados
Masa Y: 0.4 Kg
Masa motor Y y tornillo sin fin: 0.5 Kg
Inercia total de eje de motor Y y tornillo sin fin: 0.000092 Kg-m2
Máxima potencia desarrollada: 300 W
Máximo voltaje aplicable: 40 V
Coef. de fza de fricción viscosa equivalente sobre la masa Y: 99 N-seg/m
1
Se quiere tornear una pieza cuya forma geométrica es:
Comentario: El presente problema es un problema de diseño real y se espera que usted como
futuro ingeniero y diseñador de sistemas de control asuma todas las consideraciones
necesarias.
2
2) Para el caso del Brazo Robot generar un programa que realice la siguiente
trayectoria:
- Definir las coordenadas en forma grupal, asumir las consideraciones que
considere necesario. (7 ptos)
1 2
3) Utilizando el programa carrito 1 y carrito 2 cambiar la programación por una
trayectoria compuesta de 4 trayectorias de la siguiente forma. ( 6 ptos)
La simulación debe tener la trayectoria deseada y la realizada por el vehículo.
Definir las dimensiones que desee cada grupo.
El informe debe contener:
-Introducción del modelo de robot utilizado
-Código de los programas donde se evidencia el cambio de trayectorias
-Simulaciones con distintos puntos de inicio para cada trayectoria.
-Conclusiones donde diferencien ley de control utilizando una ley simple del
modelo lineal aproximado y una ley de control con la linealización exacta.
-Añadir observadores de estado
Nota: Grupo máximo de 4 alumnos.
Ejercicio 1: Si realizan el laboratorio de forma grupal, deberán generar todas las
trayectorias de los integrantes de grupo.
Ejercicio 2: Si realizan el laboratorio de forma grupal, deberán generar las 2 trayectorias
obligatoriamente, sino solo la que le corresponde.
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Código Alumno Ejercicio 1 Ejercicio 2
201815156 AGUERO TERRONES, SCARLET SHARON 1 1
201722336 ALARCON MAMANI, RAUL GONZALO 2 2
20201B093 ALEJO SALVADOR, HUBER 3 1
20201E912 AQUIÑO AQUINO, HERBER GIOVANNI 4 2
201625832 BENDRELL MERE, RENZO CESAR 5 1
202116864 BERROSPI GARCIA, MANUEL ALONSO 6 2
202112093 BERRU MARTINEZ, JOSE FRANCISCO 7 1
202017750 CALDERON VERA, CESAR CALEB 8 2
20201E544 CASTILLO SIMBRON, LUIS ARMANDO 9 1
202112137 CERRON VELANDRES, RODRIGO ARTURO 10 2
202118376 CHAVEZ AGUILAR, JEREMI ALDAIR 1 1
202119435 CHUMBIPUMA CRUZ, CARLOS BENJAMIN 2 2
202111322 CHUNGA HERRADA, FABRIZIO ISAAC 3 1
201919382 CONTRERAS BOTTGER, HERMANN ALBERTO 4 2
202114924 CRUZ ALEMAN, SERGIO EMANUEL 5 1
201920094 DE LA CRUZ ROJAS, CRHISTIAN PAUL 6 2
201911784 DIAZ RUBIÑOS, LUIS ANGEL 7 1
202110952 FHON PALACIOS, LUIS JOSE 8 2
202112070 FLORES VELIZ, DYLAN MILTON 9 1
20191E390 GARCIA HUASCO, MANUEL ANDRES 10 2
201724285 GOMEZ OLAZO, RENATO SEBASTIAN 1 1
20201C149 GONZALES AREVALO, JOEL GUILLERMO 2 2
202019711 GRANADOS PISFIL, JORGE LUIS 3 1
202112688 JARAMILLO OCAMPO, NANYO MANUEL 4 2
202015726 LAVADO CCAHUAY, JUAN PEDRO 5 1
201913649 MORVELI PAREDES, GIANCARLO MIGUEL 6 2
201720629 NUÑEZ CASTAÑEDA, JOSE ANTONIO 7 1
20201B768 PALMA ESTRADA, ALEX RONALDO 8 2
20201C264 PEREZ GONZALES, VICTOR RAUL 9 1
202116781 PEREZ OSCCO, MARCO ANTONIO 10 2
20201F310 PULTAY QUEZADA, ANTONY RENZO 1 1
20211C010 RODRIGUEZ RODRIGUEZ, ESTEBAN ALONSO 2 2
202110558 SARDON SALAZAR, MAURICIO BERNARDO 3 1
201921814 TELLO CAMA, JUAN PABLO 4 2
20181C826 TEMOCHE DEDIOS, LUIS FELIPE 5 1
VALLADOLID TIBURCIO, FRANCISCO
20211B766 STEFANO 6 2
202012828 VARGAS HUANCA, DAVID ALEXANDER 7 1
20211B482 VELARDE YARANGA, JOAQUIN NICOLAS 8 2
20211C055 VILLACORTA GARCIA, LALO NANDITO 9 1
202124332 YARANGA RAMOS, GABRIEL AMIR 10 2
