Fundamentos
de Dinámica
Movimiento
plano del
solido: Fuerzas
y aceleraciones.
Métodos de
energía y de
momentos
LOGRO DE LA SESIÓN
Al finalizar la sesión, el
estudiante analiza mecanismos
utilizando las ecuaciones del
movimiento.
IMPORTANCIA
¿Por qué se debe estudiar las ecuaciones del
movimiento de un sólido rígido?
CONCEPTOS
PREVIOS
Cinética Planar de un Cuerpo Rígido: Fuerza y Aceleración
Momento de inercia de la masa
Definimos el momento de inercia como la integral
del “segundo momento” alrededor de un eje de
todos los elementos de masa dm que componen el
cuerpo. Por ejemplo, el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje z en la figura que se
muestra es:
Cinética Planar de un Cuerpo Rígido: Fuerza y Aceleración
Aquí, el "brazo de momento" r es la distancia
perpendicular desde el eje z hasta el elemento
arbitrario dm. Dado que la formulación involucra a r,
el valor de I es diferente para cada eje sobre el cual
se calcula. En el estudio de la cinética plana, el eje
elegido para el análisis generalmente pasa por el
centro de masa del cuerpo G y siempre es
perpendicular al plano de movimiento. El momento de
inercia con respecto a este eje se denotará como IG.
Cinética Planar de un Cuerpo Rígido: Fuerza y Aceleración
Si el cuerpo consiste de un material que tiene una
densidad variable, ρ = ρ(x,y,z), la masa elemental dm
del cuerpo puede expresarse en términos de su
densidad y volumen como dm = r dV. Sustituyendo dm
en la ecuación anterior, el momento de inercia del
cuerpo se calcula usando elementos de volumen para la
integración.
Cuando el elemento de volumen elegido para la
integración tiene dimensiones infinitesimales en las tres
direcciones, el momento de inercia del cuerpo debe
determinarse mediante la “integración triple”. Sin
embargo, el proceso de integración se puede simplificar
a una sola integración siempre que el elemento de
volumen elegido tenga un tamaño o espesor diferencial
en una sola dirección. Los elementos de carcasa o
disco se utilizan a menudo para este propósito.
Teorema del eje paralelo
Si se conoce el momento de inercia del cuerpo
con respecto a un eje que pasa por el centro de
masa del cuerpo, entonces el momento de inercia
con respecto a cualquier otro eje paralelo se
puede determinar usando el teorema del eje
paralelo. Este teorema se puede derivar
considerando el cuerpo que se muestra en la
figura. Aquí el eje z pasa por el centro de masa G,
mientras que el eje z paralelo correspondiente se
encuentra a una distancia constante d.
Seleccionando el elemento diferencial de masa
dm, que se encuentra en el punto (x´, y´), y
aplicando el teorema de Pitágoras, podemos
expresar el momento de inercia de el cuerpo
sobre el eje z como:
Radio de giro y secciones compuestas
Ocasionalmente, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje específico se
informa en los manuales utilizando el radio de giro, k. Esta es una propiedad geométrica
que tiene unidades de longitud. Cuando se conocen él y la masa m del cuerpo, el momento
de inercia del cuerpo se determina a partir de la ecuación
Si un cuerpo consta de varias formas simples, como discos, esferas y barras, el momento
de inercia del cuerpo con respecto a cualquier eje se puede determinar sumando
algebraicamente los momentos de inercia de todas las formas compuestas calculadas con
respecto al eje. La suma algebraica es necesaria ya que una parte compuesta debe
considerarse como una cantidad negativa si ya se ha contado como una pieza de otra parte,
por ejemplo, un "agujero" sustraído de una placa sólida. El teorema del eje paralelo es
necesario para los cálculos si el centro de masa de cada parte compuesta no se encuentra
en el eje.
Ecuaciones cinéticas planas de movimiento
Ecuación del movimiento de traslación
Las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo de la figura representan el efecto de
fuerzas gravitatorias, eléctricas, magnéticas o de contacto entre cuerpos adyacentes.
Dado que este sistema de fuerzas se ha considerado previamente para el análisis de un
sistema de partículas, la ecuación resultante es la siguiente:
Esta ecuación se conoce como la ecuación de traslación del movimiento del centro de
masa de un cuerpo rígido. Establece que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan sobre el cuerpo es igual a la masa del cuerpo por la aceleración de su centro de
masa G. Para el movimiento del cuerpo en el plano x–y, la ecuación de traslación del
movimiento se puede escribir en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, a
saber
Ecuaciones cinéticas planas de movimiento
Ecuación del movimiento de rotación
Ahora determinaremos los efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas
externo calculado alrededor de un eje perpendicular al plano de movimiento (el eje z) y
que pasa por el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la i-ésima
partícula, Fi representa la fuerza externa resultante que actúa sobre la partícula, y fi es la
resultante de las fuerzas internas causadas por interacciones con partículas adyacentes.
Ecuaciones cinéticas planas de movimiento
Si la partícula tiene una masa mi y su aceleración es ai, entonces su diagrama cinético se
muestra en la figura. Sumando momentos respecto al punto P se tiene:
Aplicación de las Ecuaciones de Movimiento
Movimiento rectilíneo : Traslación
Movimiento curvilíneo : Traslación
Ecuaciones de movimiento: rotación sobre un eje fijo
Considere el cuerpo rígido que se muestra en la figura, que está obligado a girar en el plano
vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la página y que pasa por el pasador en O.
La velocidad angular y la aceleración angular son causadas por el sistema de fuerza
externa y momentos que actúan sobre el cuerpo. Debido a que el centro de masa G del
cuerpo se mueve alrededor de una trayectoria circular, la aceleración de este punto se
representa mejor mediante sus componentes tangencial y normal. La componente
tangencial de la aceleración tiene una magnitud de (aG)t = αrG y debe actuar en una
dirección que sea consistente con la aceleración angular A del cuerpo. La magnitud de la
componente normal de la aceleración es (aG)n = ω2rG. Esta componente siempre está
dirigida desde el punto G al O, independientemente del sentido de rotación de ω.
Ecuaciones de movimiento: rotación sobre un eje fijo
Ecuaciones de movimiento: Plano general
Ecuaciones de movimiento: Plano general
CONCLUSIONES
Bibliografía
Beer, F., Johnston, R. & Cornwell, F. (2015), “Mecánica
vectorial para ingenieros: Dinámica”, Editorial: McGraw Hill,
México.
Hibbeler, R. (2014), “Ingeniería Mecánica: Dinámica”, Prentice
Hall Hispan-American, México.
