Sección de Posgrado FIEE UNI Control No Lineal

Control No Lineal

1 Profesor: Ricardo Rodriguez Bustinza

Email: [email protected]

Contenido
o Sistema No Lineal
o Sistema Lineal
o Diferencia con los Sistemas Lineales
o No Linealidades Físicas
o Modelos de Sistemas No Lineales
 Sistemas No Lineales o Múltiples Puntos de Equilibrio
o Fenómenos No Lineales
o Modos de Comportamiento
o Tipos de Modelos No Lineales Estáticos
- Saturación
- Relay
- Zona Muerta
- Fricción de Coulomb
- Backlash

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Sistema No Lineal
 El objetivo de un sistema no lineal es interpretado según:

 En el sentido del sistema no lineal, está destinado por su naturaleza

física.

 En el sentido del sistema no necesariamente lineal, está destinado

por su comportamiento en algún punto de operación.

Características del Sistema No Lineal

o Prácticamente todos los sistemas físicos son de naturaleza no lineal.

o Algunas veces es posible describir las operaciones de un sistema físico mediante

un modelo lineal, esto se hace estrictamente limitado por las condiciones que
enfrenta el modelo en relación a su exactitud.

o Cuando se encuentran situaciones en las que el modelo linealizado es

inadecuado o inexacto. Es donde el análisis del sistema no lineal se vuelve útil.

o En algunos casos, se requiere introducir intencionalmente no linealidades en un

sistema. Esto se hace para compensar el efecto de otras no linealidades o para
obtener una mejor performance.

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Sistema Lineal
o Sistema Lineal: La teoría concierne predominantemente a los sistemas LTI:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 𝑦 = 𝑓(𝑢 )
𝑦 = 𝑓(𝑢 )
o x es el vector de estados y A es la matriz del sistema.
𝑦 = 𝑓(𝑢 + 𝑢 )
o Un sistema lineal tiene un único punto de equilibrio si A
es no singular. 𝑦 =𝑦 +𝑦

o El punto de equilibrio es estable si todos los valores propios de la matriz A

posee partes reales negativas independientemente de las condiciones iniciales.
o La respuesta transitoria del sistema lineal esta compuestos por el modo natural
del sistema y una solución general o solución forzada, resuelta analíticamente.

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

Diferencia con los Sistema Lineales (1/2)

oUn sistema no lineal NO obedece al principio de
superposición.

oPor la forma cerrada, la solución de una ecuación diferencial

de un sistema lineal, se obtienen ecuaciones que describen al
sistema en su estado completo. Sin embargo, con sistemas no
lineales NO es el caso.

oEn un sistema no lineal, la frecuencia de salida NO posee

necesariamente la misma que la frecuencia de entrada.

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Diferencia con los Sistema Lineales (2/2)

oEl comportamiento de los sistemas no lineales es mucho mas
complejo. Por ejemplo, considere Un modelo simplificado del
movimiento de un vehículo submarino escrito según la
ecuación:
𝑣̇ + 𝑣 𝑣 = 𝑢

oDonde es la velocidad del vehículo, es la entrada de

control. La no linealidad es que corresponde a un tipo de
arrastre.

𝑣 =1
𝑣̇ + 𝑣 𝑣 = 𝑢
𝑢 =1→0+ 𝑣 𝑣 =1
𝑣 =1

𝑣̇ + 𝑣 𝑣 = 𝑢 𝑣 = 3.2
𝑦 = 𝐴𝑒
𝑢 = 10 → 0 + 𝑣 𝑣 = 10
𝑦 = 𝐴 + 𝐵𝑒
𝑦 = 𝐴 sin 𝑥 + 𝐵𝑒 + cos 𝑥
𝑣 = 10 = 3.2

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No Linealidades Físicas
o Los resortes casi nunca son perfectamente lineales.
o Según como se fabriquen y el materia que se use, un resorte es flexible
o suave, hasta rígido o duro.
o Su fuerza de restitución varia desde algo menos a algo mas de la
determinada ley lineal.

𝐹(𝑥)

o En el caso del movimiento libre, si suponemos que un resorte no

envejecido tiene algunas características no lineales, será lógico suponer
que la fuerza de restitución 𝑓 𝑥 = 𝑘 𝑥 es proporcional al cubo del
desplazamiento 𝑥 de la masa con respecto a su posición de equilibrio.

o También podemos suponer que 𝐹(𝑥) es una combinación lineal de

potencias del desplazamiento, según la función no lineal:

 Si 𝑘𝑝 > 0 resorte duro

𝐹 𝑥 = 𝑘𝑥 + 𝑓(𝑥)
 Si 𝑘𝑝 = 0 resorte lineal
 Si 𝑘𝑝 < 0 resorte suave

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o Desplazamiento del resorte en MATLAB:

% resorte lineal
x=-3:0.01:3;
K=0.95;
f=K*x;
% resorte suave
K1=K;
K2=.02;
f1=K1*x-K2*x.^3;
% resorte duro
K3=K;
K4=.02;
f1=K3*x+K4*x.^3;

o La ecuación de movimiento del sistema masa resorte cuando

𝑚 = 2 y considerando un resorte suave:

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝑘 𝑥 = 0

m=2;
K1=0.95;
K2=0.02;
syms x(t)
d2x = diff(x,2);
eq1 = m*d2x + K1*x + K2*x^3 == 0;
% reduce la ecuación a primer orden
[F, S]=odeToVectorField(eq1);
odeFun=matlabFunction(F,'Vars',{t,'Y'})
;
[t, y]=ode45(odeFun,[0 30],[0;1]);
plot(t,y)

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Modelo Matemático de Sistemas No Lineales

o El sistema dinámico se modela mediante un número finito de
ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas según:
𝑥̇ = 𝑓 (𝑡, 𝑥 , 𝑥 , ⋯ , 𝑥 , 𝑢 , 𝑢 , ⋯ , 𝑢 )
𝑥̇ = 𝑓 (𝑡, 𝑥 , 𝑥 , ⋯ , 𝑥 , 𝑢 , 𝑢 , ⋯ , 𝑢 )
⋮ ⋮
𝑥̇ = 𝑓 (𝑡, 𝑥 , 𝑥 , ⋯ , 𝑥 , 𝑢 , 𝑢 , ⋯ , 𝑢 )

𝑥 ,𝑥 ,⋯,𝑥 o Sistema de parámetros/variables de estado

𝑢 ,𝑢 ,⋯,𝑢 o Sistema de entrada

o Para escribir el conjunto de ecuaciones en un formato compacto,

usaremos notaciones vectoriales:
𝑥 𝑢 𝑓 (𝑡, 𝑥, 𝑢)
𝑥 𝑢 𝑓 (𝑡, 𝑥, 𝑢)
𝑥= ⋮ 𝑢= ⋮ f(t, x, u) =
⋮
𝑥 𝑢 𝑓 (𝑡, 𝑥, 𝑢)

o Modelo espacio estado:

𝑥̇ = 𝑓(𝑡, 𝑥, 𝑢) Ecuación de Estado 𝑥 es el estado, 𝑢 es la entrada
𝑦 = ℎ(𝑡, 𝑥, 𝑢) Ecuación de Salida

𝑥̇ = 𝑓(𝑡, 𝑥) Ecuación de estado no forzada 𝑢 = 0

𝑥̇ = 𝑓(𝑥) Sistema autónomo / sistema invariante en el tiempo

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Múltiples Puntos de Equilibrio

o Se dice que un punto 𝑥 = 𝑥 ∗ en el espacio de estado es un punto de
equilibrio, la propiedad de que siempre que el estado del sistema
comience en 𝑥 ∗ permanecerá en 𝑥 ∗ durante todo el tiempo futuro.

o Para sistemas autónomos, los puntos de equilibrio son raíces reales de la

ecuación, 𝑓(𝑥) = 0.

o Un punto de equilibrio está aislado o podría existir un numero continuo

de puntos de equilibrio.
o El principio de superposición no se aplica.
o Las técnicas de linealización solo predice el "comportamiento local" del sistema no lineal.
o Aparición de algunos fenómenos son esencialmente no lineales.

o Considere un sistema de primer orden, C.I. 𝑥(0) = 𝑥 .

𝑥̇ = −x + 𝑥
o Su linealización:
𝑥̇ = −x
o La solución ecuación lineal 𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑒 −𝑡 .

𝑑𝑥
o Integrando la ecuación. = 𝑑𝑡
−𝑥 + 𝑥

o La respuesta dinámica no lineal es hallada según.

𝑥 𝑒
𝑥(𝑡) =
1−𝑥 +𝑥 𝑒

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Fenómenos No Lineales (1/4)

o En un sistema no lineal real los movimientos que comienzan con 𝑥 < 1 de hecho
convergen al punto de equilibrio 𝑥 = 0.

o En otro caso, lo que comienzan con 𝑥0 > 1 va al infinito (tiempo finito, es un fenómeno
conocido como tiempo de escape finito). Esta significa que la estabilidad de los sistemas no
lineales dependen de las condiciones iniciales.

Sistema Lineal Sistema No Lineal

y (t ) y (t )

t t
t  t1

Fenómenos No Lineales (2/4)

o Ciclos Limites: Es una oscilación

estable de amplitud y frecuencia
fija sin excitación externa.
Independientemente del estado
inicial, es producido por un
sistema no lineal.

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o Un fenómeno no lineal se ilustra con

la dinámica de un famoso oscilador,
estudiado por primera vez en la década
de 1920 por el ingeniero eléctrico
holandés Balthasar Van der Pol, cuya
ecuación se define según:

𝑚𝑥̈ + 2ϵ 𝑥 − 1 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

o Donde, 𝑚 , 𝜖 y 𝑘 son constantes

positivas, es considerado como un
sistema masa amortiguador resorte o un
circuito RLC con resistor variable.

Fenómenos No Lineales (3/4)

o Bifurcaciones: A medida que se modifican los parámetros de los sistemas
dinámicos no lineales, la estabilidad del punto de equilibrio cambia (como ocurre
en los sistemas lineales) y también el número de puntos de equilibrio.

o Los valores de estos parámetros en los que cambia la naturaleza cualitativa del
movimiento del sistema se conocen como valores críticos o de bifurcación.

o El fenómeno de bifurcación, es un cambio cuantitativo de parámetros que

conduce a cambio de las propiedades del sistema, una ecuación no amortiguada
de Duffing posibilita analizar este fenómeno.

𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝛼𝑥 + 𝛽𝑥 = 0

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o Por ejemplo, el humo que sale de una varilla de incienso (chimeneas, cigarrillos)
primero acelera hacia arriba (porque es más ligero que el aire ambiente), pero
más allá de cierta velocidad crítica se rompe en remolinos.

Fenómenos No Lineales (4/4)

o Caos. Un sistema no lineal posee un estado estable de comportamiento
complicado, no esta en equilibrio, o (casi) oscilación periódica. El sistema
también exhibe un comportamiento aleatorio.
o Para sistemas lineales estables, pequeñas diferencias en las condiciones iniciales
solo causan pequeñas diferencias en la salida. Los sistemas no lineales, sin
embargo, muestran un fenómeno caos, con lo que queremos decir que la salida
del sistema es extremadamente sensible a la condiciones iniciales.

o La característica esencial del caos es la imprevisibilidad de la salida del sistema.

Incluso si tenemos un modelo exacto de un sistema no lineal y un sistema
extremadamente preciso por computadora, la respuesta del sistema a largo plazo
no se predice.

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o Como ejemplo de comportamiento caótico, consideremos el sistema no lineal:

𝑥̈ − 0.1𝑥̇ + 𝑥 = 6 sin 𝑡
o Se representar una estructura mecánica ligeramente amortiguada y forzada
sinusoidalmente sufriendo grandes deflexiones elásticas. La Figura muestra las
respuestas del sistema correspondiente a dos C.I. casi idénticas, 𝑥(0) = 2,
𝑥̇ (0) = 3 (línea negra) y otras condiciones en 𝑥(0) = 2.05,𝑥̇ (0) = 3.01
(línea roja).

Modos de Comportamiento
o Un sistema no lineal exhibe dos o más modos de comportamiento que es posible
analizarlos desde el siguiente diagrama de bloque.

u (t ) f (u (t )) y (t )
f Modelo Lineal

o Un comportamiento es la respuesta del sistema lineal analizado en forma

independiente y que esta excitado por la no linealidad.

o Además, la función 𝑓(·) se parametrizan en términos por ejemplo, en niveles de

saturación o como modelos de caja negra (no lineales).

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o Modelo Hammerstein: es un modelo estático que presenta a la entrada una no

linealidad.
u (t ) f (u (t )) y (t )
f Modelo Lineal

o Modelo Wiener: es un modelo estático que presenta a la entrada un modelo

lineal.
u (t ) y (t ) h(u (t ))
Modelo Lineal h

o Las funciones 𝑓(·) o ℎ(. ) se parametrizan en términos por ejemplo, en niveles

de saturación o como modelos de caja negra (no lineales). Las partes lineales y no
lineales se identifican juntas o independientemente, o construirse a partir de
conocimientos previos (es decir, utilizando el enfoque de caja gris).

Tipos de Modelos No Lineales Estáticos

o Los modelos agrupados por no linealidades a menudo implican una
aproximación significativa. Sin embargo, una combinación de modelos no
lineales estáticos y modelos lineales agrupados, a menudo proporciona una
aproximación razonable de un sistema no lineal complejo.

o Por ejemplo, en un sistema lineal, la curva tiene una interpretación física

solamente para un proceso estable, ya que para un tiempo infinito el sistema no
cambia.

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o En un sistema no lineal, las no linealidades son uniformes y de un solo valor

(simple cruce en eje-x).

o Es posible que los sistemas de control reales no se separen en una no linealidad

estática conveniente y un sistema dinámico lineal. Sin embargo, estos modelos
proporcionan un punto de partida para diseñar un sistema de control no lineal.

o Características de no linealidad de
varios valores

Saturación
o La mayoría de las no linealidades, como una no linealidad de saturación, se
clasifican como de valor único e invariantes en el tiempo. La función de
saturación (ver Figura), posee límites, y se define como:
sat (u (t ))
1
𝑢(𝑡) |𝑢(𝑡)| ≤ 1
𝜙 𝑡 = 𝑠𝑎𝑡 𝑢 𝑡 = 1 𝑢(𝑡) > 1
−1 𝑢 𝑡 <1 u (t )
1

o Las características de saturación son comunes en amplificadores (electrónicos,

magnéticos, neumáticos o hidráulicos), motores y actuadores. Este efecto también
se usa intencionalmente para restringir el rango de una señal.

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Relay
o Un relay ideal es descrito por la función signo como:

sig (u (t ))

1 𝑢 𝑡 >0
u (t ) 𝑠𝑖𝑔 𝑢 𝑡 = 0 𝑢 𝑡 =0
−1 𝑢 𝑡 < 0
1

o Los relés electromecánicos se utilizan con frecuencia en sistemas de control en

los que la estrategia de control requiere una señal de control con sólo dos o tres
estados. Esto también se llama controlador ON/OFF o controlador de dos
estados.

o La histéresis es un ejemplo de un efecto no lineal con Relay con Zona Muerta

memoria. La histéresis del relé suele tener un forma y (t )
m
rectangular.
a
a
o Esta característica no lineal se modela con relés u (t )

electromecánicos, circuitos de tiristores y otros m

dispositivos de conmutación.
y (t )
m
o La característica del relé también se utiliza en varias
aplicaciones de control (por ejemplo, calefacción), h / 2 h / 2 u (t )
donde es habitual considerar histéresis.
m

Relay con histéresis

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Zona Muerta
o Una característica de zona muerta y una zona muerta con característica de
saturación se muestran en la figura (a y b) respectivamente. Mientras que en la
figura (c) se muestra una válvula spool (carrete).

 (t ) y Q
yb
Flujo no Lineal
  xb  xa
 u (t ) xa xb x x

Zona Muerta
 yb

Saturación

0 |𝑢| ≤ 𝛿 a) Función de zona muerta (curva característica del diodo)

∅ 𝑡 = b) Característica de saturación con zona muerta
𝑢 |𝑢| > 𝛿
c) Característica típica de valor de carrete (caudal versus
característica de elevación de la válvula)

Fricción de Coulomb
o La fricción es importante en aplicaciones de
servosistemas de alta precisión.

o La fricción de Coulomb es un modelo

aproximado que se utiliza para calcular la fuerza
de fricción en seco y tiene la característica
mostrada en la Figura (Charles-Augustin de
Coulomb).

o La amortiguación de Coulomb, que se utiliza a menudo en sistemas mecánicos,

proporciona una fuerza de amortiguación constante. La energía se absorbe a
través de la fricción deslizante.

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Backlash en Engranajes

h
2

h
2

y (t ) h

u (t )
h/2

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