SEMANA 09 CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

Problema 01) Justo después de que se enciende el ventilador, el motor

imprime a las aspas una aceleración angular 𝜶 = (𝟐𝟎 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 ) 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐 ,
donde t está en segundos. Determine la rapidez de la punta P de una
de las aspas cuando 𝒕 = 𝟑𝒔. ¿Cuántas revoluciones ha realizado el
aspa en 3 s? Cuando 𝒕 = 𝟎 el aspa está en reposo

Datos ¿Cuántas revoluciones ha realizado el aspa

𝜶 = (𝟐𝟎 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 ) 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐 en 3 s?
t está en segundos
Determine la rapidez de la punta P Hallando posición para 3 s.
(𝒗𝑷 =? ? ? ) de una de las aspas cuando 𝒕 = 𝒅𝜽
𝝎= ⟹ 𝒅𝜽 = 𝝎𝒅𝒕 (𝟑)
𝟑𝒔. ¿Cuántas revoluciones ha realizado el 𝒅𝒕
aspa en 3 s? Cuando 𝒕 = 𝟎 el aspa está en Remplazando (2) en (3)
reposo
Solución 𝒅𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑(𝟏 − 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 )𝒅𝒕
Hallando 𝒗𝑷 Integrando
𝒗𝑷 = 𝝎 ∗ 𝒓𝒑 (𝟏)
𝜽 𝒕
Además:
𝒅𝝎 ∫ 𝒅𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑 ∫(𝟏 − 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 )𝒅𝒕
𝜶= ⟹ 𝒅𝝎 = 𝜶 ⏟ 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝟐𝟎 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕
𝟎 𝟎

𝒕
𝒅𝝎 = 𝟐𝟎 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 𝒅𝒕 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕
𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑 [𝒕 + ]
Integrando: 𝟎. 𝟔 𝟎
𝝎 𝒕

∫ 𝒅𝝎 = 𝟐𝟎 ∫ 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 𝒅𝒕 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 𝟏
𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑 {(𝒕 + ) − (𝟎 + )}
𝟎 𝟎 𝟎. 𝟔 𝟎. 𝟔
𝒕
𝟐𝟎 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 𝟏
𝝎=− ∫ 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 (−𝟎. 𝟔𝒅𝒕) 𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑 [𝒕 + − ]
𝟎. 𝟔 𝟎. 𝟔 𝟎. 𝟔
𝟎 Cuando 𝒕 = 𝟑 𝒔 en ecuación anterior
𝒆−𝟎.𝟔∗𝟑 𝟏
𝝎 = −𝟑𝟑. 𝟑𝟑[𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 ]𝒕𝟎 𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑 [𝟑 + − ]
𝟎. 𝟔 𝟎. 𝟔
𝝎 = −𝟑𝟑. 𝟑𝟑(𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 − 𝟏)
𝜽 = 𝟓𝟑. 𝟔𝟐 𝒓𝒂𝒅
Luego
𝝎 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑(𝟏 − 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 ) (𝟐)
𝟏 𝒗𝒖𝒆𝒍𝒕𝒂
𝑵 = 𝟓𝟑. 𝟔𝟐 𝒓𝒂𝒅 ∗
Cuando 𝒕 = 𝟑 𝒔 en (2) 𝟐𝝅 𝒓𝒂𝒅
𝝎 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟑(𝟏 − 𝒆−𝟎.𝟔∗𝟑 )
𝑵 = 𝟖. 𝟓𝟑 𝒗𝒖𝒆𝒍𝒕𝒂𝒔
𝝎 = 𝟐𝟕. 𝟖𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔

en (1)
𝒗𝑷 = 𝟐𝟕. 𝟖𝟐 ∗ 𝟏. 𝟕𝟓

𝒗𝑷 = 𝟒𝟖. 𝟔𝟗 𝒇𝒕⁄𝒔
PROBLEMA: En el instante que se muestra, la flecha y la
placa giran a una velocidad angular constante 𝝎 = 𝟏𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
y aceleración angular 𝜶 = 𝟕 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐 . Determine la velocidad
y aceleración del punto D localizado en la esquina de la placa
en este momento. Exprese el resultado en forma vectorial
cartesiana.

DATOS Hallando 𝒂⃗𝑫

𝝎 = 𝟏𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔 Se tienen 3 alternativas
𝜶 = 𝟕 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐 ⃗𝑫=𝜶
𝒂 ⃗⃗ × 𝒓
⃗𝑫+𝝎 ⃗⃗⃗ × (𝝎 ⃗ 𝑫)
⃗⃗⃗ × 𝒓 (𝟑. 𝟏)
Determine la velocidad 𝒗𝑫 =? ? ? y aceleración 𝒂𝑫 =
? ? ? del punto D. Exprese el resultado en forma ⃗𝑫=𝜶
𝒂 ⃗⃗ × 𝒓 ⃗⃗⃗ 𝟐 ∙ 𝒓
⃗𝑫−𝝎 ⃗𝑫 (𝟑. 𝟐)
vectorial
Solución ⃗𝒂𝑫 = 𝜶 ⃗⃗ × 𝒓
⃗𝑫+𝝎 ⃗⃗⃗ × 𝒗⃗ 𝑫 (𝟑. 𝟑)
Tipo de movimiento: Rotación alrededor de un Pero
eje fijo ⃗⃗ = 𝜶𝝁
𝜶 ⃗ 𝑶𝑨 (𝟒)
Hallando 𝒗𝑫 En (4)
⃗𝑫=𝝎
𝒗 ⃗⃗⃗ × 𝒓⃗𝑫 (𝟏) −𝟑𝒊 + 𝟐𝒋 + 𝟔𝒌 ⃗
⃗𝜶
⃗ = 𝟕[ ]
Donde: 𝟕
𝒓 ⃗ )𝒎
⃗ 𝑫 = (𝟎. 𝟑𝒊 − 𝟎. 𝟒𝒋 + 𝟎𝒌 ⃗ ) 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
⃗⃗ = (−𝟑𝒊 + 𝟐𝒋 + 𝟔𝒌
𝜶
Calculando 𝝎⃗⃗⃗ En (3.3)
⃗⃗⃗ = 𝝎𝝁
𝝎 ⃗ 𝑶𝑨 (𝟐) ⃗ =𝜶
𝒂 ⃗⃗ × 𝒓⃗ +𝝎 ⃗⃗⃗ × ⃗𝒗
𝑫 𝑫 𝑫

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 ⃗
−𝟎. 𝟑𝒊 + 𝟎. 𝟐𝒋 + 𝟎. 𝟔𝒌 ⃗⃗𝒌 ⃗⃗𝒌
⃗ 𝑶𝑨 =
𝝁 = 𝒊 𝒋 𝒊 𝒋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | |−𝟎. 𝟑𝒊 + 𝟎. 𝟐𝒋 + 𝟎. 𝟔𝒌
|𝑶𝑨 ⃗| ⃗ 𝑫 = | −𝟑
𝒂 𝟐 𝟔| + | −𝟔 𝟒 𝟏𝟐 |
𝟎. 𝟑 −𝟎. 𝟒 𝟎 𝟒. 𝟖 𝟑. 𝟔 𝟏. 𝟐
⃗
−𝟎. 𝟑𝒊 + 𝟎. 𝟐𝒋 + 𝟎. 𝟔𝒌
⃗ 𝑶𝑨 =
𝝁 𝒂 ⃗ ) + (−𝟑𝟖. 𝟒𝒊 + 𝟔𝟒. 𝟖𝒋 − 𝟒𝟎. 𝟖𝒌
⃗ 𝑫 = (𝟐. 𝟒𝒊 + 𝟏. 𝟖𝒋 + 𝟎. 𝟔𝒌 ⃗)
√(−𝟎. 𝟑)𝟐 + (𝟎. 𝟐)𝟐 + (𝟎. 𝟔)𝟐
⃗ ) 𝒎⁄𝒔𝟐
⃗ 𝑫 = (−𝟑𝟔𝒊 + 𝟔𝟔. 𝟔𝒋 − 𝟒𝟎. 𝟐𝒌
𝒂
⃗
−𝟎. 𝟑𝒊 + 𝟎. 𝟐𝒋 + 𝟎. 𝟔𝒌
⃗ 𝑶𝑨 =
𝝁
𝟎. 𝟕
Por 10 al numerador y al denominador
−𝟑𝒊 + 𝟐𝒋 + 𝟔𝒌 ⃗
⃗ 𝑶𝑨 =
𝝁
𝟕

En (2)
−𝟑𝒊 + 𝟐𝒋 + 𝟔𝒌⃗
⃗⃗⃗ = 𝟏𝟒 [
𝝎 ]
𝟕
⃗ ) 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
⃗⃗⃗ = (−𝟔𝒊 + 𝟒𝒋 + 𝟏𝟐𝒌
𝝎
En (1)
𝒊 𝒋 ⃗𝒌
⃗𝑫=𝝎
𝒗 ⃗⃗⃗ × 𝒓
⃗ 𝑫 = | −𝟔 𝟒 𝟏𝟐|
𝟎. 𝟑 −𝟎. 𝟒 𝟎

⃗ ) 𝒎⁄𝒔
⃗ 𝑫 = (𝟒. 𝟖𝒊 + 𝟑. 𝟔𝒋 + 𝟏. 𝟐𝒌
𝒗
 MOV ABSOLUTO
Problema 02) El bloque se mueve a la izquierda con una
velocidad constante 𝐯𝟎 . Determine la velocidad y
aceleración angulares de la barra en función de 𝜽 .

SOLUCION Hallando 𝜶
Tipo de movimiento: Plano general Derivando (2) respecto al tiempo
Graficando convenientemente 𝒅𝝎 𝒗𝟎 𝒅
= ∗ (𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽)
𝒅𝒕 𝒂 𝒅𝒕

𝒅𝝎 𝒗𝟎 𝒅
= ∗ (𝒔𝒆𝒏𝜽)𝟐
⏟
𝒅𝒕 𝒂 𝒅𝒕
𝜶

𝒗𝟎 𝒅𝜽
𝜶= [𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝜽
⏟ ]
𝒂 ⏟
𝒅𝒕
𝒔𝒆𝒏𝟐𝜽
Método de movimiento absoluto 𝝎
Punto: P
Línea: AB 𝒗𝟎
𝜶= 𝝎𝒔𝒆𝒏𝟐𝜽 (𝟑)
𝒂
Relación punto / línea
𝒂 𝒂 Remplazando (2) en (3)
𝒕𝒂𝒏𝜽 = ⟹𝒙=
𝒙 𝒕𝒂𝒏𝜽 𝒗𝟎 𝒗𝟎
𝜶= ∗ 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝒔𝒆𝒏𝟐𝜽
𝒂 𝒂
𝒙 = 𝒂𝒄𝒐𝒕𝜽 (𝟏)
Derivando (1) respecto al tiempo 𝒗𝟎 𝟐
𝒅𝒙 𝒅 𝜶=( ) 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝒔𝒆𝒏𝟐𝜽
= 𝒂 (𝒄𝒐𝒕𝜽) 𝒂
⏟
𝒅𝒕 𝒅𝒕
−𝒗𝟎

𝒅𝜽
−𝒗𝟎 = 𝒂 (−𝒄𝒔𝒄𝟐 𝜽 )
⏟
𝒅𝒕
𝝎

𝒗𝟎 = 𝒂𝝎𝒄𝒔𝒄𝟐 𝜽

𝒗𝟎
𝝎=
𝒂𝒄𝒔𝒄𝟐 𝜽
𝒗𝟎
𝝎= 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽 (𝟐)
𝒂
Análisis de movimiento Relativo
Problema: En el instante que se presenta, el extremo 𝑨 de la
barra tiene la velocidad y aceleración que se muestran.
Determine la aceleración angular de la barra y la aceleración
del extremo 𝑩 de la barra.

Solución ANALISIS DE ACELERACION

Determine la aceleración angular de la barra Diagrama cinemático de aceleraciones
y la aceleración del extremo 𝑩 de la barra.
NOTA: Primero hacer análisis de
velocidad
ANALISIS DE VELOCIDAD
Diagrama cinemático de velocidades

Ecuación de la aceleración
⃗𝑩=𝒂
𝒂 ⃗ 𝑨+𝜶
⃗⃗ 𝑩𝑨 × 𝒓 ⃗⃗⃗ 𝟐𝑨𝑩 ∙ 𝒓
⃗ 𝑩⁄𝑨 − 𝝎 ⃗ 𝑩⁄𝑨 (𝟐)
Vectorialmente en (2)
𝒂𝑩 𝒊 = −𝟓𝒋 + 𝜶𝑨𝑩 ⃗𝒌 × (𝟑𝒊 − 𝟒𝒋) − 𝟐𝟐 (𝟑𝒊 − 𝟒𝒋)

𝒂𝑩 𝒊 = −𝟓𝒋 + 𝟑𝜶𝑨𝑩 𝒋 + 𝟒𝜶𝑨𝑩 𝒊 − 𝟏𝟐𝒊 + 𝟏𝟔𝒋

Ecuación de la velocidad
⃗𝑩=𝒗
𝒗 ⃗ 𝑨+𝝎
⃗⃗⃗ 𝑩𝑨 × 𝒓
⃗ 𝑩⁄𝑨 (𝟏) Igualando componentes
Vectorialmente en (1) Para 𝒋
𝒗𝑩 𝒊 = −𝟔𝒋 + 𝝎𝑨𝑩 ⃗𝒌 × (𝟑𝒊 − 𝟒𝒋) 𝟎 = −𝟓 + 𝟑𝜶𝑨𝑩 + 𝟏𝟔

𝒗𝑩 𝒊 = −𝟔𝒋 + 𝟑𝝎𝑨𝑩 𝒋 + 𝟒𝝎𝑨𝑩 𝒊 𝜶𝑨𝑩 = −𝟑. 𝟕 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐 =↻ 𝟑. 𝟕 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐

Igualando componentes
Para 𝒋 Para 𝒊
𝒂𝑩 = 𝟒𝜶𝑨𝑩 − 𝟏𝟐
𝟎 = −𝟔 + 𝟑𝝎𝑨𝑩 ⟹ 𝝎𝑨𝑩 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
Para 𝒊 𝒂𝑩 = 𝟒 ∗ (−𝟑. 𝟕) − 𝟏𝟐
𝒗𝑩 = 𝟒𝝎𝑨𝑩 = 𝟒 ∗ 𝟐 ⟹ 𝒗𝑩 = 𝟖 𝒎⁄𝒔
𝒂𝑩 = −𝟐𝟔. 𝟖 𝒎⁄𝒔𝟐
Problema: En el instante que se muestra, el bloque
corredizo 𝑩 está en un desplazamiento hacia la derecha
con la velocidad y aceleración que se muestran.
Determine la aceleración angular de la rueda en este
instante.

Solución ANALISIS DE ACELERACION

Tipo de movimiento Mov. Plano general BARRA AB
ANALISIS DE VELOCIDAD Diagrama cinemático de aceleración
BARRA AB
Diagrama cinemático de velocidades

Análisis de movimiento relativo

Ecuación de la aceleración
Ecuación de velocidad
⃗𝑩=𝒗
𝒗 ⃗ 𝑨+𝝎 ⃗⃗⃗ 𝑩𝑨 × 𝒓
⃗ 𝑩⁄𝑨 (𝟏) ⃗𝑩=𝒂
𝒂 ⃗ 𝑨+𝜶⃗⃗ 𝑩𝑨 × 𝒓 ⃗⃗⃗ 𝟐𝑩𝑨 ∙ 𝒓
⃗ 𝑩⁄𝑨 − 𝝎 ⃗ 𝑩⁄𝑨 (𝟐)
Vectorialmente en (1) Vectorialmente en (2)
⃗ × (𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝒊 − 𝟏𝟎𝒋) − 𝟎𝟐 (𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝒊 − 𝟏𝟎𝒋)
𝒂𝑩 𝒊 = 𝒂𝑨 + 𝜶𝑨𝑩 𝒌
𝟔𝒊 = 𝒗𝑨 𝒊 + 𝝎𝑩𝑨 𝒌 ⃗ × (𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝒊 − 𝟏𝟎𝒋)

𝟔𝒊 = 𝒗𝑨 𝒊 + 𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝝎𝑩𝑨 𝒋 + 𝟏𝟎𝝎𝑩𝑨 𝒊 𝒂𝑩 𝒊 = 𝒂

⃗⃗ 𝑨 + 𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝜶𝑩𝑨 𝒋 + 𝟏𝟎𝜶𝑩𝑨 𝒊
Igualando componentes
Para 𝒋 ⃗ 𝑨 = 𝒂𝑩 𝒊 − 𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝜶𝑩𝑨 𝒋 − 𝟏𝟎𝜶𝑩𝑨 𝒊
𝒂 (𝟑)
𝟎 = 𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝝎𝑨𝑩 ⟹ 𝝎𝑩𝑨 = 𝟎 RUEDA
Para 𝒊
𝟔 = 𝒗𝑨 + 𝟏𝟎𝝎𝑩𝑨 ⟹ 𝟔 = 𝒗𝑨 + 𝟏𝟎 ∗ 𝟎 ⟹ 𝒗𝑨 = 𝟔 𝒑𝒖𝒍𝒈⁄𝒔

Centro instantáneo de velocidades

Como las perpendiculares a las direcciones de
movimiento de los puntos A y B nunca se
intersecan entonces se cumple: ⃗𝑨=𝒂
𝒂 ⃗⏟𝑶 + 𝜶
⃗⃗ 𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 × 𝒓 ⃗⃗⃗ 𝟐𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 ∙ 𝒓
⃗ 𝑨⁄𝑶 − 𝝎 ⃗ 𝑨⁄𝑶 (𝟒)
𝒗𝑨 = 𝒗𝑩 = 𝟔 𝒑𝒖𝒍𝒈⁄𝒔
𝟎
RUEDA ⃗ × (𝟓𝒋) − 𝟏. 𝟐𝟐 ∙ (𝟓𝒋)
⃗ 𝑨 = 𝟎 + 𝜶𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 𝒌
𝒂
𝒗𝑨 = 𝝎𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 ∗ 𝒓𝑨⁄𝑶 ⟹ 𝟔 = 𝝎𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 ∗ 𝟓
⃗ 𝑨 = −𝟓𝜶𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 𝒊 − 𝟕. 𝟐𝒋
𝒂 (𝟓)
𝝎𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 = 𝟏. 𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
Igualando (3) = (5)
𝟑𝒊 − 𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝜶𝑩𝑨 𝒋 − 𝟏𝟎𝜶𝑩𝑨 𝒊 = −𝟓𝜶𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 𝒊 − 𝟕. 𝟐𝒋
Igualando componentes
Para 𝒋
−𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝜶𝑩𝑨 = −𝟕. 𝟐 ⟹ 𝜶𝑩𝑨 = 𝟎. 𝟒𝟏𝟔 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐
Para 𝒊
𝟑 − 𝟏𝟎𝜶𝑩𝑨 = −𝟓𝜶𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂

𝟑 − 𝟏𝟎 ∗ 𝟎. 𝟒𝟏𝟔 = −𝟓𝜶𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂

𝜶𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 = 𝟎. 𝟐𝟑𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝟐