CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

EL MÉTODODIRECTO DE LA RIGIDEZ

(LECCIÓN )
 CONCEPTOS E HIPÓTESIS BÁSICAS

COMPORTAMIENTO LINEAL:
DE LA ESTRUCTURA Y MATERIALES

MOVIMIENTOS PEQUEÑOS
COMPARADOS CON LASDIMENSIONES DE LA
ESTRUCTURA

SE DESPRECIAN LOS FENÓMENOS

QUE AFECTANY VARAN LA RIGIDEZ.

MATERIALES HOMOGÉNEOS E ISÓTROPOS

 RELACIONES FUNDAMENTALES
DEL
CÁLCULO ESTRUCTURAL

1 RF. LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO.

( F-0, M-0).

Dentro de la estructura, en cualquier elemento, sección, nudo,

barra, conjunto, y con las cargas exteriores.

2" RF. LASECUACIONES DE COMPATIBILIDAD DE

MOVIMIENTOS.

Entre los elementos de la estructura y con las condiciones de

contorno; por ejemplo; en uniones rígidas tendremos los
así,

ángulos y movimientos solidarios; en uniones articuladas tan

solo los movimientos serán solidarios.

3 RF.
LALEY DE COMPORTAMENTO.

Que relaciona las tensiones con las deformaciones

(leyes de Hooke, ccuaciones de Lamé,...

6)
 MÉTODO DE LA RIGIDEZ

MÉTODO DEEQUILIBRIO

|R
= vector desplazamientos y giros de nudos.
O, Ej = vectores esfuerzos y deformación de barras.
Fi vector cargas externas.
Ri = vector de ligaduras liberadas (internas y externas).
Compatibilidad.

€, =fi(ô,)
(Ri,F)=fs(ð,)

Comportamiento. Equilibrio.

o;= f2(E;) (R,F)

=fa(o;)

fs(ô,) =(R „,F) = (Fi,valor conocido ) i, Ri - E, O;

 COEFICIENTES DE RIGIDEZY DE FLEXIBILIDAD

P
|P=K. M=K.0
|[1] (3]

P M 1
= --P= a:P
1

J
D =--- M=a: M

K K [2] K K [4]

Sien [1] o [3]

hacemos el alargamiento o giro, respectivamente, unidad:
& =1 P=K 0=1= M=K

RIGIDEZ
Fuerza o par, que aparece ante un alargamiento o giro unitario

Sien [2]o (4]hacemos la fuerza o momento, respectivamente, unidad:

P=| =a M=1=a
FLEXIBILIDAD
Alargamiento o giro producido por una fuerza o par unidad
 COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DEFLEXIBILIDAD
3 6
5
4

F=K u K=matriz de rigidez. 2

u=A: F A =matriz de flexibilidad.

Elcoeficiente de rigidez,krs, que relaciona las coordenadas “ys",

es la fuerza coordenada r" al dar un movimiento
que aparece en la

exclusivo y unitario en la coordenada "s", manteniendo nulos todos

los demás (us=1; uj-0 para j s).

Elcoeficiente de flexibilidad,ars,que relaciona las coordenadas"r" y

"s", es el movimiento que aparece en la coordenada "r"debido a una
fuerza exclusiva y unitaria en la coordenada "s", manteniendo nulos
todos los demás (Fsl;Fj-0 para j s).

F,=krs 1ut krs 2 U2 + krs 3 u3t... + krs ui,

Matricialmente.

k11kl2 k13 kl4 k15 k16 ul

k21 k22 k23 k24 k25 k26 u2

=k31 k23 k33 k34 k35 k36 u3

F, k41 k42-k43 k44 k45-k46 u4

k51 k52 k53 k54 k55 k56 u5

F, k61 k62 k63 k64 k65 kó6 u6

[F]=[K] [AJ
 SISTEMAS DE COORDENADAS;DISCRETIZACIÓN

Sistema de referencia

Es un sistemacartesiano que permite la definición geométrica de la estructura

(coordenadas de los nudos, longitudes de los elementos,etc).

L
N
L

DISCRETIZACIÓN

Proceso de disociar la estructura en elementos (unidosen los nodos)

Sistema local

En cada barra o elemento de la estructura definiremos un sistema local,

al que referiremos los movimientos y fuerzas de cada barra.

Sistema global

Puesto que en cl proceso de discretizaciónde la estructura se ha supuesto ésta formadapor un conjunto de

elementos y nodos, será preciso definir un sistema único, global, que permita referir a él de formaúnica y
para toda la estructura los movimientos y fuerzas de los nodos.

Sistema nodal

Aveces, para facilitar ciertas condiciones de contorno (caso de un patín,) será convenicnte definir un
sistema nodal de coordenadas, distinto del global, operando conjuntamente conambos.
RIGIDECES DE BARRAS ELEMENTALES

1],- BARRA DE CELOSÍA, ESTRUCTURAS PLANAS

(CERCHAS)

LF AE
LEY DE HOOCKE: AL= F= (AL=1)
AE
K

L,A

ku-A
AE
L k-AE L

AE AE
u, =0
kp=-A
L
k-A L

Generalizando ambos nudos.

para
Fi=kuu +k12 u2

F2=k21 ui + k22 u2
En forma matricial.

F, A E/L - A•E/L

F, - A·E/L A·E/L

|F]=[K][6]
 2].- BARRA EN VOLADIZO

V=0 u=0 u=0

9=0 0=0 V=0

N=k, EA L
N=k=0 N=k,= 0

12-EI 6-EI
V=k,= 0 V=k,= V=k37
L3 L?

6E·I 4-E-I
M=k=0 M=ky M=k= L

Matricialmente:

N EA/L 0

V 0 12EI/: -6EI/L?
V2

M 0 -6EI/L? 4EI/L
 3].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA
(INEXTENSIBLE)

1) 2
Movimiento unitario vertical en nodo D:
6EI (V, =1) 6EI
L? L'
v,=1
L
|v,-k
Y=-V=- I2EI 0, =v, =0, =0
Giro unitario en nodo D: Fig. 1

4EI

L i=B M==k,
L

V, -k
L L' V= v, =0,=0
6EI
L?
k
12 Fig. 2

Finalmente:
12EI 6EI 12EI 6EI
L' L'

6EI 4EI 6EI 2EI

L? L L
[K]- 12EI 6EI 12EI 6EI
L²

6EI 2EI 6EI 4EI

L
 4].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA
(EXTENSIBLE)

3
2 5
4

2
COMBINACIÓN DE LOS CASOSIY 3.

NI EA 0 -EA 0 ul
L L

12EI 6EI 12EI 6EI

V2 0 V2

6EI 4EI 6EI 2EI

M3 0 03
L2L L

EA EA
N4 u4
L L

12EI 6EI 12EI 6EI

VS 0 0 vS
L L L3

6EI 2EI 6EI 4EI

M6 0 0 06
L? L L

Condensando las particiones:

F, K1 K2

F2 Kz1 K2
 CARACTERÍSTICAS DE LA MATRIZ RIGIDEZ

Un elementokij, represena, quela fuerza

aparec en la coordnada i cuando e
Cômnica, un moviminto unidad en, la
çoordenda j, manteniendo nulos todos
los demás.

La çolumna (kj,k2j,..knj), se genera,

analizndo las ferzas que van
apareciendo en todas T2s
las cordenadas
al, comunicar,un movimieno
ùnjdad en l coordnada j, manteniendo
nulos todos los demás.

La fila
fila. i (il,ki2,..kin), se genera,
analizand lasfuerzas qué aparce en
coordeada al Cmunicar un
movimjento, unidad, sucesivamente, a las
n çoordenadas, manteniendo en cada caso
nulos todos los demás.

Los elementos d la diagonal principal no

pueden ser negativos pues represenan ls
ferzas, que aparecen en un coordenada
a] dar, justamênte moVimiento unidad en
ella mišma.

La matriz de rigidez essimétriça.debido

debido
alprincipio de rciprocidad(kijFkji).
 5].- ELEMENTO DE EMPARRILLADO

E·A
U=0, ;F = M
G I,

L
T

VI 12EI 6EI 0 12EI 6EI

0 ul

M2 6EI 4EI 0 6EI 4EI 0

L 02
L? L? L

T3 0 Gip Glp
L 0 L 03

6EI 0 6EI
V4 12EI 12EI
u4

M5 6EI 4EI 0 6EI 4EI

L? L L2 L

T6 0 0 Glp
0 L 06
 6].- ELEMENTO DE PÓRTICOTRIDIMENSIONAL

8
12/

4 10 3 6 :4 9 12: 10

5 7
11
9

EA
L
12EIz
0
L

0 0 12Ely

0 Glp
L SIMETRÍA
0 6Ely 4Ely
0
L' L
6EIz 4EIZ
0
L'

EA
0 0
L
12Elz 6Elz
0 0 12Elz
L'
L?
0 I2Ely 6Ely 12Ely
L'

Gip
0 0 Glp
L
L
6Ely
2Ely
6Ely 4Ely
L' L 0
L L
6Elz
0 2Elz
0 6Elz
4EIz
L
0 0
L
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

y
P=Px + Py =P'x+P'y
Py4 cC.
x
P'y

P'x
m
X
X X
Px

z= z

Px L sena Px
P'x= Px cos a t Py :sen coS

P'y = Px sen a + Py cos a P'y sena cosCL Py

Sidesignamos por ux', uy' los vectores unitarios que definen la posición de
los ejes x'-y' respecto a los x-y: ux´= i· cos at i:sen a

uy'=- sen a t j cos

i a

Los cosenos directores I,, lh, m,, m,, por columnas, de los nuevos vectores
respecto de los antiguos, serán:
cos a -sen a
l,=cos (x'x) m =cos (x'y) ux'=
l, =cos (y'x) m, =cos (y'y) sen a
uy'
cos

Siendo:
= L',matriz de rotación.

= L,matriz de transformación.
|m, m,
Por lo tanto, podemos escribir para los vectores (y lo mismo para los
movimientos):
P'=LT P (11]

Puede comprobarse que LT L= |=matriz unidad; o sea, L'L'; con lo que

resulta, premultiplicando las [11]:

L:P'=L·:P P=L:P'
[12]
L8=L:'8 J=L: &
 COORDENADAS
ALGUNOS CASOS DE TRANSFORMACIÓN DE

Elemento plano empotrado:

momentos flectores no cambian con los nuevos ejes.

Los ángulos y

- sen

L= sen u 0
0 0 1

X
COS sen Cl

- sen O COS C
LT=
Z =Z

Parra el caso de la barra completa:

Pi LT 0 Pi
4
0 LT
6=6 4 Pj Pj

2' 2

P'=LT P 8'=LT.8
3=3
 Parra el caso de un elemento tridimensional:

1, = cos(x'x) m, =cos(x'y) n, =cos(x'z)

y'x)
X
1,= cos(y'x) m, = cos(y'y) n, cos(y'z)

l, =cos(z'x) m, =cos(z'y) n, = cos(z'z)

(z'x)| X

m
n

||
L= m,
m, n

Aquílas relaciones entre vectores de fuerzas, de momentos, de desplazamientosy giros

son, en un nodo:

P'x Pz M'x Mz
P'=|P'y=
P'z
LT Py
Pz
M'=M'y= T My
|Mz| Mz

z
8'=ô'y= T 0'y 6y
|z
Y si consideramos el elemento tridimensional, establecemos(nudos iyj, i<i):

Pi 0 Pi

Mi 0 0 Mi
[P'] =
P'j 0 Pi

M'j 0 Mj
(12x1)
(12x12) (12x1)
Para un elemento cualquiera de los antes considerados:

P'=LI •P

8'= LT pero también: P'=k: (en locales)

Sustituyendo: P'=k8 LT P=k' 8'=k' LT 6

Premultiplicando por L: LL' P=(Lk'I)

P=(L k'II) ô [13]

RELACIN FUNDAMENTAL
Donde:
P,vector de cargas en globales.
ô, vector desplazamientos en globales.
Matriz (Lk), en globales.

K=(L:k'T) [14]

pasar cada matriz en coordenadas locales

Nos permite
a matriz en coordenadas globales por operaciones con la matriz
de transformación, L, y su transpuesta, L'.
 EL ELEMENTO Y LA ESTRUCTURA: DISCRETIZACIÓN

La elección usual de la discretización

(a) obedece a que las matrices de los

clementos son en coordenadas

iguales
la forma
locales para todos y a que es
intuitiva de descomponer en lo que
consideramoscomo elementos-vigas. Estructura a discretizar

(b) (c)
(a)

RECORDATORIO
Piy

Pi = kii ôi + kij ôj
P=k= + kj j
Pj = kji i

i<j
Pi kii kij

Px -
Pj kji kjj

Representa las fuerzas que aparecen en el nodo i

al aplicar movimientos unidad en el nodo j

 ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ RIGIDEZ
DE LAESTRUCTURA

P,

(b)
(b) ()
(d)
C (c)

P. p

Barra 1,2 (a):

(a) (g)

6
1 (a)

=
Barra 2,3 (b):

P
=> P =,8 +k

Barra 2,5 (c):

Pe
-
Sumando y teniendo en cuenta las relaciones de compatibilidad:

P"+p"+p
2 2 2 P, -8' + (k +k 22
+, )8, +§°+ 3 k 8

k2
 CONCLUSIONES

P+P"+PP,-8° +(k22 + k22 +k, ) +8°+ ,

P Vector de fuerzasen coordenadas globalesasociado al nudo 2.

Vectores de movimientos en coordenadas globalesasociados a los

nudos 1, 2, 3, 5, que fisicamente están ligados con el propio nudo 2.

Elemento de la matriz de rigidez que relaciona fuerzas en el

nudo 2 con
8,; es decir, es la fuerza que aparece en 2 con un
movimiento unidad en 2, permaneciendo nulos todos los demás; y
K2 es la suma de las submatrices asociadas a ese nudo 2 de los
distintos elementos que en él concurren (K,,, Ky,K,f); a Ky2
se la sueledenominar "rigidez directa'" del nudo 2.

Fuerzas que aparecen en el nudo 2 con movimientos unitarios

respectivos en 1,3,5, (ligados fisicamente al 2) manteniendo

Kz,",K3", Ky, nulos todos los demás; cada una relaciona las fuerzas en los

nudos I,3,5, con los respectivos movimientos o, , ô,

 (b)
(b)
(d)
(c)
4

(a) (g) (a)

GENERALIZACIÓN:

Un "elemento" de la matriz de rigidez de la cstructura se compone:

a).- Si se trata de un "elemento" de la diagonal (k.)de tantos sumandos como

barras concurran en el nudo asociado a la fila (o columna).

b).- Los "elementos" que no pertenezcan a la diagonal principal se compondrán de

a la fila y
un solo sumando, si existe unión fisica real entre los nodos asociados
nulos no unión
columna de que se trate; y serán idénticamente existe
si fisica.

La ecuación matricial es la imagen "fotografia"de la estructura

R K K 0 0

P2 K| K,A +K,+tK,f 0 K 0

P3 Kgz K33 33 K
+K+ 33 Ky

PA 0 Kj K+K+K Kys

P's
0 Ksf Ks3 Ks4 Ksf +Kss +Kss; 0

R6 0 Kef
 APLICACIÓN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO:
CÁLCULO DE LAS REACCIONES Y ESFUERZOS EN LOS
ELEMENTOS

Cada grado de fijación de la estructura, supone, un movimiento nulo,

si R son las restricciones y L los grados de libertad, tendremos:

F K
LL
K LR
L (L ecuaciones, L incógnitas)

F K RL K RR
R R =0 (R ecuaciones,R incógnitas)

En la práctica no es necesario cambiar el orden de filas matriciales para

resolver..., basta suprimir las filas con movimientos nulos y las

columnas correspondientes,de igual numeración.

F,=KI
[19]
KiLL F = L
F.
R
=K RL
[20]

Cálculo de los esfuerzos en los elementos.

P'=II: P=[kð=LI (L: k: L) =k T 8=k 8

(1) (2) (3)

(21]
 Resumen del Método. Sistematización práctica.

1 Analizar bien la estructura. Predimensionar. Fijar modo fisico de trabajo

(articulado, empotrado, torsión, plana o espacial, etc.)

2. Ordenar nudos y barras, fijar coordenadas locales y globales.

3. Paso de locales a globales las cargas aplicadas en los nudos, previo cálculo de
las matrices de trans formación y su traspuesta de cada barra.

Vector de cargas. Pnudos =L:P,

nudos

4. Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo

calculo en locales de las mismas.

K barras Kharras=L:k barras

IT

5. Ecuación matricial global.

P =K
6. Separar accionescon restricciones (filas y columnas).

Resolución del sistema,calculandolos movimientos incógnita en globales.

7.

6 = K 1 P

Paso de movimientos a locales.

en y comprobación de la solución
Cálculo de esfuerzos en cada barra locales
8.
estudiada.

P'= K´: 8'

de los esfuerzos calculados en barras o

9. Cálculo de reacciones, bien a través

bien en la forma.

|F =KRI.

(24)
 ACCIONES EXTERIORESSOBRE LOS ELEMENTOS

La soluciónse obtiene aplicando superposición, en la siguiente forma:

Separamoslas cargas aplicadas en nudos de las aplicadas en barras.

Q,
F F

+
(a) (b)

Suponemos todos los nudos empotrados y calculamos las fuerzas de empotramiento para las

cargas aplicadas en las barras, considerando el estado (b) como la superposición de dos.

Q, Q,

Fuerzas de

cmpotramiento
+ Fuerzas

cquivalcntes

(b) (c) (d)

En (c) aplicamos en los nudos las fuerzas necesarias para mantenerlos fijos, esto es, las que
aparccerían en los empotramientos si estuvieran empotradas todas las barras.

Puesto que el sistema (d) sí provoca movimientos en la estructura, a él aplicaremos el

cálculo matricial y, al final, tendremos en cuenta las fuerzas del estado (c), que quedan
como aparcadas hasta entonces.

esfuerzos P't,

totales en =P' emp.

+LT.
globales:

Resueltos los movimientos, para calcular los esfuerzos en las barras hemos de considerar las

acciones de empotramiento, que dejamos antes.

 Resumen del Método. Sistematización práctica.

I. Analizar bien la estructura. Predimensionar. Fijar modo fisico de trabajo

(articulado, empotrado, torsión, plana o espacial, etc.)

2, Ordenar nudos y barras, fijar coordenadas locales yglobales.

3. Calcular cargas y reacciones en nudos extremos de cada barra. Pasar cargas a

nudos y anotarpara su utilización posterior las reacciones hiperestáticas.

Vector de cargas. nudos =-P'

P. hiperestáticas

4. Paso de locales a globales de los vectores de carga, previo calculo de las

matricesde transformacióny su traspuesta de cada barra.

Paudos=L:Pnudos

5, Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo

calculo en locales de las mismas.

K harras kyarras L:k barras LT

6. Ecuación matricial global.

P = K

Separaraccionescon restricciones (filas y columnas).

7.
8. Resolución del sistema, calculandolos movimientos incógnita en globales.

= K-lP
Paso de movimientos a locales. 8'= LT 8

9. Cálculo de esfuerzos en cada barra en locales y comprobación de la solución

estudiada.

P'= K §' + P
hiperestáticas

10.- Cálculo de reacciones, bien a través de los esfuerzos calculados en barras o

bien en la forma.

F = KRL,