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 FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
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DIVISION DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

DESARROLLO DE UN CURSO DE CONTROL

ELECTRONICO DE MOTORES

POR

GUADALUPE IGNACIO CAN TU GARZA

T E S I S

EN OPCION AL GRADO DE
MAESTRIA EN CIENCIAS
DE LA INGENIERIA ELEC TRICA
CON ESPECIALIDAD EN CONTROL

5'AN NICOLAS DE LOS GARZA, N, L,

NOVIEMBRE DE 1997
FONDO
T E S I S
UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

DESARROLLO DE UN CURSO DE
CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

POR

GUADALUPE IGNACIO CANTÚ GARZA

TESIS

EN OPCION AL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS

DE LA INGENIERIA ELECTRICA
CON ESPECIALIDAD EN CONTROL
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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
DIVISION DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

DESARROLLO DE UN CURSO DE
CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

POR

GUADALUPE IGNACIO CANTU GARZA

TESIS

EN OPCION AL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS

DE LA INGENIERIA ELECTRICA
CON ESPECIALIDAD EN CONTROL
 UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
DIVISION DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

Los miembros del comité de tesis recomendamos que la tesis: "DESARROLLO DE UN CURSO DE
CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES", realizada por el ING. GUADALUPE IGNACIO CANTU
GARZA sea aceptada para su defensa como opción al grado de Maestro en Ciencias de la Ingeniería
Eléctrica con especialidad en Control

El Comité de Tesis

1.C. Luis Manuel Caroacho Velázquez

M.C. Roberto Villarreal Garza

Vo. Bo.
División de Estudios de Postgrado

Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, N. L. a 11 de Noviembre de 1997

 INDICE
Página

PROLOGO 1

SINTESIS 2

CAPITULO 1

INTRODUCCION 4

1.1 DESCRIPCION DEL CURSO 5

1.2 METODOLOGIA DEL CURSO 6

1.2.1 Elementos del Programa 6

1.2.2 Programa del Curso de Control Electrónico de Motores 8

CAPITULO 2

ACCIONAMIENTOS PARA MOTORES 15

2.1 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE ACCIONAMIENTO 15

2.2 EL SISTEMA MECANICO 16

2.2.1 Compresor 18

2.2.2 Bomba Centrífuga ó Ventilador 18

2.2.3 Accionamiento a Potencia Constante 19

2.2.4 Accionamiento para Transporte 20

2.2.5 Grúas 23

2.3 CARACTERISTICAS REQUERIDAS EN UN ACCIONAMIENTO 24

2.3.1 Estabilidad 25
 2.3.2 Velocidad Ajustable 26

2.3.3 Cambios de Velocidad 27

2.4 FUENTE DE POTENCIA 30

2.4.1 Fuentes de Corriente Alterna 30

2.4.2 Fuentes de Corriente Directa 30

2.5 CONVERTIDORES Y MOTORES 31

CAPITULO 3

CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA 35

3.1 REGULACION DE VELOCIDAD 35

3.1.1 Regulación Reostática (Potenciométrica) 37

3.1.2 Regulación por Campo Magnético (Flujo) 37

3.1.2 Regulación por Voltaje de Armadura 38

3.2 SELECCION DEL MOTOR 39

3.3 LIMITES DE OPERACION 41

3.4 DINAMICA DEL CONJUNTO MOTOR - CARGA 43

3.5 CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO CERRADO 48

CAPITULO 4

CONVERTIDORES DE FASE CONTROLADA 55

4.1 CONVERTIDORES DE FASE CONTROLADA (RECTIFICADORES

CONTROLADOS) 56

4.2 CONVERTIDORES MONOFASICOS DE MEDIA ONDA 57

4.3 CONVERTIDORES MONOFASICOS DE ONDA COMPLETA 59

4.3.1 Circuito Equivalente y Ecuaciones para Convertidores

Monofásicos de Onda Completa - Control Completo 66

4.3.2 Circuito Equivalente y Ecuaciones para Convertidores

Monofásicos de Onda Completa - Medio Control 75
 4.3.3 Regeneración con Diodo de Rueda Libre 79

4.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS CONVERTIDORES 82

4.4.1 Convertidores de Medio Control 83

4.4.2 Convertidores de Control Completo con Rodada Libre 84

4.5 FACTOR DE POTENCIA 84

4.5.1 Convertidores de Control Competo 85

4.5.2 Convertidores de Medio Control 86

4.6 CONVERTIDORES TRI FASICOS DE MEDIA ONDA 86

4.7 CONVERTIDORES TRIFASICOS DE ONDA COMPLETA 87

4.7.1 Convertidor Trifásico de Onda Completa - Medio Control 88

4.7.2 Convertidor Trifásico de Onda Completa - Control Completo 90

4.7.2.1 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Diodo de

Rueda Libre 93

4.7.2.2 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Rueda

Libre y Regeneración 98

4.8 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS CONVERTIDORES

TRIFASICOS 101

4.8.1 Convertidor Trifásico de Onda Completa-Control Completo 101

4.8.2 Convertidor Trifásico de Onda Completa-Control Completo

con Diodo de Rueda Libre 101

4.8.3 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Rodada Libre

y Regeneración 102

4.9 POTENCIA EN LOS CIRCUITOS DE FUENTE Y CARGA 103

4.9.1 Convertidor
Rueda Libre Trifásico de Onda Completa sin Diodo de 104

4.9.2 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Diodo de

Rueda Libre 104

4.10 CONVERTIDORES DUALES 106

 4.10.1 Convertidor Dual con Corriente Circulante 107

4.10.2 Convertidor Dual con Banda Muerta 109

4.10.3 Convertidor Dual con Lógica de Inversión 110

4.11 CONVERTIDORES DUALES PARA CONTROL POR CAMPO 111

CAPITULO 5

CONVERTIDORES DE C-D A C-D 115

5.1 PRINCIPIO DE OPERACION 115

5.2 CONVERTIDORES DE C-D A C-D TIPO A 117

5.3 CONVERTIDORES DE C-D A C-D TIPO B 124

5.4 CONVERTIDORES DE C-D A C-D TIPO C 126

5.5 CONVERTIDORES DE C-D A C-D TIPO D 127

5.6 CONVERTIDORES DE C-D A C-D TIPO E 129

5.7 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS TROCEADORES 133

5.8 CONVERTIDORES DE C-D A C-D CON TRANSISTORES 134

5.9 CONVERTIDORES DE C-D A C-D CON TIRISTORES 134

CAPITULO 6

REGULADORES PARA MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA 137

6.1 FUNCIONES DE UN REGULADOR PARA MOTORES DE C-D 137

6.2 COMPONENTES DE UN REGULADOR PARA MOTORES DE C-D 140

6.3 TIPOS DE REGULADORES PARA MOTORES DE C-D 141

6.3.1 Regulación con Lazos Convergentes 141

6.3.2 Regulación Lineal con Lazos Múltiples

(Sistema en Cascada) 144

6.3.3 Regulación con Controladores en Paralelo 146

6.4 COMPONENTES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL 147

 6.4.1 Controladores 148

6.4.2 Circuitos de Disparo 150

6.4.2.1 Regulación del Desfasamiento 150

6.4.2.2 Funciones Secundarias de los Circuitos de Disparo 153

6.4.3 Módulos de Potencia 153

6.5 DISEÑO DE UN REGULADOR LINEAL CON LAZOS MULTIPLES 155

6.5.1 Lazo de Corriente 155

6.5.2 Lazo de Velocidad 162

CAPITULO 7

MOTORES DE INDUCCION 169

7.1 CONCEPTOS BASICOS DEL MOTOR DE INDUCCION 169

7.2 CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DE INDUCCION 171

7.2.1 Modelo del Circuito del Rotor 171

7.2.2 Circuito Equivalente Definitivo 172

7.3 PAR Y POTENCIA EN UN MOTOR DE INDUCCION 173

7.4 CARACTERISTICA PAR - VELOCIDAD 176

7.5 CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCION 177

7.5.1 Variación de la Resistencia del Circuito de Rotor 177

7.5.2 Regulación de la Potencia de Deslizamiento 179

7.5.3 Control del Voltaje de Estator 181

7.5.4 Control de la Frecuencia de la Fuente 181

CAPITULO 8

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE INDUCCION

POR EL VOLTAJE DE ESTATOR 187

8.1 CONFIGURACIONES CON CONTROLADORES DE C-A 187

 8.2 REVERSIBILIDAD DEL PAR Y LA VELOCIDAD 189

8.3 CONTROL DE VOLTAJE DE C-A POR INTERRUPCION DE

ALTA FRECUENCIA 191

8.4 APLICACIONES 193

CAPITULO 9

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE INDUCCION

POR LA ENERGIA DE DESLIZAMIENTO 201

9.1 OPERACION DEL SISTEMA 201

9.2 PREDICCIONES DE FUNCIONAMIENTO 205

9.3 CONTROL DE LAZO CERRADO (REGULADOR) 210

CAPITULO 10
CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE INDUCCION
A FRECUENCIA Y VOLTAJE VARIABLES 213

10.1 COMBINACIONES DE CONVERTIDORES 213

10.2 INVERSORES FUENTE DE VOLTAJE TRIFASICOS 215

10.2.1 Inversor con Modulación de Ancho de Pulso 216

10.2.2 Comparación de los Sistemas de Accionamiento 219

10.2.3 Relaciones Básicas y Métodos de Control 219

10.3 FLUJO EN EL ENTREHIERRO DE AMPLITUD CONSTANTE 220

10.3.1 Características Aproximadas del Par y la Velocidad 225

10.3.2 Sistemas de Control para Densidad de Flujo

Constante en el Entrehierro 227

10.4 OPERACION CON CAMPO DEBIL 228

10.5 SISTEMA DE CONTROL PARA CAMPO DEBIL 231

10.6 RELACION VOLTAJE A FRECUENCIA CONSTANTE 232

10.6.1 Control Retroalimentado con la Razón Volts / Hertz

Constante 233
 10.6.2 Razón Volts / Hertz Constante con Regulación del
Deslizamiento 234

10.7 REGULACION INDEPENDIENTE DE PAR Y FLUJO 234

CAPITULO 11

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES DE INDUCCION

A FRECUENCIA Y CORRIENTE VARIABLES 239

11.1 COMBINACIONES DE CONVERTIDORES 239

11.2 INVERSORES TIPO FUENTE DE CORRIENTE 240

11.3 OPERACIOM DE UN MOTOR DE INDUCCION CON UNA

FUENTE DE CORRIENTE DE FRECUENCIA VARIABLE 243

11.3.1 Relaciones Básicas 247

11.3.2 Control de la Frecuencia del Rotor 249

11.4 OPERACION CON CAMPO DEBIL A VELOCIDAD ALTA 253

CAPITULO 12

CONCLUSIONES 259

BIBLIOGRAFIA 261

LISTA DE FIGURAS 263

LISTA DE TABLAS 271

RESUMEN AUTOBIOGRAFICO 272

 PROLOGO

En los últimos años, las instituciones de educación superior en México, han realizado
esfuerzos para instrumentar un sistema de planeación y evaluación de este nivel educativo, como
una respuesta al proceso de globalización que se vive actualmente. La educación, cada día más y
en forma acelerada y sistemática, debe asumir un papel protagónico ante este proceso de cambio
que afecta al mundo y que alcanza a todas las esferas de la actividad humana.

Con el fin de impulsar un desarrollo armónico y fundamentado, la educación superior

mexicana ha adoptado la planeación integral como instrumento idóneo para responder a las
demandas sociales y lograr la articulación, el equilibrio y la coordinación que le permitan dar una
respuesta más racional y efectiva. La finalidad de estos procesos es el mejoramiento de la calidad,
incluidos los resultados del quehacer académico.

Si además se adhiere el principio de que el mundo se globaliza y que ya no se puede ser

una isla, entonces, ya no se trata de determinar como formar profesionistas en una región o país
determinado, sino como formarlos para el mundo. Por eso, los futuros ingenieros deberán estar
preparados para ser transferibles, es decir, que si no trabajan aquí, lo harán en alguna otra parte
de la economía global. Y aunque no fuera así, igual deben formarse de este modo, Porque para
poder competir, los nuevos profesionistas deberán de estar capacitados para construir productos
con los estándares que se están usando en el mundo.

Con la finalidad de participar en el conjunto de actividades dirigidas a la formación de

mejores profesionales que constituyen el plan de estudios de la carrera de Ingeniero en Control y
Computación y el plan de estudios de la carrera de Ingeniero Electrisista de la Facultad de Ingeniería
Mecánica y Eléctrica de la Universidad Autónoma de Nuevo León; se elboró esta tesis en la que se
desarrolla el programa de la asignatura de "Control Electrónico de Motores", queforma parte de los
planes de estudios mencionados, detallando los objetivos, contenidos y criterios de evaluación, y
que incluye además, la elaboración de los apuntes que forman el cuerpo principal de la asignatura
y con los que se pretende constituir un texto para este curso.
 SINTESIS

Esta tesis presenta un curso completo de Control Electrónico de Motores, asignatura que
forma parte de la curricula de la carrera de Ingeniero en Control y Computación; así como de la
carrera de Ingeniero Electricista, que incluye el programa del curso y los apuntes del mismo.

Dichos apuntes fueron elaborados con ejemplos numéricos , así como con resúmenes y
problemas propuestos en cada capítulo, con el propósito de que sirvan de texto para el curso. Se
elaboraron también unos acetatos de estos apuntes para hacer que el desarrollo de la clase sea
más dinámica permitiendo un rápido avance y una mayor cobertura de temas comparado con el
método tradicional.

El propósito de estos apuntes es el de describir y analizar los métodos y las técnicas

empleadas para controlar la operación de los motores eléctricos de corriente directa y de corriente
alterna; así como los principios de operación de los dispositivos utilizados para ello. El material que
los compone proviene de textos, publicaciones técnicas y manuales de fabricantes; a los que se
hace mención en la bibliografía. Se recomienda la consulta de estas referencias si se desea obtener
mayores detalles sobre algún tema en particular.

En el Capítulo 2, se establece un panorama general sobre los sistemas de accionamiento

para el control de motores eléctricos. Se definen los componentes de los mismos y el procedimiento
para la selección de cada uno de ellos.

En el Capítulo 3, se describen y analizan los métodos para regular la velocidad de un motor

de C-D, se establecen los parámatros de los que depende ésta y se hace un análisis dinámico del
motor como lazo abierto y como lazo cerrado.

La descripción, análisis y diseño de los sistemas de potencia usados para controlar la

velocidad de los motores de C-D, corresponde a los Capítulos 4 y 5. En primer lugar, se decriben,
analizan y diseñan los rectificadores controlados o convertidores de fase controlada empleados «
como medios para proveer de la potencia necesaria a los motores de C-D cuando la fuente disponible
es de C-A y en segundo lugar, se estudian los troceadores o convertidores de C-D a C-D empleados
cuando la fuente es de C-D.

En el Capítulo 6, se describen los distintos arreglos de sistemas reguladores (sistemas de

control retroal i mentados) empleados para controlar la operación de los motores de C-D. Se reúne
la información de los capítulo previos para constituir estos sistemas y se establecen algunos
métodos para diseñar los controladores de estos sistemas reguladores.

En el Capítulo 7, se establecen los conceptos básicos de los motores de inducción, se

obtienen las ecuaciones que determinan su funcionamiento y se describen los métodos empleados
para controlar su velocidad: por medio de la regulación de la potencia de deslizamiento, por medio
del control del voltaje de estator y por medio de la frecuencia de la fuente, tanto por control de voltaje
como por control de corriente.

El análisis detallado de los métodos de control de velocidad de los motores de inducción

corresponde a los Capítulos 8, 9, 10 y 11. Además en estos capítulos, se describen algunas
aplicaciones típicas para cada uno de estos métodos y algunos sistemas reguladores.
 CAPITUL01

INTRODUCCION
Actualmente no se cuenta con un libro de texto que cubra totalmente el programa de la
materia de Control Electrónico de Motores de las carreras de Ingeniero en Control y Computación
y de Ingeniero Electricista, de la Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica de la Universidad
Autónoma de Nuevo León. Por lo que este material está pensado para subsanar, principalmente,
esta carencia.

El propósito de este trabajo es el de introducir los fundamentos básicos sobre el control de

motores eléctricos, tanto de corriente directa como de corriente alterna, empleando dispositivos y
sistemas electrónicos de estado sólido. Además se pretende describir, analizar y comparar los
componentes de estos sistemas de control, establecer las bases para el diseño de los consoladores
de sus sistemas reguladores y describir y analizar las aplicaciones industriales de los mismos.

Se pretende describir las características de los motores de corriente directa, determinar los
parámetros que controlan su velocidad, los sistemas que pueden emplearse para regular dichos
parámetros, los circuitos electrónicos de potencia que se emplean cuando la fuente es de corriente
alterna y cuando la fuente es de corriente directa y los sistemas reguladores para estos motores.

Así mismo, se pretenden describir las características de los motores de inducción y los
métodos que se pueden emplear para controlar su velocidad, en todos los casos: por medio de la
variación del voltaje de estator, a frecuencia fija; por medio de la recuperación de la energía de
deslizamiento y por medio de la variación de la frecuencia de la fuente, a voltaje variable y a corriente
variable. Además, se pretenden describir los circuitos y los sistemas para desarrollar esos métodos
de control.

Cabe mencionar que el temario que se pretende cubrir, en un solo semestre, para el curso
de Control Electrónico de Motores es muy extenso, por tanto, es indispensable que el alumno
disponga de este material, este es entonces, otro de los objetivos de la tesis, para poder cubrir el
programa propuesto para esta materia.
 Finalmente, al cumplir con el objetivo de elaborar los apuntes del curso de Control
Electrónico de Motores nos permitirá disponer de un texto, con el que no cuenta actualmente la
clase, para que los alumnos puedan seguir mas estrechamente el curso y para dar uniformidad a
los cursos impartidos por distintos maestros.

1.1 DESCRIPCION DEL CURSO

El presente curso de Control Electrónico de Motores está dirigido principalmente a los

alumnos de 9 o semestre de la Carrera de Ingeniería en Control y Computación, así como a los
alumnos de 9 o semestre de la Carrera de Ingeniería Eléctrica. Sin embargo, también puede utilizarse
por todos aquellos estudiantes, profesionistas y técnicos con conocimientos de Electrónica de
Potencia y de Motores Eléctricos, que tengan necesidad y deseos de conocer como funcionan los
sistemas electrónicos para el control de los motores eléctricos.

En este curso se analizan las diferentes configuraciones empleadas para controlar Motores
Eléctricos de Corriente Directa, tanto para cuando la fuente disponible es de corriente alterna,
utilizando rectificadores controlados, lo cual es el caso general, como para cuando la fuente
disponible es de corriente directa, utilizando troceadores. También se analizan los distintos sistemas
empleados para controlar a los Motores de Inducción de Jaula de Ardilla o de Rotor Debanado tanto
para cuando se operan con una frecuencia constante como para cuando se operan con una
frecuencia variable, en todos sus casos: voltaje varible - frecuencia constante, recuperación de la
energía de deslizamiento, voltaje variable - frecuencia variable y corriente variable- frecuencia
variable.

Al terminar el curso, el alumno será capaz de:

1.- Analizar la operación de los sistemas de control empleados para regular la velocidad
de los Motores de Corriente Directa.

2.- Diseñar los componentes de los controladores en los reguladores para motores de
Corriente Directa.

3.- Analizar la operación de los sistemas de control empleados para regular la velocidad
de los Motores de Inducción.

4.- Analizar las aplicaciones de los sistemas de control de motores.

El curso está estructurado para un semestre realizando las siguientes actividades:

1 A s i s t i r 5 sesiones de clase teórica por semana y estudiar el material.

2.- Asistir 1 sesión doble por semana al laboratorio para hacer el trabajo práctico.

3.- Entregar los reportes corespondientes al trabajo práctico

4.- Presentar los exámenes teóricos correspondientes: 2 exámenes parciales.

Dado lo anterior, el alumno deberá dedicar al menos 12 horas por semana, en promedio,
para realizar las actividades directamente relacionadas con el curso.
1.2 METODOLOGIA DEL CURSO

La propuesta metodológica que se plantea para la elaboración del programa del curso de
Control Electrónico de Motores, es producto de la revisión curricular llevada a cabo en la Facultad
de Ingeniería Mecánica y Eléctrica de la Universidad Autónoma de Nuevo León, en la que se obtuvo
un mapa curricular que permite visualizar la forma como se apoyan e integran los diferentes
contenidos de las asignaturas del plan de estudios. Esta revisión y el mapa curricular resultante
sirven como marco de referencia para la elaboración del programa analítico del curso.

Este curso de Control Electrónico de Motores es una propuesta de aprendizajes mínimos

presentada a docentes y alumnos como la información básica con la que es necesario trabajar y
que guardan una relación directa y concreta entre el programa de estudios y los apuntes. La validez
de los aprendizajes propuestos por tanto, está en lunción del valor que estos tienen para desarrollar
la formación de esta diciplina en particular y en su contribución al cumplimiento del curso bajo
estudio.

El programa del curso no se presenta como una lista de objetivos de aprendizaje solamente,
sino que incluye una explicación sobre el significado del curso, sobre sus propósitos y sobre su
vinculación con el plan de estudios del que forma parte.

El programa de estudios es una guía fundamental, pues funciona como criterio de orien-
tación para la selección y diseño de las actividades de aprendizaje; además, es un elemento de
comunicación entre docentes y alumnos, porque al ser un instrumento de trabajo, genera compromi-
sos para ambos, al orientar sus actividades y esfuerzos al logro de los aprendizajes que se han
fijado como necesarios a partir del objetivo general del curso.

Los apuntes del curso de Control Electrónico de Motores corresponden a la instrumentación

didáctica, que junto con el programa de estudios, ocupan momentos diferentes pero complemen-
tarios y necesarios de un mismo proceso; es decir, los apuntes del curso (instrumentación didáctica)
hacen acopio de la experiencia y de las posibilidades personales tomando como base fundamental
el programa de estudios. Se pretende, entonces, que aún con las diferencias individuales, todos los
estudiantes logren los conocimientos propuestos.

1.2.1 Elementos del Programa

Este programa, en términos generales, consta de cuatro partes: la presentación general

que incluye el significado del programa y establece las articulaciones con otros cursos del plan de
estudios; la estructuración del contenido en temas, incluyendo ademas la fundamentación, la
descripción, los objetivos generales y los objetivos de aprendizaje; la metodología con su propuesta
de acreditación y la bibliografía.

Los elementos del programa, para el caso particular del curso de Control Electrónico de
Motores, específicamente son:

1.- PRESENTACION GENERAL:

1.1.- NOMBRE DE LA MATERIA: Es la denominación oficial del curso.

 1.2.- NOMBRE DEL PROGRAMA: Está relacionado con el contenido formal del
curso.

1.3.- UBICACION: Especifica el semestre y la(s) carrera(s) a la(s) que va dirigido

el curso.

1.4.- REQUISITOS: Se especifican las relaciones que tiene esta asignatura con
otras anteriores.

1.5.- SESIONES TOTALES: Especifica el número de horas clase programadas

en el semestre.

1.6.- FRECUENCIA: especifica el número de sesiones por semana.

2.- ESTRUCTURACION DEL CONTENIDO:

2.1FUNDAMENTO DE LA MATERIA: Especifica la justificación del curso.

2.2.- DESCRIPCION DE LA MATERIA: Describe el contenido del curso en

términos generales

2.3.- OBJETIVOS GENERALES DE LA MATERIA: Corresponde a los enun-

ciados de los conocimientos, así como a las habilidades y aptitudes globales,
que concretizan los productos de aprendizajes que se esperan lograr al final
del curso y delimitan su profundidad y alcance, orientando el desglose de las
unidades de aprendizaje.

2.4.- TEMARIO: Es la relación de temas y subtemas, que corresponden con los

contenidos con los que se trabajará para lograr los objetivos generales.

2.5.- OBJETIVOS DE APRENDIZAJE: Son las descripciones de los aprendiza-

jes que se espera que los alumnos logren durante el desarrollo de cada tema.
Incluye los objetivos particulares y el tiempo estimado de estudio. Al formular
los objetivos particulares se relacionan las ejecuciones concretas que el que
aprende es capaz de hacer con los contenidos temáticos, para obtener
enunciados que señalen claramente el resultado esperado de cada tema.

3.- METODOLOGIA Y PROPUESTA DE ACREDITACION:

3.1.- METODOLOGIA: Es la descripción de la forma como se organizará el

aprendizaje de los estudiantes.

3.2.- CRITERIO DE EVALUACION: Es el diseño del sistema que se empleará

para evaluar cada tema y el curso en general.

4.- BIBLIOGRAFIA: Aquí se especifican los materiales bibliográficos (libros, artículos de

revistas, etc.) que están relacionados con cada tema en particular o con el curso en
general.
 1.2.2 Programa del Curso de Control Electrón ico de Motores

NOMBRE DE LA MATERIA: CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

NOMBRE DEL PROGRAMA: CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES
DE CORRIENTE DIRECTA Y ALTERNA

UBICACION: 9o. SEMESTRE DE LA CARRERA DE ICC

9o. SEMESTRE DE LA CARRERA DE IE
REQUISITOS: ELECTRONICA DE POTENCIA
MAQUINAS ELECTRICAS III
( O EN PARALELO PARA IE)
SESIONES TOTALES: 80 UNIDADES
FRECUENCIA: 5 UNIDADES/SEMANA

FUNDAMENTO DE LA MATERIA:

Los motores eléctricos proporcionan una fuente de energía para el equipo industrial, lo cual
ha enfocado la atención en el diseño, construcción y mantenimiento del equipo para controlarlos.

DESCRIPCION DE LA MATERIA:

Este curso tratará acerca de la regulación de motores de corriente directa y corriente alterna
y de los sistemas de control de posición y velocidad que pueden ser desarrollados usando éstos,
considerando los diferentes tipos de convertidores en base a semiconductores de potencia y las
fuentes de alimentación disponibles, corriente directa y corriente alterna.

OBJETIVOS GENERALES DE LA MATERIA:

Describir, analizar y comparar los componentes de los sistemas de control, para motores
de corriente directa y corriente alterna, describir y analizar las aplicaciones Industriales de los
mismos, eligiendo el sistema adecuado en función de su aplicación.

TEMARIO:

I.- SISTEMAS DE CONTROL DE MOTORES

II.- CONTROL DE VELOCIDAD EN MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
III.- CONVERTIDORES DE FASE CONTROLADA
IV.- CONVERTIDORES DE C-D A C-D
V.- REGULADORES PARA MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
VI.- MOTORES DE INDUCCION
VIL- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION POR EL
VOLTAJE DE ESTATOR
VIII.- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION POR LA
ENERGIA DE DESLIZAMIENT~
 IX,- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION A
FRECUENCIA Y VOLTAJE VARIABLES
X.- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION A
FRECUENCIA Y CORRIENTE VARIABLES

OBJETIVOS DE APRENDIZAJE:

I.- SISTEMAS DE CONTROL DE MOTORES

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se describirán y analizarán

los e l e m e n t o s principales de un sistema de control de motores y sus características.

Para lograr el objetivo de la presente unidad el alumno deberá:

1. Describir e identificar los elementos de un sistema regulador de velocidad.

2. Describir las características de los reguladores.

Tiempo estimado de estudio, 6 unidades.

II.- CONTROL DE VELOCIDAD EN MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se describirán y analizarán

los diferentes métodos de control de velocidad de motores de corriente directa.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir y analizar los métodos mediante los que se puede regular la velocidad en
motores de corriente directa.

2. Desarrollar las ecuaciones para un motor de corriente directa excitado por separado
y su carga.

3. Describir la operación en estado estable del sistema de control de velocidad.

Tiempo estimado de estudio, 7 unidades.

III.- CONVERTIDORES DE FASE CONTROLADA

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se identificarán y calcu-

larán los circuitos convertidores de fase controlada y se emplearán como módulos de potencia de
los circuitos controladores de velocidad de motores de corriente directa.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir y analizar la operación del circuito convertidor monofásico de media onda

con motor como carga.
 2. Describir y analizar la operación del circuito convertidor monofásico de onda com-
pleta con motor como carga.

3. Describir y analizar la operación de los circuitos convertidores trifásicos con motor

como carga.

4. Describir y analizar la operación del convertidor dual con el motor como carga.

Tiempo estimado de estudio, 15 unidades.

IV.- CONVERTIDORES DE C-D A C-D

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se analizará la operación

de los circuitos troceadores (Choppers), empleados en los controladores de velocidad de los
motores de corriente directa.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Explicar y analizar el circuito troceador con operación en un cuadrante.

2. Describir y analizar los circuitos de control para troceadores y un diagrama a bloques

del regulador.

Tiempo estimado de estudio, 8 unidades.

V.- REGULADORES PARA MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se describirán los distintos

tipos de sistemas reguladores para motores de corriente directa, se seleccionarán los componentes
de los controladores de los mismos y se esbozará la aplicación de los reguladores en los sistemas
industriales.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir las principales funciones de un regulador.

2. Describir y comparar los métodos de regulación empleados.

3. Describir y analizar los tipos de reguladores más empleados.

Tiempo estimado de estudio, 10 unidades.

VI.- MOTORES DE INDUCCION

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se describirán y analizarán

los métodos de control de velocidad para motores de corriente alterna.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir y explicar las ventajas y desventajas en el control de velocidad de los mo-

tores de inducción.
 2. Describir el circuito equivalente del motor de inducción.

3. Describir y analizar la operación del motor de inducción con el voltaje y la frecuencia

constantes.

4. Describir los métodos de control de velocidad de los motores de inducción.

5. Describir el control de velocidad mediante la variación de la resistencia del circuito

del rotor.

6. Describir el control de velocidad mediante la variación del voltaje en terminales.

7. Describir el control de velocidad mediante la variación de la frecuencia de la fuente.

Tiempo estimado de estudio, 6 unidades.

VII.- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION POR EL VOLTAJE

DE ESTATOR

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se analizarán los sistemas

de regulación de velocidad para motores de inducción por control de voltaje primario y frecuencia
de estator fija.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir el control de velocidad por voltaje de estator variable.

2. Explicar y analizar los principios teóricos del control del voltaje de estator.

3. Describir los circuitos básicos para controlar el voltaje del estator.

Tiempo estimado de estudio, 5 unidades.

VIII.- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION POR LA ENERGIA

DE DESLIZAMIENTO

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se describirán y analizarán

los sistemas de regulación para motores de rotor devanado.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Explicar y describir el control de velocidad mediante la recuperación de la energía

del rotor.

2. Describir y analizar los principios teóricos de la recuperación de la energía del rotor.

3. Describir y analizar el convertidor estático sub-sincrónico en cascada.

4. Describir y analizar el sistema de potencia constante.

Tiempo estimado de estudio, 5 unidades.

 IX.- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION A FRECUENCIA Y
VOLTAJE VARIABLES

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se analizarán los sistemas

de regulación de velocidad para motores de inducción mediante la variación de voltaje y frecuencia.

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir las posibles configuraciones en la conexión de convertidores con un inver-

sor fuente de voltaje.

2. Describir el inversor fuente de voltaje trifásico.

3. Explicar las ventajas y desventajas en las posibles configuraciones en la conexión

de convertidores.

4. Describir y analizar los métodos de control para el inversor fuente de voltaje.

5. Explicar el comportamiento de un motor con V/F constante y V/F variable.

6. Explicar y analizar las características par-velocidad.

7. Describir los rangos de los inversores.

8. Describir las posibles configuraciones en la conexión de convertidores con un inver-

sor fuente de corriente.

9. Describir el inversor fuente de corriente trifásico.

10. Describir y analizar la operación del motor de 'linducción con fuente de corriente de
frecuencia variable.

Tiempo estimado de estudio, 10 unidades.

X.- CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTORES DE INDUCCION A FRECUENCIA Y

CORRIENTE VARIABLES

OBJETIVO PARTICULAR.- Durante el desarrollo de esta unidad, se analizarán los sistemas

de regulación de velocidad para motores de inducción mediante la variación de corriente y frecuencia

Para lograr el objetivo de la presente unidad, el alumno deberá:

1. Describir las posibles configuraciones en la conexión de convertidores con un inver-

sor fuente de corriente.

2. Describir el inversor fuente de corriente trifásico.

3. Describir y analizar la operación del motor de linducción con fuente de corriente de

frecuencia variable.

Tiempo estimado de estudio, 8 unidades.

 METODOLOGIA

Cada semestre, antes de iniciar el curso, se reúne la academia a la que pertenecen todos
los maestros que imparten la materia, y a su criterio se establece la forma de llevar el curso para la
mejor obtención de los objetivos trazados en el programa.

CRITERIO DE EVALUACION:

Siguiendo los lineamientos, leyes y reglas de la U.A.N.L. y la F.I.M.E., se establece en las

juntas de academia la mejor forma de evaluar el logro de los objetivos del programa.

BIBLIOGRAFÍA:

POWER SEMICONDUCTOR CIRCUITS

S.B. DEWAN, A. STRUGHEN
JOHN WILEY & SONS.

POWER SEMICONDUCTOR DRIVES

S.B. DEWAN, G.R. SLEMON, A. STRUGHEN
JOHN WILEY & SONS.

SOLID STATE D-C DRIVES

ALEXANDER KUSCO
COLONIAL PRESS INC.

ELECTROMECHANICAL DEVICES
FOR ENERGY CONVERSION & CONTROL
VICENTE DEL TORO
PRENTICE HALL INC.

CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

DE CORRIENTE DIRECTA
R. CHUPRADE, F. MILSANT
GUSTAVO GILI S. A.

CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

DE CORRIENTE ALTERNA
ROBERT CHUPRADE
GUSTAVO GILI S.A.

ELECTRONICA DE POTENCIA
RAYMOND RAMS HAW
MARCOMBO BOIXAREU EDITORES

THYR1 STOP CONTROL OF A. C. MOTORS

S. M. D. MURPHY
PERGAMON PRESS
ELECTRIC MACHINES AND DRIVES
GORDON R. SLEMON
ADDISON WESLEY

VARIABLE SPEED DRIVES

PRINCIPES AND APLICATIONS FOR ENERGY COST SAVING
DAVID W.SPITZER
ISA

TIRISTORES Y TRIACS
HENRI LILEN
ALFA OMEGA MARCOMBO BOIXAREU EDITORES

ELECTRONICA INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS Y SISTEMAS
TIMOTHY J. MALONEY
PRENTICE HALL INC.

ELECTRONICA DE POTENCIA
CIRCUITOS DISPOSITIVOS Y APLICACIONES
MUHAMMAD H. RASHID
PRENTICE HALL INC.

AJUSTABLE SPEED AC DRIVE SYSTEMS

BIMAL K. BOSS
IEEE PRESS

POWER ELECTRONICS CONTROL OF AC MOTORS

J. M. D. MURPHY, F. G. TURNBULL
PERGAMON PRESS

CONTROL OF ELECTRICAL DRIVES

W. LEONHARD
SPRINGER -VERLAG
 CAPITULO 2

ACCIONAMIENTOS PARA MOTORES

2.1 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE ACCIONAMIENTO

Los motores eléctricos proporcionan la mayor parte de la energía mecánica requerida en

los procesos industriales, en un amplio rango de potencia, desde unos pocos watts hasta varios
miles de kilowatts; de ahí la importancia de ellos. Así mismo, dado que los motores están siempre
acoplados a la máquina que arrastran, la naturaleza del sistema mecánico debe especificarse
claramente para poder hacer una buena elección, tanto del motor como de su sistema de control,
requeridos para una cierta aplicación.

Retroalimentación d e posición o velocidad

Fuente principal de alimentación

Figura 1.1 Elementos de un Sistema de Accionamiento.

El motor elegido así como la fuerrte de energía eléctrica disponible (corriente directa o
corriente alterna), determinan el sistema de conversión requerido, lo mismo que el controlador o
sistema de control necesario para operarlo. La figura 2.1 muestra un diagrama de bloques que
ilustra los elementos principales de un sistema de accionamiento eléctrico.

El motor, el convertidor y el controlador dependen de la carga mecánica y de las condiciones

en las que ésta deba ser manejada, así como de la fuente de potencia eléctrica disponible; por tal
motivo, el sistema mecánico debe especificarse claramente antes de llevar a cabo alguna selección
o diseño de los otros componentes de un sistema de accionamiento.

2.2 EL SISTEMA MECANICO

El sistema mecánico es visto por el motor como un par que debe ser aplicado a un eje por
el acoplamiento del motor. Se llama característica mecánica a la curva del par en función de la
velocidad. Esta característica debe definirse para determinar los puntos de funcionamiento del
conjunto motor-carga. Para operación en estado estable, esta definición puede hacerse en términos
de un diagrama par-velocidad de cuatro cuadrantes como el que se muestra en la figura 2.2, en la
cual (om es la velocidad de rotación del motor o del eje gobernado, y T L es el par de acoplamiento
desarrollado por el motor o el par presentado en la carga por el eje del sistema mecánico.

COm

2 1

FRENADO EN DIRECTA MOTORIZADO HACIA

ADELANTE (DIRECTA)

MOTORIZADO HACIA FRENADO EN

ATRAS (REVERSA) REVERSA

3 4

Figura 1.2 Diagrama Par - Velocidad de Cuatro Cuadrantes.

El primer cuadrante en la figura 2.2 se refiere al motorizado hacia adelante normal (directa).
En el segundo cuadrante el sistema mecánico demanda un par negativo para proporcionar frenado
(frenado en directa). En el tercer cuadrante, el par y la dirección de rotación se han invertido, las
condiciones de operación son similares a las del primer cuadrante, así que se tiene un motorizado
en reversa en este cuadrante. Para el cuarto cuadrante, se alcanza una condicion similar a la del
segundo cuadrante, pero en sentido de rotación opuesto; es decir, se tiene un trenado en reversa.

Los componentes de un par de carga que más comunmente se encuentran en un ac-

cionamiento, son:

1.- El Par de Fricción. Es el par usado para accionar un sistema mecánico sin hacer
ningún trabajo adicional.

2.- El Par de Viento. Es el par resistente provocado por el aire al rededor de las partes
en movimiento de un mecanismo.

3.- El Par de Aceleración. Es el par desarrollado bajo condiciones transitorias y se

usa para sobreponerse a la inercia del mecanismo. Puede ser positivo o negativo
(Aceleración o Desaceleración).

4.- El Par de Trabajo Mecánico. Es el par que depende de la carga en particular y

queda definido por ésta.

Tanto el par de fricción como el par de viento, pueden aproximarse según la ecuación 2.1:

T B = B(OM (2.1)

donde: B = constante del sistema

com = velocidad angular

El par requerido para acelerar las partes en movimiento del sistema (Par de Aceleración)
puede expresarse como:

dcom
TJ = J (2.2)
dt

donde: J = inercia rotacional del sistema.

El par usado en el trabajo mecánico será una función de cúm peculiar a la carga y puede
definirse por:

T W = T(COM) (2.3)

El par de salida del motor puede entonces expresarse como:

dcom
T L = J + BWM +T W (2.4)
dt
 Debido a que el motor en sí mismo posee inercia, fricción y resistencia al viento, el par
desarrollado en una máquina eléctrica (T) es diferente al par de salida (TJ, pero si se corrigen los
factores B y J para incluir las cantidades del motor reflejadas en la carga, entonces:

dcom dcom
T = TL + Jm + B m íü m = J e + B e com + T w (2.5)
dt dt

T puede calcularse con los parámetros del motor y la naturaleza del convertidor de potencia.

Generalmente el componente más importante del par desarrollado por el motor (T) es el
que se usa en el trabajo mecánico (T w ), descrito en la ecuación 2.3. Cada tipo de accionamiento
es un caso especial, y es necesario entonces, discutir algunos ejemplos específicos en relación al
diagrama par -velocidad de la figura 2.2.

2.2.1 Compresor

El par de carga presentado por un compresor que alimenta un sistema de presión constante
tiene muy poca variación con la velocidad, como se ilustra en la figura 2.3, es fácilmente linealizable
(Prácticamente el par es constante) y normalmente es unidireccional (Sólo trabaja en el primer

Cúm

/ Tw S Te + kü)m

n l - ^

Figura 2.3 Característica de Par de Carga de un Compresor.

cuadrante del diagrama Par - Velocidad).

2.2.2 Bomba Centrífuga o Ventilador

En este tipo de accionamiento no hay inversión de giro y se tiene un frenado proporcionado

por el fluido bombeado. Una aproximación cercana a la característica de par es:

T w = k com2 (2.6)
 0
Tw
Figura 2.4 Característica de Par de Carga para una Bomba Centrífuga o Abanico.

donde: k = constante

La figura 2.4 muestra la característica de carga para este tipo de sistemas.

2.2.3 Accionamiento a Potencia Constante

En aplicaciones tales como enrolladores de cinta de acero, plástico o papel, se requiere

potencia constante en un rango amplio de velocidad, según se muestra en la figura 2.5.

Para que un rollo se forme satisfactoriamente, la tensión en la cinta dabe mantenerse

constante; lo cual puede expresarse por la fuerza f actuando tangencialmente sobre el rollo:

Tw = f r (2.7)

Rollo
Tira de Material a
enrroJJar

Mandril

Eje

Figura 2.5 Sistema Enrrollador

 donde: r = radio del rollo

La cinta surge desde los rollos a velocidad lineal constante v. De tal manera que una
revolución del rollo toma 2n r / v segundos y su velocidad de rotación es:

v
co m = (2.8)
r

La potencia ejercida por el accionamiento es:

P = f v = T w Cú m (2.9)

la cual es constante debido a que f y v son constantes.

Figura 2.6 Curva de Potencia Constante.

Conforme r se incrementa, T w aumenta y (Dm debe disminuir, La curva cúm contra T w es

una hipérbola y se muestra en la figura 2.6.

2.2.4 Accionamiento para Transporte

Debido a que nunca es necesario para un vehículo moverse en reversa sin antes detenerse
para permitir el switcheo, un accionamiento para transporte se considera que opera en los primeros
 Figura 2.7 Característica Par - Velocidad Para un Accionamiento Usado en Sistemas de
Transporte.

dos cuadrantes del diagrama Par - Velocidad, pero dentro de los límites mostrados en la figura 2.7.
El motorizado y el frenado en reversa, no difieren de la operación en directa. La característica
particular de ios accionamientos para transporte es la alta inercia del sistema mecánico.

La envolvente de la curva Par - Velocidad en la figura 2.7 muestra los límites del sistema
en la fuente, en el convertidor y en el motor. Dado que una de las partes más importantes del ciclo
de operación es aquella en la que el vehículo está siendo acelerado, se elegirá el motor que
desarrolle el par de aceleración requerido T m áx| m0 - La velocidad base (ob está determinada por el
límite máximo de potencia que puede enviarse a las terminales del motor a través del convertidor
desde la fuente. La curva de potencia constante, queda dictada entonces por esta limitación. La
máxima velocidad del motor está relacionada directamente a la máxima velocidad del vehículo.

La figura 2.8 muestra una curva velocidad - tiempo que puede considerarse típica para un
moderno sistema de transporte. En distancias cortas entre estación y estación, la corrida libre
indicada no ocurre, pasando del período de aceleración directamente al de frenado regenerativo.

El area bajo la curva velocidad - tiempo da la distancia cubierta, pero esta curva puede
reemplazarse por una curva trapezoidal (mostrada en líneas punteadas), en la cual tanto la
aceleración inicial a 1 y la desaceleración por frenado a 2 no han cambiado de las verdaderas. La
velocidad en corridaJibre, sin embargo, se ha reducido un poco. Tomando en cuenta lo anterior, la
velocidad promedio v para una distancia dada D es:

_ D
vs (2.10)
T

donde: t = tiempo entre estación y estación

 Figura 2.8 Curva Velocidad - Tiempo Para un Sistema de Transporte Moderno.

Para la curva trapezoidal:

D = v e [(1/2)ti+1 2 + (1/2)t 3 ] =~v6 x - (1/2)v e 2 [(1/ a i ) + (1/32)] (2.11)

Ejemplo 2.1

Un tren subterráneo tiene una parada por cada kilómetro y medio, el horario de tiempo por
estación es de 170 s. En cada estación dura detenido 20 s. Determine la curva trapezoidal velocidad
- tiempo así como la velocidad promedio a la que corre si la aceleración es de .8 m/s 2 y la
desaceleración en el frenado es de 1.3 m/s 2 .

Solución

tiempo entre estación y estación: t = 170 • 20 = 150 s

_ 1500
velocidad promedio: v= = 10 m/s
' 150
 D = 1500 = 150 v e "(1/2)v e 2 [(1/0.8) + (1/1.3)]

de donde: v- = 10.78 m/s

Ve 10.78
\i = s = 13.48 S
a, 0.8

ve 10.78
t 3 =: = =8.29 s
a2 1.3

t 2 = 150 -(13.48 + 8.29)= 128.22 s

1 _ 1
Distancia acelerando = — v ^ =-—(10.78)(13.48) = 72.66 m
2 2

Distancia en corrida libre = v e t 2 = (10.78)(128.22) = 1382.62 m

1 _ 1
Distancia de frenado = — v e t 3 = — (10.78)(8.29) =44.72 m
2 2

D = 72.66 + 1382.62 + 44.72 = 1500 m

2.2.5 Grúas

Este accionamiento demanda operación en todos los cuadrantes del diagrama par -
velocidad, aunque en algunos de ellos como en el segundo, solo se tiene operación durante
transitorios, debido a la baja desaceleración y a que el frenado producido por la carga suspendida
es considerable.

La variación de com contra T L se muestra en la figura 2.9 en la que se incluyen el par de

amortiguamiento T B y el par de trabajo T w .

Un elevador es un caso especial de grúa en el que se requiere una rápida aceleración; por
lo ianto, la inercia del sistema debe tomarse en consideración para determinar la característica de
par.
 Figura 2.9 Características de Par Para una Grúa.

2.3 CARACTERÍSTICAS REQUERIDAS EN UN ACCIONAMIENTO

U n a v e z q u e s e h a definido la característica par - velocidad d e m a n d a d a p o r la carga, es

posible considerar la mejor combinación motor - controlador utilizable; tomando en cuenta además,
la naturaleza de la fuente de potencia disponible.

Para determinar el punto de operación del conjunto motor - carga, basta con trazar sobre
un mismo diagrama las características de par de ambos (Figura 2.10), el punto de intersección, da

Figura 2.10 Puntos de Operación en Estado Estable.

el punto de operación. Sin embargo, si el controlador del motor puede establecerse en distintos
valores, la característica del motor no será única, sino que será una familia de curvas, permitiendo
varios puntos de intersección u operación. Así mismo, si cambian las condiciones de la carga se
encontrarán otros puntos de operación.

(a) (b)

carga •
M'/ \ M

Tnomlnal

CÚm
Cûm(nofninai)

Figura 2.11 Estabilidad para un Conjunto Motor - Carga, (a) Sistema Estable (b) Puntos de
Operación: Inestable (M ! ) y Estable (M) para un Motor de Inducción Asincrono.

2.3.1 Estabilidad

Para determinar las condiciones en que un conjunto motor - carga es estable, basta
considerar la figura 2.11 (a) en la que se grafican las características mecánicas de un motor y su
carga, el punto de intersección es el punto de operación del conjunto. Si se supone que por una
causa externa la velocidad del grupo decrece; entonces el par del motor se hace superior al par
resistente de la carga. Así, al efecto externo se opone una acción interna que trata de devolver al
conjunto a su velocidad inicial. Inversamente, si se actuara para aumentar la velocidad del grupo,
el par resistente de la carga se haría superior al par motor y la acción interna también tendería a
oponerse al efecto externo.

La condición de estabilidad se puede traducir matemáticamente escribiendo que la pendi-

ente de la característica par motor (T) - par de carga (T L ) debe ser negativa, es decir:

A(T-TL)
< o (2.12)
Aco m

Aplicando este resultado a un motor de inducción asincrono conectado a una carga con un
par resistente constante, se puede comprobar (Figura 2.11b) que hay dos puntos posibles de
funcionamiento M y M \ pero que sólo M es estable.
 2.3.2 Velocidad Ajustable

Cuando el propósito de un sistema de accionamiento es controlar la velocidad, es ventajoso

que las cracterísticas del motor sean tan planas como sea posible, para permitir muy poco cambio
de velocidad ante cambios en la carga.

En la figura 2.12 se muestran las características deseables para un accionamiento de

velocidad ajustable. El par requerido por la carga en estado estable para cualquier condición de
operación, debe ser menor que el límite de par (Par Máximo) establecido por el controlador. Lo
anterior es necesario para permitir que el par del motortenga algún margen disponible para acelerar
el conjunto y estabilizarlo contra sobrecargas transitorias.

Si la operación en estado estable, plena carga, plena velocidad ocurre en el punto p (Figura
2.12), la regulación de velocidad del accionamiento se define como:

vel. sin carga - vel. a plena carga

regulación de velocidad = — (2.13)
velocidad a plena carga

Figura 2.12 Características para un Accionamiento de Velocidad Ajustable.

Conforme las características se acerquen a la horizontal (ideal), menor será el valor de la

regulación de velocidad. Las velocidades máxima y mínima también suelen especificarse en un
accionamiento, indicando la razón máxima a mínima que comúnmente es del orden de 6 a 1 y para
propósitos especiales llega a ser de 50 a 1. Sin embargo, para los sistemas de control de posición,
así como para algunos accionamientos de velocidad variable, la velocidad del motor debe ser
controlable desde el reposo.

2.3.3 Cambios de Velocidad

Cuando se hace un cambio de referencia (velocidaddeseada) en un sistema de control de

velocidad, el punto de operación del sistema se mueve desde la intersección de la característica de
carga con una característica del accionamiento a la intersección de la característica de carga con
una nueva característica del accionamiento. Las condiciones inicial y final en estado estable pueden
representarse en un diagrama par - velocidad; sin embargo, lo que sucede entre estos dos estados
estables depende de las propiedades dinámicas del sistema.

CÛm

• Tc
-TL
Tc

Puntos de Referencia

CDm
+4
Límite de Velocidad
+3 !

+2 1

+1 (

0 I
I 0
-1 '

»2 |
.Límite de Par
Límite de Par. -3 I

-4 '
Límite de Velocidad

Figura 2.13 Características de Carga y de Control Idealizadas.

 (Ûn

Frenado
(a) Regenerativo

Límite de Par 0 Te

tÛm

P4y + 4
(b)

Límite de Par

Figura 2.14 Cambios de Velocidad en Directa.

En la figura 2.13 s© muestra la característica de carga de un sistema mecánico, en donde

T c representa el parde fricción de coulomb, la cual se opone al movimiento a todas las velocidades.
También se muestra la característica del accionamiento para cuatro valores de referencia del control
de velocidad positivas y cuatro negativas como lineas ideales horizontales entre los límites
impuestos por el controlador.

Para realizar una reducción de velocidad, por ejemplo desde el punto de referencia +4 al
punto +2, el par debe cambiar instantáneamente desde el punto de operación p 4 hasta el límite de
par negativo sobre la característica +4; ya que la velocidad no puede cambiar instantáneamente
debido a la inercia mecánica, como se puede observar en la figura 2.14(a). El par negativo
desacelera el motor, produciéndose durante esta acción un frenado regenerativo, hasta que se
alcance la referencia de control de velocidad +2, en este momento, el punto de operación se regresa
al primer cuadrante en el punto p 2 , alcanzándose un nuevo estado estable. Los movimientos
horizontales de los puntos de operación se realizan instantáneamente. El regreso al punto de

(Om
(a)

+ 2

Frenado
Regenerativo

0 Te T
Motorizado en
Reversa

Límite de Par

(b)

Motorizado en
Directa

Te
T
C Te
Frenado
Regenerativo

Límite de Par

Figura 2.16 Inversiones de Sentido de Rotación.

operación original p 4 se realiza enteramente en el primer cuadrante, como puede verse en la figura
2.14(b).

Si las características de carga y de control de la figura 2.13, sólo estuvieran presentes en

el primer cuadrante; una reducción de velocidad semejante a la mostrada en la figura 2.14(a) no
podría incluir la reducción de par hasta el límite de par negativo, sino que el par se reduciría hasta
cero, así que el frenado regenerativo no se presenta, según se muestra en la figura 2.15. El regreso
al punto de operación inicial se realiza exactamente igual al mostrado en la figura 2.14(b).

En la figura 2.16 se muestran transiciones de velocidad desde un punto de operación en el

primer cuadrante (+2) hasta un punto de operación en el tercer cuadrante (-3) y viceversa.

2.4 FUENTE DE POTENCIA

La elección del convertidor de potencia, asi como del motor; no pueden hacerse arbitraria-
mente ya que dependen, ambos, de la naturaleza de la fuente de potencia disponible. Una vez que
se han escogido los elementos de un accionamiento y se ha llevado a cabo el diseño preliminar, es
posible determinar si la fuente de potencia disponible satisface los requisitos del sistema de
accionamiento, sobre todo en cuanto al rango de potencia máximo.

2.4.1 Fuentes de Corriente Alterna

Las fuentes de corriente alterna (C-A) monofásicas son adecuadas para sistemas que
manejan 2 kW de potencia. Si se requiere manejar una potencia superior, es deseable que la fuente
de C-A sea trifásica y para potencias mayores que 5 kW, el uso de ia fuente de C-A trifásica es
esencial. Sin embargo, éste no es el caso de los sistemas de tracción, en donde un vehículo recibe
la potencia a través de un trole. Así que es importante que no se requieran más de dos conductores;
por lo tanto, debe usarse una fuente monofásica.

2.4.2 Fuentes de Corriente Directa

No es común que en las plantas industriales se disponga de una fuente de corriente directa
(C-D) para propósito general; entonces, si sedesea una fuente de C-D en particular, debe obtenerse
a través de alguna forma de conversión desde jos sistemas de potencia de C-A.

Si se emplea la rectificación, debe considerarse algún arreglo que permita la regeneración,

ya que un rectificador simple no puede regenerar. En un grupo motor - generador compuesto por
un motor de C-A y un generador de C-D la regeneración es natural; sin embargo, es más costoso
que un rectificador, aunque si el sistema es grande y el motor de C-A es sincrónico, se puede mejorar
el factor de potencia de toda la planta.

Para los sistemas de tracción, se deben instalar grandes equipos de conversión capaces
de regenerar en las subestaciones. La ventaja de la distribución de potencia de C-D en los sistemas
de tracción guiados por riel, radica en que estos rieles pueden ser conductores, mientras que su
uso como conductores en sistemas de potencia de C-A es prohibitivo debido a la alta auto-induc-
tancia de los rieles de acero a la frecuencia convencional.
 2.5 CONVERTIDORES Y MOTORES

Una vez definidas las características mecánicas de la carga y seleccionada la fuente de

potencia, se deben seleccionar el motor y el convertidor. A menudo se considera al convertidor como
formado por dos partes: el convertidor de potencia y la unidad de control. La tabla 2.1 lista los
principales tipos de convertidores.

Tabla 2.1
Tipos de Convertidores

Convertidor Función de Conversión

Rectificadores Controlados Voltaje de C-A de potencial y frecuencia fijos

o Convertidores de Fase Controlada ó variable a voltaje de C-D de potencial
variable.

Convertidores de C-D a C-D Voltaje de C-D de potencial fijo a voltaje de

o Troceado res C-D de potencial variable mayor o menor.

Controladores de Potencia de C-A Voltaje de C-A de potencial fijo a voltaje de

C-A de potecial variable a la misma frecuen-
cia.

Inversores Voltaje de C-D de potencial fijo o variable a

voltaje de C-A de potencial y frecuencia fijos
o variables.

Cicloconverfrdores Voltaje de C-A de potencial y frecuencias fi-

jos a voltaje de C-A de potencial y frecuen-
cia variables.

El motor puede ser de C-D o de C-A de inducción o sincrónico y debe seleccionarse para
que no se sobrecargue ni quede sobrado en exceso, así mismo, la combinación motor - convertidor
debe ser tal para que en el caso de que la fuente sea de C-A, el factor de potencia sea alto.

RESUMEN

1.- Los elementos de un sistema de accionamiento son: El Controlador, El Convertidor, El

Motor, El Sistema Mecánico y La Fuente de Potencia.

2.- El primer elemento a definirse en un sistema de accionamiento es el sistema mecánico,

para ello se establece su característica par - velocidad. Esta característica puede ser
lineal, cuadrática, a par constante y a potencia constante entre otros tipos.
«
3.- La intersección de la característica del motor con la característica de la carga establece
el punto de operación del accionamiento y el translado de un punto a otro depende de
las características dinámicas del sistema.

4.- La selección de la fuente de potencia eléctrica depende de la disponibilidad y de la

capacidad de potencia a manejar por el accionamiento.

5.- El motor y el convertidor así como su controlador asociado quedan definidos después
de establecidas las características mecánicas y de la fuente del sistema.

PROBLEMAS

2.1.- Se requiere un motor para accionar un enrollador de una tira de plástico. El mandril
en el que se va a devanar la tira de plástico tiene 10 cm de diámetro y con la tira
enrollada alcanzará 30 cm de diámetro. La tira emerge de la línea a una velocidad de
20 m/s; la tensión requerida es de 10 kg. El motor se acopla al mandril a través de un
tren de engranes con una reducción de 1:2. Se considera que los engranes son un
85% eficientes a todas las velocidades. Determine los rangos de velocidad y de
potencia requeridos por el motor para este servicio.

2.2.- Un tren se acelera uniformemente desde el reposo hasta una velocidad de 15 m/s
en un tiempo de 20 s. La potencia se corta en seguida y el tren rueda libremente durante
40 s. Al iinal de este período se aplican los frenos y el tren se detiene 70 s después
de haber arrancado. La desaceleración durante el rodado libre se supone constante a
0.045 m/s 2 . Determine la distancia recorrida y la velocidad promedio.

n c
f/pm)
2000

1000

/
/ T (N m)
o 40

Figura 2.17 Diagrama para el Problema 2.3

2.3.- En la figura 2.17 se muestra la característica par- velocidad C de una carga mecánica
y las características de un accionamiento A i y A2 para dos referencias del controlador.
La característica de carga es una línea recta que pasa a través del origen y el punto
[40, 2000]. Las características del accionamiento son también líneas rectas; A i pasa
a través de los puntos [0,1000] y [40,800]; A2 pasa a través de los puntos [0,1600]
y [40,1400]. La inercia rotacional del motor y de la carga referida al eje del motor es
de 0.2 kg - m 2 . La fricción del sistema es despreciable.

(a) ¿Las intersecciones de la característica de carga con las dos características

del accionamiento son dos posibles condiciones estables de operación en
estado estable? Explique.

(b) Si la respuesta para (a) fue afirmativa, determine las dos velocidades y pares
de operación.

Figura 2.18 Diagrama para el Problema 2.4

2.4.- Para el diagrama par - velocidad mostrado en la figura 2.18 describa un cambio de
velocidad desde íúi en el primer cuadrante hasta 032 en el tercer cuadrante. Considere
que el sistema impide el frenado regenerativo, es decir que no se permite la operación
ni en el segundo ni en el cuarto cuadrante.

2.5.- Para el diagrama par - velocidad mostrado en la figura 2.18 describa un cambio de
velocidad desde 02 en el tercer cuadrante hasta cüi en el primer cuadrante. Considere
que el sistema impide el frenado regenerativo, es decir que no se permite la operación
ni en el segundo ni en el cuarto cuadrante.

2.6.- Se requiere una grúa para elevar una carga a una velocidad de 0.25 m/s. El gancho
está montado sobre un bloque que contiene una sóla polea; un extremo del cable de
la grúa está anclado en el trole, ríiientras que el otro está enrrollado en un tambor de
 25 cm de diámetro. El tambor está gobernado por un motor a través de una reducción
de engranes con una razón de 45 a 1. Determine la velocidad a la que debe operar el
motor.

2.7.- Una bomba centrífuga debe operar en un rango de velocidad o)m entre 500 rpm y
1000 rpm. ¿Cuál debe ser el rango del par de trabajo Tw requerido si la constante k
de la bomba es de 0,05 N . m . s 2 ? . ¿Cuál es la potencia requerida por el motor que
opere esta bomba?.

2.8.- Un compresor debe operar en un rango de velocidad entre 0 y 1500 rpm. El par de
fricción de Coulomb T c es de 10 N . m. ¿Cuál debe ser el par de trabajo Tw requerido
si la constante del compresor es de 0.5 N . m . s ?. ¿Cuál es la potencia requerida por
el motor que opere este compresor?.
 CAPITULO 3

CONTROL DE VELOCIDAD DE
MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
Una de las características más importantes en los motores de corriente directa es su amplio
rango de velocidades de operación, así como la relativa facilidad con la que ésta se controla. Aún
cuando en las plantas industriales en nuestro país la fuente de potencia disponible normalmente es
de C-A de 60 Hz, es común convertir esta potencia de C-A en C-D para explotar la controlabilidad
de la máquina de C-D.

Los controles más flexibles se obtienen por medio de un motor de C-D exitado por separado
en el cual los circuitos de campo y de armadura están alimentados por fuentes diferentes. Con este
arreglo, se obtienen características velocidad - par bastante planas y cercanas a la ideal.

3.1 REGULACION DE VELOCIDAD

Para determinar las acciones a tomar para modificar y controlar la velocidad de un motor
de corriente directa, basta con observar las ecuaciones que describen el comportamiento de tal
dispositivo, por ejemplo, para un motor de C-D exitado por separado, hay tres ecuaciones que
gobiernan su operación en estado estable:

1).- El voltaje total en el circuito de armadura.

Vm = V a + l a R a (3.1)

2).- El voltaje generado en la armadura.

 Va=Ka$(úm (3.2)

3).- El par desarrollado.

T = Kt 0 la = B (0 m + Tw (3.3)

en donde, la constante de par K t y la constante de voltaje de armadura K a son iguales si

se usa un grupo consistente de unidades, por ejemplo: mks.

La solución simultánea de esas tres ecuaciones permite obtener ia ecuación de velocidad:

Vm - la Ra
Cú= (3.4)
KO

en donde se puede observar que hay cuatro parámetros de los que depende la velocidad:
la corriente de armadura (l a ), la resistencia de armadura (Ra), el voltaje total de armadura (V m ) y el
flujo (<í>) o la corriente en el campo (lf); dado que para cuando los polos de la máquina no están
saturados, se puede establecer que:

í> = K l f (3.5)

Sin embargo, dado que la corriente de armadura es un parámetro dependiente que varía
con los cambios de carga, la velocidad de un motor de C-D puede controlarse usando alguno de
los otros tres parámetros, dando lugar a tres diferentes posibilidades de regulación.
 3.1.1 Regulación Reostática (Potenciométrica).

Manteniendo el voltaje alimentado a la armadura, así como el flujo constantes y en su nivel

nominal, puede reducirse la velocidad, desde su valor nominal, aumentando la resistencia de
armadura con un reóstato conectado en serie con la misma. Sin embargo, el consumo de potencia
en el reóstato aumenta conforme sea mayor la caída de velocidad solicitada; así, para una velocidad
igual a la mrtad de la velocidad nominal, la potencia consumida en el reóstato es igual a la del motor.
Considerando lo anterior, resulta prohibitivo este método de regulación de la velocidad en los
motores de corriente directa, a menos que éstos sean muy pequeños.

El efecto de la resistencia en serie con la armadura sobre la característica par - velocidad

se muestra en la figura 3.1, en ella se observa un haz de rectas concurrentes, lo cual hace indeseable
este método de control puesto que la caída de velocidad aumenta con la carga mientras mayor sea
la resistencia insertada,.

A pesar de los inconvenientes mencionados, la variación de la resistencia del circuito de

armadura se usa como método de arranque de motores de C-D, aunque nunca como método de
control de velocidad.

3.1.2 Regulación por Campo Magnético (Flujo)

La velocidad de operación de los motores de C-D es inversamante proporcional al campo

magnético (Flujo) presente en sus polos (<&); según se observa en la ecuación 3.4. Esto significa
que no se puede controlar el arranque de un motor de C-D a través del control del flujo, puesto que
esto exigiría un flujo y, por tanto, una corriente de campo (lf) superiores a los nominales. Por lo
mismo, se puede aumentar la velocidad por encima del valor nominal reduciendo el flujo, pero no
puede ocurrir al revés.

Tpérdidas + T w

T
0

Figura 3.2 Control de Velocidad por Debilitamiento del Campo

f
 Dado que el par es directamente proporcional al producto de la corriente de armadura (l a )
por el flujo (ecuación 3.3), cuando el flujo disminuya la corriente aumentará y existirá el riesgo de
que el motor se caliente cuando opere a par constante. Dicho de otra forma, el par producido por
el motor a corriente de armadura nominal se reduce con el flujo, por tanto el motor debe
seleccionarse para que el par máximo exigido por la carga a la máxima velocidad de operación sea
inferior al par que el motor produce en estas condiciones. Debe destacarse que esta situación no
se presenta cuando la carga exige potencia constante, dado que la disminución del par va
compensada con el incremento de la velocidad, manteniendo a la potencia constante.

En la figura 3,2 se muestra la característica par • velocidad que resulta de debilitar el campo
en un motor de C-D En ella puede obervarse un incremento en la velocidad así como un pequeño
decremento en la pendiente cuando el campo se debilita- Las curvas son casi planas lo que significa
que se acercan a la característica ideal.

Tpérdrdas + T w
COrr 1

1 Vm1

Vml/K<£l

í Vm2

Vrre/KOl

Figura 3.3 Control de Velocidad por Variación del Voltaje de Armadura

3.1.3 Regulación por Voltaje de Armadura

Manteniendo el flujo en su valor nominal y variando el voltaje alimentado a la armadura

entre cero y el valor nominal, la velocidad del motor puede variarse entre cero y nominal para un
par nominal. Este método de regulación que exige la presencia de un dispositivo que permita variar
el voltaje alimentado a la armadura del motor es el más utilizado porque proporciona un rango amplio
de variación de velocidad y permite operar el motor con plena capacidad de par en todo el rango
de control. ¿
\
En la figura 3.3 se muestra que las características par -velocidad son paralelas cuando el
voltaje de armadura se varía para controlar la velocidad de un motor de C-D. Este tipo de
características es la que se desea para que la operación se acerque a la ideal.

1
3.2 SELECCION DEL MOTOR

De la discusión anterior se concluye que hay dos modos prácticos de regular la velocidad
de operación de un motor de C-D: variando el voltaje en el devanado de armadura o en el
devanado de campo. No es indiferente emplear uno u otro, sino que la elección depende de la
máquina que el motor debe arrastrar (carga) y, cuando el rango de variación de velocidad exige el
empleo de ambos procedimientos, entonces debe determinarse el motor a escogerse.

La velocidad nominal, también llamada velocidad base, es aquella que el motor desarrolla
cuando está alimentado con voltajes nominales en la armadura y en el campo y está desarrollando
un par nominal, tomando una corriente de armadura nominal. Desde esta referencia, y dado que no
es aplicable sin riesgo un voltaje superior al nominal ni emplearse un flujo superior al nominal, la
variación del voltaje de armadura sólo permite reducir la velocidad, mientras que la variación del
flujo sólo permite incrementarla.

El par máximo que un motor puede suministrar se presenta a la potencia y a la velocidad

nominales, esto es:

P(nom)
T(nom) = (3.6)
Wm(nom)

Para todas las velocidades comprendidas entre cero y la nominal, el par desarrollado será
el nominal, dado que el flujo deberá ser el nominal en todo este rango (ecuación 3.3).
 Por el contrario para velocidades superiores a la nominal, el voltaje en la armadura es el
que se mantiene constante en su valor nominal, con lo cual la potencia máxima se presentará para
una corriente de armadura nominal:

P<nom) = V m (nom) U<nom) (3.7)

de esta forma, la potencia deberá mantenerse constante y a su valor nominal, reduciéndose

el par mientras aumenta la velocidad, la cual no puede rebasar el triple del valor nominal (Sólo en
casos excepcionales la velocidad máxima es hasta seis veces la nominal).

En la figura 3.4 se muestra gráficamente la forma en que puede variarse la velocidad de un

motor de C-D excitado por separado y la relación que guardan los demás parámetros con ella: el
par y la corriente de campo se mantienen constantes y en su valor nominal, mientras el voltaje
alimentado a la armadura y la potencia crecen hasta sus correspondientes valores nominales junto
con la velocidad. Por otra parte, la velocidad supera su valor nominal, cuando el voltaje alimentado
a la armadura y la potencia permanecen en sus valores nominales y la corriente de campo y el par
se reducen.

Ejemplo 3.1

Determinar la potencia de un motor que ha de suministrar un par constante de 17 N -m entre

las velocidades de 250 rpm y 1500 rpm.

Solución:

La regulación por voltaje de armadura es la recomendable en esta caso, ya que el par

requerido es constante. Como este procedimiento sólo permite disminur la velocidad desde la
velocidad nominal, se debe escoger un motor tal que su velocidad nominal sea la mayor velocidad
requerida por la aplicación, esto es: 1500 rpm.

Como la potencia nominal se obtiene cuando el motor desarrolla la velocidad nominal

(Ecuación 3.6), entonces:

P(nom) = T(nom) ®m(nom) = (17)(1500)(2nffi0) = 2670.35 Watts

De lo anterior, las características nominales del motor son: 3 kW a 1500 rpm.

Ejemplo 3.2

Determinar las características mecánicas de un motor que debe proporcionar una potencia
constante de 4kW entre 750 rpm y 3000 rpm.
 Solución:

Para trabajar a potencia constante, se debe controlar la operación del motor a través del
voltaje en el campo, es decir variando el flujo, pero este procedimiento permite solamente triplicar
la velocidad (en el caso típico). Por tanto, la velocidad nominal del motor debe ser como máximo:

^ ( n o m ) = Mm(max)' 3 = 3000 / 3 = 1000 rpm

Dado que la velocidad mínima de operación es menor que la nominal, tendrá que usarse
el control por voltaje de armadura para descender hasta 750 rpm. Ahora bien, dado que a una
velocidad menor que la nominal el motor no entregará la potencia nominal y considerando que la
carga exige una potencia de 4 kW:

P(nom) = Pfcarga) K,(nom) ' > ¡ n ) ] = 4 (1000 / 750) = 5.33 kW

De lo que se deduce que las características del motor deben ser: 5.5 kW a 1000 rpm.

3.3 LIMITES DE OPERACION

Transladando la gráfica mostrada en la figura 3.1 a un diagrama par - velocidad de cuatro

cuadrantes, se obtendrá la curva mostrada en la figura 3.5, en la que se indican los límites de
operación del motor.

El límite "velocidad máxima" está impuesto por el diseño mecánico del motor y por la
probabilidad de inestabilidad en la operación; si esta velocidad se excede, puede ocurrir una falla
mecánica o puede desbocarse el motor; por lo tanto, este límite no debe cruzarse.

Los límites de "par máximo" y de "potencia constante", se establecen en función de la

corriente de armadura del motor en estado estable. Estos límites por tanto pueden cruzarse por
períodos de tiempo limitados; sin embargo, la corriente de armadura durante estos períodos será
mayor que la permitida y puede llegar a ser peligroso. Es práctica común especificar durante que
tanto tiempo puede operarse un motor con un par incrementado o especificar los rangos del motor
d e "período - corto".

Ejemplo 3.3

Un motor de C-D excitado por separado tiene su armadura conectada a una fuente que
puede variar entre 0 y 600 V. A máximo voltaje de armadura su velocidad es de 1750 rpm. Si todas
las pérdidas en el motor son despreciables:
í
(a) ¿Cuál es la corriente en la armadura cuando el par de carga es 450 N . m?
 (b) Si el voltaje en la armadura se mantiene constante a 600 V y la corriente de campo
se reduce hasta que el motor corre a 4000 rpm, determine el par que el motor
ejerce a esta velocidad.

(c) ¿Cuál es el rango de potencia requerida por la fuente?

Solución:

(a) La potencia en la armadura (Ecuaciones 3.6 y 3.7) es:

P a = V m l a = Tco m Watts

d@ donde:

T ío,m (450) (1 750)(2tt/60)

= 137.44 A.
V,m 600

(b) Mediante control de campo, el motor opera en la curva de potencia constante, así
que:

COm
Velocidad máxima

Potencia constante Potencia constante

ÍOb
Par máximo

Par máximo

COb

Potencia constante 3 otencia constante

Velocidac maxima

Figura 3.5 Límites de Velocidad y Par para Operación Continua en un Motor de C-D
 Pa Vm la (600)037.44)
Ta = 196.87 N . m

(c) El rango de potencia requerido por la fuente es:

P a = V m l a = (600)(137.44) = 8.25 kW

3.4 DINAMICA DEL CONJUNTO MOTOR - CARGA

El comportamiento dinámico del conjunto motor- carga, está gobernado por las propiedades
de almacenamiento de energía. En un motor, la energía se almacena en dos lugares: en el circuito
magnético debido a los campos magnéticos y en la inercia de la armadura debido a la velocidad
mecánica. Por supuesto que también se almacena energía en la inercia de la carga y en los campos
magnéticos de las fuentes eléctricas.

La propiedad de almacenar energía en los campos magnéticos se mide por la inductancia.

En un motor de C-D exitado por separado, existen dos inductancias: la inductancia de armadura
(La), la cual incluye a los devanados interpolares, y la inductancia de campo (Lf). Apartadas entre
sí 90°, por tanto no tienen componentes mutuas.

El circuito equivalente del conjunto motor - carga se muestra en la figura 3.6 cuyas
ecuaciones son:

" A T ,W

Vf

Figura 3.6 Circuito Equivalente del Conjunto Motor - Carga

 día
V m = ¡ a Ra + L a +Va (3.8)
dt

en donde: VA = KA <J> G>M , definida por la ecuación 3.2.

Para el sistema mecánico:

düJm
T = íüm B + J + Tw (3.9)
dt

en donde: T = KT <E> ¡a , definida por la ecuación 3.3.

KA = KT = K para un grupo de unidades consistente.

El comportamiento transitorio puede analizarse transformando en Laplace el sistema de

ecuaciones para condiciones iniciales cero. Asi, las ecuaciones 3.8 y 3.9, substituyendo V a y T,
respectivamente, para O constante, se convierten en:

V m (s) = R a la(s) + s L a l a (s) + K O £i m (s) (3.10)

T(s) s K O la(s) = B a m ( s ) + S J Í2 m (s) + TW(s) (3.11)

De la ecuación 3.10:

V m (s) - KOQ m (s) V m (s) - KO£2m(s)

| a (s) = = [1/Rj (3.12)
s L a + Ra s Ta + 1

en donde la constante de tiempo de! circuito de armadura es:

Ta = — - — seg. (3.13)

De la ecuación 3.11:

T(s)-Tw(s) 1/B
«m(s) |T(S) - Tw(s)] (3.14)
SJ + B s-c m + 1
 Tw(s)

Ms)
Vm(S) + 1/Ra T(s) 1/ B Or>(S)
KO >
O O)
\
)
Ta S + 1 s +1

KO

Figura 3.7 Diagrama de Bloques del Conjunto Motor - Carga

en donde la constante de tiempo mecánica del motor y su carga acoplada referida al eje
del motor es:

Tm = seg. (3.15)
B

La representación en diagrama de bloques del sistema de ecuaciones transformadas en

Laplace se muestra en la figura 3.7. El sistema tiene dos señales de excitación: V m (s) y Ty^s). Para
determinar la respuesta del sistema, se deben determinar las respuestas a estas dos señales de
excitación por separado y combinarlas por superposición.

La respuesta a un cambio en el par de carga, T ^ s ) , se obtiene haciendo que el voltaje de

la armadura del motor, V m (s), valga cero. El diagrama de bloques de la figura 3.7 se convierte
entonces en el mostrado en la figura 3.8.

Figura 3.8 Diagrama de Bloques para la Respuesta ante un Cambio del Par de Carga [Tw(s)]
i
 Del diagrama de bloques de la figura 3.8 se obtiene la función de transferencia del sistema
para una variación de T w (s):

Í2 m (s) (1/B)(sx a +1)

-Tw(s) (s Ta + 1)(s x m + 1) + [(KO) 2 / R a B]

Q m (s) k(ST a + 1)
(3.16)
- Tw(s) (S T1 + 1)(S T2 + 1)

En donde k es la ganancia de C-D (estado estable) y las cantidades y T2 pueden ser

reales o complejas conjugadas. En este último caso la respuesta al cambio en T ^ s ) será oscilatoria.

La respuesta a un cambio en el voltaje de armadura del motor, V m (s), se obtiene haciendo

a T w (s) igual a cero. Así de la figura 3.7 con T ^ s ) = 0 se obtiene la función de transferencia del
sistema para una variación en V m (s):

Q(s) K<E> / R a B
(3.17)
Vm(s) s (t3 Tm) + S(Ta + tm) + 1 + [(K<D)Z / RaB]

Dado que generalmente:

(K O) 2
> 1 (3.18)
RaB

por tanto:

£l(s) 1
(3.19)
Vm(s) KO(ST1 + 1)(ST 2 + 1)

en donde, nuevamente, t 1 y T2 pueden ser complejas conjugadas, en cuyo caso la ecuación

3.19 puede escribirse como:

Q(S) 1 / (K O)
(3.20)
V m (s) S2 / üJn2 + 2 5S / con + 1

Suponiendo válida la desigualdad de la ecuación 3.18, los parámetros incluidos en la

ecuación 3.20 son: <
 (K O) (K
(0n2 = (3.21)
Za T m R a B La J

(Ta + W R a B (fl n LA B + J RA
6= (3.22)
2(K <E>)2 2 K O L J

Para muchos motores t a < x m ; lo cual equivale a considerar L , = 0 en el análisis anterior,

asi que:

vm = K (ùm + R a ¡ a (3.23)

Esta aproximación permite obtener una función de transferencia simplificada:

i
(3.24)
Vm(s) KO(ST+1)

en donde:

Ra J
T = seg. (3.25)
(K^y

Potencia ds Entrada Tw

Figura 3.9 Diagrama de Bloques para un Sistema Completo de Control de Velocidad de un

i Motor de C-D
 Esta función de transferencia del conjunto motor - carga puede Introducirse en el diagrama
de bloques del un sistema de control de velocidad completo como el que se muestra en la figura
3.9.

En el análisis previo, se consideró que la corriente de campo. If, y consecuentemente el

flujo, O, son constantes; así que una variación en ellos queda fuera de este análisis y tal vez se
tendría que caer en el campo del análisis de sistemas no-lineales, dado que la relación entre If y O
es no - lineal cuando se alcanza la saturación.

3.5 CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO CERRADO

Aún cuando, hasta este momento, se ignoran las funciones de transferencia del controlador
o regulador y del convertidor, del sistema mostrado como diagrama de bloques en la figura 3.9, es
posible describir la operación en estado estable del sistema completo si estos dos componentes se
consideran, para estado estable, como factores de ganancia.

Para describir la operación en estado estable del conjunto motor - carga basta con evaluar
las ecuaciones 3.21 y 3.23 para s = 0, o bién; hacer la misma operación para el diagrama de bloques
mostrado en la figura 3.7. El diagrama de bloques para el sistema de control de velocidad llega a
ser, entonces, como el mostrado en la figura 3.10, en donde la función de transferencia para el
sistema de control formado por el controlador y el convertidor es:

Vm
ki = (3.26)
V-VT

En la ecuación 3.26 V es la entrada de referencia y V T es la salida del transductor - sensor

de velocidad, que puede ser un tacómetro, para el cual:

Tw(s)

tf
Figura 3.10 Diagrama de Bloques en Estado Estable para un Sistema de Control de
Velocidad
 VT
k2 = (3.27)

Para T w = 0, la función d© transferencia del lazo interno es:

(KO)/(RaB)
(3.28)
'm 1 + ( K í » r / { R a B)

Si se considera válida la desigualdad establecida en la ecuación 3.18, la ecuación 3.28 se

convierte en:

fím
(3.29)
Vm K«D

La función de transferencia en lazo cerrado de todo el sistema puede expresarse entonces

como:

um ki
(3.30)
K O + k-, k 2

Para obtener la respuesta en lazo cerrado ante un cambio en la carga, debe hacerse V = 0
y rearreglar el diagrama de bloques del sistema (figura 3.9) en la forma que se muestra en la figura
3.11, en donde la función de transferencia de lazo cerrado es:

Tw(s) . Í2m(s)
O 1/B

T(s)

la(s)
KO -
K<í> "I/Ra • v - < s >

V
+
Vm(s)

ki -1 k2

Figura 3.11 Diagrama en Estado Estable del Sistema de Control de Velocidad con el Par de
Carga como Entrada
 ftm Ra
(3.31)
-Tw R a B + (K 4>)(ki k 2 + K O)

De la ecuación 3.31 puede concluirse que un par de carga positivo, a una referencia de
velocidad igual a cero, produce una velocidad negativa.

Cuando el sistema está operando a velocidad con carga, las respuestas a las dos diferentes
entradas V y T w pueden determinarse por separado y combinarse por superposición para obtener
la respuesta resultante.

Ejemplo 3.4

Un motor de C-D excitado por separado de 50 kW, 245 V, 1150 rpm se usa en un sistema
de control de velocidad, como el que se muestra en el diagrama de bloques de la figura 3.9. La
corriente de campo se mantiene constante a un valor para el cual K O = 1.97 Vs/rad. La resistencia
de la armadura R a = 0.088 Q y la constante de fricción viscosa B = 0.273 N . m . s/rad. La constante
del tacómetro es de 10 V/1000 rpm y la ganancia del controlador y el convertidor es ^ = 200.

(a) Determine el valor de la señal de referencia, V, requerida para hacer operar el mo-
tor a la velocidad nominal sin carga.

(b) Sin cambiar la referencia, determine la velocidad a la que operará el motor cuando
se le solicite par nominal.

(c) Si la armadura del motor estuviera conectada a una fuente de C-D constante de 245
V (esto es, sin sistema de retroalimentación), ¿cuáles son las velocidades a las que
operaría sin carga y a plena carga?

Solución:

O m ( n o m ) = 1150 (2tc/60) = 120.4 rad/s

10
k2 95.49 x 10"3 Vs/rad
1000 (2*/60)

50X103
T(nom) = = 4 1 5 - 3 Nm
120.4 i

(a) De la ecuación 3.28:

 Qm (K 3>)/(Ra B) 1.97/(0.088 x 0.273)
= = = 0.5045
Vm 1 + (K 4>)2/(Ra B) 1 + (1.97) 2 /(0.088 X 0.273)

Dado que: (KO) 2 /(R a B) = 145.56 > 1, se justifica la desigualdad de la ecuación 3.18, por
tanto de la ecuación anterior, a velocidad nominal.

120.4
Vm = = 238.65 V
0.5045

V T = 95.49 x 10"3 X 120.4 = 11.50 V

y dado que:

Vm 238.65
k< = = =200
V-VT V-11.5

entonces: V = 12.69 V

(b) De la ecuación 3.31, la velocidad ante el par de carga es:

(-Tw) Ra
=
RaB + í K O ) ^ k 2 + (K<t>)

(• 415.3) 0.088
\ s ~
0.088(0.273) + 1.97(20095.49 x 10"3 + 1.97)

Cúm ~ - 0.88 rad/s = - 8.4 rpm

Por superposición, la velocidad a plena carga es:

®m (Plena caiga) = 1150 - 8.4 = 1141.6 rpm

(c) De la ecuación 3.4, recofdando que K a = Kt = K , la velocidad en un sistema de lazo

abierto se puede expresar como:

1020 1 2 1 3 l T
 vm-'
aRa RaT vm Ra T
wm=
K a <í> K a d» (K a <t>)(KtO) KO (K tf>)

Substituyendo T • B com + T w , despejando (om y evaluándola para T w = 0, se obtiene la

velocidad sin carga.

vm(K*)-RaTw 245(1.97)
com =—— r 123.6 rad/s
(K <í>)2 + R a B (1.97f + 0.088 (0.273)

0)m = 1180.3 rpm

Para una carga igual al par nominal, Tw = 415.3

245 (1.97) • 0.088 (415.3)

om = = 114.24 rad/s
(1.97)2 + 0.088(0.273)

com = 1090.9 rpm

El cambio de velocidad entre vacío y plena carga en un sistema con retroal¡mentación es

de solamente 8.4 rpm, mientras que en un sistema de lazo abierto el cambio de velocidad es de
89.4 rpm; lo que significa que la regulación se reduce por un factor mayor que 10 cuando se usa
un sistema con retroalimentación.

RESUMEN

1.- Los motores de C-D tienen un rango muy amplio de velocidades de operación y son
relativamente fáciles de controlar.

2.- Aún cuando la velocidad de un motor de C-D excitado por separado depende de tres
parámetros independientes (Resistencia de Armadura, Voltaje de Armadura y Flujo),
existen sólo dos métodos prácticos de controlar su velocidad: a través del voltaje
alimentado a la armadura o al campo.

3.- Cuando se emplea control por armadura, se tiene pleno par disponible a cualquier
velocidad del motor, mientras que la potencia se incrementa con la velocidad. Cuando
 se emplea el control por campo, se tiene potencia constante a cualquier velocidad y el
par disponible ,para corriente de armadura nominal, cae con la velocidad.

4.- Las características dinámicas del motor determinan las respuestas durante el transi-
torio y el estado estable del mismo. Sin embargo, estas características pueden
vencerse o superarse cuando se emplean sistemas de control de lazo cerrado.

PROBLEMAS

3.1 Un motor de C-D de imanes permanentes de 50 hp (37.3 kW), 230 V, 1750 rpm tiene
una corriente a plena carga de 177 A y una resistencia de armadura de 0.0415 £1
Suponga el par de pérdidas rotacionales directamente proporcional a la velocidad.

(a) Determine la velocidad para un par de carga de 150 N . m cuando en

la armadura se aplica el voltaje nominal.

(b) Determine el voltaje requerido en la armadura para que el motor opere a la

mitad de la velocidad nominal con el mismo par de carga.

3.2 El motor del problema 3.1 acciona una carga que requiere un par expresado por la
relación: Tw = 1.25 ©m en donde com está expresada en rad/s.

Determine la velocidad a la que opera el motor para cuando:

(a) El voltaje en terminales de armadura es de 230 V.

(b) El voltaje en terminales de armadura es de 200 V.

3.3 Un motor de imanes permanentes tiene los siguientes parámetros:

T(nominal) = 10 Nm
COm(nominal) = 3700 rpm
K O = 0.5 N . m/A o V . s/Rad
Ra = 0.37 n
ta = 4.05 ms
%m = 11.7 ms

Calcule el voltaje en terminales en estado estable si se requiere que el motor entregue

un par de 5 N . m a una velocidad de 1500 rpm.

3.4 Para un motor de 25 hp (18.6 kW), 1750 rpm, con una corriente nominal de 89 A, una
resistencia de armadura de 0.086 Q, una ifiductancia de armadura de 2.20 mH, una
inercia rotacional de 0.296 kg . m 2 y una potencia en el campo de 210 W.
 (a) Obtenga la función de transferencia Qm(s)/Vm(s) y Í2 m (s)/-Tw(s)

(b) Calcule la velocidad del motor cuando la excitación de campo es la requerida

para operación nominal a 230 V, pero el voltaje en terminales es de 210 V y
el par de carga es 0.75 veces el par nominal.

Suponga que las pérdidas rotacionales son directamente proporcionales a la veloci-

dad.
 CAPITULO 4

CONVERTIDORES DE FASE
CONTROLADA
En el capítulo anterior, se establecieron ios principios lundamentales para el control de la
velocidad de los motores de C-D. Básicamente, el problema consiste en ajustar el voltaje que
alimenta al devanado de armadura, al devanado de campo o a ambos. Antes del advenimiento de
los tiristores, los métodos convencionales para ajustar estos voltajes y, por tanto, la velocidad de
los motores de C-D, eran el sistema Ward-Leonard, los rectificadores de arco de mercurio y los
amplificadores magnéticos. Actualmente, los sistemas que emplean tiristores para ajustar estos
voltajes reemplazan totalmente a los sistemas antiguos.

El uso de tiristores para el control de la velocidad de los motores de C-D tiene un rango muy
amplio de aplicaciones. Se pueden tener sistemas para controlar motores de muy baja potencia
(HP's fraccionarios) hasta sistemas que sean capaces de controlar motores de cientos de HP's de
potencia. La alimentación disponible, C-A o C-D, determina el tipo de unidad de tiristores a
emplearse. Si la alimentación disponible es de C-A, se emplean los convertidores de fase controlada
o rectificadores controlados; y se emplean los convertidores de C-D a C-D o troceadores, si la
alimentación disponible es de C-D.

La figura 4,1 muestra como puede ajustarse el voltaje promedio V a la salida de tína unidad
de tiristores, tanto si la fuente es de C-D como de C- A. Cabe aclarar que las formas dé^onda que
se muestran a la salida de las unidades de tiristores, se obtienen sólo si la carga es resistiva, lo cual
no es el caso de los motores de C-D.

El tiristor interrumpe efectivamente la alimentación y, alterando la relación tiempo de

encendido (tiempo en el que el tiristor conecta la fuente a la carga) a tiempo de apagado (tiempo
en el que el tiristor desconecta la fuente de la carga), se ajusta el voltaje promedio presente en la
carga. La frecuencia de interrupción debe ser lo suficientemente alta para que la carga, en este caso
el motor de_C-D, no responda a los valores instantáneos de voltaje, sino que sólo responda al voltaje
promedio V. Para una alimentación de C-A de 60 Hz, que es la frecuencia de alimentación disponible
en nuestro país, el motor de C-D no responde a esos cambios instantáneos de manera notable.
Para una alimentación de C-D, la frecuencia de interrupción que se utilice debe ser aún mayor, para
asegurar que el motor sólo responda al promedio.

Unidad de
Tiristores Ventrada Valida
V

Convertidor de
C-D a C-D o
Troceador

Figura 4.1 Ajuste del Voltaje Promedio en Función de la Fuente

El primer método en la figura 4.1 incluye la conversión de C-A a C-D y opera permitiendo
al tiristor que conduzca sólamente durante parte de! ciclo de C-A. En el segundo método, e! tiristor
se enciende y apaga rápidamente para cortar el voltaje fijo de la alimentación. El primer método
recibe el nombre de control de fase y el segundo interrupción de voltaje.

Debido a que una fuente de C-A es más común y disponible que una de C-D, la mayoría
de los sistemas reguladores para control de velocidad o par de los motores de C-D operan con
convertidores de fase controlada en lugar de troceadores como dispositivos de potencia de los
mismos.

4.1 CONVERTIDORES DE FASE CONTROLADA (RECTIFICADORES

CONTROLADOS)

Los convertidores de fase controlada, rectificadores controlados ó simplemente conver-

tidores, son circuitos cuya función es la de producir un voltaje de salida de C-D controlable
continuamente, a partir de una fuente de C-A de amplitud y frecuencia fijas. Consisten, esencial-
mente, de circuitos rectificadores convencionales a los que se les ha substituido alguno o todos los
diodos ( d i s p o s i t i v o s no controlables) que los constituyen, por tiristores ( d i s p o s i t i v o s controlables).
i
Los convertidores se pueden usar para alimentar el campo o la armadura de los motores
de C-D y así ajusfar la velocidad de los mismos. Sin embargo, no pueden proporcionar todas las
operaciones que el motor requiere, como por ejemplo el frenado, debido a que la corriente a través
de ellos no puede invertirse, a menos que se usen arreglos especiales.

Si un convertidor puede operar con ambas polaridades de voltaje y un sólo sentido de

corriente en sus terminales de C-D, se dice que es un convertidor de control completo y que
opera en dos cuadrantes del diagrama Par-Velocidad. Por el contrario, aquellos que sólo pueden
operar con una polaridad de voltaje y un sólo sentido de corriente en sus terminales de C-D, son
convertidores de medio control y operan en un cuadrante del diagrama Par-Velocidad. Para que
la corriente en la carga pueda fluir en ambos sentidos y se puedan tener ambas polaridades de
voltaje, es necesario que un convertidor de control completo esté conectado a ella a través de algún
interruptor de inversión o puente de contactos; o bién, que se usen dos convertidores de control
completo conectados con sus terminales de C-D en polaridad opuesta (antiparalelo), lo cual
constituye lo que se denomina "un convertidor dual". El sistema resultante opera en cuatro
cuadrantes del diagrama Par-Velocidad y permite la regulación de todas las operaciones posibles
en un motor de C-D, como lo son el motorizado y el frenado en ambos sentidos.

El tipo de convertidor que se use para controlar la velocidad de un motor de C-D, depende
de la potencia que éste maneje, de las operaciones que se pretendan realizar con el motor, así como
del rizado en el voltaje que sea capaz de tolerar. Los hay desde monofásicos de media onda, hasta
trifásicos con puente doble. Para bajas potencias, menores que 20 kW, son adecuados los circuitos
monofásicos.

4.2 CONVERTIDORES MONOFASICOS DE MEDIA ONDA.

Constituyen la combinación más simple entre motor y tírisfor. La armadura del motor se
alimenta a t r a v é s de un sólo tiristor y s e g ú n si t i e n e o no un diodo de rueda libre ó diodo volante,
puede ser de medio control o de control completo, respectivamente.

El devanado de campo puede ser alimentado por medio de un rectificador de media onda
o de onda completa, según sus requisitos de potencia; o a través de otro convertidor en caso de
requerirse control por campo. La figura 4.2 muestra las posibles configuraciones de los convertidores
monofásicos de media onda con un motor como carga.

Figura 4.2 Convertidores Monofásicos de Media Onda con un Motor de C-D como Carga.
(a) Control Covmpieto, (b) Medio Control

Dado que en estos circuitos sólo puede usarse la mitad de la potencia disponible desde la
fuente, su aplicación se limita a máquinas de potencia fraccionaria. La figura 4.3 muestra las formas
 o (Ot
a

7t

O
"" fflt
Figura 4.3 Formas de Onda de Voltaje y Corriente en un Motor de C-D Controlado por un
Convertidor Monofásico de Media Onda • Control Completo

de onda de voltaje y corriente para un convertidor monofásico de media onda control completo;
mientras que la figura 4.4 lo hace para uno de medio control. Debe notarse que la diferencia principal
surge de la trayectoria de descarga para la energía inductiva proporcionada por el diodo volante (D)
en los convertidores de medio control. Cada vez que se alcance el final de un semiciclo positivo y
la corriente en la armadura no sea cero, el diodo D iniciará la conducción para disipar la energía
inductiva que aún siga almacenada en la armadura, con lo cual el voltaje a través de la armadura
se hace cero y el tiristor (T) se bloquea. En cambio, en los convertidores de control completo, el
tiristor T debe seguir conduciendo mientras la corriente a través de él sea mayor que su corriente
de sostenimiento (iH). Por lo cual, puede hacer aparecer parte dei semiciclo negativo en la carga.

Como puede verse, el voltaje promedio en la carga, para un convertidor de control completo,
puede tener ambas polaridades dependiendo del tamaño del período de conducción en el semiciclo
negativo, lo cual permite la operación en dos cuadrantes (ambas polaridades de voltaje y una de
corriente); mientras que ésto resulta imposible en los convertidores de medio control.

La corriente en la armadura fluye en pulsos positivos entre cot = a y wt = p para cada ciclo.
Para que se inicie la conducción en a se requiere que el voltaje de fuente (V m ) sea superior al voltaje
contraelectromotriz (Va) y que el tiristor reciba un pulso en la compuerta. En los convertidores de
control completo, el tiristor conduce la corriente de armadura desde a hasta (3, mientras que en los
de medio control, sólo la conduce desde a hasta n. En el resto del período de conducción, desde
n hasta (5, la corriente de armadura pasa por el diodo volante. La resistencia e inductancia de
armadura, absorben la diferencia entre el voltaje de fuente y el voltaje contraelectromotiz, durante
el período de conducción. La energía absorbida por la inductancia entre a y el pico de corriente, se
disipa desde el pico de corriente hasta wt = Cuando toda la energía se ha disipado, la corriente
en la armadura se hace cero y el tiristor, en les convertidores de control completo, o el diodo volante,
en los convertidores de medio control, se bloquean. Es necesario aclarar que la energía absorbida
en la inductancia de armadura puede disiparse desde el ángulo y (lugar en que se igualan, por
segunda vez en un ciclo, el voltaje de fuente y el voltaje contraelectromotiz), lo cual ocurirá para
 Convertidor Monofásico de Media Onda - Medio Control

inductancia despreciable. Esto indica que el tiristor puede llegar a bloquearse antes de n (el ángulo
p puede ser menor que k), en cuyo caso no entraría en conducción el diodo volante en los
convertidores de medio control y las formas de onda para ambos convertidores serían iguales en
este caso.

El ángulo a en las figuras 4.3 y 4.4, es el ángulo en el que el tiristor se dispara. Cuando
disminuye a ej voltaje promedio entregado a la armadura del motor aumenta y por consiguiente,
aumenta la velocidad del motor; si aaumenta, el voltaje disminuye y la velocidad del motor se reduce.

4.3 CONVERTIDORES MONOFASICOS DE ONDA COMPLETA

Los convertidores monofásicos de onda completa pueden estar construidos alrededor de

un transformador con derivación central (figura 4.5) o formando un puente (figura 4.6 y 4.10). Los
arreglos con transformador son los más sencillos, pero tienen el inconveniente de necesitar un
transformador y de someter a los tiristores a un voltaje doble en polarización inversa. Por ello las
configuraciones en puente son más ventajosas y se utilizan con más frecuencia. Las características
de los arreglos de transformador con derivación central y de los arreglos en puente son idénticas,
excepto por los voltajes de polarización inversa a que son sometidos los tiristores.

Comparados con los convertidores de media onda, los convertidores de onda completa
tienen un mejor factor de forma; esto es, la relación entre el voltaje o la corriente eficaz en la carga
con el voltaje o la corriente promedio en la carga:

Vrms 'rms
factor de forma = — = (4.1)
V I
 Figura 4.5 Convertidores Monofásicos de Onda Completa que Usan Transformador con
Derivación Central, (a) Control Completo, (b) Medio Control

Para los convertidores monofásicos de media onda el factor de forma, considerando una
carga resistiva, está dado por:

[%2 - a - (1/2)7isen 2 a f m

factor de f o r m a m e d i a onda = (4.2)

1 + cosa

Mientras que en los convertidores monofásicos de onda completa, para el mismo tipo de
carga, el factor de forma es:

[te2 - a - (1/2)rcsen 2a] ( 1 / 2 )

factor de f o r m a 0 n d a completa = 0-707 (4.3)
1 + cosa

Como puede apreciarse, el factor de forma de los convertidores monofásicos de onda

completa es menor que el de los de media onda; esto significa que en los convertidores monofásicos
de onda completa, el rizado es menor, por tanto, tienen menos problemas de conmutación y menos
pérdidas por calentamiento. Los convertidores monofásicos de onda completa pueden gobernar
cargas desde 1 Kw hasta 20 Kw de potencia.

La figura 4.6 muestra las dos versiones más comunes de los convertidores monofásicos de
onda completa, medio control (semiconvertidores) tipo puente. En ellos, la mitad de las posiciones
del puente están ocupadas por diodos, por tanto, es posible el control del voltaje promedio entregado
a la carga, pero éste sólo puede tener valores positivos; esto es, el voltaje promedio no se puede
invertir y, dado que la corriente tampoco puede invertirse debido a la naturaleza unidireccional de
los diodos y tiristores, estos circuitos operan en un sólo cuadrante del diagrama par-velocidad; en
consecuencia, con ellos sólo puede motorizarse en un sentido. #

Cuando se presenta un semiciclo positivo de la fuente en el circuito de la figura 4.6(a), el

tiristor T* y el diodo Dh se polarizan directamente y la corrientef luye al motor a través de ellos cuando
 1 1
-è • è-

(a) (b)

Figura 4.6 Convertidores Monofásicos de Onda Completa - Medio Control Tipo Puente,
(a) Cátodos Comunes (Simétrico), (b) Diodos en Línea (Asimétrico)

el tiristor T1 reciba un pulso en su compuerta. En el semiciclo negativo, cuando el tiristor T 2 sea

disparado, la corriente fluye al motor a través de él y el diodo D 2 . Al final de cada semiciclo, si la
corriente se mantiene en la carga debido a la inductancia de armadura, el tiristor que esté
conduciendo lo seguirá haciendo, pero la corriente se transferirá de un diodo al otro, así que la
energía inductiva se drena a través de un diodo y un tiristor en una misma línea, sin incluir a la
fuente; por tanto se trata de una trayectoria de rueda libre. El voltaje en la carga en este momento
es casi cero; por tanto, no existe la posibilidad de que el voltaje promedio llegue a ser negativo.

La corriente en la carga puede llegar a ser cero antes de que se dispare el siguente tiristor;
en este caso se dice que la conducción es pulsante (Ver la figura 4.7). La conmutación delostiristores
se realiza de forma natural, cuando la corriente se hace cero, el tiristor que esté conduciendo se
apaga. Sin embargo, si la corriente de carga o la inductancia de armadura son altas, la corriente en
la carga puede no ser cero cuando ya deba encenderse el otro tiristor; en este caso se dice que la
conducción es continua (Ver la tigura 4.8). La conmutación de los tiristores, en este caso, se lleva
a cabo de forma forzada, ya que al encenderse un tiristor queda polarizado inversamente el que
estaba conduciendo y se apaga.

Este circuito tiene una limitación importante: no es posible, en algunos casos de conducción
continua, cortar la corriente en la carga con la simple eliminación de los pulsos de disparo de los
tiristores. Si los pulsos de disparo se suspenden, el último tiristor que se encendió antes de la
suspensión de los pulsos de disparo, continuará conduciendo por el resto del semiciclo en el que
fue encendido. El otro tiristor no recibirá pulso, así que no se enciende. Si la conducción es continua
y el período de descarga de la energía almacenada en la inductancia de armadura es mayor que
un semiciclo, el tiristor encendido continuará conduciendo en el siguiente semiciclo al de su disparo
y se mantendrá encendido, ya que en el subsecuente semiciclo estará polarizado directamente de
nuevo. Entonces el circuito continuará operando indefinidamente, con un tiristor conduciendo hacia
la carga durante unos semiciclos y actuando como parte de la trayectoria de rueda libre durante los
otros; hasta que la fuente se interrumpa. En otras palabras, el circuito de disparo perdió todo el
control sobre la corriente en la carga, cuando se ordenó que ésta se suspendiera.

Si se agrega un diodo volante como el que se muestra punteado en la figura 4 6(a), la

corriente en la carga se transfiere al diodo volante al final de cada semiciclo de conducción. Esta
adición asegura que cada tiristor se apague al final de cada semiciclo y que la corriente en la carga
siempre esté bajo el control del circuito de disparo.

En el circuito de la figura 4.6(b), la operación es similar al de la figura 4.6(a), excepto que

al final de cada semiciclo, si la corriente se mantiene en la carga debido a f la inductancia de armadura,
ésta se transfiere del tiristor que esté encendido al diodo que esté apagado, ocurriendo la trayectoria
de rueda libre entre los dos diodos (D-, y D 2 ). Por este motivo, este circuito es otra alternativa para
 cot

cot

Figura 4.9 Efecto de Pérdida de Control en los Convertidores Monofásicos de Onda

Completa - Medio Control, Cátodos Comunes

eliminar el problema de la pérdida de control sobre la corriente en la carga presente en el circuito

de la figura 4.6(a) descrito anteriormente y cuyo efecto se muestra en la figura 4.9.

Si todas las posiciones de un puente convertidor monofásico de onda completa están

ocupadas por tiristores y no existe un diodo de rueda libre, entonces el convertidor será de control
completo, como el que se muestra en la figura 4.10.

Figura 4.10 Convertidor Monofásico de Onda Completa - Control Completo Tipo Puente

La conducción de corriente a la carga se realiza disparando simultáneamente dos tiristores

en lugares y ramas opuestas, T 1 y T 4 ó T 2 y T 3 , durante el semiciclo que estén polarizados
directamente. Las formas de onda de voltaje y corriente se muestran en la figuras 4.11 y 4.12, en
donde se puede apreciar que son similares a las de ios convertidores de medio control o
semiconvertidores. Sin embargo, si al final de un semiciclo la corriente no es cero, ésta no puede
circular por un diodo volante, puesto que éste no existe en los convertidores de control completo,
sino que debe continuar fluyendo a través de los mismos tiristores encendidos y de ia impedancia
de la fuente. Esta es la razón por la que el voltaje de la carga sigue al de la fuente en este período;
esto es, desde 180° (ir) hasta que la corriente se haga cero (p). Invirtiéndose la polaridad del voltaje
instantáneo en la carga.

Figura 4.11 Voltaje y Corriente en un Motor de C-D Controlado por un Convertidor

Monofásico de Onda Completa - Control Completo, en Conducción Pulsante

El area de conducción negativa desde n hasta p es entonces la característica que distingue

a los convertidores de control completo de los de medio control. En la figura 4.11 se muestran las
formas de onda para conducción pulsante, mientras que en la figura 4.12 se muestran para
conducción continua. Puede apreciarse, en el caso de conducción continua, que si el ángulo de
disparo a es mayor de 90° (n / 2) el area de conducción en la parte superior del eje será menor que
en la parte inferior; por lo tanto, el voltaje promedio en la carga será negativo. Situación que nunca
se puede presentar en los convertidores de medio control ya que no es posible la conducción en la
parte inferior del eje debido a la presencia del diodo volante.

De lo anterior, se puede establecer que mientras los convertidores de medio control sólo
pueden operar en un cuadrante de la curva par - velocidad, puesto que entregan a la carga una sóla
polaridad de voltaje y un sólo sentido de corriente. Los convertidores de control completo pueden
operar en dos cuadrantes, pues proporcionan ambas polaridades de voltaje promedio y un sólo
sentido de corriente por la naturaleza unidireccional de los tiristores. Sin embargo, en los cuadrantes
en los que se puede operar con un convertidor de control completo son el 12 y el 4S (motorizado en
directa y frenado en reversa) dado que es el voltaje el que puede invertirse y no la corriente.

Para aprovechar la característica de frenado, en un convertidor de control completo, pueden

invertirse las terminales de campo del motor, haciendo que el voltaje contraelectromotriz se invierta
y disparar los tiristores en un ángulo tal que el voltaje promedio sea negativo así que se pueda
 Figura 4.12 Voltaje y Corriente en un Motor de C-D Controlado por un Convertidor
Monofásico de Onda Completa - Control Completo, en Conducción Continua

controlar la diferencia entre éste y el voltaje contraelectromotriz, y así controlar la corriente, que
aunque positiva, provocaría un par opuesto al movimiento puesto que el campo se ha invertido. Esta
acción equivale a un frenado en reversa, debido a la inversión del campo, la operación es entonces
en el cuarto cuadrante. La figura 4.13 muéstralas formas de onda en esta operación.
 Durante la operación descrita anteriormente, s© dice que el convertidor actúa como inversor
(convertidor de C-D a C-A)\ puesto que la potencia está siendo transferida desde el motor (C-D)
hacia la fuente (C-A).

El ángulo mínimo de disparo en conducción pulsante para todos los casos de convertidores
analizados hasta ahora, está definido por el nivel de voltaje contraelectro motriz:

i a 1
TI = sen = sen" m (4.4)
Vp

de la misma manera, el ángulo máximo de disparo es:

7 = ji-II (4.5)

Lo anterior, define la zona en donde la magnitud del voltaje de la fuente de C-A es mayor
que el voltaje contraelectromotriz del motor {desde TI hasta y); entonces, el tiristor correspondiente
estará polarizado directamente en esta zona y podrá ser disparado; de ahí los subíndices "mínimo"
y "máximo" puesto que son los limitantes de esta región de disparo.

4.3.1 Circuito Equivalente y Ecuaciones para los Convertidores

Monofásicos de Onda Completa - Control Completo.

El circuito equivalente de armadura se muestra en la figura 4.14, en él se distinguen la

resistencia de armadura (Ra), la inductancia de armadura (La) y el voltaje contraelectromotriz (Va)
representado por una fuente de C-D. Cabe recordar que el valor de esta fuente depende de la
velocidad del motor.

Figura 4.14 Circuito Equivalente de la Armadura de un Motor de C-D

La ecuación del circuito equivalente, considerando?que la fuente es un convertidor de onda

completa - control completo, para un período de conducción (desde a hasta (3) está dada por:
 dia
La + Ra ¡a = Vn sen cot - V a I (4.6)
dt la

cuya solución es:

U= - sen (cot - *) - + A e" <Ra * (4.7)

-a R" Pa

en donde:

<j>=tan"1(co L a / R a )

Za = [ R a 2 + (0)La) 2 ] 1 / 2

La constante A puede encontrarse a partir de la siguiente condición:

cuando wt = a; i a = 0. Por tanto:

f Va VP -j (Raa/coU)
= { sen (a -<])) ? e ( 4 8 )

1 R* Z3 J

Incorporando este valor en la ecuación 4.7, la corriente queda como:

Vp Va Va Vp
ia = sen(cot-<(.) +{ sen(a-<{.)} & ( G i t ' a ) / t a n • (4.9)
Za Ra Ra Za

o bién:

Vp
ia = {cos<{>sen(ü)t - <¡>) - m + [m - cos<|>sen(a - <¡))] e'(cot * j (4.1 Q)
Ra

en donde:

m = Vg/Vp = coeficiente de velocidad

 eos <¡) = R a / Z a

La ecuación 4.10 se aplica durante el intervalo: a < cot < p; así que i a = 0, nuevamente,
cuando o)t= p. Subtituyendo esta condición en la ecuación 4.10 se tiene:

0 = —-{cos<t»sen(p - <|>)-m+[m- cos<|>sen(a-<J>>J e " ( p " a ) A a n (4.11)

Ra

Figura 4.15 Relación entre a, (3, m y & para un Motor de C-D Controlado por un
Convertidor Monofásico de Onda Completa • Control Completo
 o bíén:

[m - cosi¡>sen(p - <j>)] e - p / l a n + = [m - costy sen(cc - <>>1 e aAm • (4.12)

Si se conocen los parámetros del motor ( c o n lo cual se define <(>), puede determinarse el
valor de p (ángulo de apagado del tirístot) para un coeficiente de velocidad (m) y un ángulo de
disparo (a).

Los valores límite de p para conducción pulsante son:

Pmínimo = y = ángulo máximo de disparo

Pmáximo = rc + a (límite entre conducción continua y pulsante)

La solución gráfica para la ecuación 4.12 se muestra en la figura 4.15

La corriente promedio en la armadura i a puede obtenerse a partir de la forma general para

el promedio de una señal:

1
ía= J ¡a d(cot) (4.13)

Para los convertidores monofásicos de onda completa, x = %. Substituyendo en la ecuación

4.10, se tiene:

- vp
ia = {cos(¡>[cos(a - 4>> - c o s ( p -<j>)] - m (p - a ) }
K Ra

1 Vp
{tan<|> [m- c o s < ) s e n ( a - " P)/tar"t') .-jjj (4-14)
71

También es posible obtener la corriente promedio de:

. vm-Va
' a — Z (4.15)

en donde v m , es el voltaje promedio en terminales de armadura, el cual puede obtenerse

considerando las formas de onda en este tipo de convertidor:
 1
vm = [V a (jt + a • P) • Vp(coSp - cosa)] (4.16)
Tí

Así que la corriente promedio puede expresarse como:

V P
¡a s [cosa - cosp + m (a - p)] (4.17)
jc R a

El par desarrollado por el motor, para flujo constante, es proporcional a la corriente

promedio:

T = K<J>Ía (4.18)

El máximo par posible ocurre a pleno voltaje y con el rotor del motor bloqueado: a = 0 , p
= 180° y m - 0. Bajo estas condiciones, la corriente promedio máxima en la armadura así como
el par máximo son:

2 Vp
¡a(max)= (4.19)
n Ra

2 Vp
T(max) = KO (4.20)
Tt Ra

El coeficiente de par (CT), se define como la razón entre el par desarrollado y el par máximo:

T cosa - cosB + m (a - P)
CT = = (4.21)
T (max) 2

Las curvas ángulo de velocidad - par, (ángulo de disparo a - coeficiente de par C T ),

obtenidas de la ecuación anterior, para un motor de C-D controlado por un convertidor monofásico
de onda completa operando en la región de conducción pulsante se muestran en la figura 4.16.

Cuando la conducción es continua, en los convertidores de control completo, los tiristores

se apagan cuando se enciende otro que los polariza inversamente, dado que la corriente no se hace
cero. Esto significa que el ángulo de apagado <^e los tiristores en conducción continua será:

P(conducción continua) = x + a (4.22)

 a

160°_ m = .4 tan íi = .5
tari <(> = 1
140°_ tan 0 = 1,5_
tan <¡> = 2
120°_
* tan
tan
<>j = 2.5_
6= 3
100°_

80°

60°_

40°_
" \ \ \
20°

.2 .3 .4 Ct

a
tan ^ = .5
160° m = .8
tan 4> = 1
140° tan <>
[ = 1.5
tan <>j = 2
120" tan <>j = 2.5_
tan <>
t = 3
100°

80°

60°.

40°

20°

0 .01 .02 .03 .04 .05 .06 .07 Ct

Figura 4.16 Angulo de Disparo - Par para un Motor de C-D Controlado por un Convertidor
Monofásico de Onda Completa • Control Completo

y para el caso de los convertidores monofásicos de onda completa:

Pfconducclón continua) = it + cc (4.23)

por lo tanto, el voltaje promedio en el motor para conducción continua es:

2Vn
Vm =• eos a t (4.24)
jt
 cuya gráfica se muestra en la figura 4.17.

Figura 4.17 Característ i va V m /Vm(max) Contra a para un Convertidor Monofásico de

Onda Completa - Control Completo en Conducción Continua

El voltaje contraelectromotiz en esta misma condición es entonces:

2 V r

V a =KcDco m = c o s a - Raa i'a (4.25)

y la velocidad, subtituyendo la corriente por el par:

2 Vp Ra T
eos a - (4.26)
(K*)'

Sin embargo, la conducción continua en convertidores monofásicos de onda completa -

control completo se alcanza, en par nominal o menor, sólo para valores extremos de a en la mayoría
de los motores; siendo la conducción pulsante la característica típica.

Ejemplo 4.1

Un motor de C-D con las siguientes características: to m ( n o m j = 1750 rpm, R a = .85 Q,

L a = 1.2mH, K«í» = 1.02 V/Rad/s y V m = 240 V; se conecta a través de un convertidor monofásico
de onda completa - control completo a una fuente de 220 V, 60 Hz. Suponiendo que el motor opera
a plena carga, a la velocidad nominal y conociendo que T^max) ®® vsces determine:
( a ) a , (b) (3 y (c) ¡ a . f
 Solución

V p = ^ 2 V = ( V I )(220) = 311.13 V

V a = K<í» com = 1.02 X 1750 X 2n / 60 = 186.9

m = 186.9/311.13 = .6

tan $ = [120 n (1.2 x 10~3)] / .85 = 0.53

C T = T / T ( m a x ) = T / ( 6 . 2 T ) = .16

(a) Con los datos anteriores, en la gráfica mostrada en la figura 4.16, el punto de intersección
de m= .6, tan <>
] = .5 y C T = .16; corresponde con un ángulo de disparo a = 70°.

(b) Para obtener el valor del ángulo de apagado (P), se usa la gráfica de la figura 4.15. En
ella, la intersección de a = 70° con la línea que corresponde a m = .6 y tan <j) = .5, determina un
valor de p = 164°.

(c) Para determinar i a , se pueden usar la ecuación 4.17 o la combinación de las ecuaciones
4.18, 4.20 y 4.21:

con la ecuación 4.17:

311.13
'a [cosa - cosp + m(a - p)] - [eos(70°)- cos(164°)+ .6(70°-l64°)7t/180 o ]
n (.85)

i a = 37.12 A

con las ecuaciones 4.18, 4.20 y 4.21

2(311.13)
T(max) = K O =1.02 = 233
7tR a % (.85)

T = C T T { m a x ) = . 16 (233) * 37.28 = Kd>r'a

de donde: i a = T / KO = 37.28 /1.02 = 36.55 A

 Como puede apreciarse, difieren los valores de corriente calculados. La razón de ello surge
de las aproximaciones al obtener los datos de las gráficas.

Ejemplo 4.2

Un motor de C-D de 230 V, 850 rpm, que tiene los siguientes parámetros: 2 hp, 7.8 A de
armadura nominales, 2.61 í i y 19.2 mH de armadura; se usa para gobernar una antena. El par de
pérdidas del motor y de la carga es directamente proporcional a la velocidad, pero en la carga, es
el doble que en el motor. La armadura del motor está alimentada por un convertidor monofásico de
onda completa - control completo desde una fuente de 245 V, 60 Hz^La corriente de campo se fija
a un valor_que permita operar el motor a velocidad nominal cuando v m = 230 V. Determine:
(a) i a , (b) v m , (c) a y (d) (5 cuando el motor mueve la antena a velocidad nominal constante.

Solución

(om = 850 rpm = 850 (2n / 60) = 89.01 rad / s

P entrada = 2 3 0 (7.8) = 1 7 9 4 W

P sal¡da = 2 h p ( 7 4 6 W / hp) = 1 4 9 2 W

^pérdidas en el cobre = R a í k f = 2.61 (7.8)2 = 159 W

^pérdidas rotacionales = 1 7 9 4 - 1 4 9 2 - 1 5 9 = 1 4 3 W

"•"pérdidas - Ppérdidas rotacionales / ©m = 1 4 3 / 8 9 . 0 1 = 1 . 6 0 7 N . m

El par promedio del motor a la velocidad nominal debe ser tres veces el par de pérdidas,
dado que el par de carga es el doble que Tpénáidas-

T = 3 T p é l x J ¡das = 3 ( 1 . 6 0 7 ) = 4 . 8 2 N . m

V a = 2 3 0 - 2 . 6 1 (7.8) = 2 0 9 . 6 V

V p = ^ 2 (245) = 346.5 V

m = 209.6 / 346.5 = .6

t a n * = [(120 rc)(19.2 x 10*3)] / 2.61 =2.77

 de donde: q =70.17°

K<3> = Va/co m = 209.6/89.01 = 2.36 N . m / A o V s/Rad

(a) Con estos datos ya puede determinarse la corriente promedio:

í a = T / KO = 4.82 / 2.36 = 2.04 A

(b) El voltaje promedio es entonces:

v m = Va + R a í a = 209.6 + (2.61) 2.04 = 214.9 V

(c) Para determinar el valor de a requerido, basta con determinar T(maX) y C t para entrar
a la gráfica de la figura 4.16 con esta información y el valor de m previamente determi-
nado.

T(max) = KO [2 Vp / % Ra ]= (2.36) [2 (346.5) / JC (2.61)] = 199.45 N . m

CT = T / T ( m a x ) = 4.82 / 199.45 = .024

De la gráfica en la figura 4.16 se obtiene un valor de a s 103°

(d) Para determinar p se usa la gráfica de la figura 4.15, entrando con a , m , y <>
j de
donde se obtiene p = 172°.

4.3.2 Circuito Equivalente y Ecuaciones para Convertidores

Monofásicos de Onda Completa - Medio Control.

Para los convertidores monofásicos de onda completa - medio control, se tiene el mismo
circuito equivalente de armadura mostrado en la Figura 4.14, sólo que la conducción del tiristor será
desde: a < cot < it y el diodo de rueda libre conducirá la corriente el resto del período (it <cot < p).
Durante el período de TI < cot < p la energía almacenada en la inductancia del circuito de armadura
se convierte a forma mecánica o se disipa en la resistencia del circuito.

Debido a que los motores de C-D operan mejor con una corriente de armadura continua
que varíe poco que con una corriente de armadura pulsante que varíe mucho; es de interés práctico
determinar bajo que condiciones se alcanza la conducción continua cuando existe una trayectoria
de rueda libre en un convertidor.
 SI se desea evitar la corriente pulsante, el peor caso (cuando el par es mínimo y la velocidad
es máxima) debe ser aquel en el que la corriente en la armadura se hace cero justamente cuando
se está disparando el siguiente tiristor (Límite entre conducción continua y pulsante), ilustrado en
la figura 4.18. Se le llamará i A al pulso de corriente en el intervalo a <cot <%, mientras que i D es el
pulso de corriente en el intervalo % <cot < k + a. Dado que p = % + a en la condición establecida.

Si hacemos i a = l a n en cot = n, la ecuación 4.10 se convierte:

{cos<j>sen(7c - 4) - m + [m - cos*sen(a - <»] e" { 7 t " a ) / t a n • } (4.27)

R?

obién:

laK = {cos<]> sen* - m + [ m - cos*sen(a - *)] e" ( n " a ) / t a n * } (4.28)

Ra

Por otra parte, cuando conduce el diodo de rueda libre, en algunos circuitos, o la trayectoria
de rueda libre en otros, se tendrá:

dia
La + R a ¡a + V a = 0 (4.29)
dt'

Cl)t

a
p-a

lan — laitb

COt

Figura 4.18 Formas de Onda para un Convertidor Monofásico de Onda Completa - Medio
Control, Operando en el Límite entre Conducción Continua y Pulsante
 en donde: cot' = cot - %

cuya solución para las condiciones iniciales i a = la7C en cot' = 0 es:

¡ a = ÍD = { U + V f e -Va (4.30)
Ra Ra

En el límite entre conducción continua y pulsante, i D cae a cero cuando cot' = a , lo que
equivale a: cot = % + a . Para esta condición, hagamos \ a n = De lo anterior, la ecuación 4.30
queda:

'aitb = — — ( ® a/,an^ - 1) (4.31)

Ra

Si l a i : > l a7tb la corriente es continua y en el límite entre conducción continua y pulsante

\ aK - l a j t b = 0, con lo que se obtiene:

0 = cosc¡>sen<|> • m e a ' 1 t a n * + [m - cos<¡.sen(a - <|»)]e(a " n ) ' 4 1 (4.32)

Cuando la corriente en la armadura alcanza la condición de límite mostrada en la figura 4.18

o va mas allá en la conducción continua, el voltaje promedio para los convertidores de medio control
será:

Vp
Vm = (1 + cosa) (4.33)
ft

cuya gráfica se muestra en la figura 4.19

Figura 4.19 Característica v m /vm(max) contra a para un Convertidor Monofásico de

Onda Completa - Medio Control, Operando en Conducción Continua
 La velocidad, similarmente con lo que sucede en la ecuación 4.26 es:

Vp RaT
com = (1 + cosa) (4.34)
nKO (K$)2

Ejemplo 4.3

Un motor de C-D de 5 hp (3.73 Kw), 500 rpm, ¡ a / n o m ) = 22 A, R a = 1.33 í l y L a = 36 mH;

es operado a través de un convertidor monofásico de onda completa • medio control, el cual está
alimentado por una fuente de 300 V, 60 Hz. La corriente de campo se establece en el nivel requerido
para tener operación nominal cuando se alimenten 230 V de C-D a la armadura. Determine:

(a) El ángulo a que deben dispararse los tiristores para, operando a la velocidad nominal,
se tenga una condición de operación en el límite entre conducción continua y pulsante.

(b) El voltaje promedio alimentado al motor en esta condición.

(c) El par desarrollado.

Solución

V p = <2. V = V2 (300) = 424.26 V

V a = 2 3 0 - 1 . 3 3 (22) = 200.7 V

m = 200.7/ 424.26 = .47

tan <p = [120 % (36 x 10"3)] /1.33 = 10.2 de donde: * = 84.4°

(a) Subtituyendo los valores conocidos en la ecuación 4.32, se determina a:

0 = eos(84.4) sen(84.4) - .47 e a ; 10'2 + [.47 - cos(84.4)sen(a - 84.4)]e ( a " n ) 110'2

de donde: a = 53.5°

(b) Para determinar el voltaje promedio, basta con emplear la ecuación 4.33:

424.26
(1 + cosa) = [1 + eos (53.5°)] = 215.37 V
 (c) El par desarrollado se obtiene de la ecuación 4.34, determinando previamente KO.

(OM = 5 0 0 r p m = (500)2JC/60 = 52.36 r a d / s

K(J> = V a / w m = 200.7 / 52.36 = 3.833 V / rad / s

Vp RaT 424.26 1.33 T

com = (1+cosci) • =52.36= [1 + cos(53.5 0 )]
n KO (K O) 2 n 3.833 (3.833) 2

de donde T = 42.3 N . m

4.3.3 Regeneración con Diodo de Rueda Libre

La desventaja de los convertidores de medio control es que no permiten la regeneración en

el cuarto cuadrante, pero tienen la ventaja de la operación en conducción continua, producida por
el diodo de rueda libre. Si la ventaja mencionada pudiera combinarse con la regeneración, se tendría
el mejor convertidor monofásico de onda completa posible. Este convertidor puede llevarse a cabo
controlando individualmente los cuatro tiristores de un convertidor monofásico de onda completa -
control completo (Figura 4.10).

Las señales de disparo son trenes de pulsos de 180°. Las usadas para los tiristores T 3 y
T 4 se mantienen fijas en la posición mostrada en la figura 4.20 (iniciando en ny 2k, respectivamente).
Mientras que las que se usan para los tiristores T^ y T 2 se mueven simultáneamente a lo largo del
eje cot por medio de la lógica del circuito que controla la operación del convertidor. Si el tiristor T 1
se toma como referencia, cuando T-, se dispare en un ángulo cot = a; T 2 se disparará en un ángulo
cot = % + a.

La operación del circuito en esta condiciones es como sigue: en cot = a, T, se enciende y

dado que en ese semiciclo T 4 también está recibiendo señal de disparo, la conducción hacia el
motor se realiza a través de ellos y T 4 ). Al final del semiciclo, cuando cot = n, T 3 se enciende,
apagando T 4 . Ahora, T^ y T 3 conducen, formando una trayectoria de rueda libre. Cuando cot = n +
a, T 2 se enciende, apagando a T v Ahora, T 2 y T 3 suministran energía al motor. Al final de este
semiciclo, en cot = 2n, T 4 se enciende apagando a T 3 , volviéndose a formar una trayectoria de rueda
libre, solo que en esta ocasión por medio de T 2 y T 4 .

La secuencia descrita anteriormente permite la operación del motor en el primer cuadrante

de la curva par - velocidad (Motorizado en Directa). Para operar en el cuarto cuadrante (Frenado
en Reversa), las señales de disparo para los tiristores T^ y T 2 deben estar fijas, mientras que las
que se usen para disparar a T 3 y T 4 ahora se deben mover a lo largo del eje cot. T 3 es el tiristor de
referencia para esta operación, se disparará en cot = a , mientras que T 4 en cot = n + a. Los tiristores
T 1 y T 2 deben dispararse ligeramehte antes de TC y 2%, respectivamente; para dar tiempo a conmutar
(apagai) T 2 cuando T., se enciende y a conmutar T 1 cuando T 2 se enciende. Ese período antes de
n y de 2n debe ser mayor que el tiempo requerido por los tiristores para apagarse (t off del tiristor) y
lo llamaremos t a .
 Figura 4.20 Formas de Onda para la Operación en el Primer Cuadrante de un Convertidor
Monofásico de Onda Completa - Control Completo con la Función de Rueda Libre
Agregada

La operación del circuito en estas nuevas condiciones ocurre en el semiciclo negativo como
sigue: cuando cot = a - n en la figura 4.21, T 4 se enciende y T 3 se apaga; como T 2 debe estar
previamente encendido, T 2 y T 4 producen una trayectoria de rueda libre. En cot = % - t a , se
enciende T.| y se apaga T 2 ; asi que T 1 y T 4 conducen suministrando energía a la fuente de C-A.
Cuando cot = a T 3 , se enciende apagando a T 4 ; T, y T 3 conducen la corriente de rueda libre. En
(ot = 2x - t a , T 2 se enciende conmutando a T-,; así que se vuelve a suministrar energía a la fuente
de C-A, ahora a través de T 3 y T 2 .

Nótese que cuando están simultáneamente energizados los tiristores T, y T 4 , así como T 2
y T 3 la energía está siendo suministrada desde el motor hacia la fuente de C-A (corriente promedio
positiva, voltaje promedio negativo), asi que la operación se está? llevando a cabo en el cuarto
cuadrante, para lo cual el campo del motor debe estar invertido (Obsérvese que V a , durante esta
acción, es negativa).
 Figura 4.21 Formas de Onda para la Operación en el Cuarto Cuadrante de un Convertidor
Monofásico de Onda Completa - Control Completo con la Función de Rueda Libre
Agregada

La relación entre voltaje promedio (v m ) y ángulo de disparo (a), despreciando las pequeña?
partes positivas de la curva de voltaje mostradas en la figura 4.20, para la operación en este cuartc
cuadrante es:

- 1 F vp
vm = l V p sen(íDt) d(fót) = • — — (1 + cosa) (4.35)
n Jn n

Obviamente, los circuitos para disparo de este convertidor son más complicados que los
que se emplean en los convertidores de medio control o d^ control completo sin la función de rueda
libre incluida, dado que todos los tiristores deben controlarse individualmente, no por parejas como
en los otros casos; además, se requiere de una lógica de operación para determinar el ángulo de
encendido de cada tiristor bastante complicada.
 Ejemplo 4.4

En el sistema del ejemplo 4.2 se substituye el convertidor por uno de medio control. ¿Se
puede alcanzar la conducción continua, operando a la velocidad nominal?

Solución

Del ejemplo 4.2 se conocen:

V p = 346.5 V , " v m = 214.9 V , m=.6, tan $ = 2.77 y <J) = 70.17°

De la ecuación 4.33, se puede obtener a :

Vp 346.5
vm= (1 +cosa) = 2 1 4 . 9 = (1 + c o s a )
n n

de donde: a = 18.48°

Subtituyendo estos datos en la ecuación 4.32:

> an " U b = cos(70.17°)sen{70.17°) - .6 ^ ^ i ^ m r r

+ [.6 - cos(70.17)sen(18.48 - 70.17)] e[(«».48jt/ieo) -s]/2.77 = __ 0 4 2

El valor negativo obtenido para la ecuación 4.32 indica que la operación no se realiza en
conducción continua; sin embargo, el valor es tan pequeño que casi se alcanza el límite entre
conducción continua y pulsante.

4.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS CONVERTIDORES

Para el análisis de sistemas de control que incorporan convertidores de fase controlada,

es deseable obtener una función de transferencia lineal con una buena aproximación para usarse
como representativa del convertidor. Ya se ha indicado en secciones previas, que esto no se puede
llevar a cabo en convertidores monofásicos de onda completa - control completo sin rodada libre
agregada, debido a que no se alcanza en ellos la conducción continua a menos que se agregue
una cantidad muy grande de inductancia al circuito de armadura. Por tanto, lo que sigue se refiere
a convertidores monofásicos de onda completa - medio control o a su contra parte de control
completo con rodada libre agregada.
 4.4.1 Convertidores de Medio Control

La curva voltaje promedio contra ángulo de disparo para los convertidores de medio control,
descrita en la figura 4.19 (Ecuación 4.33); puede considerarse lineal sobre el rango de 30° < a <
150°, según la linelización mostrada en ja figura 4.22. De esta zona lineal, puede obtenerse la
ganancia del convertidor:

Avm Vn (eos 3 0 ° - e o s 150°)

k= = = 0.0046 V p / 0 (4 36)
-Aa iz 150°-30°

Figura 4.22 Característica Linealizada v m Contra a para un Convertidor de Medio Control

Aunque el cambio en v m puede considerarse instantáneo cuando se aplica una señal de

compuerta a un tiristor, el cambio en el valor promedio de v m (v m ) no puede considerarse así. La
razón se muestra en la figura 4.23, en la cual en un instante t.,, el ángulo de disparo se cambia de
a 1 a otg, Este cambio no tiene efecto hasta que cot = o^, cuando se enciende el siguiente tiristor.
Entonces existe un tiempo muerto t d entre el cambio de referencia y el cambio en la respuesta.
Debido a que el tiempo muerto puede variar desde cero hasta la mitad del período de la fuente de
C-A (1/120 s para 60 Hz) se asume normalmente que t d sea de un cuarto del período; esto es, el
valor promedio.

La variación de tiempo de v m puede egresarse como:

vm = k ( t - t d ) (4-37)
 cuya transformada de Laplace es:

V m (s) = k e t d s (4.38)

Debido a que t d es pequeño comparado con las constantes de tiempo de los elementos
mecánicos del sistema, puede aproximarse la función de transferencia del convertidor por-.

k
G(s) = = (4.39)
1 +Std

donde: t d es el valor promedio de t d .

Vm

j — cut d —\

Figura 4.23 Respuesta del Voltaje Promedio Ante un Cambio en el Angulo de Disparo

4.4.2 Convertidores de Control Completo con Rodada Libre.

La característica de voltaje promedio contra ángulo de disparo, descrita por las ecuaciones
4.33 y 4.35 que se muestra en la figura 4.24 puede considerarse lineal en todo el rango de valores
de a (0 < a < 360); por lo que la ganancia del convertidor queda expresada como:

AV m 2Vn (eos 0° + COS 360°)

k= S = 0.0035 Vp / 0 (4.40)
-Aa % 360° - 0o

La función de transferencia tendrá la misma forma que en la ecuación 4.39 . Sin embargo,
esta aproximación no es tan buena como la del controlador de medio control.

4.5 FACTOR DE POTENCIA

<
Dado que la operación en conducción continua es la deseable para cualquier motor de C-D
controlado a través de un convertidor, esta será la única condición a considerarse en la determi-
nación del factor de potencia en los convertidores.
 Figura 4.24 Característica Linealizada v m Contra a para un Convertidor de Control
Completo con Rodada Libre

4.5.1 Convertidores de Control Completo

La operación en conducción continua para los convertidores monofásicos de onda completa

control completo, sólo se alcanza si el motor es grande, si se opera cerca de plena carga y,
posiblemente, con una inductancia agregada en el circuito de armadura.

La potencia aparente tomada de la línea está determinada por el voltaje de la línea y la onda
fundamental de la corriente de la línea. Considerando a la corriente en ía carga no sólo continua,
sino constante, se tendrá una onda cuadrada en el lado de C-A del convertidor, con lo cual la potencia
aparente será constante y el factor de potencia de la onda fundamental será:

PFi = eos« (4.41)

Así la potencia activa tomada desde la línea es máxima para a = 0o y la potencia activa
entregada a la línea es máxima para a = 180°; mientras que la potencia reactiva será rtíáxima para
a = 90° y mínima para a = 0o y a = 180°, como puede apreciarse en la figura 4.25, dado que:

( P Aparente) 2 = (PActiva) 2 + (PReactiva) 2 (4.42)

Si_el ángulo de disparo a se incrementa por encima de ti/2 (90°) el voltaje promedio en la
armadura v m se hará negativo (Ecuación 4.24); y dado que sólo es posible la corriente promedio i a
positiva, la energía fluyente en el sistemare invierte; esto es, la energía es enviada a la fuente de
potencia desde la armadura. Esto confirma la conclución obtenida previamente, en el sentido de
que este tipo de convertidores actúan como inversores de frecuencia de salida fija cuando están
operando bajo estas condiciones.
 Potencias

0.5 -

a
0o 60° 90° 120° 150° 180°
Figura 4.25 Potencias Activa y Reactiva en función del Angulo de Disparo (a)

4.5.2 Convertidores de Medio Control

La operación en conducción continua se alcanza con valores relativamente bajos de

inductancia en el circuito de armadura, cuando se tiene la presencia de trayectorias de rueda libre;
ya sea porque se tiene un convertidor de medio control o porque se tiene un convertidor de control
completo con control individual de los tiristores.

Un convertidor de medio control es equivalente a medio puente de diodos en serie con

medio puente de tiristores, alimentados cada uno de ellos a la mitad del voltaje. Sólo el medio puente
de tiristores consume energía reactiva, por lo que la potencia reactiva consumida queda dividida
por 2, asi que el factor de potencia varía con el ángulo de disparo a según la expresión:

P F i = cos(ot / 2) (4.43)

4.6 CONVERTIDORES TRIFASICOS DE MEDIA ONDA

Los convertidores trifásicos de media onda son análogos a los convertidores monofásicos
de media onda por su simplicidad, pero son capaces de manejar una potencia mayor para la misma
capacidad de los tiristores, dado que la carga se reparte entre tres, puesto que cada tiristor conduce
por un período de 120° (2/3n). Deben contar con un transformador en Zig-Zag, como el mostrado
en la figura 4.26, que toma en cuenta el sentido unidireccional de la corriente en sus devanados
para evitar que estos se magneticen; para ello, las bobinas X', Y', y Z' están colocadas de manera
opuesta a las bobinas Z, X y Y, respectivamente. Debido a lo anterior, los convertidores trifásicos
de media onda son poco utilizados. La figura 4.27 muestra las configuraciones de control completo
y medio control para este tipo de convertidores, mientras que la figura 4.28 muestra las formas de
onda. i

El voltaje en la carga corresponde a los voltajes de las fases V an , V b n y V cn ; apartados 120°

entre si, lo cual obliga a que los ángulos de disparo de los tiristores se midan desde 30° después
 Y'

Figura 4.26 Transformador en Zig Zag

de iniciada la fase, según se puede apreciar en la figura 4.28; ya que antes de este punto, los
tiristores están polarizados inversamente por la fase anterior.

4.7 CONVERTIDORES TRIFASICOS DE ONDA COMPLETA

Los convertidores trifásicos más frecuentemente usados son de onda completa, ya que
éstos se sobreponen a la necesidad de los transformadores en Zig - Zag requeridos en los
convertidores trifásicos de media onda, además de tener un mejor rizado.

Existen dos versiones de estos convertidores trifásicos de onda completa, los de medio
control o puente incompleto, en donde la mitad de las posiciones del puente están ocupadas por
diodos, como el mostrado en la figura 4.28; y los de control completo, formado exclusivamente por
tiristores, como el mostrado en la figura 4.29.

a) b)

Figura 4.27 Convertidores Trifásicos de Media Onda, a) Control Completo b) Medio Control
 7 7 7 7 at i——;—11—7—*—7 Cüt

at cot

r v cot at

at at

a) b)
Figura 4.28 Formas de Onda para los Convertidores Trifásicos de Media Onda: a) Control
Completo, b) Medio Control

4.7.1 Convertidor Trifásico de Onda Completa Medio Control

El voltaje aplicado a la armadura en el convertidor de medio control de la figura 4.29 se

controla a través de los ángulos de disparo de los tiristores, mientras que los diodos sólo sin/en para
completar la trayectoria de corriente del circuito. El diodo de rueda libre o volante (D 4 ) conduce al

y* y-
5 T , A12 A l

Figura 4.29 Convertidor Trifásico de Onda Completa, Medio Control

 Figura 4.30 Convertidor Trifásico de Onda Completa, Control Completo

final de cada semiciclo y se utiliza con el mismo propósito que el utilizado en los convertidores
monofásicos de onda completa, medio control, cátodos comunes; esto es, el de evitar la pérdida de
control sobre la operación del circuito cuando se ordene parar.

La operación del circuito se muestra en una secuencia de formas de onda para varios
ángulos de disparo en la figura 4.31. Nótese que en este puente convertidor trifásico de onda
completa • medio control, el voltaje que aparece en la carga es una porción del voltaje de línea a
línea mientras que en los convertidores trifásicos de media onda el voltaje en la carga es de línea
a neutro.

En la figura 4.31 para un ángulo de disparo de 0 o , la salida es igual a la de un rectificador

trifásico de onda completa. Cuando el ángulo se retrasa 30°, sólo afecta a los semiciclos dominados
porlostiristores, pero no por los diodos, así que se ven afectados pulsos alternados. Para un ángulo
de 60°, cada tiristor conduce con un sólo diodo, asi que las formas de onda son iguales que en los
convertidores trifásicos de media onda. Para un ángulo de disparo de 90°, el período de conducción
de los elementos del puente es menor a 120° por pulso, asi que en el resto del período la inductancia
de armadura se descarga a través del diodo de rueda libre. C

En todos los casos anteriores, se consideró que el motor estaba operando en conducción
continua, dado que esa es la situación más común; sin embargo puede presentarse la conducción
pulsante, sobre todo para ángulos de disparo grandes y poca carga en el motor. En la figura 4.31
para un ángulo de disparo de 120°, en conducción pulsante, se tendrán tres componentes: desde
el disparo (120°) hasta n, el tiristor conduce y aplica una fracción del voltaje de línea ai motor. En eí
período siguiente {n a p) conduce el diodo de rueda libre y el voltaje en el motor es cero. Desde el
punto en el que la corriente se hace cero (p) hasta el disparo del siguiente tiristor, el voltaje en el
motor es el contraelectromotriz (Va) puesto que la corriente es cero en este último período. El ángulo
de disparo al cual la corriente llega a ser pulsante, así como la amplitud del rizado, dependen de la
constante de tiempo L a / R a del circuito de armadura.
 i\ \ \ \ \
v / / / /
¡\ \ \ \ \
! / / / / Ot
I \ \ \ \
í / / / /
N \ s \.
i«|

^¿^^p1 y V v y y'»Qt -í cot

A a
> X A X )•A X
A }:
/' A X
A X
A A ;[ A A A A A A A A A
'• i
\ \iK K X. X -'> s ;<v :<[ ;<' ^ ^ \

cot cot
v ¡ a ¡
' ,<' ' n' ' Y "/ )' /
X i i t i

cot cot

X X XXXXXXX X X X XXXXXXX X
' <'s / / / / ^ y ',< )< )( )< ]>' \< '

cot cot

Figura 4.31 Formas de Onda para un Convertidor Trifásico de Onda Completa - Medio
Control

4.7.2 Convertidor Trifásico de Onda Completa - Control Completo

Un puente convertidor trifásico de onda completa • control completo, como el que se muestra
en la figura 4.30, está constituido por seis tiristores y ningún diodo. Este circuito es el puente
convertidor trifásico más ampliamente usado ya que además de permitir la operación en dos
cuadrantes, tiene la ventaja de introducir poco rizado en la corriente. Los tiristores se deben
encender en una secuencia que corresponda a la secuencia de la fuente; en este caso: T j , T 6 , T 2 ,
T4> T3 y T , para una secuencia de línea A, B y C. Además, dos tiristores en cada caso deben
5
encenderse simultáneamente para proporcionar una trayectoria de corriente de la fuente a la carga
y así, el voltaje en la carga se forma por segmentos de los voltajes de línea a línea.
í
Los pares de tiristores conduciendo simultáneamente se determinan en función de la
secuencia de la fuente y de la polarización de los tiristores colocados en el lado opuesto deí puente
del tiristor a dispararse; así, al encenderse T^ debe encenderse simultáneamente T s , con T 6 debe
encenderse T 1 , a T 2 lo acompaña T 6 , T 4 con T 2 de compañía, T 3 con T 4 y T 5 con T 3 . El encendido
simultáneo de dos tiristores se logra interconectando los circuitos de disparo de ellos según se
muestra en la figura 4.32.

Desde Te Desde T3
SC
Señal de Control- Gen. de Amp de Gen. de Amp de
(SC) Pulsos Pulsos
—
—
G
KTI
T
Pulsos
-rOHH3 ulsos — K T4
SF SF

J
•OH

Gen. de Amp de I — G T Gen. de

Pulsos Pulsos _ KTS Pulsos W^RjISOS K
SF SF
•C* 4*
Gen. de Amp de Gen. de . _ | A m p de G T
• m
Pulsos H > H Pulsos _ K T' 33 _ Pulsos - r W ^ Pulsos K 6

(SF) SF
••OH Hacia T4 lOH Hacia T i

Figura 4.32 Interconexión de los Circuitos de Disparo de los Tiristores de un Puente

Convertidor Trifásico de Onda Completa - Control Completo

La figura 4.33 muestra la operación del circuito convertidor trifásico de onda completa •
control completo para distintos ángulos de disparo en conducción continua. Este sistema también
puede operar en conducción pulsante, pero debido al mayor número de pulsos (6) comparado con
los que tienen los convertidores monofásicos (2), esta operación se confina a ángulos de disparo
grandes, aún para motores con muy baja inductancia en el circuito de armadura.

Nótese que los ángulos de disparo en este circuito, se miden 30° después de iniciado un
semiciclo positivo o negativo de cada fase; o bién, 60° después de iniciado cada una de las señales
de línea a línea. Lo anterior se debe a que es imposible disparar los tiristores antes de este punto,
puesto que estarán polarizados inversamente por la fase anterior.

Como se puede apreciar en las formas de onda mostradas en la figura 4.33, cuando el
ángulo de disparo es mayor que 90°, en conducción continua, el voltaje promedio es negativo. Este
es un resultado esperado puesto que es la característica en todos los convertidores de control
completo. Una vez más, el voltaje promedio v m puede expresarse como función del ángulo de
disparo ot. Así, si:

V a b 85 Vp sen cot (4.44)

entonces:

a + 2n/3

Vm = V p sen cot d(cot) = V p eos a (4.45)

n J a + ti/3

La corriente promedio en la armadura está dada por:

 \ \ \ \

CQt

X /' '' '' A /' A A ;

cot
;' V / v i í 1 í V i - i ) -
i y )( % i i y X X y ; j, X \ \
/v _x y y y y v y y y \ ){ y y y y y y y y \

©t £0t

' '>' K K K >[ N>' K V

V X X ^ X >' X ): >{ X
ÍOt ''v'; V V V V V V V V ' «t

/< /< / / / /, / /,
'- /•• V V ^ ^ ^ -x x x /í N' N' N; x ^

©t ©t

Figura 4.33 Formas de Onda en un Convertidor Trifásico de Onda Completa - Control

Completo.

V m - KOíú m
la — (4,46)

el par promedio es:

T = K <í> i a (4.47)

y dado que

V a sK<Dco m = v m - R a ¡a (4.48)
 Figura 4.34 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Diodo de Rueda Libre

entonces:

Ra T
Vp eos a - (4.49)
(K

Las características par - velocidad para este sistema son similares a las obtenidas con los
convertidores monofásicos operando en conducción continua.

4.7.2.1 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Diodo de Rueda

Ubre

Si se conecta un diodo de rueda libre entre terminales de salida de un convertidor trifásico

de onda completa, se obtiene el circuito que se muestra en la figura 4.34. En este circuito, el voltaje
en la carga no puede ser negativo, asi que la operación del convertidor se confina solamente al
primer cuadrante del diagrama par - velocidad. Las formas de onda del circuito se muestran en la
figura 4.35.

Nótese que las formas de onda de este convertidor son diferentes a las del convertidor
trifásico de onda completa - medio control analizado en la sección 4.7.1; dado que este circuito
cuenta con seis tiristores (tiene seis pulsos), mientras que el convertidor trifásico de onda completa
- medio control sólo tiene tres tiristores (tres pulsos).
 Figura 4.35 Formas de Onda del Convertidor Trifásico de Onda Completa con Diodo de
Rueda Libre

En el caso que el voltaje en la carga sea mayor que cero, no fluye corriente por el diodo,
así que la operación es igual a la del convertidor sin diodo de rueda libre (figura 4.30). Esta condición
ocurre para ángulos de disparo menores a 60° (a < ít/3); entonces, la ecuación 4.18 queda como:

3
Vm = VpCOSa 0<a<7t/3 (4.50)
K

Sin embargo, para ángulos de disparo mayores que 60° (a > u/3), el voltaje en la carga y
en el diodo serán cero para el intervalo que va desde 180° hasta el siguiente disparo {n < cot < 2n/3
+ a), fluyendo corriente a través del diodo. Nótese también que para ángulos de disparo de 120°
el voltaje en la carga es cero (figura 4.35), lo cual indica que el rango de control de este convertidor
es de 0 < a < 2n/3 (0° < a < 120°).

Para las condiciones ilustradas en laffigura 4.35, el voltaje promedio en la carga está dado
por:
 vm= 1 V p sen(íot) d(cot)
rc ^ a.+ nJ3

3
= V p 11 + cos(a + ti/3) J vi3 < a <2ít/3 (4.51)
7C

Las ecuaciones 4.46, 4.47 y 4.48 se pueden aplicar a este sistema; pero a la luz de las
ecuaciones 4.50 y 4.51, la ecuación 4.49 tiene que ser reemplazada por:

Vm RaT
C0m= . (4.52)
(Wb)'

Una vez más es deseable determinar bajo que condiciones la corriente en la armadura es
continua o pulsante. Si la corriente promedio es extremadamente baja, el pulso de corriente puede
caer a cero antes que cot = n\ en cuyo caso no circularía corriente por el diodo de rueda libre, asi
que la conducción continua jamás podrá darse en esta zona. Si la corriente promedio es mayor y
supera el intervalo x/3 + a < cot < re, el diodo de rueda libre puede conducir en todo o parte del
intervalo it < cot < 2*/3 + a. Debe determinarse entonces, si la corriente en el diodo llega a cero
antes del punto cot = 2rc/3 + a.

A partir de la ecuación de corriente:

- V P
ia = eos <>
t sen (cot - <j>) - m
Ra

+ [ m - eos 4 sen (ji/3 +a - ]e • ^ • a)ftan 0

para <at = ia = l a r

V P
la* = [ eos d) sen § - m ]
Ra

+ [ m - eos <{> sen (rc/3 +a - <|>) ] © -a)/tan t (4.54)

A partir de este punto, el diodo de rueda lib r& conduce, quedando su corriente expresada
como en la ecuación 4.30;
 Ía 3 i D S \an +
(4.55)

para cot' = 2n/3, l a = 'anb y e n 6| límite eníre conducción continua y pulsante ¡d = 0:

'ajib = — — — [ " - 1 ]
(4.56)

Para la condición de frontera l a n • U b = 0; así que:

v
p i( a -7i/3)/tari(J)
o = {eos <}> sen e
Ra

+ [ m • eos <>
| sen(rc/3 +a - (¡>)] e
-(2rt/3 -a)/tan <(>•
) (4.57)

Ejemplo 4.4

Un motor de C-D de 230 V, 1750 rpm, 50 hp (37.3 kW) con una corriente de armadura
nominal de 177 A, R a = 0.0415 a y L a = 1.10 mH; es gobernado , alimentando su armadura con un
convertidor trifásico de onda completa - control completo con diodo de rueda libre como el mostrado
en la figura 4.34. La fuente de C-A es de 220 V de línea a línea a 60 Hz. Los pares de pérdidas del
motor y la carga son directamente proporcionales a la velocidad, pero el par de carga es 1.25 veces
que el par del motor corriendo con una alimentación de 230 V de corriente directa. El par de pérdidas
del motor se incrementa un 25 % cuando es operado por el convertidor.

Determine si la corriente de armadura será continua cuando el motor corre a 600 rpm y el
par de trabajo, requerido por la carga, es el 25 % del par nominal del motor.

Solución

w m(nominal) = (1750 )(2n / 60) = 183.3 rad / s

k ® = V a / Cúm = [ 230 - (0.0415)(177) ] /183.3 = 1.215 N . m / A

Nominal = 37.3 /183.3 = 203.5 N . m

v
p =(^)(220)=311.13v
 P en(nada = (230) (177) = 40.71 K W

^salida = 3 7 . 3 K W

Ra l a 2 = (0.0415)(177) 2 = 1.3 KW

^pérdidas rotacionales = 4 0 . 7 1 - 3 7 . 3 - 1 . 3 = 2 . 1 1 K W

"^(pérdidas del motor) = 2 . 1 1 X 1 0 3 / 1 8 3 . 3 = 1 1 . 5 1 N . m

"•"(pérdidas del motor cuando es gobernado por el convertidor) = ( 1 . 2 5 ) ( 1 1 . 5 1 ) = 1 4 . 3 9 N . m

"•"(pérdidas de la carga) = (1 - 2 5 ) ( 1 1 . 5 1 ) = 1 4 . 4 9 N . m

A la velocidad nominal: T p é r d i d a s = 14.49 + 14.49 = 28.78 N . m

B = 28.78 i 183.3 = 0.157 N . m . s

A cualquier velocidad: T p é r d i d a s = 0.157 com

A 600 rpm = (600)(2ti/60)= 62.83 r a d / s : T p é r d ¡ d a s = (0.157)(62.83) = 9.86 N . m

El par interno promedio al 25 % del nominal es: T = (0.25)(203.5) + 9.86 = 60.74 N . m

¡ a = T / k í> = 60.74 /1.215 = 49.99 A

Vm = i a R a + k O (Üm = (49.99X0.0415) + (1,215){62.83) = 78.41 V

Suponiendo conducción continua para el rango a < n i 3, de la ecuación 4.50:

a = cos" 1 {[v m (íi:/ 3 )] / V p } = cos_1{[78.41 (ir/3)] / 311.13} =74.7°

Dado a > % / 3 , la suposición no es válida. Así que de la ecuación 4.51:

*

a = eos"1 {[78.41 (TI/3)J/311,13 - 1 ) • 60° = 77.4° = 1.35 rad

 Para determinar si la corriente es continua, se substituyen los valores numéricos conocidos
en la ecuación 4.57. Si el resultado es positivo, indicará la condición de conducción continua.

m = V a / V p = k O c ú m / V p = (1.215)(62.83)/311.13 = 0.245

tan $ = 2 Jt (60)(1.1) / 0.415 = 9.993

<() = 84.29° = 1.471 rad

0 = - ^ - { c o s ^ s e n f l > - m e ( a ' I c / 3 ) / t a n n [ m - eos 4, s e n ( * / 3 + « - 4,)] e t 2 n * " KVtan •

Ra

311.13
{eos (84.29°)sen (84.29°) - (0.245)e( 1 ' 35 -*/3)/tan (84.29°)
0.0415

+ [ 0.245 - eos (84.29°)sen(180°/3 +77.4° • 84.29° ] e" ( 2 r t / 3 " 1 • 3 5 ) ' t a n 8 4 , 2 9 ° } = 185.9

El resultado obtenido indica que la conducción es continua.

4.7.2.2 Convertidor Trifásico de Onda Completa con Rueda Libre y

Regeneración

Como en el caso de los convertidores monofásicos, la rodada libre puede obtenerse tanto
en el primero como en el cuarto cuadrante de la curva par - velocidad sin la necesidad de un diodo
de rueda libre. Sólo se requiere que los pulsos de compuerta en los tiristores del convertidor estén
modificados como se muestra en las figuras 4.36 y 4.37.

En la figura 4.36 a = %!2 (90°) así que el voltaje promedio debería ser cero para conducción
continua; sin embargo, las señales de compuerta se han prolongado para proporcionar trayectorias
de rueda libre a través dedos de los tiristores. De esta forma, no puede fluir corriente desde la fuente
cuando el voltaje en terminales del motor tienda a ser negativo, eliminándose la parte-negativa de
las formas de onda del voltaje en terminales. Así por ejemplo, cuando cot = (n/3 + a) se enciende
T1( la corriente fluye desde la fuente a través de T 1 ( la armadura del motor y T 5 . Cuando o)t =
V ^ empieza a ser negativa y dado que T 4 se enciende, T 5 se apaga. La corriente en la carga ahora
sigue una trayectoria de rueda libre a través de T 1 y T 4 hasta que cot =( 2TT/3 +- a), cuando se enciende
Te y, dado que V a c es positiva, T 4 se apaga, fluyendo la corriente desde la fuente a través de T 1 , la
armadura del motor y T 6 . La operación continúa de manera similar para las siguientes fases.
<
La operación de rodada libre no es posible que se presente para 0 < a < n!3, dado que el
voltaje en terminales no llega a cero antes que concluya el pulso de corriente. La operación en el
primer cuadrante puede expresarse como función de a por las ecuaciones 4.50 y 4.51.
 Figura 4.36 Operación en el Primer Cuadrante de un Convertidor Trifásico de Onda
Completa - Control Completo con Rueda Libre y Regeneración

La operación con rodada libre en el cuarto cuadrante se ilustra en la figura 4.37. La longitud
general de las señales de compuerta se mantiene constante en 4TC/3. El ángulo de disparo a ahora
corresponde al intervalo desde el instante en que cot = Jt/3 hasta el inicio de la secjunda parte de la
señal de compuerta i G 1 . La longitud de la primera parte de esta señal se mantiene constante en n.

Cuando cot = K, T 1 se enciende y dado que (V ab + V a ) < 0, ^ y T 5 conducen. Cuando T 4

se enciende en cot =(a - jc), V a b < 0 y T 5 se apaga. T 1 y T 4 conducen la corriente de rueda libre.
Cuando T6 se enciende V a c > 0 para un pequeño intervalo así que T 4 se apaga; T 3 conmuta a T 1
y así continua la operación. Para este modo de operación el rango del ángulo de disparo está definido
en la figura 4.36 y corresponde a 5t^3 < a <2n.

El voltaje promedio queda entonces expresado como:

 Cút

\ \ \ \
/ / / / /

•\ y "•( V '''( K X ?
); / ){ | V V V )' ); V )(

ot

; ,t X , ' J ¡ ,X j A A , A A

x '( ^c! v ¡ i ' V' v v y \

1(31

\G2
n n |~ col

i i cot
Ig3
cot
lg4
r u i . ot
les
n cot
lG6

b
o n cot

cot

Figura 4.37 Operación en el Cuarto Cuadrante de un Convertidor Trifásico de Onda

Completa - Control Completo con Rueda Libre y Regeneración

g r a + n/3
vm = V p sen (cot + n) d(cot)
n J 2K

3 Vp
vm = [ cos(a +7t/3) - 1 ] (4.58)
71
4.8 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS CONVERTIDORES
TRIFASICOS

La aproximación de las funciones de transferencia lineal para los convertidores trifásicos,

puede llevarse a cabo de manera similar a la efectuada en los convertidores monofásicos.

4.8.1 Convertidores trifásicos de onda completa - control completo

Para el convertidor mostrado en la figura 4.30, (a ecuación 4.45 describe la relación entre
el voltaje promedio v m y el ángulo de disparo a para el rango 0 < a < n. El voltaje promedio máximo
vm(max) s e obtiene cuando a = 0 o , el cual corresponde a:

Vm(max) = 3 Vp/¿C (4.59)

así que:

Vm
• = eos a (4.60)
Vm(max)

cuya gráfica es identica a la que se muestra en la figura 4.17,

Una aproximación lineal satisfactoria para la gráfica en la figura 4.17 se obtiene si se

restringe el rango de a para: 30° < a < 150°. Entonces:

A(v m Á/ m(maX )) (cos30° - cosí50°)

k= — = = .0144 V / °
-A a 150° -30°

o bien:

Av m 3 Vp (eos 30° • eos 150°)

k= s = .01378 Vp V / ° (4.61)
-Aa ti 150°-30°

4.8.2 Convertidores trifásicos de onda completa con diodo de rueda

libre.

Para el_convertidor mostrado en la figura 4.34, las ecuaciones 4.45 y 4.50 representan la
relación entre v m y a para el rango 0 < a < ti/3 , mientras que la ecuación 4.51 proporciona la
relación para el rango n/3 < a < 2n/3 . La figura 4.38 muestra la curva de v m como función de a
 a
20° 40° 60" 80° 100° 120°

Figura 4.38 Característica v m versus a para un convertidor trifásico de onda completa -

medio control.

para todo el rango de operación. Una relación lineal satisfactoria se obtiene si, nuevamente, se
restringe el rango de a, como en el caso anterior, para 7c/6 < a <71/2. Entonces, de las ecuaciones
4.50 y 4.51 se obtiene:

AV,m 3 Vp [eos 30° - (1 + eos 150°)]

k= = 0.01167 V p V / ° (4.62)
-A a 90° - 30°

4.8.3 Convertidores trifásicos de onda completa con rodada libre y

regeneración.

Para las configuraciones en las figuras 4.30,4.36 y 4.37 la relación entre el voltaje promedio
(vm) y el ángulo de disparo (a), según se puede ver en las figuras 4.36 y 4.37, es una función
discontinua que no puede describirse por una relación lineal aproximada. Las señales de compuerta
son tan complicadas en esta configuración, que no pueden llevarse a cabo sin la ayuda de un
microprocesador. Contando con este recurso, puede definirse una variable a' en términos de a, tal
que v m pueda representarse por una función lineal aproximada de a'. Las relaciones necesarias
entre a' y a son:

0 < a < re/3 a = a 0 < a' < tt/3

tc/3 < a < 2jc/3 a' =S a/2 + vJQ n/3 < a' < TI/2
í
5tc/3 < a < 2n a' = a/2 • n 13 n!2 < a' < 2rJ3

2tc/3 < a < % a' = a 2n/3 < a' < ji (4.63)

Figura 4.39 Característica v m versus a para un convertidor trifásico de onda completa -
control completo con rodada libre y regeneración

Con esta definición de a' la curva de v m contra a' queda como la mostrada en la figura 4.39.

Una aproximación lineal aceptable para la curva en la figura 4.39 se puede obtener en el
rango ji/6 < o! < 5n/6 . Con esta aproximación, se obtiene la misma función de transferencia que
la obtenida para los convertidores trifásicos sin diodo de rueda libre, a excepción de que:

k = Avm/-Acc' (V/°) (4.64)

4.9 POTENCIA EN LOS CIRCUIOS DE FUENTE Y DE CARGA

Los motores de C-D cuya armadura es alimentada4' por un convertidor trifásico de onda
completo - control completo (Convertidor de seis pulsos) tienen una corriente de armadura constante
sobre una gran parte de su rango de operación. Esta característica puede mejorarsecon la presencia
de un diodo de rueda libre y aún más con el agregado de alguna pequeña inductancia en el circuito
de armadura. Entonces es apropiado basar la evaluación general de este tipo de sistemas sobre el
comportamiento con corriente de armadura continua; Aún más, se asume que la corriente no sólo
es continua, sino escencialmente constante.

4.9.1 Convertidores trifásicos de onda completa sin diodo de rueda

libre.

El factor de potencia de la onda fundamental en el sistema es:

PFi = eos a (4.65)

La potencia de entrada es:

Pentrada = (3/n)Vp ia eos a (4.66)

La potencia desarrollada en terminales del circuito de armadura es:

P a = Vm ia = Pentrada = (3/íl) V p IA COS a (4.67)

Entonces ei tactor de potencia aparente es:

PFaparente = (3/tc)C0S a (4.68)

Observese que la energía fluye al reves si a > rc/2.

Este es un resultado esperado, puesto que se presenta en todos los convertidores de control
completo operando en conducción continua.

4.9.2 Convertidores trifásicos de onda completa con diodo de rueda

libre.

El factor de potencia de la fundamental en el sistema, considerando al ángulo de disparo a

como el medido de línea a línea, es como sigue:

PFi = cos(a/2 + tt/6) (4.69)

La potencia de entrada es igual a la potencia desarrollada en el circuito de armadura:

 Pentrada = Pa = [ (3 V p i a ) / 7C ] [ 1 + COs( a + n/3) ] (4.70)

y el factor de potencia aparente está dado por:

[ (3^2) / 7T ] [ 1 + cos( a +rc/3) ]

Paparente - (4.71)
[6/jc (2rc/3 - a)] 1 / 2

EJEMPLO 4.6

Un motor de 230 V,1150 rpm,30hp,108Anominales,0.0963ay2.5 mH; tiene su armadura

alimentada por medio de un convertidor trifásico de onda completa - control completo. La fuente de
C-A es de 220 V de línea a línea, 60 Hz. El par de pérdidas rotacionales es proporcional a la velocidad
y se incrementa un 15 % cuando el motor está gobernado por un convertidor.

_S[debe entregarse al acoplamiento 0.75 del par nominal entre +1000 rpm y -1000 rpm.
Tabule T, i a , a y PF a p a r e r i t e como función de la com.

Solución

íom = (1150)(2?u / 60) = 120.4 rad / s

kO = [ 230 - (0.0963)(108) ] / 120.4 = 1.824 N . m / A

Pentrada = (230)(108) = 24.84 KW

psalida = (30 hp )(0.746 K W / hp) = 2 2 . 3 8 K W

R a 'adnominal) = ( 0 . 0 9 6 3 ) ( 1 0 8 ) 2 = 1 . 1 2 K W

Ppéididas rotacionales = 24.84 - 22.38 - 1.12 = 1.34 KW

^pérdidas = (1.15)(1.34x 10 3 ) / 120.4 = 12.8 N . m

En términos de la velocidad:

Tpérdidas = [ 12.8 /120.4 ]túm = 0.1063 Cúm

 T w = 0.75 T n o m i n a | = (0.75)(22.30 x 103 ) / 120.4 = 139.4 N . m

El par deasarrollado es entonces:

T = 139.4+ 0.1063 com

Las expresiones necesarias para calcular las cantidades requeridas se obtienen de la

expresión de T:

I a = T / kí> = T /1.824

v m = R a i a +k$ cüm = (3 t n ) V p eos a

endonde: V p = V T ( 2 2 0 ) = 3 1 1 . 1 3 ; portanto:

a = cos"1{ (0.0963) ía + 1.824 w m }/ ( 3 / í c )(311.13)

PFaparente= (3 / 7C )( COS a )

Tabulación de Parámetros

com (rpm) com (rad / s) T ía a P^aparpntp

1000 104.7 150.53 82.52 47.97 0.64

600 62.82 146.07 80.08 65.69 0.39

200 20.94 141.63 77.65 81.16 0.15

- 200 - 20.94 137.17 75.20 95.98 - 0.099

- 600 - 62.82 132.72 72.76 111.23 -0.35

-1000 -104.7 128.27 70.32 128.31 -0.59

4.10 CONVERTIDORES DUALES

Los convertidores de control completo, desde monofásicos de media onda hasta trifásicos
de onda completa, son capaces de permitir la operación de un motor de C-D en dos cuadrantes de
Fuente de C A Fuente de C A

Figura 4.40 Convertidor Dual

la curva par - v e l o c i d a d ( a m b a s polaridades de voltaje y un sólo sentido de corriente), que

corresponden al primero y al cuarto. Sin embargo, si se requiere operar el motor en cuatro
cuadrantes (ambas polaridades de voltaje y ambos sentidos de corriente), es n e c e s a r i o q u e s e
inviertan las conexiones de las terminales de armadura para invertir la corriente y así tener operación
en los cuadrantes dos y tres. No obstante, esta operación no es satisfactoria para aquellos sistemas
que requieren una transición suave e ininterrumpida de un cuadrante a otro. Este tipo de transición
puede llevarse a cabo usando dos convertidores de control completo conectados en paralelo inverso
(antiparalelo). Dicha configuración recibe el nombre de convertidor dual y la figura 4.40 lo ilustra.

Los convertidores duales pueden funcionar según tres diferentes modos de operación: "con
comente circulante", "con banda muerta" y" con lógica de inversión". La diferencia entre ellos reside
en la secuencia de control de los dos convertidores de control completo que constituyen el
convertidor dual.

4.10.1 Convertidor Dual con Corriente Circulante

En un convertidor dual operando con corriente circulante, los dos convertidores de control
completo que lo forman se controlan permanentemente; esto es, todos los tiristores reciben las
señales de disparo correspondientes. Sin embargo, los ángulos de disparo de los tiristores deben
ser tales que el voltaje promedio entregado por un convertidor de control completo sea igual y
opuesto al entregado por el otro. Para cumplir con lo anterior, un convertidor debe actuar como
rectificador, mientras el otro actúa como Inversor. Para ello basta que los ángulos de disparo de los
tiristores en los convertidores de control completo, estén desfasados simétricamente alrededor de
a 0 = 90° (ángulo que corresponde a un voltaje promedio cero cuando se opera en conducción
continua)

Laf igura 4.41 muestra la característica eptre el ángulo de disparo y la razón voltaje promedio
entre voltaje promedio máximo para un convertidor dual en conducción continua. Obérvese que
para que el voltaje promedio en la carga sea el mismo entregado por ambos convertidores de control
completo, los ángulos de disparo de los tiristores que los constituyen deben cumplir la siguiente
relación:
 Vm /Vm(max)

^ + 02 = 180° (4.72)

en donde:

a 1 = ángulo de disparo de los tiristores del convertidor 1

= ángulo de disparo de los tiristores del convertidor 2

En la práctica, si los ángulos de disparo se controlan de esa manera se tendrán problemas

de operación. Si bién los voltajes promedio en las terminales de C-D de ambos convertidores son
iguales, inevitablemente los voltajes instantáneos son diferentes. La figura 4.42 muestra esas
diferencias instantáneas.

El voltaje diferencial instantáneo crea una corriente circulante entre convertidores cuyo
rizado teóricamente puede ser infinito. Es necesario entonces limitar esta corriente, para ello se
emplean inductancias que generalmente se calculan para que la corriente circulante entre conver-
tidores sea del orden del 10% de la corriente nominal del motor. Las inductancias son, entonces,
grandes y costosas. Si se construyen con qúcleo magnético serán menos voluminosas, pero en
este caso pueden ser saturables. Para evitar este efecto, la corriente de saturación de las
inductancias debe ser superior a la máxima corriente en el motor.
 Vi V2 - v2

Figura 4.42 Formas de Onda Entregadas por (os Convertidores de Control Completo para
los Ángulos de Disparo a i = 30° Y a2 = 150°

4.10.2 Convertidor Dual con Banda Muerta

La corriente circulante entre convertidores puede suprimirse, si se hace que la diferencia

de voltaje instantáneo entre convertidores sea siempre negativa con respecto al sentido directo de
los tiristores; lo cual se consigue, haciendo que el voltaje instantáneo del convertidor que opera
como inversor sea superior al del convertidor que opera como rectificador. Para ello será necesario
que el ángulo de simetría a 0 se desfase desde 90° en el modo "con corriente circulante" hasta un
ángulo superior en el modo "con banda muerta", cuyo valor depende de ia configuración del circuito
convertidor usado. Por ejemplo, para un convertidor dual formado por convertidores trifásicos de
onda completa, a 0 debe ser superior o igual a 140°. La figura 4.43 muestra las características razón
de voltaje promedio entre voltaje promedio máximo contra ángulo de disparo para una convertidor
dual operando con banda muerta.

En la figura 4.44 se muestra a bloques un circuito de control típico para este tipo de
esquemas, obsérvese que las señales de control (vc1 y v c 2 ) para los convertidores están desfasadas
una cierta magnitud (para desfasar el ángulo de simetría a 0 ) y sus sentidos son opuestos; de tal
forma que si v c disminuye, v c 1 reducirá el ángulo de disparo desde a 0 hacia 0 o , mientras que v ^
aumentará el ángulo de disparo desde a 0 hacia 180°.

Figura 4.43 Características Razón de v m / Vm(max) Contra a para un Convertidor Dual

Operando con Banda Muerta
 Figura 4.44 Diagrama a Bloques del Control de un Convertidor Dual con Banda Muerta

Cuando se realiza una inversión de corriente en el motor, se presenta un período en el que

la corriente es cero (banda muerta) debido al corrimiento en el ángulo de simetría.

4.10.3 Convertidor Duaí con Lógica de Inversión

Otro método para suprimir la corriente circulante en un convertidor dual consiste en

mantener operando en cada instante un sólo convertidor. Para ello, será necesario que sólo los
tirrstores de un convertidor reciban los pulsos de encendido, inhibiéndolos para los ti'rtstores del otro
convertidor. Para que esto se lleve a cabo, se pueden usar circuitos de disparo, para los tiristores
de los convertidores, que requieran de una señal de control necesariamente positiva. Dicha señal
de control se conecta directamente a los circuitos de disparo de los tiristores de un convertidor, pero
a través de un amplificador • inversor a los circuitos de disparo de los tiristores del otro convertidor.
De esta forma, cuando la señál de control (salida del controlador) sea positiva, sólo pueden operar
'os tiristores de un convertidor, mientras que cuando dicha señal sea negativa, sólo pueden operar
los tiristores del otro convertidor.
4.11 CONVERTIDORES DUALES PARA CONTROL POR CAMPO

Los arreglos descritos anteriormente se pueden utilizar para controlar un motor de C-D a
través del campo. Sin embargo, existe una diferencia importante en el funcionamiento:

Para un motor controlado por la armadura, el frenado (recuperación de la energía cinética

y mecánica) se hace por medio de un convertidor, diferente al que mantiene la operación, que
actuando como inversor, permite que la corriente en la armadura cambie de sentido, sin cambiar el
sentido del voltaje promedio.

Para un motor controlado por el campo, la recuperación de la energía electromagnética

CÜm

C2 — - Inversor Ci — - Reel.
Ci s Conertldor 1
Desexcitación Exit Positiva
C2 = Conertldor 2

Cz — - Rect Ct — - Inversor

Exit. Negativa Desexcltaclón

Figura 4.45 Secuencia a Seguir por un Convertidor Dual Alimentando el Campo de un

Motor de C-D

almacenada en la inductancia se hace por medio de un convertidor, el mismo que mantiene la

operación, que actuando como inversor permite que se invierta el voltaje promedio sin invertir el
sentido de la corriente hasta hacer que la corriente se anule. La inversión de la corriente tiene lugar
al entrar en operación el otro convertidor trabajando como rectificador. La figura 4.45 muestra la
secuencia a seguir por un convertidor dual alimentando al campo de un motor de C-D.

RESUMEN

1 E l uso de los tiristores para el control de la velocidad de los motores de C-D tiene un
rango de aplicaciones desde HP's fraccionarios hasta cientosfde HP's. Si la fuente es
de C-A, la unidad de tiristores a emplearse es el convertidor y si la luente es de C-D,
se emplea el troceador.
2.- Los convertidores se pueden usar para alimentar el campo y/o la armadura de los
motores de C-D y así ajustar la velocidad de los mismos. Si un convertidor opera con
una sola polaridad de voltaje en terminales de C-D y un sólo sentido de corriente, se
dice que es de medio control. Si opera con ambas polaridades de voltaje y un sólo
sentido de corriente, se dice que es de control completo y, finalmente, si opera con
ambas polaridades de voltaje y ambos sentidos de corriente, se le llama convertidor
dual.

3.- Los convertidores monofásicos de media onda se aplican a motores de potencia

fraccionaria, solamente.

4.- Los convertidores monofásicos de onda completa pueden estar construidos alrededor
de un transformador con derivación central o formando un puente, pudiendo manejar
potencias de hasta 20 KW.

5.- La corriente en los convertidores puede ser continua o pulsante. En el primer caso, la
corriente en la carga no alcanza a llegar a cero antes de que se dispare el siguiente
tiristor del convertidor. En el segundo caso, la corriente si llega a cero antes del disparo
del siguiente tiristor.

6.- Para aprovechar la característica de frenado en un convertidor de control completo,

pueden invertirse las terminales del campo (el voltaje contraelectromotriz se invierte)
y disparar los tiristores para que el voltaje promedio sea negativo y asi controlar la
corriente, que provocaría un par opuesto al movimiento.

7.- La función de transferencia de los convertidores se determina para realizar el análisis

de los sistemas de control del que forman parte. Para obtener una función de
transferencia de uso práctico, se linealizan las características de voltaje promedio vs.
ángulo de disparo de los convertidores.

8.- Los convertidores trifásicos de media onda requieren el uso de transformadores en Zig
Zag para evitar que se magneticen sus núcleos. El voltaje disponible en la carga es
una parte de los voltajes de fase de la fuente, mientras que en los convertidores
trifásicos de onda completa el voltaje disponible en la carga es una parte de los voltajes
entre líneas de la fuente.

9.- Los convertidores duales son la combinación de dos convertidores de control completo
en antiparalelo, para permitir la operación del motor en los cuatro cuadrantes. Pueden
o p e r a r "con corriente circulante", "con banda muerta" y "con lógica de inversión".

PROBLEMAS

4.1 Un motor de C-D de 230 V, 500 rpm, 2 hp, 10 A nominales, 6.71 Q. y 53.2 mH; tiene
su armadura alimentada por un convertidor monofásico de onda completa - control
completo. La fuente de C-A es de 220 V, 60 Hz. Determine el rango de valores de a y
ojm, para los cuales el motor pueda desarrollar su par nominal sin que la corriente
llegue a ser continua.
4.2 Un motor de C-D de 230 V, 500 rpm, 5 hp, 22 A nomiales, 1.33 Q y 36 mH; tiene
alimentada su armadura a través de un convertidor monofásico de onda completa -
control completo alimentado por una fuente de C-A de 300 V, 60 Hz. Las pérdidas
rotacionales del motor se incrementan un 30 % cuando está gobernado por un
convertidor.

a).- Demuestre que la corriente de armadura es continua cuando tiene un valor

promedio igual al valor nominal.

b).- Determine si esta misma condición de conducción continua se presentaría

si el convertidor fuera de medio control.

4.3 Determine el ángulo de disparo mínimo, en conducción discontinua, para que el motor
del problema 4.1 opere a 250 rpm. Determine además la corriente que tomaría en su
armadura y el par desarrollado.

4.4 Un motor de C-D de 230 V, 500 rpm, 1 hp(0.75 kW), 4.1 A nominales, 7,56 Q y 55 mH;
tiene alimentada su armadura a través de un convertidor monofásico de onda completa,
control completo alimentado por una fuente de C-A de 270 V, 60 Hz. La corriente de
campo se establece en el valor para el cual el motor opera en condiciones nominales.

a).- Determine los puntos, en una curva par - velocidad, para valores de a de
0 o , 30°, 45°, 60 , 75° 90° 105°, 120°, 135° y 150°; a los cuales la condición
de operación del motor pasa de conducción pulsante o discontinua a conduc-
ción continua.

Sugerencia: Para el valor de a definido, determine (3 = a + n. Con estos valores

calcule m con la ecuación 4.11y obtenga com. Para determinar T use en
secuencia las ecuaciones 4.24, 4.15 y 4.18.

b).- Determine el valor de ü)m> en una curva par - velocidad, en conducción

pulsante o discontinua, para valores de a de 0 o , 30°, 45°, 60°, 75°, 90° 105°,
120°, 135° y 150°; para los cuales T = 0.

Sugerencia: Cuando T = 0, i a = 0 y Va alcanza el valor de pico de vm: Vmp así

que: com = Vmp / k(J>;

En donde: Vmp = Vp para 0 o < a < 90°

Vmp » V p sen a para 90° < a < 180°

4.5 Un motor de C-D de 230 V, 850 rpm, 5 hp (3.73 kW), 20 A nominales, 1.19 Q y 12.0
mH; se usa para accionar una grúa con el campo exitado por separado. La armadura
está alimentada a través de un convertidor dual formado por dos convertidores
monofásicos de onda completa, control completo alimentados por una fuente de C-A
de 300 V, 60 Hz. Suponga que el par de pérdidas es directamente proporcional a la
velocidad. El flujo de campo durante el motorizado eé tal que corresponde a las
condiciones nominales, pero durante el frenado regenerativo se incrementa un 25 %.
El máximo voltaje en terminales de armadura no debe exceder de 250 V y la máxima
corriente promedio no debe exceder de 30 A. Suponga que los tiristores son ideales,
 es decir, con un tiempo de apagado igual a cero, con una caída en concución igual a
cero y una corriente de fuga igual a cero. Determine el máximo par de acoplamiento,
la velocidad y el ángulo de disparo a correspodiente permisibles para:

a).- Durante el motorizado

b).- Durante el frenado regenerativo.

4.6 Un motor de C-D de 230 V, 1750 rpm, 20 hp (14.9 kW), 74 A nominales, 0.045 Q y
0.73 mH; está exitado por separado con su armadura alimentada a través de un
convertidor trifásico de onda completa, control completo desde una fuente de C-A de
208 V de línea a línea, 60 Hz. Las pérdidas rotacionales del motor pueden considerarse
despreciables y la ínductancia de armadura se supone lo bastante alta para considerar
conducción continua en todas las condiciones de operación requeridas.

Si el motor entrega un par correspondiente al de plena carga y la excitación del campo

es la requerida para operación nominal a 230 V, determine la velocidad para:

a).- Un ángulo de disparo a = 45°.

b).- Un ángulo de disparo a = 135°.

 CAPITULO 5

CONVERTIDORES DE C-D A C-D

Los convertidores de C-D a C-D, también conocidos como troceadores o choppers, permiten
alimentar una carga con un voltaje promedio ajustable, desde cero hasta un voltaje máximo (que
puede ser el voltaje de alimentación del convertidor de C-D a C-D), a partir de una fuente de comente
directa.

5.1 PRINCIPIO DE OPERACION

Un convertidor de C-D a C-D actúa como un interruptor colocado entre la fuente y la carga,
en este caso: un motor de C-D. El voltaje promedio a la salida del convertidor de C-D a C-D se
controla por la relación del tiempo en que el interruptor está cerrado (t on ) al tiempo en que el
interruptor está abierto (t off ), expresándose como:

— ton
vm = V (5.1)
ton + t 0 ff

en donde: V = voltaje de la fuente

Tp = ton + toff = período

Hay tres maneras de obtener un voltaje promedio ajustable:

1.- Manteniendo la frecuencia de interrupción (1/Tp) constante, pero variando el ancho de

los p u l s o s (ton). 1
 1
1 1
1 vm
- -í - -1 1
Vm
1 1 1
t
ton fon
Vm

V 1 1 1
1 1
1 1 1 1
7 1 T r ~ i
1 1 1 1 i i Vm
0
ton t
T'c
Vm

V i i i 1 1 1
— - -t -\ h - - -i - 1 1-
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 Vm
1 1 1 1 1 1
t
tort t ' o n T'p

Figura 5.1 Diferentes Procedimientos de Troceado

2.- Manteniendo el ancho de loa pulsos constante (ton), pero variando la frecuencia de
interrupción (1/TP).

3.- Variando ambos, el ancho de los pulsos (ton) y la frecuencia de interrupción (1/Tp).

En los tres casos, el voltaje promedio puede variarse desde 0 hasta V, aunque en la práctica
los valores extremos nunca se alcanzan. La figura 5.1 muestra los diferentes procedimientos de
variación del voltaje promedio en un convertidor de C-D a C-D.

Los elementos esenciales de un convertidor de C-D a C-D con un motor de C-D como carga
se muestran en la figura 5.2. En ella se encuentra un interruptor S que puede estar constituido por
un interruptor de estado sólido con control de encendido y apagado (Transistor Bipolar, Transistor
MOSFET, Transistor de Compuerta Aislada, GTO, etc.) o un Tiristor con su circuito de conmutación
forzada, capaz de operar a una alta velocidad y sin grandes pérdidas de potencia. También se
encuentra la carga, en este caso un motor de C-D con una inductancia agregada para alisar la
comente del motor y el diodo D que conduce la corriente almacenada en la inductancia de la carga
cuando el interruptor S está abierto. Por la función que realiza, a D se le conoce como diodo de
rueda libre o diodo volante.

El rendimiento para los convertidor de C-D a C-D de alta potencia es superior al 90%; sin
embargo, para voltajes de entrada (V) superiores a 100 volts, las caj'das en los distintos componen-
tes son despreciables, llegándose a aproximar la potencia de salida a la potencia de entrada.
 Figura 5.2 Elementos de un Convertidor de C-D a C-D. a) Circuito b) Curvas de Voltaje y
Corriente.

Los convertidores de C-D a C-D pueden clasificarse de acuerdo al número de cuadrantes

del diagrama: v m - i a (o diagrama par - velocidad en un motor) en los que pueden operar según se
muestra en la figura 5.3.

5.2 CONVERTIDOR DE C-D A C-D TIPO A (PRIMER CUADRANTE)

La figura 5.4a ilustra el circuito de potencia básico de un convertidor de C-D a C-D reductor
de voltaje, cuadrante sencillo, con la armadura de un motor de C-D como carga. El dispositivo de
control T^ representado por un tiristor dentro de un círculo, corresponde con el interruptor S del
circuito en la figura 5.2. Dado que T, debe apagarse mientras está polarizado positivamente. T,
Cúm fflm CÚm

Figura 5.3 Clasificación de los Convertidor de C-D a C-D por ios Cuadrantes de Operación
 Imax
-""Imln

c)

Figura 5.4 Convertidor de C-D a C-D Tipo A. a) Circuito Básico b) Operación con Corri-
ente Pulsante c) Operación con Corriente Continua.

debe contar con un circuito de conmutación que no se muestra o, en el caso de controlar un motor
de baja potencia, T^ debe ser un Transistor Bipolar, MOSFET, etc. El término reductor de voltaje
significa que el voltaje promedio en terminales de armadura del motor (Carga) es menor que el
voltaje de fuente. El término cuadrante sencillo significa que la operación del convertidor de C-D a
C-D sólo puede darse en un cuadrante de la característica v m - i a ; en este caso: el primero.

Lá operación de este circuito puede darse con corriente pulsante, como se muestra en la
figura 5.4b o con corriente continua, como se muestra en la figura 5.4c. Dado que la operación en
conducción continua es la que normalmente ocurre, se considerará esta condición para el análisis
subsecuente. El voltaje en terminales de armadura está dado por:

vm B v L + v R + Va (5.2)

siendo v L = voltaje en la inductancia de armadura y v R = voltaje en la resistencia de

armadura.

de donde:

di a R a ¡a Vm " Va
•+ (5.3)
dt

Cuando T^ se enciende en t = 0, v m = V e i a = l m i n . Resolviendo la ecuación 5.3 para estas

condiciones iniciales:
 V - Va
'a = (1 - e ' , / t a ) + lmin®" t/Ta 0 i t < ton (5-4)
R*

en donde:

La
Ta= (5.5)

T-, se apaga en t = t on , así que la corriente en la armadura queda expresada como:

V-Va
¡ a = 1 max = (1 - e ' M + lmin e 1 ^ (5.6)

Cuando T t está apagado, i a circula a través del diodo de rueda libre D-|, así que v m es igual
a cero; entonces, de (a ecuación 5.3, se tiene:

d¡ a Ra ia Va
+ = (5.7)
dt'

donde:

t'=t-ton (5.8)

Para t' = 0 , ¡ a = l m a x ; substituyendo estas condiciones iniciales y resolviendo la ecuación

5.7 para i a :

¡a = — — (1 - O 1 ^Ta) + lmax e ' /ta ton < t <Tp (5.9)

Ra

Cuando t' = T p - t o n , o bién t = T p ; T 1 se enciende de nuevo, justo cuando:

ia = lmin = — (1 - e •U ! xa ) + lmax »" (Tp ' ( 5 . 1 0 )

 Resolviendo simultáneamente las ecuaciones 5.6 y 5.10:

V (1 - e ^ ^ 3 ) Va
Imax = — . .r/t. 1 (5-11)
Ra (1 - e " 'p / T a ) Ra

V (e -1) Va
lmin= r 7 - (5.12)
Ra ( e V ^ - D Rg

En conclusión, por la armadura del motor de C-D pasa una corriente oscilante entre l m a x
'min i cuyo valor promedio está dado por:

Vm • V a 1 fbn ••
¡ a — = — v - v . ] (5.13)
fia ría ln

Las armónicas producidas por la oscilación de la corriente en la armadura tienen una

amplitud máxima cuando t o n = T / 2. La menor frecuencia de las armónicas es la de la fundamental
cuya amplitud es 2 V / %.

El cuadrado de la corriente rms en la armadura, puede aproximarse por la suma de los

cuadrados de la corriente promedio y la corriente rms de la armónica fundamental:

I r = [ (Ta)2 + O r í ) 2 ] 1 / 2 (5.14)

V Cúo ton
Iri = sen (5.15)
TtCúO L a 2

en donde: cú0 = 2 % / T p y se conoce como velocidad angular de interrupción o de troceado.

Dado que la corriente en la fuente de alimentación ( y es igual a la corriente de armadura

(i,) cuando: 0 < t < t o n y es igual a cero cuando: t o n < 1 < T p , su valor promedio puede aproximarse
expresándolo como:

is = ( t o n / T p ) i a (5.16)

mientras que valor rms de la armónica fundamental de la fuente es:

1a (Do ton
|RS1 s sen (5.17)
n 2
 Ejemplo 5.1

Un motor de C-D de 230 V, 500 rpm (52.36 rad / s), 2 hp (1.49 kW), 10 A nominales de
armadura, 6.71 O y 53.3 mH tiene su armadura conectada a una fuente de 240 V de C-D, a través
de un convertidor de C-D a C-D tipo A. La corriente de campo se mantiene constante a un valor tal
que se alcanza la operación nominal a 230 V. La frecuencia de interrupción (troceado) se mantiene
constante a 500 Hz. El mínimo par de carga es de 15 N . m.

a) Determine el valor de ton para el mínimo par de carga a 500 rpm.

b) Determine si i a es continua para el caso planteado en a).

c) Determine el mínimo valor de ton para el cual la corriente es continua a 500 rpm y el
correspondiente par de acoplamiento.

Solución

^entrada = 2 3 0 X 1 0 = 2 3 0 0 W

'"'salida = 1 4 9 0 W

R a '-/nominal = 6 . 7 1 ( 1 0 ) 2 = 6 7 1 W

^ pérdidas rotacionales - 2 3 0 0 - 1 4 9 0 - 6 7 1 = 1 3 9 W

para (om = 500 rpm: T p é r d i d a s = 139/52.36 = 2.65 N . m

V a = 230 - 1 0 x 6 . 7 1 =162.9 V

k $ = V a / © „ , = 162.9 / 5 2 . 3 6 = 3.11 N m / A

a) El par promedio para un mínimo par de carga a com = 500 rpm es:

T = 15 + 2.65 = 17.65 N . m

¡a= 17.65/3.11 =5.67 A

v m = 1 6 2 . 9 + 5 . 6 7 x 6 . 7 1 =201 V
 Suponiendo que la corriente es continua, de la ecuación 5.1 :

t o n = [ v m / V ] T p = [201 / 240][1 / 500] = 1.67X10" 3 s

b) En el límite entre conducción continua y conducción pulsante l m in = 0 :

La 53.2x10" 3
za= = 7.93 x 10 -3 s
Ra 6.71

240 etc„/<7.93x10-3) _ .j 1 6 2 g

0 = _ 67l" e 2x 1(^/7.93x1^. 1 ¡ T ^ -

de donde: t o n = 1-41x10" 3

Debido a que el valor calculado para t o n con este procedimiento, es menor al obtenido en
el inciso a), es válida la suposición de que la corriente es continua.

c) El valor de ton obtenido en b) es el mínimo para corriente continua. Asi que:

ton 1.41x10" 3
vm = V= s 240 = 169.2 V

Tp 2x10

Ja = [ 169.2 - 162.9 ] / 6.71 = 0.94 A

T = 0.94X 3.11 = 2.92 N . m

^mínimo de acoplamiento = 2 . 9 2 - 2 . 6 5 = 0 . 2 7 N . m

Ejemplo 5.2

Un motor de C-D de 230 V, 850 rpm (89.01 rad / s ) , 20 hp (14.9 k W ) , 73 A nominales,

0.176 í i y 4.60 mH ; tiene su armadura conectada a una fuente de C-D de 240 V a través de un
convertidor de C-D a C-D tipo A. La corriente de campo se mantiene constante a un valor tal que
se alcanza la operación nominal cuando la armadura está alimentada con 230 V. La frecuencia de
interrupción se mantiene constante a 500 Hz. Si la corriente prQmedio en la armadura es igual a la
nominal y t o n se establece para producir el mayor contenido de armónicas, determine:

a) La velocidad del motor.

 b) La corriente rms en la armadura.

c) Los factores de rizado para la corriente de armadura y la corriente de fuente; definido

como:

Factor de rizado = {valor rms de la fundamental) / (valor promedio ) .

Solución

a) Para: t o n = T p / 2 = (1 / 5 0 0 ) / 2 = 10"3

v m = 0 . 5 x 2 4 0 = 120 V

V a = 120 - 73 x 0.176 = 107.15 V

k O = [ 230 - 73 X 0.176] / 89.01 =2.44 N . m / A

túm = 107.15 / 2.44 = 43.92 rad / s = 419.41 rpm

b) La velocidad angular de interrupción, Ir-j e I r son:

w0 = 2 n x 500 = 1000 n rad / s

V2 (240) (1000 k ) (10~3)

Irt = sen = 7.48 A

k 2 (1000) 4 . 6 x 1 0 ' 3 2

lp¡ = [ (73) 2 + (7.48) 2 ] 1 / 2 = 73.38 A

c) El factor de rizado en la corriente de armadura es :

Armadura = 7 . 4 8 / 7 3 = 0 . 1 0 2

La corriente promedio y rms de la fuente son:

' s = ( W T p ) I a = (1 / 2 ) 73 = 36.5 A
<
(73) (1000 jc) (10"3)
'Rsi sen = 32.86 A
% 2
 asi que el factor de forma en la corriente de fuente es:

frfuente = 32.86 / 36.5 = 0.9003

Este resultado indica io deseable que resulta contar con algún tipo de filtro a la entrada del
convertidor de C-D a C-D.

5.3 CONVERTIDOR DE C-D A C-D TIPO B (SEGUNDO CUADRANTE)

La figura 5.5a muestra el circuito de potencia básico de un convertidor de C-D a C-D tipo
B, elevador de voltaje, cuadrante sencillo; con la armadura de un motor de C-D como carga. Como
puede apreciarse, está formado por los mismos componentes de un convertidor de C-D a C-D tipo
A, pero rearreglados de tal forma que el motor de C-D, frenando regenerativamete, regrese energía
a la fuente de alimentación. La operación se realiza entonces en el segundo cuadrante del diagrama
vm- i a . Aun cuando puede ocurrir que la operación se lleve a cabo con corriente pulsante, sólo se
hará el análisis con corriente continua.

Mientras el tiristor T 2 se encienda y apague por períodos regulares (T), el voltaje contraelec-
tromotriz (Va) del motor almacena energía en la inductancia L a mientras T 2 está encendido y parte
de esa energía se devuelve a la fuente a través de D 2 cuando T 2 se apaga. Sin este procedimiento,
V siempre será mayor que V a e i a será cero. Obsérvese que cuando D 2 conduce el motor está
efectivamente conectado a la fuente, por tal motivo este período es el t o n , mientras que cuando T 2
está encendido es el t off .

En t = 0, la corriente en la armadura es i a = l m i n (Negativa) y para el intervalo en el que D 2

está encendido (0 < t < t on ):

d¡a Ra¡a V - Va
+ = (5.18)
dt La La

cuya solución es:

i a = ————(1 - e" t/<ta ) + U » " ^ (5-19)

Ra

Cuando t = t uf tnn , Ld alcanza la magnitud máxima (l max ), siendo l mir> < l m a x < 0. Entonces, de
la ecuación 5.19:

'max = ~ ~ ~ ~ ~ ~ í 1 - e ' t ° n í X a ) + lmin e"'* 0 "'^ (5.20)

Ra
 Figura 5.5 Convertidor d© C-D a C-D Tipo B. a) Circuito de potencia b) Formas de onda.

En este instante (t = t o n ), T 2 se enciende, desconectando al motor de la fuente y haciendo

que durante el intervalo: t o n < t < T p se tenga:

di a Raia
+ (5.21)
dt'

donde:

t'= t-t (5.22)

La solución para la ecuación 5.21, para la condición inicial: i a = l m a x cuando t' = 0:

Va
la= " (1 + Imaxe• r / t a (5.23)

Entonces, al final del ciclo cuando t = TD o t' = T p - t ori , i a volverá a su valor inicial (l m¡ri )

Imin = "
(1 . e -(Tp-W/t,j + | m a x e -(VU/* a (5.24)
 Vmi y 1 1 1

Figura S.6 Convertidor de C-D a C-D tipo C; a) Circuito básico, b) Formas de de Onda-

Las ecuaciones 5.20 y 5.24 son idénticas a las ecuaciones 5.6 y 5.10; asi que su solución
simultanea dará las ecuaciones 5.11 y 5.12. Sin embargo, debe recordarse que la corriente de
armadura (ia), en este convertidor de C-D a C-D elevador de voltaje, es negativa siempre; asi que
la operación toma lugar en el segundo cuadrante del diagrma v^- i a .

5.4 CONVERTIDOR DE C-D A C-D TIPO C (DOS CUADRANTES: 1- 2)

Combinando los convertidores de C-D a C-D tipo A y tipo B se tiene una configuración para
un convertidor de C-D a C-D de dos cuarantes tipo C como el mostrado en la figura 5.6a. Sin
embargo, la operación no se realiza "switcheando" del tipo A al tipo B y viceversa, sino operando
los convertidores de C-D a C-D simultáneamente.

Está claro que ambos tiristores no pueden estar operando simultáneamente puesto que
cortocircuitarfan a la fuente, pero si pueden operarse alternativamente, siguiendo las señales de
compuerta mostradas en las formas de onda de la figura 5.6b.

Para operar en el primer cuadrante, ^ y Dt ejecutan las funciones descritas anteriormente

para el convertidor de C-D a C-D tipo A, si la corriente promedio i a es lo suficientemente alta, T 2 y
D2 no conducen, aún cuando T 2 reciba señalfde disparo. Las formas de onda, en este caso, son
iguales a las mostradas en la figura 5.4c.

Para operar en el segundo cuadrante, T 2 y D 2 ejecutan las funciones descritas anterior-

mente para el convertidor de C-D a C-D tipo B, si la corriente promedio i a es de un valor negativo
suficientemente grande, T 1 y D 1 no conducen, aún cuando reciba señal de disparo. Las formas
de onda, en este caso, son iguales a ias mostradas en la Ugura 5.5b.

Sin embargo, los parámetros del circuito y el valor de t o n pueden ser tales que podría
obtenerse una corriente pulsante en un convertidor de C-D a C-D tipo A (reductor de voltaje,
cuadrante sencillo). No obstante, en un convertidor de C-D a C-D tipo C no puede haber corriente
pulsante debido a que bajo esas condiciones T 2 y D 2 conducen durante una parte del ciclo. Cuando
¡a corriente en D 1 cae hasta cero, el voltaje contraelectromotriz del motor (Va) envía una corriente
negativa a través de T 2 para almacenar energía en la ínductancia L a . Cuando a T 2 se le ordena
apagarse, la caída en esta energía almacenada induce un voltaje negativo e L , el cual, junto con V a ,
entrega energía a la fuente V hasta que la corriente negativa se haga cero. La corriente se hace
positiva, nuevamente, y circula a través de T^.

El análisis realizado para el convertidor de C-D a C-D tipo A puede aplicarse directamente
a este convertidor de C-D a C-D tipo C de dos cuadrantes, la única diferencia radica en que tanto
l max como l m i n pueden ser positivas o negativas. El cuadrante en el que el convertidor de C-D a
C-D esté operando está determinado por la ecuación de voltaje promedio (5.1):

— ton
vm = V (5.25)
TP

Si v m es mayor que Va, entoncesJ a es positiva y la energía fluye hacia la armadura del
motor (primer cuadrante). Por otra parte, si v m es menor que V a , entonces i a es negativa y la energía
fluye hacía lafuente (segundo cuadrante). Los extremos se presentan cuando t o n = T p y T 1 conduce
de manera continua:

V-Va
•a s 'max = 'min = (5.26)

y cuando t o n = 0 y T 2 conduce continuamente:

Va
¡a = lmax a 'min = ~ ;(5.27)

pero en este último caso, toda la energía regenerada se disipa en la resistencia de armadura.

5.5 CONVERTIDOR DE C-D A C-D TIPO D (DOS CUADRANTES: 1- 4)

Aunque los convertidores de C-D áC-D tipo D, cuyo circuito de potencia se muestra en la
figura 5.7a , operan en dos cuadrantes como los convertidores de C-D a C-D tipo C, difieren de
estos últimos por el hecho de que los cuadrantes de operación de un tipo D son el primero y el cuarto
del diagrama v m - i a (Puede cambiar la polaridad del voltaje promedio pero no puede cambiar el
 Figura 5.7 Convertidor De C-D a C-D Tipo D; a) Circuito de Potencia, b) Formas de Onda
para un Retardo Menor a la Mitad del Período y c) Formas de Onda para un Retardo Mayor
a la Mitad del Período.

sentido de la corriente), mientras que en un tipo C los cuadrantes de operación son el primero y el
segundo (Puede cambiar el sentido de la corriente pero no la polaridad del voltaje promedio).

No existe ninguna ventaja al usar este convertidor de C-D a C-D tipo D para alimentar la
armadura de un motor de C-D, dado que los cuadrantes de operación de este troceador correspon-
den con los de motorizado en directa y frenado en reversa del motor con la armadura conectada.
Sin embargo, si se conecta el campo de un motor de C-D como carga de este troceador, su uso si
resulta ventajoso puesto que, según se mencionó en el apartado 3.11, para un motor controlado por
campo, la recuperación de la energía electromagnética almacenada en la inductancia se hace
inviniendo el voltaje promedio sin invertir el sentido de la corriente. Es usual que este convertidor
de C-D a C-D se emplee también como fuente para otro convertidor; por ejemplo, para un inversor
tipo fuente de corriente. Así, aún cuando se incluye una fuente de voltaje contraelectromotriz en el
circuito de la figura 5.7a, ésta podría no estar presente.

Las tomas de onda que describen la operación del circuito se muestran en las figura 5.7b
y c, Debe notarse que los dos tiristores se disparan alternativamente en puntos controlables del eje
de tiempo, mientras que el apagado ocurre en puntos fijos. El período para las señales de disparo
es T y el retardo para el disparo del tiristor T 1 es t D . Existen entonces, dos modos de operación:

Modo 1 : tD < Tp / 2 i

En este modo de operación, es necesario que V > V a . Los períodos de encendido de los
dos tiristores se traslapan, permitiendo que el voltaje de la fuente esté presente en la carga
directamente cuando ambos están encendidos, asi que la corriente i 0 se incrementa en este período,
pasando desde un valor mínimo l0(m¡n) hasta un valor máximo l D ( m a X ):

V 1 (Tpfi-tD>/T Va

'o(max) ~ — ~ , / t / ¿?x t ) — "

(5.28)
r 1 i'p > r

V 1 Va

(5.29)
, o ( m i n ) = i r ~ e < v ^

en donde: tsL/R (5.30)

Cuando sólamante un tiristor está encendido, esetiristory uno de los diodos cortocircuitan
la carga y proporcionan una trayectoria de descarga de la energía almacenada en la inductancia L,
permitiendo que la corriente ¡ 0 pase desde l 0 ( m a x ) 'o(min)

Modo 2: T p / 2 < t D < T p .

En este modo de operación, es necesario que V a < 0 y que - V a > V . Sólo un tiristor debe
estar encendido a la vez, existiendo períodos en los que ambos están apagados. Cuando alguno
de los tiristores está encendido, la carga está corto circuitada y la corriente en la carga circulará por
el tiristor encendido y el diodo de la rama opuesta. Cuando ningún tiristor está encendido, los dos
diodos conducen la corriente desde la carga a la fuente. La corriente ¡ 0 , nuevamente varía entre
'o(max) e 'o(min) - descritas por las siguientes ecuaciones:

V e(tD-V
2)/T - 1 Va
lo(max) = " — . f v a « ^ " (5.31)

V l - G ' t o ' W * Va
, 0 ( m i n ) =
(5.32)
""^ 1 _ © ~ (tp ; 2t ) r

5.6 CONVERTIDOR DE C-D A C-D TIPO E (CUATRO CUADRANTES)

El circuito de potencia para un convertidor de C-D a C-D tipo E. el cual puede operar en los
cuatro cuadrantes del diagrama v m - i a se muestra en la figura 5.8a. Para que la operación se lleve
a cabo en el primero y segundo cuadrante, será necesario que el tiristor T 4 esté encendido
continuamente, mientras que T 3 debe estar siempre apagado para evitar un corto circuito a la fuente.
En estas condiciones el circuito queda como el que se muestra en la figura 5.8b. Por otro lado, para
operar en el tercero y cuarto cuadrante, será necesario que el tiristor T 2 esté continuamente
encendido, mientras que T 1 debe estar siempre apagado para evitar un corto circuito a la fuente.
En estas condiciones el circuito queda como el mostrado en la figura 5.8c. Nótese que en este caso
\ es negativo.
 Figura 5.8 Convertidor de C-D a C-D tipo E. (a) Circuito de Potencia (b) Circuito Equiva-
lente para la Operación en el Primero y Segundo Cuadrantes (c) Circuito Equivalente para
la Operación en el Tercero y Cuarto Cuadrantes.

El análisis para un convertidor de C-D a C-D tipo C puede aplicarse a este troceador, el cual
puede considerarse como la combinación de dos convertidores de C-D a C-D tipo C conectados en
antiparalelo, asi que uno proporciona una corriente positiva mientras que el otro entrega una
negativa.

EJEMPLO 5.3

Un motor de C-D de 230 V, 1750 rpm (183.26 rad / s ) , 40 hp (29.8 kW), 143 A nominales,
0.067 £2 y 1.0 mH ; está exitado por separado y acciona una carga inercia! pura a 1500 rpm. El
circuito de armadura está conectado a una fuente de C-D de 240 V a través de un convertidor de
C-D a C-D tipo E. La frecuencia de interrupción es de 400 Hz. La corriente de campo se mantiene
constante a un valor para el cual k <i> = 1.28 N . m / A. Se requiere invertir el sentido de rotación del
motor y la carga tan rápidamente como sea posible de su condición de estado estable hasta alcanzar
500 rpm en reversa. Las pérdidas rotacionales del motor y la carga son despreciables. La máxima
corriente permisible en la armadura es de 290 A .

a) Suponiendo que las variables del circuito cambian al instante que se hace un cambio
en las señales de compuerta del tiristor, grafique y dimensione los puntos de operación
en un diagrama par - velocidad para la tansición requerida.

b) Grafique y dimensione las señales de compuerta para los cuatro tlristores del conver-
tidor de C-D a C-D tipo E mostrado en la figura 5.8. En cada una de las siguientes
condiciones:
 /) A velocidad constante hacia adelante.

//) Inmediatamente después de iniciada la desaceleración.

///) A velocidad cero.

/V) Justo antes de terminar la aceleración en reversa,

y) A velocidad constante en reversa.

Solución

a) Velocidad inicial = 1500 (2 it / 60) = 157 rad / s

Par inicial = 0

Par de desaceración = • k O i a = -1.28 x 290 = - 371 N . m

Velocidad final = - 500 (2 % / 60) = - 52.4 rad / s

Par final = 0

La gráfica de los puntos de operación se muestra en la figura 5.9a.

b) (/) A velocidad constante la corriente es despreciable:

Va = Vm= kí>f0m = 1.28x 157 = 201.1 V

Dado que: v m = (ton/T p )V y sabiendo que T p =1 / 400 s, entonces:

ton = 201.1 / [400 X 240] = 2.095 ms

Como la operación se realiza en el primer cuadrante, T4 debe estar siempre

encendido, mientras que T3 siempre debe estar apagado. Las señales de compuerta
se muestran en la figura 3.9b(/').

b) (ii) Para e|_período de desaceleración: ia = - 290 A. Para producir esta

corriente, Vm debe reducirse inicialmente hasta:

Vm = v a + R a l a =201.1 - 0.067 X 290 = 181.7 V

Como Vm > 0 y ia < 0 , el convertidor de C-D a C-D está operando en el segundo

cuadrante; entonces, cuando la desaceleración empieza:

ton = 1 8 1 . 7 / [400 x 240] = 1.893 ms

Las señales de compuerta se muestran en la figura 3.9b(//).

 1500 •
2.5 5
ÍG2

.T 'os
-500 n o o
-371 ¡04 0.202
II II

IG1
a) b) ///
IG1
r i
2.5
n
<
l 32 • 2.09 2.S ¡Q2

n
IG3 i<33

¡G4 ¡04 0.901

b)/ ÍQ1 b)iv

IG1 ,

r
IQ2 1.89 2.5 IQ2 2.5

ÍQ3 IG3

¡G4 ÍQ4 0.698

b) ii b) V

Figura 5.9 Gráficas de Solución al Ejemplo 5.3

b) (///) A velocidad cero: V a = 0 , así que:

Vm = Raía = -0.067X 290 = -19.43 V

La operación ahora se realiza en el tercer cuadrante; por lo tanto, T2 debe estar

continuamente encendido, mientras que Ti debe estar bloqueado. El tiempo ton, ahora
se refiere a la señal de compuerta aplicada a T3:

ton = I - 1 9 . 4 3 / [ 2 4 0 x 4 0 0 ] I = 0 . 2 0 2 4 ms

Las señales de compuerta se muestran en la figura 3.9b(///).

b) (/V) Al final del período de aceleración en reversa, la operación aún se realiza en el

tercer cuadrante (T2 = continuamente encendido, Ti = bloqueado):

Va - k<tcan>= 1.28 (-52.4) = -67.02 V

Vm = Va + R a i a = - 6 7 . 0 2 - 19.43 = - 8 6 . 4 5 V

ton - 1 - 8 6 . 4 5 / [ 2 4 0 X 4 0 0 ] I = 0 . 9 0 0 5 m s
 Las señales de compuerta se muestran en la figura 3.9b(/V).

b) (v) Cuando el motor opera a velocidad constante en reversa, ia corriente nuevamente,

es despreciable; así que: Vm = V a . Por tanto;

ton = I - 67.02 / [240 x 400]! = 0.6981 ms

Las señales de compuerta se muestran en la figura 3.9b(i/). La operación aún se

realiza en el tercer cuadrante; por ello: T2 = continuamente encendido, T i = bloqueado.

5.7 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS TROCEADORES

Para los convertidores de C-D a C-D discutidos, excepto el tipo D, el voltaje promedio en
las terminales de salida v m es proporcional a t o n . Esta relación lineal se expresa en la ecuación 5.1,
de la cual se puede obtener la ganancia del troceador como:

Av m V
k= = (5.33)
Aton Tp

Para el convertidor de C-D a C-D tipo D, el voltaje promedio v 0 está gobernado por el valor
det D en una relación lineal inversa:

v0 = [ 1 - 2 t D / T p ] V (5.34)

De esta ecuación puede expresarse la ganancia del convertidor de C-D a C-D tipo D como:

AVr 2V
k = (5.35)
-AtD

El efecto de un cambio en t o n o en t D está sujeto a un tiempo muerto t m . Este tiempo

muerto, tiene un rango entre: 0 < t m < T p para todos los convertidores de C-D a C-D; excepto
para el tipo D, en el cual: 0 < t D < T p / 2.

Si la frecuencia de interrupción (troceado) del convertidor de C-D a C-D es lo suficiente-

mente alta, como se espera para una buena operación del motor, el tiempo muerto t m será menor
que el de los convertidores trifásicos; entonces, el tiempo muerto puede aproximarse por medio de
una constante de tiempo igual al tiempo muerto promedio t m , asi que la función de transferencia
para el convertidor de C-D a C-D queda expresada como:

G(s) = ~ (5.36)
tmS +1
5.8 CONVERTIDORES DE C-D A C-D CON TRANSISTORES

Como se había mencionado anteriormente, los convertidores de C-D a C-D pueden tener,
como dispositivos de control, interruptores de estado sólido con control de encendido y apagado,
como lo son los transistores bipolares (BJT's), los transistores de efecto de campo (MOSFET's), los
transistores de compuesta aislada (IGBT's) y los tiristores con compuerta para apagado (GTO's).
Los troceadores construidos alrededor de estos dispositivos son los más sencillos, puesto que a
diferencia de los tiristores no requieren de ningún circuito de conmutación forzada. Pueden trabajar
a frecuencias relativamente altas, del orden de varios kilohertz y actualmente, pueden manejar
potencias de decenas de kilowatts. Para los circuitos de potencia de todos los tipos de convertidores
de C-D a C-D discutidos en este capítulo se tendrá el circuito equivalente a transistores substi-
tuyendo los tiristores mostrados por un BJT, MÓSFET, IGBT o GTO.

5.9 CONVERTIDORES DE C-D A C-D CON TIRISTORES

Dado que un tiristor alimentado por una fuente de C-D necesita de un circuito auxiliar para
interrumpir su conducción (circuito de conmutación), la configuración de este circuito, no consid-
erado en los convertidores de C-D a C-D discutidos en este capítulo, es lo que establece la diferencia
entre los numerosos arreglos de convertidores de C-D a C-D o troceadores existentes. El propósito
de esta sección es mostrar algún tipo de arreglo a manera de ejemplo.

La figura 5.10 muestra un convertidor de C-D a C-D tipo E (Cuatro cuadrantes) en donde
se han incluido los circuitos de conmutación constituidos por T 5 , C 1 , L 1 , R, y D 5 por un lado y T 6 ,
C2, L 2 , R 2 y D 6 por el otro. Si se disparan T 5 y T 4 simultáneamente, el condensador C, se cargará
con la placa marcada con un punto positiva al nivel de la fuente, la corriente cesa. Si se disparan
Ti y T4, circulará corriente hacia la carga y al mismo tiempo, se cerrará una trayectoria de descarga
para la energía almacenada en C-, formada por C 1 , L^, Dg y T^, El circuito de descarga es resonante
así que no solo permitirá que C., se descargue, sino que, por efecto de la resonancia creada por C 1
y L|, la carga e n C 1 s e invierte (La placa del punto es negativa con respecto a la otra placa) y se
mantiene así puesto que D 5 impide que la corriente se invierta.

i
Figura 5.10 Circuito de Potencia para un Convertidor de C-D a C-D tipo E con los Circuitos
de Conmutación Incluidos.
 Un nuevo disparo en T s hace que T, quede polarizado inversamente, permitiendo que éste
vuelva al estado de bloqueo directo [apagado). El condensador C 1 se cargará nuevamente al voltaje
de la fuente menos el voltaje contraelectromotíz con la placa del punto positiva, anulando la corriente
de fuente. T s se apaga si R 1 es lo suficientemente grande para limitarla corriente a través de éste
a un valor menor que su corriente de sostenimiento (iH). T 4 se mantiene encendido mientras haya
corriente en el motor, completándose un ciclo de operación cuando nuevamente se encienda T 1 .

El objetivo principal de R 1 es el proporcionar una trayectoria para las corrientes de fuga de

D5 y T5 con el fin de evitar que el potencial negativo en la placa del punto del condensador C-, se
pierda mientras T, y T 4 conducen; permitiendo además que este potencial se mantenga a un valor
mínimo.

RESUMEN

1.- Los convertidores de C-D a C-D entregan un voltaje de C-D de promedio ajustable a
partir de una fuente de C-D fija.

2 - Un convertidor de C-D a C-D actúa como un interruptor entre la fuente y la carga, así
que el voltaje promedio entregado depende de la relación ton / toff. Hay tres maneras
de obtener un voltaje promedio ajustable:

a).- Variando Tp (ton + toff) con ton constante.

b).- Variando ton con Tp constante.

c).- Variando ambos Tp y ton.

3.- Los convertidores de C-D a C-D se pueden clasificar de acuerdo a el o los cuadrantes
de la curva v m - i a en los que pueden operar:

Un cuadrante, reductor de voltaje (1g) Tipo A

Un cuadrante, elevador de voltaje (2a) Tipo B

Dos cuadrantes, cambio de corriente (12 y 2e) Tipo C

Dos cuadrantes, cambio de voltaje (1s y 4e) Tipo D

Cuatro cuadrantes Tipo E

4.- Los convertidores de C-D a C-D tipo A son reductores de voltaje, cuadrante sencillo.
El voltaje promedio en las terminales es positivo y menor que el de la fuente y la
corriente es positiva.

5.- Los convertidores de C-D a C-D tipo B son elevadores de voltaje, cuadrante sencillo.
Frenando regenerativamente el motor, regresan energía a la fuente. Así que el voltaje
 contraelectromotriz (V a ) produce la corriente (negativa) y dado que Va es menor que
el voltaje de la fuente, la acción aparece como una elevación de voltaje.

6.- Los convertidores de C-D a C-D tipo C son la combinación de un convertidor de C-D
a C-D tipo A y uno tipo B. Funcionan operando alternativamente los tiristores de ambos
convertidores; así que el voltaje promedio siempre será positivo (mayor o menor que
Va), pero la corriente puede tener ambos sentidos.

7.- Los convertidores de C-D a C-D tipo D operan en dos cuadrantes como los de tipo C,
pero los de tipo D permiten la inversión del voltaje promedio, aunque no así la corriente.
Estos convertidores de C-D a C-D resultan ideales cuando se controla un motor de
C-D a través del campo en lugar de hacerlo a través de la armadura.

8.- Los convertidores de C-D a C-D tipo E están formados por dos convertidores de C-D
a C-D tipo C en antiparalelo, permitiendo la operación en los cuatro cuadrantes.

PROBLEMAS

5.1 Un motor de corriente directa de 230 V, 1150 rpm, 25 hp (18.6 kW), 89 A nominales,
0.086 £1 y 2.20 mH; tiene su armadura conectada a un convertidor de C-D a C-D tipo
A alimentado por una fuente de C-D de 300 V. La frecuencia de troceado es constante
a 250 Hz y la corriente de campo se establece al valor correspondiente a la operación
nominal a 230 V de la fuente de C-D. las pérdidas rotacionales pueden suponerse
constantes e incrementadas un 10 % cuando el motor es accionado desde el converti-
dor de C-D a C-D. el rango de disipación de calor es independiente de la velocidad.

a).- Determine el máximo par de carga que puede entregarse continuamente

con una razón ton / Tp = 0.5 sin sobrecalentamiento.

b).- Determine la velocidad a la cual se entrega este par.

5.2 Un motor de corriente directa de 230 V, 1150 rpm, 5 hp (18.6 kW), 20 A nominales,
1.36 n y 10.0 mH; tiene su armadura conectada a un convertidor de C-D a C-D tipo
A alimentado por una fuente de C-D de 300 V. La frecuencia de troceado es constante
a 250 Hz y la corriente de campo se establece al valor correspondiente a la operación
nominal a 230 V de la fuente de C-D. Cuando el motor es accionado desde el conver-
tidor de C-D a C-D el par de pérdidas rotacionales T p é r d i d a s varía de acuerdo a la
siguiente relación:

Tpérdidas = [ 0.3 + (0.8 íúm / (omnominal) ] TpEBDIDAS

en donde: TPÉRDIDAS es el par de pérdidas bajo condiciones nomínales de operación.

El motor debe entregar el par nominal a todas las velocidades. Determine sobre que
rango de velocidad este accionamiento puede operarse sin que las pérdidas excedan
aquellas que se tienen para operción nominal.
 CAPITULO 6

REGULADORES PARA MOTORES DE

CORRIENTE DIRECTA
Los reguladores son sistemas de control empleados para mantener una variable o un
parámetro controlado en un valor prestablecido a pesar de perturbaciones externas. Para ello, será
necesario que el sistema cuente con una retroalimentación de su salida (variable controlada) que
permita compararla con la entrada (referencia).

Hay tres razones para usar un control retroal¡mentado:

1.- Es el medio más cómodo para llevar a cabo y mantener las relaciones deseadas entre
la entrada y la salida.

2 - Permite compensar, en forma interna, las imprecisiones y las desviaciones de las

características de los componentes del sistema.

3 - Minimiza el efecto de las perturbaciones externas sobre la salida.

6.1 FUNCIONES DE UN REGULADOR PARA UN MOTOR DE C- D

Los sistemas reguladores para motores de C-D, pueden controlar parámetros propios del
motor como la corriente, el voltaje, la velocidad, el par y la posición; o bién, parámetros del sistema
manejados por el motor como por ejemplo, la tensión de una cinta de plástico en un enrrollador, el
flujo en una tubería o el nivel en un tanque. Sin embargo, a un regulador no sólo se le pide hacer
coincidir el valor de la variable controlada primaria, como por ejemplo la velocidad, con la referencia;
sino también, realizar un cierto número de funciones necesarias para el bijen funcionamiento del
motor, entre las cuales se encuentran:

1.- Limitar las variables secundarias críticas como la corriente o el voltaje de armadura.
 2.- Controlar las razones de cambio (derivadas) de las variables primaria y secundaria.

3.- Pasar suavemente de un modo de control a otro. Así por ejemplo, la conmutación de
la regulación de la velocidad con limitación de corriente a la regulación de corriente,
debe hacerse suavemente y sin brusquedades; es decir, sin saltos en los valores de
los parámetros.

4.- Ajustar y optimizar cada lazo de control independiente de los otros.

La variable principal más común para los reguladores de motores de C-D es la velocidad.
Este parámetro, normalmente, se retroalimenta al detector de error correspondiente como una señal
de voltaje. Se utilizan dos métodos para generar esa señal de voltaje proporcional a la velocidad:

1.- Con un tacómetro

2.- Con el voltaje de armadura compensado con la caída en la resistencia de armadura

El método de mayor exactitud se lleva a cabo usando un tacómetro conectado mecáni-

camente al eje del motor, como se muestra en la figura 6.1 (a). El tacómetro es un generador de C-D
o de C-A con una alta linealidad entre la velocidad con que gira y su voltaje de salida.

El método más económico usa una señal proporcional al voltaje de armadura, obtenida
desde un divisor de voltaje en paralelo con la armadura, a la que se resta, en el detector de error,
la caída en la resistencia de armadura (l a R a ), la cual se obtiene partiendo de la corriente de armadura
que se detecta por algún medio que se discutirá enseguida y se multiplica por el valor de la
resistencia de armadura usando un potenciómetro, como se muestra en la figura 6.1 (b). Así que lo
que se obtiene es una señal proporcional al voltaje contraelectromotríz generado en la armadura
(Va = Vm - l a R a ) que a su vez es proporcional a la velocidad(Va = K<í> <úm).

Este segundo método no es útil cuando el campo varía; es decir, cuando se opera un sistema
a potencia constante, ya que el voltaje contraelectromotríz generado en la armadura también es
proporcional al flujo : V a s K 4 > com.

Figura 6.1 Retroaiimentación de la Velocidad, (a) Con Tacómetro; (b) Con Voltaje de
Armadura y Compensación IR.
 La variable secundaria más común para los reguladores de motores de C-D es la corriente
de armadura, la cual puede sensarse por tres técnicas diferentes:

1.- Resistencia de derivación en el circuito de armadura.

2.- Transductor de C-D en el circuito de armadura.

3.- Transformadores de corriente en las líneas de C-A cuando se usan convertidores de

fase controlada.

La resistencia de derivación es el método más barato, puesto que consta de una resistencia
de valor óhmico bajo conectada enserie con la armadura del motor (figura 6.1 (b)). El voltaje a través
de ella es proporcional a la corriente de armadura. Sin embargo, este voltaje es pequeño y no está
eléctricamente aislado. Por otro lado, este voltaje no puede incrementarse, puesto que un aumento
en valor de la resistencia de derivación incrementará la potencia disipada.

Un transductor de C-D es un tipo de reactor saturable operando en el modo de alta

impedancia en el circuito de control. El conductor del circuito de armadura actúa corno devanado
de control y la señal de salida se desarrolla en el devanado de exitación o en un davanado adicional
de salida. La corriente de exitación es una señal cuadrada, debido a la saturación, que tiene muy
poco rizado al rectificarse. El circuito y su operación se muestran en la figura 6.2.

La corriente en las líneas de C-A de los puentes convertidores lleva información sobre la
corriente de armadura de C-D cuando el puente no tiene diodo de rueda libre. La salida rectificada
de los transformadores de corriente en las líneas de C-A, será entonces proporcional a la corriente

corriente de
armadura (i a )

corriente de tot
exitación (le)

corriente de corriente de
exitación ^ armadura

Cút

Figura 6.2 Transductor para Medición de Corriente de C-D. (a) Circuito; (b) Formas de
Onda.
de armadura. Para los sistemas monofásicos será necesario un solo transformador, mientras que
en los sistemas trifásicos, serán necesarios tres de ellos. La figura 6.3 muestra el circuito y las formas
de onda para una instalación trifásica típica.

6.2 COMPONENTES DE UN REGULADOR PARA MOTORES DE C-D

Para llevar a cabo las funciones necesarias para el buen funcionamiento de un motor, un
sistema regulador para motores de C-D debe contar con las siguientes partes fundamentales:

1.- El módulo de potencia para alimentar la armadura y/o el campo del motor. (Conver-
tidor de fase controlada c u a n d o l a f u e n t e e s d e C - A o Convertidor de C-D a C-D cuando
la fuente es de C-D).

2.- La fuente de poder para alimentar los componentes del circuito de control.

3.- Los sensores y transductores para medir ia variable principal y la(s) variable(s)
secundaria(s) y proporcionar la información de los valores de las mismas al circuito de
control.

4.- Los detectores de error que comparen la señal de referencia y las retroal ¡mentaciones
de la variable principal y la{s) variable(s) secundaria(s).

Señal
proporcional
ala
corriente.

(a)

Transformadores
de corriente

O O O
Líneras de Alimentación

(b)

cot
3k

Figura 6.3 Transformadores de Corriente Trifásicos, (a) Circuito; (b) Formas de Onda.
 5.- Los controladores que manipulen las señales de error (salidas de los detectores de
erroi) p a r a producir la señal de control.

6.- Los circuitos para disparar los tíristores del módulo de potencia que generan los
pulsos de disparo en función de los valores que toma la señal de control.

6.3 TIPOS DE REGULADORES PARA MOTORES DE C-D

Aún cuando hay una gran variedad de reguladores para motores de C- D, éstos se agrupan
en tres conceptos de sistemas retroal¡mentados:

1 .-Regulación con lazos convergentes.

2.- Regulación lineal con lazos múltiples o en cascada.

3.- Regulación con controladores en paralelo.

Sólo para los motores de baja potencia (menos de 1 hp), pueden usarse esquemas
diferentes a los planteados; en donde, en algunas aplicaciones, podría ser suficiente un solo lazo
de velocidad sin límites de corriente o viceversa. Por lo contrario, los tres métodos mencionados
permiten controlar la variable principal y limitar las variables secundarias.

6.3.1 Regulación con Lazos Convergentes

Un sistema de regulación de lazos convergentes, como el mostrado en la figura 6.4, está

formado por un sólo controlador y un detector de error, al cual convergen tanto la retroal i mentación
de la variable principal, en este caso, la velocidad, como la variable secundaria, en este caso la
corriente de armadura. •

®m

Figura 6.4 Sistema Regulador con Lazos Convergentes.

 La variable principal (velocidad) en un sistema de lazos convergentes, está presente
constantemente en el detector de error, mientras que la variable secundaria (corriente de armadura),
se compara con un umbral y de alguna manera se bloquea mientras no se alcance el valor de
limitación. Cuando la señal de corriente se encuentre por encima del umbral, el exceso contrarresta
a la señal de retroalimentación de la velocidad, tendiendo así a limitar la corriente en la armadura
del motor.

Un posible circuito para realizar la función de limitación requerida para la variable secundaria
en este tipo de reguladores se muestra en la figura 6.5(a). En él, el amplificador A i operará bajo las
siguientes condiciones: Si e¡ es negativo, el diodo D 2 conducirá, mientras que D, se mantendrá
bloqueado, por tanto la salida e 1 será cero. Si e¡ es positivo y mayor que +V 1 , D 2 se bloquea y D 1
conduce, asi que A-, opera en una zona lineal, de tal manera que su salida será:

•is-ta-vo para: e¡>+V 1 (6.1)

Por otra parte, el amplificador A 2 , tendrá una respuesta lineal (D s conduciendo y D 4

bloqueado) cuando e¡ sea más negativo que -V 2 , la salida será entonces:

02 = - (e¡ +V 2) para: e\ < -V 2 (6.2)

Ri

(a)

ei m = -1 62 e0 m = - R4/R2

(b)

m = -1 m = • R4/R3

Figura 6.5 Función de Limitación para los Reguladores de Lazos Convergentes, (a)
Circuito; (b) Gráficas de Transferencia.
 Si por el contrario, e¡ es positivo o menos negativo que -V 2 la salida e 2 será cero ( D 4
conduciendo y D 3 bloqueado).

El a m p l i f i c a d o r d e s a l i d a A s e s un sumador • inversor cuya salida es:

©O s - (ei + e 2 ) (6-3)
R4 R4

e0 = - 0 (e¡ + V 2 ) = (ej + V 2 ) para: e r < - V 2 (6.3.1)

R3 R3

e o s - 0 - 0 = 0para: -V2<e¡<+Vi (6.3.2)

R4 R4
e0 s (e¡ - Vt • 0 = (e¡ - Vi) para: e, > +V-, (6.3.3)
r2 r2

cuyas gráficas se muestran en la figura 6.5(b).

Una ventaja evidente de los reguladores de lazos convergentes es su bajo costo, debido a
la poca cantidad de componentes; sin embargo, presenta algunos inconvenientes:

1.- Como sólo tiene un controlador para dos variables, se debe establecer un compromiso
entre los ajustes de ambas; lo que provoca mayor trabajo para ajustar las ganancias
de los lazos en el momento de puesta en marcha.

2.- Los dos lazos no pueden tener la respuesta óptima, dado que existe una influencia
recíproca entre los ajustes hechos para la respuesta dinámica (transitorio) y los hechos
para la precisión estática (estado estable).

3.- La limitación de la corriente de armadura (la variable secundaría) no sólo depende del
umbral impuesto a la señal de retroalimentación de corriente y de la ganancia de este
lazo, sino también de la referencia de velocidad (la variable primaria). Esto es, cuando
la referencia de velocidad se eleva, la limitación de corriente también se eleva, lo cual
puede remediarse, parcialmente, limitando la razón de cambio de la velocidad.

La figura 6.6(a) muestra un sistema regulador de lazos convergentes modificado, en el que

se trata de solucionar el último inconveniente mencionado. En este sistema, la retroali mentación de
la corriente de armadura contrarresta a la referencia, de tal manera que cuando la corriente de
armadura sobrepase el valor límite o umbral, atenuará a la referencia en lugar de contrarrestar a la
retroalimentación de la velocidad. En este caso, la atenuación de la referencia representa una
reducción, indirecta, de la razón de cambio de la variable principal para mantener a la variable
secundaria dentro de sus límites, tomando en cuenta que el controlador de corriente que se muestra
en la figura 6.6(b), tiene una función de transferencia equivalente a un atraso de primer orden:

R2/R1
E 0 (s) a Et (6.4)
(11 R 2 C)S + 1
 Cúrti

Controlador Controlador Circuitos Módulo

Oto • de de ie de
Corriente Velocidad Disparo Potencia

(a)
SaJida

/ Ent.

(b)

©i o — [
e0

Figura 6.6 Regulador de Lazos Convergentes Modificado, (a) Circuito; (b) Circuito
Controlador de Corriente y Formas de Onda.

Este último arregío no es estrictamente un regulador de lazos convergentes, puesto que

cuenta con dos controladores, pero no llega a ser un regulador en cascada, puesto que la
retroalimentación de la variable secundaria no siempre está presente en el detector de error
correspondiente. Por tanto, constituye una etapa intermedia entre estos dos tipos de reguladores.

6.3.2 Regulación Lineal con Lazos Múltiples (Sistema en Cascada)

Un sistema de regulación con controladores en cascada está formado por un controlador

individual para cada una de las variables controladas, como se muestra en la figura 6.7. La variable
retroalimentada en el lazo externo es la variable principal, en este caso, la velocidad. La salida del
controlador de la variable principal (controlador de velocidad) sirve como entrada, es decir como
señal de referencia, al controlador del lazo interno, en este caso, es un lazo de corriente de armadura.
Limitando, entonces, la salida del controlador externo (controlador de velocidad), se limita la
relerencia del controlador interno {controlador de corriente de armadura) y se obtiene de forma muy
simple la característica de limitación deseada. Para obtener la limitación de la salida del controlador
de velocidad basta con ajustar su nivel de saturación; así, mientras en los reguladores de lazos
convergentes se limita por umbrales, en los reguladores con controladores en cascada se limita por
saturación.
 COm

Figura 6.7 Sistema Regulador con Controladores en Cascada

Un nivel de saturación constante de la salida del controlador de velocidad da lugar a una

limitación de corriente de valor constante, independientemente de cualquier otro parámetro. Sin
embargo, se puede hacer que el valor de saturación del voltaje de salida del controlador de velocidad
dependa de la velocidad o dei voltaje de armadura, obteniéndose asi una limitación variable, que
permite utilizar al máximo las características del motor.

La figura 6.8 muestra un circuito para limitar la salida de un controlador. En él, la salida e 0
está limitada por el voltaje de referencia V, el cual puede ser fijo o variable. La operación puede
describirse como sigue:

Si: e 0 = + (V + 0.6), D t conduce e impide que e 0 crezca.

Figura 6.8 Circuito Limitador.

 Si: e 0 = - (V + 0.6), D 2 conduce e impide que e 0 disminuya.

Si: - (V + 0.6) < e 0 < + (V + 0.6), D 1 y D 2 no conducen y e 0 permanece.

Para que la operación de un controlador no interfiera con el otro, es necesario que exista
entre elfos una separación dinámica. Para que ésto se lleve a cabo, el lazo exterior debe ser dos
veces más lento que el lazo inmediato interior. Si se añaden lazos suplementarios en el exterior;
por ejemplo, lazos de posición o de tensión, se aplica la regla precedente a cada lazo. Lo anterior
establece una limitante para este tipo de reguladores: si hay demasiados lazos internos, se obtendrá
una respuesta demasiado lenta en el lazo más externo.

En General, los sistemas de regulación lineal con lazos múltiples o reguladores con
controladores en cascada, se diseñan de forma que sólo tengan una o dos constantes de tiempo
principales en un lazo, que se pueden compensar directamenta en el interior de los controladores
correspondientes. Como consecuencia de ello, el cálculo y la optimización de los controladores en
estos sistemas son relativamente sencillos. Así mismo, la puesta en servicio de estos sistemas es
fácil y sistemática, puesto que las características estáticas y dinámicas de los diferentes lazos son
independientes.

Los sistemas de regulación lineal con lazos múltiples son muy eficáces en el control de los
motores de accionamientos de máquinas y actualmente son los que se utilizan más frecuentemente.

6.2.3 Regulación con Controladores en Paralelo

Un sistema con controladores en paralelo, como el mostrado en la figura 6.9, usa un

controlador separado por cada variable a controlar, al igual que los reguladores con controladores
en cascada; pero a diferencia de éstos, las salidas de los controladores en un sistema paralelo se
conectan, por medio de un selector, a una salida común; que es la entrada a los circuitos de disparo
del módulo de potencia que alimenta al motor. En este sistema, entonces, sólo un controlador está
operando en todo momento. Esta es la diferencia fundamental con los reguladores en cascada, en
los que todos los controladores actúan permanentemente.
 + V Entradas
Entrada 1
Entrada 2

Salida
Entrada 1 Q .
- W — o Salida

Entrada 2 q

Figura 6.10 Dispositivo Selector; (a) Circuito (b) Formas de Onda.

La función que realiza el circuito selector es la de permitir el paso de la menor de sus señales
de entrada. Por tanto, el controlador de velocidad (variable principa/) opera sobre el motor sólo
cuando la corriente de armadura (variable secundaria) no alcanza su valor límite. Cuando eso
sucede, es el controlador de corriente el que actúa y el controlador de velocidad se conmuta fuera
del circuito. Esto significa que, en este sistema, el controlador de la variable secundaria (corriente
de armadura) actúa como limitador, mientras que el controlador de la variable principal (velocidad)
tiene el funcionamiento habitual mientras la corriente de armadura se encuentre dentro de los límites
establecidos.

El circuito selector puede estarformado como se muestra en Ia1igura6.10(a);en él, la menor

de las entradas, las cuales deben tener un máximo valor menor que la fuente, polariza adecuada-
mente su diodo correspondiente e inversamente el diodo contrario, con lo cual la salida será igual
ala entrada menor. Esto permite una conmutación en el momento oportuno, rápidamente y sin golpe;
tanto en un sentido como en el otro, como puede apreciarse en las formas de onda mostradas en
la figura 6.10(b).

Dado que cada controlador en un regulador en paralelo tiene un funcionamiento autónomo

y que no hay mezcla alguna de señales de salida, las características estáticas y dinámicas se ajustan
independientemente unas de otras. Así mismo, los diferentes lazos se optimizan y se ponen en
servicio como si cada lazo estuviera solo en la regulación del sistema. En consecuencia, como sus
velocidades de respuesta son independientes entre si, los reguladores con controladores en paralelo
son más rápidos, generalmente, que los reguladores con controladores en cascada.

6.4 COMPONENTES DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL

En los sistemas reguladores para motores de C-D analizados, se encuentran casi los
mismos componentes; aunque conectados de manera diferente en cada tipo específico de regu-
lador, ésto implica la presencia de una serie de componentes comunes en los reguladores. Entre
estos componentes comunes, se encuentran los controladores, los circuitos de disparo y los
módulos de potencia.
 6.4.1 Controladores

Como se mencionó anteriormente, los controladores en los reguladores son los dispositivos
que manipulan la señal diferencia entre la referencia y la retroalimentación (error) para producir la
señal de control que, conectada a los circuitos de disparo, determina el lugar en el que se encienden
los tiristores del módulo de potencia, con lo cual se controla el voltaje y la corriente entregados a la
carga.

La función de manipulación (modo de control) que realizan los controladores puede ser de
tres tipos:

1.-Proporcional

2 - Integral

3.- Derivativa

aunque existen combinaciones de estos modos que se usan muy frecuentemente como lo

son:

a).- Proporcional + Integral

b).- Proporcional + Integral + Derivativa

Sin embargo, dado que los reguladores están diseñados para tener una constante de tiempo
principal por cada lazo, no es necesario, en la mayoría de los casos que los controladores tengan
los tres modos de control (Proporcional + Integral + Derivativo).

La figura 6.11 muestra un controlador integral cuya señal de salida es igual a la integral de
la suma de sus señales de entrada:

ei + (-es)

e1 O—c
•eaQ-c

Figura 6.11 Controlador Integral; (a) Circuito (b) Ejemplo de Formas de Onda.
 (6.5)

Las entradas e., y e2, en este caso, se han colocado con el signo adecuado para que el
controlador también realice la función del detector de error.

La característica principal de los consoladores integrales es la de sostener su salida cuando

la suma de sus entradas es cero. Esta característica es bastante útil en los reguladores para motores
de C-D, ya que cuando la diferencia entre la referencia y la retroal i mentación sea cero (e1 = e 2 ), la
salida del controlador (e0) se mantendrá en el nivel alcanzado justo antes de que ésto ocurriera, así
que los circuitos de disparo, conectados en seguida del controlador, mantendrán los disparos para
encender a los tiristores, en el mismo lugar y el voltaje alimentado al motor se mantendrá constante.
Por tanto, la velocidad se sostiene en el mismo valor; lo cual debe suceder cuando el error es cero.
Es esta característica, entonces, la que hace que todos los controladores en los reguladores tengan
incluido el modo integral.

La figura 6.12 muestra un controlador Proporcional + integral, también de uso común en

los reguladores para motores de C-D, cuyo voltaje de salida está dado por:

(6.6)

Si el controlador de la figura 6.12 tuviera varias entradas, la salida estaría formada poruña
parte proporcional a la suma de las entradas más una parte proporcional a la integral de la suma
de las entradas.

Figura 6.12 Controlador Proporcional + Integral

 6.4.2 Circuitos de Disparo

Para estudiar los circuitos de disparo, deben de considerarse tres parámetros: las carac-
terísticas de compuerta de los tiristores, el modo de funcionamiento del convertidor y el tipo de
retroalimentación del sistema.

En los convertidores con tiristores, cada dispositivo debe recibir un pulso de disparo definido
en posición, amplitud, frecuencia, tiempo de subida, duración y nivel de aislamiento. En los
convertidores con transistores (BJTs. MOSFETs, IGBT's) la señal de disparo debe sostenerse
durante todo el tiempo que el dispositivo debe estar encendido. Además de las dos funciones
fundamentales (desfasamiento y encendido), los circuitos de disparo de los convertidores casi
siempre deben cumplir otras funciones como lo son: limitación del deslasamiento, supresión de
pulsos y distribución secuencial particular.

6.4.2.1 Regulación del Desfasamiento

En casi todos los circuitos convertidores con tiristores, es necesario variar la posición de
los pulsos de disparo para controlar el voltaje o la corriente en la carga. La referencia de posición
puede quedar determinada por la fuente de alimentación, como sucede en los convertidores de fase
controlada, o bién por otro pulso en el caso de los convertidores de C-D a C-D.

(a) Control Lineal

El desfase lineal se obtiene superponiendo dos voltajes: el primero que sirve de referencia,
vr, tiene la forma de un diente de sierra; el segundo es el voltaje de control, v c , que determina el
lugar de disparo. Estos dos voltajes ( v r y v c ) pueden sumarse y detectar el punto en el que la suma
cruza por cero, como se muestra en la figura 6.13 (a) y (b); o bién, pueden compararse y detectar
el punto en el que son iguales, como lo muestra la figura 6.13 (c) y (d).

El ángulo de disparo generado por un circuito de disparo de control lineal con detección de
cruce por cero usado para convertidores de fase controlada está definido por la expresión siguiente:

a = 180° (6.7)
Vc(max) J

mientras que el tiempo de encendido, tpn en un convertidor de C-D a C-D bajo las mismas
condiciones es:

(6.8)
 Figura 6-13 Formas de Onda para el Control Lineal Vertical, (a) Detección del Cruce por
Cero para un Convertidor de Fase Controlada, (b) Detección del Cruce por Cero para un
Convertidor de C-D a C-D, (c) Comparación de Voltajes para un Convertidor de Fase
Controlada, (d) Comparación de Voltajes para un Convertidor de C-D a C-D.

El ángulo de disparo generado por un circuito de disparo de control lineal con detección de
voltajes iguales usado para convertidores de tase controlada está definido por la expresión siguiente:

a = 180 c [ —
Vc(max) J
(6-9)

mientras que el tiempo de encendido, t o n en un convertidor de C-D a C-D bajo las mismas
condiciones es:

ton=Tp | 1 | (6.10)
[L • • Vc(max)
v —
( ) ]
C maX J

En un convertidor de fase controlada el voltaje de referencia de los circuitos de disparo, v r ,

debe ser un diente de sierra parcial, que tenga picos sólo en los semiciclos de la fuente en los que
el tiristor a dispararse esté polarizado directamente. Para ello, se transforma la senoide de la fuente
en un diente de sierra parcial: en fase con la fuente cuando el convertidor es monofásico, desfasado
30°, con respecto al voltaje de fase, cuando el convertidor es trifásico de media onda y desfasado
60°, con respecto al voltaje de línea, cuando el convertidor es trifásico de onda completa. La figura
6.14(a) muestra las formas de onda del voltaje de referencia v r para un convertidor monofásico de
onda completa, mientras que la figura 6.14(b) muestra estas mismas señales para un convertidor
trifásico de onda completa.
Figura 6.14 Voltajes de Referencia (Vr) para Convertidores: a) Monofásicos y b) Trifásicos
de Onda Completa.

Cuando se opera un circuito de disparo para un convertidor de C-D a C- D, el voltaje de

referencia v r es un diente de sierra completo con un período igual ai de operación del convertidor
de C-D a C-D (Tp).

(b) Control "Arco Coseno"

El control arco coseno es ideal para los sistemas con convertidores de fase controlada; es
decir aquellos cuya alimentación es de C-A. Al igual que el control lineal, se obtiene superponiendo
dos voltajes. El primero, V r , está desfasado 90° con respecto a la onda seno de la fuente de
alimentación, esto es, es una onda coseno; mientras que el segundo es el voltaje de control, V c ,
proveniente del último controlador del circuito regulador. Estos dos voltajes (v r y v c ) se comparan
ente si y se detecta el punto en el que son iguales, como lo muestra la figura 6.15.

El ángulo de disparo generado por un circuito de disparo de control arco coseno con
detección de voltajes iguales está definido por la expresión siguiente:

a = are eos I r i
I (6.11)
L Vc(max) J

Como puede apreciarse, la relación entre el ángulo de disparo a y el voltaje de control v c

en estos circuitos, está dada por una función coseno, lo que permite adaptarlos, idealmente, a los
convertidores de fase controlada, como se había mencionado anteriormente, puesto que ellos
también guardan una relación coseno entre el ángulo de disparo a y el voltaje promedio v m .
 / \ « / \3rt
' \ / \ - rnt
2n

' Vr

\ Vc
/ „ mt
a ¡ \

/ \ /
— i \

Figura 6.15 Formas de Onda para el Control Arco Coseno con Comparación de Voltajes.

6.4.2.2 Funciones Secundarias de los Circuitos de Disparo.

Entre las funciones secundarias que deben incluir los circuitos de disparo de los converti-
dores en los reguladores se pueden citar las siguientes:

a) Doble Pulso.- En los convertidores trifásicos de onda completa, control completo; cada
tiristor debe recibir dos pulsos durante un ciclo de operación procedentes de dos
circuitos de disparo diferentes. Esto obliga a que cada circuito de disparo cuente con
una entrada para recibir pulsos externos que enciendan a su tiristor correspondiente,
así mismo, debe tener una salida para el mismo propósito.

b) Supresión de los Pulsos de Disparo.- Esta función interviene en la coordinación de las

protecciones. En caso de una sobrecorriente, una señal debe ordenar la supresión de
los pulsos de disparo del control de los tiristores. En el caso de los circuitos que detectan
el cruce por cero para determinar la posición de los pulsos de disparo, la señal de
supresión de los pulsos es una señal lo suficientemente negativa que anula al voltaje
de control Ve e impide el cruce por cero.

6.4.3 Módulos de Potencia

Los módulos de potencia en los sistemas reguladores pera motores de C-D están consti-
tuidos por convertidores de fase controlada (rectificadores controlados), como los estudiados en el
capítulo 3, cuando la fuente es de C-A; o por convertidores de C-D a C-D (troceadores), como los
estudiados en el capítulo 4, cuando la fuente es de C-D. En ambos casos (convertidores de fase
controlada y convertidores de C-D a C-D), las funciones de transferencia linealizadas, según lo
muestran las ecuaciones 3.39 y 4.36, se pueden expresar como;

vm k
G(s) = = (6.12)
a t s +1

La cual puede representarse simplemente por k, tomando en cuenta que la constante de

tiempo de esta función de transferencia t, que corresponde al tiempo promedio en el que responde
el voltaje promedio del motor ante un cambio en la señal de disparo, en cualquier caso es muy
pequeña comparada con las constantes de tiempo del propio motor y de los controladores; así que
el atraso es despreciable.

Ahora bién, si se utiliza un circuito de disparo de control lineal, en el que la relación entre
el voltaje de control v c y el ángulo de disparo a, está dada por una constante, según se muestra en
las ecuaciones 6.7 y 6.10, el conjunto circuito de disparo - módulo de potencia puede representarse
por la función de transferencia siguiente:

vm 180 k
G(s) = = =K (6.13)
Vc v c(max)

Por otra parte, en el caso exclusivo de los convertidores de fase controlada o rectificadores
controlados, la expresión para el voltaje promedio en conducción continua, sin linealizar, en general
puede expresarse como:

P re
Vm = sen Vpcosa (6.14)
n p

en donde: p = número de pulsos del convertidor

Utilizando un circuito de disparo arco coseno asociado con este tipo de convertidores se
obtiene la misma función de transferencia que en el caso anterior:

Vm P 7C Vp
G(s) = a sen sK (6.15)
Vc n p Vc(max)

Entonces, el conjunto formado por el circuito de disparo y por el módulo de potencia,

cualquiera que estos sean, constituye, para propósitos de análisis de un sistema de control, un
amplificador con una ganancia igual a K. Esta ganancia interviene como factor de definición de la
ganancia del lazo de regulación y, en consecuencia, su conocimiento es primordial en el análisis de
las características dinámicas del sistema.
6.5 DISEÑO DE UN REGULADOR LINEAL CON LAZOS MULTIPLES

El diseño de un regulador lineal de lazos múltiples o regulador con controladores en cascada

como el que se muestra en la figura 6.7, puede realizarse diseñando primero el lazo interno de
corriente, para posteriormente diseñar el lazo externo de velocidad.

6.5.1 Lazo de Corriente

El lazo interno de corriente de un regulador con controladores en cascada como el de la

figura 6.7 puede representarse como se muestra en la figura 6.16. En este sistema se utiliza un
controlador proporcional + integral desarrollado sobre un amplificador operacional. La retroalimen-
tación incluye un lazo de corriente a través de R 2 y un lazo de cambio de corriente [di / df) a través
de R1 y C v La señal de corriente en la armadura del motor se obtiene desde una resistencia de
derivación y se hace pasar por un amplificador de aislamiento. La función de transferencia parcial
del motor se obtiene como se definió en el Capítulo 2; específicamente, en la figura 2.7. Mientras
que el conjunto circuito de disparo - módulo de potencia se representa por un amplificador como se
estableció anteriormente.

La necesidad de limitar la razón de cambio de la corriente surge del hecho de que los
motores de C-D no admiten di/dt infinitos en su colector, de ahí que se incluya en esta parte del
regulador un lazo de control para el di/dt. Por otro lado, la limitación de la corriente se obtiene
desde la referencia de corriente, la cual corresponde, en este caso, a la salida del controlador de
velocidad que constituye el lazo externo de este sistema.

El análisis y diseño de este sistema puede realizarse por partes: primero el lazo de cambio
de corriente, para posteriormente determinar el lazo de corriente. El diagrama a bloques del lazo
de cambio de corriente se muestra en la figura 6.17. En él, se han establecido las funciones de
transferencia de los componentes del sistema que intervienen cuando la corriente cambia.

Referencia de Corriente
Vi

Figura 6.16 Lazo de Corriente para un Regulador con Controladores en Cascada.

 le
VE To S + 1 Ve Vm 1 / Ra la
1/R* K
Cs taS + 1

LL

Ci s
Ai
H S+ 1

Figura 6.17 Representación del Lazo de Cambio de Corrienete.

La función de transferencia en lazo abierto para este lazo es:

tc s + 1 1 / Ra Ci s
GH(s) cc = K Ai (6.16)
Cs Ta s +1 Ti S + 1

donde: Tc = constante de tiempo de retroalimentación del controlador = RC

xa = constante de tiempo eléctrica del motor = La/Ra

Tc = constante de tiempo de entrada del controlador = Ri Ci

K = ganancia del conjunto circuito de disparo - módulo de potencia

Ai = ganancia del amplificador de aislamiento y la resistencia de derivación

Con el propósito de simplificar y anular los atrasos, puede hacerse que Tc sea igual a xv
estoes: RC s R-|C.,, de tal modo que la función de transferencia simplificada sea:

KA¡ / R a
GH(s) cc = (6.17)
Tas + 1

Ahora bién, para determinar la relación numérica que guardan C 1 y C, basta con definir los
parámetros del sistema, así como laf recuencia en la que la magnitud de GH(s) c c es igual a la unidad
(IGH(S)I S 1). Es decir, la frecuencia a la cual la curva de magnitud en un diagrama de Bode cruza
por cero dB (ÍOco). Dicha frecuencia debe ser de alrededor de 300 rad / s para un convertidor
P o t á s i c o y de 1000 rad / s para un convertidor trifásico. Entonces:
 Ci KA) / R a
GH(s) c J = 1 = 5 w (6.18)
C [(% toco) + 1 ]

de donde:

C KA, / R 5
=X (6.19)
Ci [(Ta 0)cof + 1] 1 / 2

Una vez definida la relación entre condensadores, se pueden conocer sus valores fijando
el de uno de ellos y determinando el otro. Así mismo, las resistencias R y R 1 se determinan
conociendo los valores de los condensadores y la igualdad definida previamente: RC = R 1 C 1 .
Nuevamente, al fijar el valor de una resistencia se determina la otra. Sin embargo, es necesario
conocer el rango de valores de RC o RjC. Para ello, es necesario determinar la función de
transferencia de lazo cerrado:

la G(s) 1 1

le 1 + GH(s) H(s) 1 / GH(s) + 1

LA TI S + 1 1
(6.20)
le Aj Ci s (C / Ci)(Ta 3 + 1) / (KA¡ / Ra) + 1

simplificando:

LA T|S + 1 1
(6.20.1)
le AjCi s (X R a x a / K A ¡ ) s + X R a / K A ¡ + 1

la xis + 1 K / (X R a + KA¡)
(6.20.2)
CtS [X R a X a / ( X R a + K A ¡ ) ] s + 1

Haciendo = [X R a x a / (X R a + K A , ) ] se logran dos propósitos: por un lado, la

simplificación de la función de transferencia de esta parte del sistema y por otro lado, se obtiene un
valor de referencia para calcular x1 = R-, C 1 y T = R C . Entonces, la función de transferencia de
lazo cerrado de esta parte del sistema finalmente queda:

la G(S) K / (X R a + K A ¡ ) '
= = (6.21)
le 1 + GH(s) Ci s
 Una vez determinado el lazo de cambio de velocidad, se usa éste para calcular el lazo de
corriente completo, quedando el diagrama de bloques de este último como lo muestran las figuras
6.18(a) y 6.18(b). El voltaje de error puede determinarse por:

R2 R¡
Ve = V¡ Vp (6.22)
R 2 + R¡ R 2 + R¡

Partiendo del diagrama de bloques que se muestra en la figura 6.18(b), la función de

transferencia en lazo abierto es:

K / ( X R a + KA¡) 1 R¡
GK(s) c A¡ (6.23)
C1 s Rx R 2 + R¡

Para determinar la relación numérica que guardan R¡, R 2 y R x ; basta con definir la frecuencia
en la que la magnitud de GH(s)c es igual a la unidad (I GH(s) c ! =1). Es decir, la frecuencia a la cual
la curva de magnitud en un diagrama de Bode cruza por cero dB (o»^).

K / ( X R a + KA¡) 1
GH(s)J = 1 = (6.24)
Ci «col Rx R2 + R¡

De donde:

QV|

Ri

Ve Vi
Ra + 1 K / ( X Ra + KAi)
-O
R2 + Ri y C1 cocol

R2

¿)-VF

a) b)

Figura 6.18 Lazo de Corriente Completo, (a) Circuito de error (b) Diagrama de Bloques
 [ Ci r x ( r 2 + R i ) ] / r ¡ = k a ¡ / ( x Ra + k a i ) ©coi = y (6.25)

Por lo tanto, la respuesta en lazo cerrado es:

la R2 G(s) R2 1 1

V¡ R 2 + R¡ 1 + GH(s) R 2 + R¡ H(s) 1 / GH(s) + 1

ia R2 R2 + R¡ 1

V¡ R 2 + R¡ R¡ Ai {1 /KAi/(XRa+KA¡)íü co i /s[C 1 RX(R2+R¡)/R¡]} + 1

V, R¡ A¡ (1/wcoi)s + 1

La ecuación 6.26 representa la respuesta total del lazo de corriente.

Ejemplo 6.1

Determinar los valores de los componentes del controlador de corriente para un regulador
con controladores en cascada como el mostrado en la figura 6.16. Los datos del motor son los
siguientes: 1250 hp, 700 V, 1430 A de armadura, R a s 11.3 m n y L a = 0.82 mH. Los voltajes de
control máximo V ^ ^ , de retroalimentación máximo V F ( m a x ) y de entrada máximo V,( maX ) deben
tener un valor de 15 V. La resistencia de derivación debe entregar 1000 V por cada 2000 A.

Solución

t a = L a / R a = 0.82 x 10' 3 /11.3 x 10"3 = 72.56 ms

K = V m ( m a x ) / V c ( m a x ) = 700 / 15 = 46.67

A¡ = (G R e S ¡ s tenc¡a de derivación) V F (max) / ¡a(max) = (1000 / 2000)15 / 1430 = 5.24 X 10"'

te 8 + 1 1 / Ra Oí S

GH(s) cam bjo de corriente K A¡

C S x a S + 1 4 ti S + 1
 ^ O T+ -\I
Xr.S 1I / 11.3X10
I I .OA I U3 <-»•] s
Oh
GH(s) c a m b ¡ 0 d e c o r r i e n t e = 46.67 5.24x10" 3
Cs (72.56x10' 3 ) s + 1 %!$ + •{

Haciendo =

OÍ 21.64
G H ( s ) c a i T ) | ; i ¡ 0 ¿e CO rriente
=

C (72.56X10*3) s + 1

Sea I GH(s)l = 1 cuando coco = 300 Rad / s

Ci 21.64 Ct 21.64 C
1 5 3 7tr = =0.99-
C {[(72.56x10 )(300)] + 1 } C 21.79 C

Por tanto, puede considerarse que Ci y C son prácticamente iguales (C-, = C) y dado
que t c = t i , entonces: R = R 1 .

La respuesta en lazo cerrado del lazo de cambio de corriente queda expresada así:

la 1 t-i s + 1 1

le 5.24x10" 3 Ci s {(C/C 1 )[(72.56x10" 3 )s + 1]/21.64} + 1

la Xi s + 1
— =190.8
le C: s (72.56x10" 3 /21.64) s + (1 /21.64) + 1

la T-| s + 1 0.956
— =190.8
le Ct s (32.2x10"3 ) s + 1

Si se hace: x^ = R^Ct = 32.2X10"3 sólo queda la integración en el lazo de cambio de

corriente:

la 182.4 G(s)
"cambio de corriente
le ct s GH(s) + 1 i

Si se define C = C 1 = .33 |xF, se puede determinar R y Rí

R ^ ^ / C ^ 3 . 2 X 10" 3 / .33X 10"6 = 9 6 9 7 Q « 10 Kí2 = R

El GH(s) para el lazo de corriente queda expresado según la ecuación 5.23 como:

182.4 1 R¡
GH(s) c o r r i e n t e (5.24 X 10 )
Ci s Rx R 2 + R¡

SI se hace | GH(s)l = 1 para Wcoi = 100 Rad / s (co co1 debe ser cuando menos la mitad
de cúC0):

182.4 1 R¡
I GH(s) c0r n ente l = 1 (5.24 X 10"3)
100 Ct Rx R 2 + R¡

0^ R x (R 2 + R¡)/R¡ = 9.55x10" 3

R x (R 2 + R¡) / R¡ = 9.55 X 10"3 / .33 x 10"6 = 28,939.4 £i

Cuando la entrada y la retroalimentación sean máximas, el error debe ser nulo:

R2 R¡ R2 R|
v e = vi(max) VF(max) = 0=15 15
R 2 + R¡ R2 + R¡ R2 + R¡ R2 + R¡

Por tanto: R 2 = R¡; así que puede asignárseles cualquier valor arbitrario como por ejem-
plo: 10 Kfí, entonces:

R 2 = R¡ = 10 K a

De lo anterior;

R x = [R¡ / (R 2 + R¡)][28,939.4 / 2 = 14,469.7 Q

Finalmente, la respuesta total en lazo cerrado para el lazo de corriente de un regulador

con controladores en cascada, según la ecuación 6.26 es:

1
R2 1 1 R2 1 1 1
= 190.8
R2+R¡ H(s) 1/GH(s) + 1 R¡ A¡ (1/íoco1)s+1 0.01 s + 1
 Referencia de Velocidad
Vref

Figura 6.19 Lazo de Velocidad para un Regulador con Controladores en Cascada.

6.5.2 Lazo de Velocidad

Una vez determinado el lazo de corriente, es posible calcular los componentes del
controlador de velocidad. Para ello, basta considerar el lazo de corriente previamente determinado
como un bloque del sistema para controlar la velocidad, según lo muestra la figura 6.19.

La parte del diagrama que relaciona la corriente de armadura l a y la velocidad puede

simplificarse incluyendo el efecto del par de trabajo (carga) T w como un aumento en la inercia J y
despreciando el amortiguamiento B:

Qm KO K3> KO
= = = (6.27)
la B [ t m s + 1] B[(J / B) s + 1] Js

donde: tm = J / B

El procedimiento de diseño en este caso es igual que para el caso anterior; esto es, primero
se determina el lazo de cambio de velocidad y posteriormente el lazo de velocidad. Para el análisis
del lazo de cambio de velocidad el sistema queda representado como se muestra en la figura 6.20.

La función de transferencia de lazo abierto para el lazo de cambio de velocidad es entonces:

T3 S +1 R2 1 1 Kí» C4 s
GH(s) cv = KTG A¡V (6.28)
C3 s R¡ A¡ (1/to co f)s + 1 J s T4S + I

donde: t3 = R3 C3
 13 s +1 V! r 1 1 la K4>
'3 2
—

C s Ri A¡ ( 1 / Cücoí) s + 1 Js

VFBK
C4S
Ahí Ktg
Í1 s + 1

Figura 6.20 Lazo de Cambio de Velocidad.

X4 = R4 C4

Aiv = Ganancia del amplificador de retroal i mentación de velocidad

KTG = Ganancia del tacómetro

Si se hace (1/toco1) = x 3 y x 4 « (1/cc>coi) la función de transferencia anterior se simplifica

notablemente:

R 2 K<Í> C 4 KTG A¡ V
GH(s)cv = (6.29)
(C 3 R¡ A¡ J ) s

Las igualaciones anteriores además de permitir la simplificación, dan lugar a la determi-

nación de algunos parámetros como: R3, C3, R4 y C4. Por otra parte, la función de transferencia
en lazo cerrado para el lazo de cambio de velocidad es:

R2 KO

G(s) (C 3 R¡ A¡ J) s<
(6.30)
1 + GH(s) R2KOC4KTGA¡V
1 +
(C3 R¡ A¡ J) s

G(s) R2 KO
(6.30.1)
1 + GH(s) ( C 3 R¡ A¡ J ) s¿ + ( R 2 K O C 4 K T G AIV) s
 Figura 6.21 Lazo de Velocidad

G(s) R 2 K<d / ( R 2 K<d C 4 K t q A¡v)

(6.30.2)
1 + GH(s) s [(C3 R¡ A¡ J) / (R 2 K<£ C4 Ktg A iv ) s + 1]

G(s) 1/(C4KTGA¡V)
(6.30.3)
1 + GH(s) s [(C 3 Rf A¡ J) / (R 2 K& C 4 K T g AV) S + 1]

Una vez determinado el lazo de cambio de velocidad, puede determinarse el lazo de

velocidad, el cual queda representado como se muestra en la figura 6.21. En ella, la función de
transferencia de lazo abierto es:

1/C4 1
GH(s)v= (6.31)
s [ ( C 3 R¡ A i J ) / ( R 2 K<Í> C 4 K t g A i v ) s + 1] Rs

Para determinar el valor de R 5 se define laf recuencia de cruce del lazo; esto es, la frecuencia
en la cual la magnitud vale la unidad (I GH(s)l = 1).

Cuando ya se ha detrminado R 5 , se puede calcular Rin estableciendo la velocidad a la que

debe operar el motor para una referencia dada. Por ejemplo, la referencia máxima debe correspon-
der con la velocidad nominal y cuando esto sucede el error debe ser cero, por tanto:

VREF(max) ®m(nom) K t g A | v
= (6.32)
R¡n R5
 Ejemplo 6.2

Determinar los valores de los componentes del controlador de velocidad para un regulador
con controladores en cascada cuyo lazo de corriente se determinó en el ejemplo 6.1. La velocidad
nominal del motor es com = 500 rpm y el K<í> = 13.06 WRad/s, el voltaje de referencia máximo es
VpEF(max)= 10 V, el tacómetro debe entregar 100 V por cada 1000 rpm y la ganancia del amplificador
de retroalírnentación de la velocidad A l v = 0.2. La inercia rotacional equivalente del motor y la carga
esJ = 5 6 . 6 k g - m 2 .

Solución

KTG = 100 V /1000 rpm (2TC i 6 0 ) R a d ! s / rpm = . 9 5 5

Del ejemplo anterior se tienen los los siguientes datos:

R2 1 1 190.8

R¡ Aj (1 / (Úcoi) S + 1 0.01 s + 1

De donde: R2=R¡ = 10Kn, A¡ = 5 . 2 4 x 1 0 ' 3 y cúco1 = 100 Rad / s

Si se hacen las consideraciones previas a la ecuación 6.29, se tiene:

x 3 = R 3 C 3 = 1 / cocoi = 0.01; y x 4 = R 4 C 4 3 = 0.001 « 1 / o)co1

Ahora bién, la frecuencia del lazo de cambio debe ser al menos 2 veces menor que la fre-
cuencia deí lazo anterior, por tanto:

(C 3 R¡ A¡ J) / (R 2 K<Í> C 4 K t g A¡V> = 2 / IOCO1 = 1 / 50 R a d / s

(10x10 3 )(5.24x10" 3 )(56.6)C 3 / (10x10 3 )(13.06)(0.955)(0.2)C 4 = 0.1189C 3 / C 4 = 1 i 50

C 3 / C 4 = 0.1682

Si C 4 = 0.47f¿f, entonces: C 3 = 0.1682x 0.47^if = f 0.079 ^if

Entonces: R 3 = t 3 / C 3 = 0.01 / 0.079x10"6 = 126582 Í2

 y: R 4 = 1 4 / C 4 = 0.001 / 0.47x10"6 = 2127.7 Q

La función de transferencia en lazo cerrado del lazo de cambio de velocidad es entonces:

G(s) 1 / (0.47x10"6 )(0.955)(0.2) 11,14x106

— _

1 + GH(s) s [(1 /50) s + 1] s [0.02 s + 1]

Así que la función de transferencia en lazo abierto del lazo de velocidad queda:

11.14x106 KtgA¡v
GH(s)v

s [0.02 s + 1 ] R5

Sea: I GH(s)vj = 1 cuando © - 5 Rad / s (Una década antes que el lazo anterior)

11.14x10® (0.955) (0.2) 423436.1

I GH(S)V I = 1 5 [(0.02) 5 + 1] Rs R5
Así que: R 5 = 423436.1 n

Finalmente, cuando V R E F = VREF(max) = 10 V; Í2 m = c%i(nom) = 500 rpm, por tanto:

VREF{max) _ <%(nom) « T G Ajv _ 10 _ (500)(2p / 60)(0.955)(0.2)

R¡n ~ Bs Bin " 423436.1

Entonces: R in = 423436.1

Los valores obtenidos para las resistencias y los condensadores en el controlador, deben
ajustarse a los valores comercialmente disponibles para estos elementos.

RESUMEN

1 - Los reguladores para motores de C-D son sistemas de control retroal i mentados
empleados para mantener un parámetro del motor controlado en un valor preses-
tablecido a pesar de perturtaciones externas.
2.- Además de regular la variable principal, los reguladores deben limitar las variables
secundarias, controlar las razones de cambio (derivadas), pasar suavemente de un
modo d© control a otro y optimizar cada lazo de control independientemente.

3.- Los componentes de un regulador son:

a).- El módulo de potencia.

b).- La fuente de poder.

c).- Los sensores y transductores.

d).- Los detectores de error.

e).- Los controladores.

f).- Los circuitos de disparo de los tiristores.

4.- Los reguladores para motores de C-D pueden clasificarse en tres tipos:

a).- Reguladores con lazos convergentes.

b).- Reguladores con lazos múltiples ( Reguladores en cascada).

c).- Reguladores con controladores en paralelo.

5.- Los controladores empleados en los reguladores para motores de C-D deben tener
incluido el modo integral para que su salida se sostenga en el mismo nivel cuando el
error sea cero, manteniendo así el ángulo de disparo, el voltaje y la velocidad del motor.

6.- La regulación del desfasamiento en los circuitos de disparo puede realizarse mediante
control lineal o mediante control arco coseno. En cualquier caso, el circuito de disparo
y el módulo de potencia deben formar un conjunto cuya función de transferencia sea
lineal.

7.- El diseño de un regulador para motores de C-D consiste en la selección de los

componentes del sistema, así como el cálculo de los parámetros de los controladores.

PROBLEMAS

6.1 Determinar los valores de los componentes de! controlador de velocidad y del
controlador de corriente para un regulador con controladores en paralelo. La señal de
referencia de velocidad tiene un valor máximo de 10 V, mientras que la de corriente
tiene un valor máximo de 15 V. El tacómetro debe entregar 10G V por cada 1000 rpm.
La ganancia del amplificador de retroal i mentación de velocidad es A¡v = 0.2. La
resistencia de derivación debe entregar 1000 V por cada 2000 A. Los parámetros
característicos del motor son los siguientes: 1250 hp, 500 rpm, 700 V, 1430 A de
armadura, R a = 11.3 mQ, L a = 0.82 mH y K4> = 13.06 V / Rad / s. La inercia rotacional
equivalente del motor y la carga es J = 56.6 kg - m 2 .
 CAPITULO 7

MOTORES DE INDUCCION
Los motores de inducción trifásicos tienen un devanado trifásico en su estáfor, el cual
constituye la armadura de la máquina; mientras que el devanado de campo, colocado en el rotor,
puede ser d e d o s tipos: rotor jaula de ardilla o rotor devanado.

Un rotor jaula de ardilla está constituido por una serie de barras conductoras dentro de una
ranura hechas en la superficie del rotor con sus extremos cortocircuitados por medio de anillos.
Mientras que el rotor devanado tiene un devanado trifásico, usualmente conectado en estrella, cuyos
extremos se conectan a unos anillos rozantes montados en el eje, sobre los cuales están unas
escobillas para la conexión al exterior.

En ambos casos, la corriente de campo se obtiene por inducción magnética, de ahí el

nombre de este tipo de motores.

7.1 CONCEPTOS BASICOS DEL MOTOR DE INDUCCION

Uno de los fundamentos de la operación de los motores de inducción radica en la siguiente

afirmación: si por los devanados de la armadura (estatoi) circula un sistema trifásico de corrientes
de igual magnitud y desfasadas 120°, se producirá un campo magnético giratorio de magnitud
constante; como se muestra en la figura 7.1, cuya velocidad de rotación está dada por:

n s = 120 f / p (rpm) (7.1)

donde: n s = velocidad sincrónica (rpm)

f = frecuencia de alimentación (Hz)

 p = número de polos del motor

El campo magnético giratorio del estator induce un voltaje en el rotor debido al movimiento
relativo entre ambos. Ante la presencia de este voltaje, se genera una corriente en el rotor que
produce un par en la máquina. Este par acelera el rotor hasta una velocidad menor que la velocidad

90°

150°

180°

30° 60°
210°

270°
Figura 7.1 Campo Magnético Producido en el Estator.

sincrónica, ya que si el rotor del motor llegara a girar a la velocidad sincrónica, su devanado de rotor
(o las batrras para el caso del motor jaula de ardilla) estaría estacionario con respecto al campo
magnético de estator. Entonces, no se induciría voltaje ni habría corriente en el rotor, tampoco se
produciría un par y, debido a la fricción, el motor se frenaría. Por tanto, un motor de inducción puede
girar a velocidades cercanas a la sincrónica, pero nunca alcanzará exactamente dicha velocidad.

S e conoce como deslizamiento a la velocidad relativa entre el rotor y el campo magnético

de estafar expresada en por unidad o porcentaje:

ns - nm Ws - «m
S = (100) = (100) (7.2)
ns ©s

donde: n m = velocidad del motor (o rotor) (rpm)

i

eos - velocidad angular sincrónica (rad/s)

com = velocidad angular del motor (rad/s)

 Es e s t e p a r á m e t r o , el d e s l i z a m i e n t o , lo q u e d e t e r m i n a la f r e c u e n c i a d e l v o l t a j e i n d u c i d o e n
el rotor:

fr = s f (7.3)

a s í c o m o la relación d e p o t e n c i a d e s a r r o l l a d a p o r f a s e e n los circuitos d e rotor y e s t a t o r :

Pr * s Pentrehierro = s Pe (7.4)

7.2 CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DE INDUCCION

D a d o q u e la o p e r a c i ó n d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n s e a s e m e j a a la d e u n t r a n s f o r m a d o r ,
debido a la i n d u c c i ó n d e voltaje d e s d e el estator ( p r i m a r i o ) al rotor ( s e c u n d a r i o ) ; s u circuito
equivalente t a m b i é n s e a s e m e j a al del t r a n s f o r m a d o r , t o m a n d o en c u e n t a q u e la f r e c u e n c i a d e l rotor

Xi XR

rm.
Ri
rwi
Ir
a
lm pedan cia de Fuga lm Reactancia
de Rotor

VF
Xiu Re
ER
Rr
Reactancia de 1 Resistencia
Magnetización de Rotor

I
i

O Relación de Vueltas:
a = (Nr/Ne)

Figura 7.2 Modelo de Transformador para Representar una Fase de un Motor de Inducción.

f r varía c o n el d e s l i z a m i e n t o s . L a f i g u r a 7 . 2 m u e s t r a un m o d e l o d e circuito e q u i v a l e n t e d e un
transformador p a r a r e p r e s e n t a r un m o t o r d e inducción.

7.2.1 Modelo del Circuito de Rotor

El v o l t a j e i n d u c i d o p o r el estator e n el rotor d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n v a r í a c o n la v e l o c i d a d
relativa e n t r e el rotor y el c a m p o m a g n é t i c o d e l estator, e s t o es, varia e n f u n c i ó n d e l d e s l i z a m i e n t o
s:

ER B S ERO (7.5)

donde: ERO = Voltaje inducido e n el rotor c u a n d o é s t e está b l o q u e a d o .

 L a m a g n i t u d d e la r e s i s t e n c i a d e l rotor e s c o n s t a n t e e i n d e p e n d i e n t e d e l d e s l i z a m i e n t o ,
mientras q u e la r e a c t a n c i a s í s e v e a f e c t a d a :

X R S S XRO (7.6)

donde: XRO = R e a c t a n c i a d e l r o t o r b l o q u e a d o .

L a f i g u r a 7 . 3 m u e s t r a el c i r c u i t o e q u i v a l e n t e d e l rotor r e s u l t a n t e . L a c o r r i e n t e e n el m i s m o
se p u e d e e x p r e s a r a s ! :

ER sEro ERO
IR = (7.7)
R R + j XR RR + j s XRO RR / s + j XRO

a) b)

Figura 7.3 Modelo del Rotor de un Motor de Inducción, (a) Sin Considerar el Efecto de la
Frecuencia; (b) Considerando el Efecto de la Frecuencia.

7.2.2 Circuito Equivalente Definitivo

P a r a e s t a b l e c e r el c i r c u i t o e q u i v a l e n t e definitivo, p o r f a s e , d e u n m o t o r d e i n d u c c i ó n , es
necesario referir la p a r t e d e l m o d e l o d e l rotor al nivel d e v o l t a j e d e l c i r c u i t o d e e s t a t o r :

E2 = E R O = a ERO (7.8)

la c o r r i e n t e d e l r o t o r s e c o n v i e r t e en:

l2 = l'R = lR/a (7.9)

y la r e s i s t e n c i a y la r e a c t a n c i a :
 R2 = R ' R = a 2 R R (7.10)

X2 = X ' R o = a 2 X R o (7.11)

Entonces, el circuito equivalente, por fase, de un motor d e inducción es el q u e a p a r e c e e n

la figura 7.4.

Figura 7.4 Circuito Equivalente por Fase para un Motor de inducción.

7.3 PAR Y POTENCIA EN UN MOTOR DE INDUCCION

El circuito e n la figura 7.4 es un circuito equivalente exacto, pero es inconveniente p a r a

realizar a l g u n o s cálculos. En este punto, entonces, d e b e n hacerse a l g u n a s a p r o x i m a c i o n e s sin
perder la validez del modelo.

L a i m p e d a n c i a d e f u g a p o r t a s e (Rt + j X 1 o b i é n R.| + j coL,) es p e q u e ñ a y, a ú n c o n g r a n d e s

corrientes d e estator, la diferencia entre V f y E 2 es pequeña. La reactancia d e m a g n e t i z a c i ó n por
fase (X m = (üL m ) es g r a n d e y la resistencia d e magnetización R c m u c h o mayor. Entonces, la corriente-
de magnetización l m e s muy p e q u e ñ a c o m p a r a d a con la corriente de entrada i v D e ia d i s c u s i ó n 5
anterior, s e p u e d e concluir q u e el circuito equivalente no se modifica g r a n d e m e n t e en su c o m p o r - %
tamiento, si s e c a m b i a n d e lugar los e l e m e n t o s X m y R 0 a las terminales d e estator c o m o s e m u e s t r a
en la figura 7.5.

La resistencia R c , a u n q u e s e p u e d e usar para calcular los valores d e otros p a r á m e t r o s del

circuito, p u e d e omitirse del m o d e l o para propósitos de cálculo del sistema.

La relación entre el par interno del motor y la v e l o c i d a d p u e d e o b t e n e r s e del m o d e l o d e la

figura 7.5; en la cual, la potencia activa e n el entrehierro es:

P e = Pentrehierro = [R 2 / S](l 2 ) 2 (7.12)

 Entreh ierro
XI • X2

rm
RI h
C W l
O

v, xn Ñ2 /S

O i
Figura 7.5 Circuito Equivalente Aproximado, por Fase, de un Motor de Inducción.

L a p o t e n c i a c o n v e r t i d a a p o t e n c i a m e c á n i c a en las t r e s f a s e s es e n t o n c e s :

Pm=3(Pe-Pr) (7.13)

y s u b t i t u y e n d o la e x p r e s i ó n p a r a P r o b t e n i d a en la e c u a c i ó n 7.4, s e t i e n e :

Pm s 3(Pe - s P e ) = 3(1 - s)P e (7.14)

ó bién, s u b t i t u y e n d o la e x p r e s i ó n p a r a P e o b t e n i d a e n la e c u a c i ó n 7 . 1 2 , s e t i e n e :

Pm = 3 ( 1 - s ) [ R 2 / s ] ( l 2 ) e (7.15)

L a c o r r i e n t e p r o m e d i o e n el rotor, referida a l estator i 2 , q u e d a e s t a b l e c i d a c o m o :

Vf Vf
l2 = (7.16)
Ri + [R2/S] + j(Xi + X2) Ri + [R 2 /s] + jto(Li + L 2 )

c u y a m a g n i t u d es:

Vf
l2l =
[(Ri + R 2 /s) 2 + (X1 + X 2 ) V / 2

Vf
l2l = (7.17)
f(R1+R2/s)2 + co2(L1+L2)2]1/2
 L a e c u a c i ó n 7 . 1 6 m u e s t r a q u e p a r a VF c o n s t a n t e , l 2 e s p r o p o r c i o n a l a l d e s l i z a m i e n t o s
cuando R 2 / s » [ R i + X 1 + X 2 ] , lo c u a l o c u r r e p a r a d e s l i z a m i e n t o p e q u e ñ o .

D e l a s e c u a c i o n e s 7 . 1 5 y 7 . 1 7 s e p u e d e o b t e n e r el p a r d e s a r r o l l a d o :

PM 1-S R2 VF 2
T = =3 r (7.18)
co m s ©m (Ri + [ R 2 / s ] r + ( X i + X 2 ) ¿

El p a r t a m b i é n p u e d e e x p r e s a r s e e n t é r m i n o s d e l a v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a , lo c u a l p u e d e
o b t e n e r s e s u b s t i t u y e n d o com s e g ú n la e c u a c i ó n 7 . 2

3R2 Vf 2
T = = r (7.19)
SCüs (RI+[R2/S])Z + (X1+X2)2

N u e v a m e n t e , p u e d e v e r s e q u e p a r a p e q u e ñ o s d e s l i z a m i e n t o s , el p a r i n t e r n o e s p r o p o r c i o n a l
al d e s l i z a m i e n t o .

L a ú n i c a v a r i a b l e e n el l a d o d e r e c h o d e la e c u a c i ó n 7 . 1 9 e s el d e s l i z a m i e n t o s . Las
m a g n i t u d e s m á x i m a s p o s i t i v a y n e g a t i v a d e l p a r y el d e s l i z a m i e n t o e n el c u a l o c u r r e n , p u e d e n
d e t e r m i n a r s e d e r i v a n d o el p a r c o n r e s p e c t o a l d e s l i z a m i e n t o e i g u a l a n d o a c e r o : d T / d s = 0 .

El d e s l i z a m i e n t o e n e l q u e o c u r r e el p a r m á x i m o q u e d a e n t o n c e s c o m o :

R2 R2
s = ± — 5 ™ =± (7.20)
[ R ^ + ÍXt+Xg)2]172 X 1 + X 2

S u b s t i t u y e n d o e s t e v a l o r e n la e c u a c i ó n 7 . 1 9 s e o b t i e n e el p a r m á x i m o , c u y a m a g n i t u d
absoluta e s :

3 Vf2
I Tmax I = (7.213
2C0S(X1+X2)

F i n a l m e n t e , s i s e s u b t i t u y e s = 1 e n l a e c u a c i ó n 7 . 1 9 s e p u e d e o b t e n e r la e c u a c i ó n q u e
define al par de arranque:

3R2Vf2
Ta = = (7.22)
Ws[(Ri+R2)2 + (XI+X2)2]
7.4 CARACTERISTICA PAR - VELOCIDAD

L a característica Par • V e l o c i a d p a r a un m o t o r d e i n d u c c i ó n , p u e d e o b t e n e r s e e n t o n c e s d e
la ecuación 7 . 1 9 a la 7.22, q u e d a n d o c o m o s e m u e s t r a en la f i g u r a 7.6. En ella, si s e c o n s i d e r a un
par de c a r g a T L c o n s t a n t e , s e o b t i e n e n d o s p u n t o s p o s i b l e s d e f u n c i o n a m i e n t o ; p e r o s e g ú n lo
expuesto en el inciso 1.3.1 d e C a p í t u l o 1, s o l o u n o es estable: el p u n t o M. El o t r o es inestable: el
punto M' En c o n s e c u e n c i a , la parte útil d e la c a r a c t e r í s t i c a s e e n c u e n t r a d e s d e el p u n t o B h a s t a e l
punto D en la f i g u r a 7.6 y e s s e n s i b l e m e n t e recta.

S i d u r a n t e la o p e r a c i ó n , el p a r d e c a r g a s o b r e p a s a el v a l o r d e l par m á x i m o T m a x d e l motor,
éste se detiene, p u e s t o q u e s e h a b r á r e b a s a d o el límite d e e s t a b i l i d a d d e l motor, e l c u a l e s t á
representado p o r s u par m á x i m o .

C o n el f i n d e o b t e n e r u n m a r g e n d e s e g u r i d a d suficiente, el p a r n o m i n a l d e u n m o t o r d e
inducción d e b e s e r d o s o d o s y m e d i a v e c e s m e n o r q u e el par m á x i m o .

S i s e a r r a s t r a e l m o t o r a u n a v e l o c i d a d superior a la v e l o c i d a d d e s i n c r o n í a cos, el p a r
producido por el m o t o r c a m b i a d e s i g n o . En esta c o n d i c i o n e s el m o t o r d e v u e l v e e n e r g í a a la línea,
funcionando c o m o g e n e r a d o r ( d e s d e C h a s t a B d e la caracteristica útil e n la f i g u r a 7.6). A partir d e l

COm

E y''
/ T a

f;

Figura 7.6 Característica Par - Velocidad de un Motor de Inducción

punto B s e s o b r e p a s a el límite d e estabilidad c o m o g e n e r a d o r , e s d e c i r la m á q u i n a s e e m b a l a
acelerándose i n c o n t r o l a d a m e n t e . Por último, la parte d e la c a r a c t e r í s t i c a m a r c a d a d e s d e E h a s t a
F, que c o r r e s p o n d e a u n a v e l o c i d a d n e g a t i v a , s e p u e d e utilizar p a r a el f r e n a d o a c o n t r a - c o r r i e n t e o
contra-marcha, i n s e r t a n d o resistencias e n el rotor (sólo p a r a m o t o r e s d e rotor d e v a n a d o ) .

7.5 CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCION

A c a u s a d e la simplicidad, b a j o c o s t o y c o n f i a b i l i d a d d e l motor d e inducción, el c o n t r o l d e

su velocidad a s i d o d e s e a b l e p o r m u c h o t i e m p o ; sin e m b a r g o , los m é t o d o s e m p l e a d o s tradicional-
mente s o n b a s t a n t e c o m p l i c a d o s y r e q u i e r e n d e un m a n t e n i m i e n t o m a y o r q u e el p r o p i o motor. L a
tecnología d e l e s t a d o sólido, d e s a r r o l a d a en ios últimos a ñ o s , h a p e r m i t i d o simplificar y eficientar
los s i s t e m a s d e c o n t r o l d e la v e l o c i d a d d e l m o t o r d e i n d u c c i ó n , h a s t a c o m p e t i r c o n los s i s t e m a s d e
control d e v e l o c i d a d d e los motores d e C - D .

L a v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n e s t á d e t e r m i n a d a p o r la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a cos y
el deslizamiento s d e l rotor. L a v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a está r e l a c i o n a d a c o n la f r e c u e n c i a d e la l u e n t e
y el d e s l i z a m i e n t o p u e d e c o n t r o l a r s e r e g u l a n d o el voltaje o la c o r r i e n t e a l i m e n t a d a a l motor.
Entonces, los m é t o d o s p a r a controlar la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n s o n :

1) V a r i a c i ó n d e la resistencia d e l circuito d e rotor.

2) R e g u l a c i ó n d e la p o t e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o .

3) C o n t r o l d e l v o l t a j e d e estator o método de voltaje - variable, frecuencia - constante.

4) C o n t r o l d e la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e :

a) Voltaje - variable, f r e c u e n c i a - variable

b) C o r r i e n t e - v a r i a b l e , f r e c u e n c i a - v a r i a b l e

7.5.1 Variación de la Resistencia en el Circuito de Rotor.

L o q u e h a c e atractivo al m o t o r d e i n d u c c i ó n d e rotor d e v a n a d o , e n o p o s i c i ó n a lo b a r a t o d e l
motor j a u l a d e ardilla, r a d i c a e n la posibilidad d e controlar la v e l o c i d a d d e l m o t o r c a r g a d o a g r e g a n d o
resistencias a d i c i o n a l e s e x t e r n a s e n el circuito d e rotor. Esta t é c n i c a t a m b i é n h a c e p o s i b l e m a n t e n e r
baja la c o r r i e n t e d u r a n t e el a r r a n q u e ; p o r tanto, c u a n d o s e a n e c e s a r i o a r r a n c a r r e p e t i d a m e n t e u n
motor o c u a n d o s e o p e r e u n a c a r g a c o n m u y alta inercia, la cual requiere m u c h o t i e m p o p a r a a l c a n z a r
su v e l o c i d a d d e o p e r a c i ó n ; el m o t o r d e i n d u c c i ó n d e rotor d e v a n a d o e s c a p a z d e e j e c u t a r e s t e
servicio s i n d a ñ a r s e o s o b r e c a l e n t a r s e . El e s q u e m a d e un m o t o r c o n r e s i s t e n c i a s e x t e r n a s
conectadas a l circuito d e rotor s e m u e s t r a en la figura 7.7(a); m i e n t r a s q u e la c u r v a s Par - V e l o c i d a d
para varios v a l o r e s d e la resistencia del circuito d e rotor s e m u e s t r a n e n la figura 7.7(b). O b s é r v e s e
que a u n q u e el par m á x i m o no s e m o d i f i c a c o n la v a r i a c i ó n d e la r e s i s t e n c i a e f e c t i v a d e l circuito d e
rotor, d a d o q u e no d e p e n d e d e ella, s e g ú n lo mutestra la e c u a c i ó n 7.21; el d e s l i z a m i e n t o e n el q u e
ocurre el par m á x i m o y, por lo m i s m o , la v e l o c i d a d del m o t o r s í s e m o d i f i c a n , c o m o p u e d e a p r e c i a r s e
en las e c u a c i o n e s 7.2 y 7.20; p e r m i t i e n d o c o n ésto, v a r i a r la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n
cargado.
Figura 7.7 Control de Velocidad de un Motor de Inducción de Rotor Devanado, Mediante la
Variación de Resistencias Externas Conectadas al Circuito de Rotor, a) Circuito, b) Curvas
Par - Velocidad.
L o s puntos d e o p e r a c i ó n estables s e encuentran e n las intersecciones d e la línea d e carga,
incluidas las pérdidas, y las c u r v a s d e par interno. Si la resistencia del circuito de rotor s e h a c e lo
suficientemente g r a n d e , la carga p u e d e accionar al motor hacia atras c o m o e n el punto p d e la figura
7.7(b), e n d o n d e el par del motor es opuesto a la rotación. Si s e invierte entonces la s e c u e n c i a d e
las fases d e la f u e n t e , el motor produce un f r e n a d o por contramarcha. Sin e m b a r g o , la corriente
es muy alta y el p a r producido por a m p e r e d e la corriente del rotor es bajo. Este método, e n t o n c e s ,
es permisible s ó l o p a r a cortos p e r í o d o s de f r e n a d o rápido o períodos largos d e f r e n a d o lento.

D e b e notarse t a m b i é n , q u e no se p u e d e t e n e r control efectivo d e la velocidad, c o n este

método, c u a n d o el motor está sin carga; debido a q u e la v e l o c i d a d del motor, e n esta cpndición, se
aproxima a la v e l o c i d a d sincrónica, independientemente d e la magnitud d e la resistencia incluida
en el circuito d e rotor.

D o s m é t o d o s alternativos p a r a variar la resistencia efectiva del circuito d e rotor por fase, s e

muestran e n la figura 7 . 8 (a) y (b). En el primer caso, la salida del rotor se rectifica y s e aplica a u n a
sola resistencia externa variable. Este arreglo elimina cualquier peligro de d e s b a l a n c e d e b i d o a las
posibles d e s i g u a l d a d e s d e las tres resistencias mostradas en la figura 7.7(a). En el s e g u n d o caso,
se ha introducido un convertidor d e C - D a C - D (troceador) entre el rectificador y la resistencia, la
cual d e b e tener un valor fijo. La variación dé la resistencia e f e c t i v a d e p e n d e , entonces, d é l a relación
entre el t i e m p o d e e n c e n d i d o t o n y el período T p del troceador: R e x = Rf¡j a (t o i ; i / T p ) . En e s t e caso,
se p u e d e agregar un lazo d e retroalimentación para tener un control de v e l o c i d a d d e lazo cerrado,
independientemente del par d e carga.
 Resistencia Resistencia

de C-D a C-D
(Troeeador)

Figura 7.8 Métodos Aietrnativos para Variar la Resistencia del Circuito de Rotor: (a) Con
una Sola Resistencia Variable, (b) Con Resistencia Fija y Troeeador.

7.5.2 Regulación de la Potencia de Deslizamiento

Este t i p o d e a c c i o n a m i e n t o s requiere d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n d e rotor d e v a n a d o , c o m o

en ei caso d e los c o n t r o l e s d e v e l o c i d a d por v a r i a c i ó n d e la resistencia d e l circuito d e rotor; p e r o a
diferencia d e a q u e l l o s , la p o t e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o no s e d i s i p a en u n a resistencia, s i n o q u e s e
devuelve a la línea d e a l i m e n t a c i ó n . Existen d o s e s q u e m a s p a r a llevar a c a b o e s t a o p e r a c i ó n : el
sistema Kramery eí sistema Scherbius.

En u n a c c i o n a m i e n t o Kramer, c o m o eI q u e s e m u e s t r a en la f i g u r a 7.9, la p o t e n c i a d e
deslizamiento d e l rotor s e rectifica y s e r e g r e s a a la f u e n t e d e a l i m e n t a c i ó n a t r a v é s d e u n c o n v e r t i d o r
de fase c o n t r o l a d a d e c o n t r o l c o m p l e t o a c t u a n d o c o m o inversor conmutado por línea. L a p o t e n c i a
de entrada d e l rotor s e distribuye entre la p o t e n c i a m e c á n i c a e n el e j e y la p o t e n c i a q u e s e r e g r e s a
a la línea. A s í , c o n t r o l a n d o e s t a última, s e controla la p r i m e r a y p a r a u n p a r d e c a r g a d a d o , s e
controla la v e l o c i d a d d e o p e r a c i ó n d e l motor. El t r a n s f o r m a d o r c o l o c a d o a j a s a l i d a , s e r e q u i e r e p a r a
elevar el nivel d e ésta. E l par d e s a r r o l l a d o es p r o p o r c i o n a l a la corriente í d del e n l a c e . P a r a u n p a r
de carga d a d o T L , la v e l o c i d a d del m o t o r p u e d e d i s m i n u i r s e i n c r e m e n t a n d o el á n g u l o d e d i s p a r o a
del convertidor: a s í q u e el voltaje del inversor V¡ iguale al voltaje rectificado V d p a r a la c o r r i e n t e

Rectificador Convertidor Transformador

estator

Figura 7.9 Sistema de Accionamiento Kramer.

 . . Convertidor 1 Convertidor 2 Transformador
estator

Figura 7.10 Sistema Scherblus con Convertidor Dual.

c o r r e s p o n d i e n t e a d i c h o p a r d e c a r g a . D a d o q u e la c o r r i e n t e i d s ó l o p u e d e t e n e r u n s e n t i d o , la
velocidad c o n t r o l a d a s ó l o p u e d e s e r s u b s í n c r o n a .

E n u n a c c i o n a m i e n t o S c h e r b i u s , s e r e e m p l a z a el r e c t i f i c a d o r d e l s i s t e m a K r a m e r p o r u n
convertidor d a f a s e c o n t r o l a d a , p e r m i t i e n d o q u e la p o t e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o f l u y a e n a m b o s
sentidos. L a v e l o c i d a d d e u n m o t o r doble - alimentado, c o m o en este caso, puede controlarse en
ambas r e g i o n e s : subsíncrona y supersíncrona. S i s e r e t r o a l i m e n t a a la l í n e a la p o t e n c i a d e
deslizamiento, el m o t o r o p e r a e n la r e g i ó n s u b s í n c r o n a y el m o d o d e o p e r a c i ó n c o r r e s p o n d e r á c o n
el a c c i o n a m i e n t o K r a m e r . Si, p o r o t r o lado, la p o t e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o s e s u m i n i s t r a a l rotor, el
motor o p e r á e n l a r e g i ó n s u p e r s í n c r o n a .

E n el s i s t e m a S c h e r b i u s q u e s e m u e s t r a e n la f i g u r a 7 . 1 0 , el c o n v e r t i d o r d u a l p u e d e
reemplazarse por u n cicloconvertidor c o n m u t a d o por línea c o m o s e m u e s t r a e n la f i g u r a 7.11: d e
esta m a n e r a , s e o b t i e n e u n a f o r m a d e o n d a d e c o r r i e n t e m á s p a r e c i d a a la s i n u s o i d a l , e l i m i n a n d o
problemas d e c o n m u t a c i ó n a v e l o c i d a d e s c e r c a n a s a la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a , a s í c o m o p u l s a c i o n e s
en el par. S i n e m b a r g o , u n c i c l o c o n v e r t i d o r t i e n e u n c o s t o y u n a c o m p l e j i d a d d e o p e r a c i ó n m a y o r e s
que un c o n v e r t i d o r d u a l .

Cicloconvertidor

Figura 7.11 Sistema Scherbius con Cicloconvertidor.

 Figura 7.12 Control de Velocidad por Variación del Voltaje en Terminales de Estator.

7.5.3 Control del Voltaje de Estator

D e b i d o a q u e el par desarrollado e n un motor d e inducción es proporcional al c u a d r a d o del

voltaje aplicado e n terminales, s e g ú n lo muestra la e c u a c i ó n 7.19; u n m e d i o p a r a controlar la
velocidad d e u n motor c a r g a d o p u e d e ser por la variación d e este voltaje. Para e s t e propósito es
necesario usar un motor d e jaula de ardilla c o n alta resistencia en el rotor, o bién, u n m o t o r d e rotor
devanado c o n u n a resistencia externa en el circuito d e rotor. El requisito anterior s u r g e d e la siguiente
situación: El par desarrollado e n el rotor para v e n c e r la c a r g a s e refleja e n el estator; p e r o c o m o
existe una diferencia de potencias entre la potencia del estator: cos T y la del rotor: com T; e s t a
diferencia se disipa c o m o calor en el rotor, c o n la ventaja, p a r a el motor d e rotor d e v a n a d o , d e q u e
el calor s e disipa f u e r a d e la máquina. Por lo tanto, un motor d e rotor d e v a n a d o , requerido p a r a un
servicio d a d o , es m á s p e q u e ñ o q u e un motor jaula de ardilla requerido p a r a el m i s m o sen/icio. En
ambos casos, las c u r v a s par - velocidad tienen la f o r m a m o s t r a d a e n la figura 7.12. 5
v

7.5.4 Control de la Frecuencia de la Fuente

La v e l o c i d a d sincrónica de u n motor de inducción e s t á d a d a por la e c u a c i ó n 7.1. En ella

puede o b s e r v a r s e q u e si s e varía la frecuencia d e laf uente f ( H z ) ó a ( R a d / s ) , la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a
del motor t a m b i é n variará, independientemente d e Ja c a r g a . Las características par - v e l o c i d a d
obtenidas p a r a un s i s t e m a q u e tiene una frecuencia d e f u e n t e variable s e muestranen la figura 7.13.
l a característica b a s e es aquella e n la q u e la frecuencia de l a f u e n t e es igual a la f r e c u e n c i a p a r a
la cual el m o t o r f u é d i s e ñ a d o y la velocidad sincrónica desarrollada por el motor e n e s t a s c o n d i c i o n e s
es tú b . Las características muestran q u e la v e l o c i d a d p u e d e disminuirse hasta c e r o d e s d e la
 Par de
Bloqueo

Decreciendo
f (©) de la
fuente

Figura 7.13 Operación de un Motor de Inducción a Frecuencia Variable.

velocidad b a s e c o n la s i m p l e r e d u c c i ó n d e la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e . A d e m á s s e t i e n e f r e n a d o
regenerativo al o p e r a r e n el s e g u n d o c u a d r a n t e .

P a r a q u e el s i s t e m a m a g n é t i c o d e l m o t o r n o s e s o b r e s a t u r e ( l o s m o t o r e s e s t á n d i s e ñ a d o s
para o p e r a r c o n c i e r t o g r a d o d e s a t u r a c i ó n ) , el v o l t a j e d e f a s e V f d e b e i n c r e m e n t a r s e o d i s m i n u i r s e
con la f r e c u e n c i a f o v e l o c i d a d a n g u l a r d e la f u e n t e íü, s e g ú n s e m u e s t r a e n los c i r c u i t o s e q u i v a l e n t e s
de las f i g u r a s 7 . 2 y 7 . 4 . Si s e i g n o r a el e f e c t o d e la i m p e d a n c i a d e f u g a R-, + j X 1 f la c o r r i e n t e d e
m a g n e t i z a c i ó n l m s e m a n t i e n e c o n s t a n t e si la r e l a c i ó n V f / f o V f / co s e m a n t i e n e t a m b i é n c o n s t a n t e ;
lo q u e r e s u l t a e n u n g r a d o d e s a t u r a c i ó n c o n s t a n t e y u n a o n d a d e d e n s i d a d d e f l u j o d e a m p l i t u d
constante e n el e n t r e h i e r r o . S o l a m e n t e a b a j a s f r e c u e n c i a s el e f e c t o d e R-j l l e g a a s e r g r a n d e e n
c o m p a r a c i ó n c o n X m ; e n e s e c a s o , s e n e c e s i t a i n c r e m e n t a r la r e l a c i ó n V f / f o V f / co p a r a m a n t e n e r
la d e n s i d a d d e f l u j o e n el e n t r e h i e r r o . L a f i g u r a 7 . 1 4 m u e s t r a la r e l a c i ó n v o l t a j e - f r e c u e n c i a p a r a u n
motor d e i n d u c c i ó n .

L a e c u a c i ó n 7 . 2 1 m u e s t r a q u e si la r e l a c i ó n V f / (ú?se m a n t i e n e c o n s t a n t e , y co n o e s m u y
baja, el p a r m á x i m o e s c o n s t a n t e . A ú n m á s , la e c u a c i ó n 7 . 1 9 m u e s t r a q u e , s u j e t o a l a a p r o x i m a c i ó n
en la q u e R 1 e s d e s p r e c i a b l e , el p r o d u c t o seo p a r a el c u a l o c u r r e el p a r m á x i m o e s t a m b i é n c o n s t a n t e .
De lo a n t e r i o r r e s u l t a n las c a r a c t e r í s t i c a s p a r a l e l a s d e la f i g u r a 7 . 1 3 y la z o n a d e p a r c o n s t a n t e e n
la figura 7 . 1 4 .
 Para v e l o c i d a d e s q u e e x c e d a n la v e l o c i d a d b a s e o ^ , la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e f o o d e b e
Incrementarse p o r e n c i m a del valor p a r a ©I q u e f u é d i s e ñ a d o el motor, p e r o el voltaje Vf n o p u e d e
incrementarse por e n c i m a del v a l o r b a s e , d e b i d o a las limitaciones d e a i s l a m i e n t o d e l estator. B a j o
estas c o n d i c i o n e s la relación V f / f o V f / i o d i s m i n u y e c o n f o r m e f o co s e i n c r e m e n t a ; por t a n t o , el
par m á x i m o d i s m i n u y e t a m b i é n en e s t a z o n a , pero n o s u c e d e lo m i s m o c o n el p r o d u c t o seo e n el
cual ocurre. E n t o n c e s , p a r a f r e c u e n c i a s m a y o r e s a la f r e c u e n c i a b a s e ( n o m i n a l ) d e l motor, s e
obtienen características c o m o las m o s t r a d a s e n la parte s u p e r i o r d e la f i g u r a 7 . 1 3 o e n la z o n a d e
potencia c o n s t a n t e d e la f i g u r a 7.14. En e s t a z o n a , la a m p l i t u d del c a m p o m a g n é t i c o e n el e n t r e h i e r r o
se reduce d a d o q u e la m a g n i t u d d e la relación V f / 1 oVf/co cae. D e a h í la e x p r e s i ó n " c a m p o débil"
para referirse a esta z o n a d e o p e r a c i ó n , q u e c o r r e s p o n d e a la m i s m a r e g i ó n en los m o t o r e s d e C - D .

U n m o t o r d e i n d u c c i ó n p u e d e a l i m e n t a r s e d e s d e u n a f u e n t e d e c o r r i e n t e , e n lugar q u e d e s d e
una fuente d e voltaje; e n este c a s o , s e r á n e c e s a r i o generar u n a o n d a d e corriente - ajustable,
frecuencia - ajustable.

El f u n c i o n a m i e n t o d e s d e u n a f u e n t e d e corriente tiene a l g u n a s v e n t a j a s p e r o c o m p l i c a la
operación d e u n m o t o r d e i n d u c c i ó n . L a figura 7 . 1 5 m u e s t r a las características p a r - v e l o c i d a d d e
un motor d e i n d u c c i ó n a diferentes corrientes a u n q u e a f r e c u e n c i a fija. Si s e o p e r a la m á q u i n a a
corriente nominal, el par d e a r r a n q u e d e s a r r o l l a d o s e r á muy b a j o c o m p a r a d o a l d e u n m o t o r
controlado por voltaje, d e b i d o a q u e el flujo en el entrehierro s e r á b a j o a c a u s a d e la i m p e d a n c i a d e l
motor. C o n f o r m e s e i n c r e m e n t a la v e l o c i d a d , el voltaje e n t e r m i n a l e s s e i n c r e m e n t a d e b i d o a la
mayor i m p e d a n c i a d e l m o t o r y, c o m o r e s u l t a d o , el p a r s e eleva h a s t a u n alto v a l o r c o m o s e m u e s t r a
en la figura 7 . 1 5 c o n la línea p u n t e a d a , d e s p u é s d i s m i n u y e hasta c e r o c o n u n a m a r c a d a p e n d i e n t e
a la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a . En un m o t o r real, sin e m b a r g o , la s a t u r a c i ó n limitará el par d e s a r r o l l a d o
como s e m u e s t r a c o n la l í n e a c o n t i n u a e n la f i g u r a 7 . 1 5 .
 vil

U r i a c u r v a d e p a r a v o l t a j e n o m i n a l t a m b i é n s e m u e s t r a e n la f i g u r a 7 . 1 5 . d o n d e la p o r c i ó n
con p e n d i e n t e n e g a t i v a p u e d e c o n s i d e r a r s e q u e t i e n e o p e r a c i ó n e s t a b l e p a r a u n flujo n o m i n a l e n el
entrehierro. E s t a c u r v a intersecta la c u r v a d e par a corriente n o m i n a l e n el p u n t o A . S i n e m b a r g o ,
el punto A es i n e s t a b l e p a r a la c u r v a d e corriente (se e n c u e n t r a e n la p o r c i ó n d e pendiente positiva
para e s t a c u r v a ) ; a s í q u e s e requiere un c o n t r o l d e lazo c e r r a d o p a r a q u e el a c c i o n a m i e n t o o p e r e
en este p u n t o .

El par a flujo n o m i n a l p u e d e v a r i a r s e m o d i f i c a n d o la c o r r i e n t e y el d e s l i z a m i e n t o p a r a q u e
la o p e r a c i ó n c a i g a s o b r e la p e n d i e n t e n e g a t i v a d e la c u r v a d e par a v o l t a j e n o m i n a l , c o m o s e m u e s t r a
en la f i g u r a 7.15. O b l i g á n d o s e e n t o d o s los c a s o s a un c o n t r o l d e l a z o c e r r a d o .

L o s distintos p u n t o s d e o p e r a c i ó n e n el p l a n o par - v e l o c i d a d q u e c a e n e n la r e g i ó n d e p a r
constante o d e p o t e n c i a c o n s t a n t e , p a r a u n a f ú ñ e t e d e c o r r i e n t e - v a r i a b l e , f r e c u e n c i a - v a r i a b l e ;
son s i m i l a r e s a los m o s t r a d o s e n la f i g u r a 7.13.

RESUMEN

1.- L o s m o t o r e s d e i n d u c c i ó n p r o d u c e n su corriente d e c a m p o (rotor) por m e d i o d e

inducción magnética, de ahí su nombre.
2 . - E n el d e v a n a d o trifásico del estator d e los m o t o r e s d e i n d u c i ó n s e p r o d u c e u n c a m p o
m a g n é t i c o giratorio d e m a g n i t u d c o n s t a n t e q u e gira a la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a e i n d u c e
un voltaje e n el rotor debido a l movimiento relativo e n t r e a m b o s . A n t e la p r e s e n c i a d e
e s t e voltaje, s e g e n e r a u n a corriente en el rotor q u e p r o d u c e u n par en la m á q u i n a q u e
lo a c e l e r a hasta u n a v e l o c i d a d m e n o r q u e la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a .

3.- L a p a r t e útil (estable) d e la característica par • v e l o c i d a d d e u n m o t o r d e i n d u c c i ó n s e

e n c u e n t r a e n la p a r l e c o n p e n d i e n t e n e g a t i v a y es s e n s i b l e m e n t e recta. S i s e a r r a s t r a
el m o t o r a u n a v e l o c i d a d s u p e r i o r a la v e l o c i d a d d e s i n c r o n í a co», el par p r o d u c i d o p o r
el m o t o r c a m b i a d e s i g n o . E n e s t a c o n d i c i o n e s el m o t o r d e v u e l v e e n e r g í a a la línea,
f u n c i o n a n d o c o m o g e n e r a d o r . La parte d e la c a r a c t e r í s t i c a q u e c o r r e s p o n d e a u n a
v e l o c i d a d negativa, s e p u e d e utilizar p a r a el f r e n a d o a c o n t r a - c o r r i e n t e o c o n t r a - m a r -
c h a , i n s e r t a n d o resistencias e n el rotor (sólo p a r a m o t o r e s d e rotor d e v a n a d o ) .

4.- L o s m é t o d o s p a r a controlar la v e l o c i d a d d e u n m o t o r d e i n d u c c i ó n s o n :

1) Variación d e la resistencia del circuito d e rotor.

2) R e g u l a c i ó n d e la p o t e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o .

3) C o n t r o l d e l v o l t a j e d e estator.

4) C o n t r o l d e la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e :

a) Voltaje - variable, f r e c u e n c i a - v a r i a b l e

b) C o r r i e n t e - variable, f r e c u e n c i a - v a r i a b l e

5 . - L a v a r i a c i ó n d e la resistencia efectiva d e l circuito d e rotor no m o d i f i c a el p a r m á x i m o ,

d a d o q u e rio d e p e n d e d e ella; p e r o el d e s l i z a m i e n t o en el q u e o c u r r e e l p a r m á x i m o y,
p o r lo m i s m o , la v e l o c i d a d del m o t o r sí s e m o d i f i c a n ; p e r m i t i e n d o c o n é s t o , v a r i a r la
v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n c a r g a d o .

6 . - S i la p o t e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o no s e d i s i p a e n u n a resistencia, s i n o q u e s e d e v u e l v e
a la línea d e a l i m e n t a c i ó n , s e p u e d e c o n t r o l a r la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n
d e rotor d e v a n a d o m á s e f i c i e n t e m e n t e . Existen d o s e s q u e m a s p a r a llevar a c a b o e s t a
o p e r a c i ó n : el s i s t e m a Kramer. p a r a operer a v e l o c i d a d e s s u b s í n c r o n a s , y el s i s t e m a
Scherbius, para operer avelocidades subsíncronas y supersíncronas.

7 . - U n m e d i o p a r a controlar la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n c a r g a d o p u e d e s e r
t a m b i é n por la variación del voltaje a p l i c a d o e n t e r m i n a l e s d e estator, d e b i d o a q u e el
par d e s a r r o l l a d o e s p r o p o r c i o n a l a l c u a d r a d o d e e s t e voltaje.

8.- S i s e v a r í a la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e , la v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a d e l m o t o r t a m b i é n v a r i a r á ,
i n d e p e n d i e n t e m e n t e d e la c a r g a . Para q u e el s i s t e m a m a g n é t i c o del m o t o r n o s e
s o b r e s a t u r e , el voltaje d e f a s e d e b e i n c r e m e n t a r s e o d i s m i n u i r s e c o n la f r e c u e n c i a ,
m a n t e n i e n d o c o n s t a n t e la relación V i / f. S o l a m e n t e a b a j a s f r e c u e n c i a s c u a n d o el
efecto d e R i llega a ser g r a n d e e n c o m p a r a d o r ? c o n X m , s e n e c e s i t a i n c r e m e n t a r la
relación V i / f p a r a m a n t e n e r la d e n s i d a d d e flujo e n el entrehierro.
9.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n p u e d e a l i m e n t a r s e d e s d e u n a f u e n t e d e c o r r i e n t e , e n lugar q u e
d e s d e u n a f u e n t e d e voltaje; en e s t e c a s o , s e r á n e c e s a r i o g e n e r a r u n a o n d a d e
corriente - ajustable, frecuencia • ajustable.

PROBLEMAS

7.1.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n d e rotor d e v a n a d o d e 4 6 0 V, 2 5 h p (18.7 k W ) , 1 7 5 0 r p m t i e n e

los s i g u i e n t e s p a r á m e t r o s d e circuito e q u i v a l e n t e c o m o el m o s t r a d o e n la f i g u r a 7.2:

R, = 0,225 Q L-, = 1.89 mH N e /N r = 1.88

R b = 0.126 £2 L R = 0.536 mH

R c = 262 n L m = 73.7 mH P , ^ = 225 W

S i s e c o r t o c i r c u i t a n las t e r m i n a l e s d e rotor, c a l c u l e la corriente d e línea, la c o r r i e n t e d e

rotor y el p a r e n el entrehierro al voltaje n o m i n a l y a la v e l o c i d a d d e la p l a c a d e d a t o s .

7.2.- P a r a el m o t o r d e l p r o b l e m a 1 c a l c u l e el p a r d e ruptura ( m á x i m o ) d e l m o t o r y la
v e l o c i d a d y f r e c u e n c i a d e l rotor a las c u a l e s o c u r r e .

7.3.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n d e 4 6 0 V, 3 0 h p (22.4 k W ) , 4 p o l o s , 8 8 5 r p m , 4 0 A n o m i n a l e s ,
17.1 A s i n c a r g a y R i = 0 . 3 2 8 Cl v a a ser a c c i o n a d o d e s d e u n a f u e n t e d e v o l t a j e y
f r e c u e n c i a v a r i a b l e s . D e t e r m i n e la v e l o c i d a d d e l m o t o r a una f r e c u e n c i a d e la f u e n t e
d e 4 5 H z c u a n d o el par d e a c o p l a m i e n t o es el n o m i n a l y s o n v á l i d a s las s i g u i e n t e s
suposiciones:

a).- L a r e l a c i ó n V f / co s e m a n t i e n e c o n s t a n t e .

b).- T o d a s las p é r d i d a s , e x c e p t o las p é r d i d a s resistivas, s o n p r o p o r c i o n a l e s a l

c u a d r a d o del v o l t a j e d e estator.
 CAPITULO 8

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS

MOTORES DE INDUCCION POR EL
VOLTAJE DE ESTATOR
Este m é t o d o d e c o n t r o l d e v e l o c i d a d e s u n o d e los m á s s i m p l e s y e c o n ó m i c o s q u e s e p u e d e
aplicar a m o t o r e s d e i n d u c c i ó n d e j a u l a d e ardilla o d e rotor d e v a n a d o c a r g a d o s , c o m o s e i n d i c a e n
la s e c c i ó n 6.5.3. E n e s t e e s q u e m a , el voltaje a l i m e n t a d o al estator s e controla, a la f r e c u e n c i a d e
la línea, i n t r o d u c i e n d o i m p e d a n c i a s p a r a reducir el voltaje en t e r m i n a l e s d e l motor; o bién, utilizando
un'controlador d e C - A c o n s t i t u i d o por tiristores; c o n la v e n t a j a , e n e s t e último c a s o , d e t e n e r m u y
poca p o t e n c i a p e r d i d a en el dispositivo d e control.

A d e m á s d e p r o v e e r control d e v e l o c i d a d , los c o n t r o l a d o r e s d e C - A p u e d e n u s a r s e p a r a
arrancar m o t o r e s d e i n d u c c i ó n g r a n d e s , m a n t e n i e n d o la c o r r i e n t e d r e n a d a d e s d e la l í n e a e n v a l o r e s
razonablemente b a j o s .

8.1 CONFIGURACIONES CON CONTROLADORES DE C-A

H a y m u c h o s circuitos c o n tiristores q u e p e r m i t e n variar el v o l t a j e e n t e r m i n a l e s d e u n m o t o r

de inducción, e n la figura8.1 s e m u e s t r a n a l g u n o s d e ellos. El circuito d e la f i g u r a 8.1 (a) t i e n e el
mérito d e la e x t r e m a s i m p l i c i d a d y d a d o q u e el m o t o r s e b l o q u e a c u a n d o s e o p e r a d e s d e u n a s o l a
fase, la v e l o c i d a d p u e d e c o n t r o l a r s e d e s d e c e r o . S i n e m b a r g o , la corriente r e q u e r i d a a t r a v é s d e las
líneas no r e g u l a d a s p u e d e s e r e x c e s i v a .

El circuito e n la f i g u r a 8.1 (b) p r e s e n t a l a s m e j o r e s p o s i b i l i d a d e s e n t r e los circuitos s i m p l e s ;

no o b s t a n t e , la p o t e n c i a c o n s u m i d a por el m o t o r p u e d e llegar a s e r el d o b l e d e la c o n s u m i d a c u a n d o
la a l i m e n t a c i ó n e s sinusoidal. L a o p e r a c i ó n del circuito e n la figura 8.1(c) es casi i d é n t i c a a l d e la
figura 8.1 (b).
 a) b) c)

d) e) f)
Figura 8.1 Circuitos para Controlar el Voltaje en Terminales de Estator de un Motor de
Inducción.

E l circuito e n la figura 8.1 (d) r e p r e s e n t a un c o n t r o l c o n v e n c i o n a l b a l a n c e a d o o s i m é t r i c o d e

tres f a s e s q u e t i e n e un b u e n f u n c i o n a m i e n t o , a u m q u e s e d e s a r r o l l a n a r m ó n i c a s p o r la c a r g a
conectada e n delta.

U n a r r e g l o s i m é t r i c o c o m o el a n t e r i o r q u e tiene la v e n t a j a d e r e d u c i r el r a n g o d e c o r r i e n t e
requerido p o r c a d a d i s p o s i t i v o s e m u e s t r a en la f i g u r a 8.1 (e), p e r o su o p e r a c i ó n n o es t a n b u e n a
como el circuito d e la f i g u r a 8.1 (d); a d e m á s , requiere q u e a m b a s t e r m i n a l e s d e c a d a f a s e del e s t a t o r
estén d i s p o n i b l e s , lo cual n o es el c a s o en la m a y o r í a d e l o s m o t o r e s .

El circuito d e la f i g u r a 8 . 1 (f) d a el m e j o r f u n c i o n a m i e n t o d e t o d o s los m o s t r a d o s . C o n u n

deslizamiento del 3 3 % , por e j e m p l o , la corriente d e e n t r a d a es s o l a m e n t e un 8 % m a y o r q u e p a r a
un control c o n a l i m e n t a c i ó n s i n u s o i d a l .

D e la c o m p a r a c i ó n anterior, el circuito c o n seis tiristores y c a r g a c o n e c t a d a e n estrella

mostrado e n la f i g u r a 8.1 (f), e s el q u e d a m e j o r e s resultados; sin e m b a r g o , c u a n d o e n a l g u n a
aplicación la e l e v a c i ó n d e t e m p e r a t u r a del m o t o r n o es un f a c t o r limitante, el circuito c o n d o s tiristores
mostrado e n la f i g u r a 8.1 (a) p u e d e u s a r s e d e b i d o a s u s i m p l i c i d a d .

U n a g r a n e c o n o m í a q u e p u e d e introducirse e n los* c o n s o l a d o r e s s i m é t r i c o s , a p l i c a b l e a
motores d e b a j a p o t e n c i a , sin d e t e r i o r o d e las características d e o p e r a c i ó n d e l o s m i s m o s , c o n s i s t e
en r e e m p l a z a r c a d a par d e tiristores e n paralelo inverso c o n u n T R I A C . E s t a m o d i f i c a c i ó n n o s ó l o
reduce el a l a m b r a d o , s i n o q u e a d e m á s simplifica la lógica d e control.
8.2 REVERSIBILIDAD DEL PAR Y LA VELOCIDAD

L a f i g u r a 8.2 m u e s t r a un controlador s i m é t r i c o c o n d o s p a r e s d e d i s p o s i t i v o s s u p l e m e n t a r i o s ,
que al e n t r a r e n o p e r a c i ó n p e r m i t e n invertir la s e c u e n c i a d e f a s e d e la e x c i t a c i ó n d e l motor. D e e s t a
forma es p o s i b l e el f u n c i o n a m i e n t o en los c u a t r o c u a d r a n t e s d e la c a r a c t e r í s t i c a p a r - v e l o c i d a d . S i
la resistencia d e l circuito d e rotor es alta, la c o r r i e n t e d u r a n t e la c o n t r a m a r c h a p u e d e n o c a u s a r s e r i o
calentamiento y el p a r d e f r e n a d o p u e d e ser substancial. S i el s i s t e m a m e c á n i c o a r r a s t r a a l motor,
puede ocurrir el f r e n a d o regenerativo. L a f i g u r a 8.3 m u e s t r a un d i a g r a m a d e c u a t r o c u a d r a n t e s p a r a
un s i s t e m a reversible d e c o n t r o l d e f a s e c o n tiristores.

©m
 ¡

cot b)

c)

Figura 8.4 Formas de Onda de la Corriente de Línea para un Motor Corriendo a una
Velocidad tal que Y = TE/4: a) a = 135°, b) a = 120° y c) a = 90°.

L a s c u r v a s p a r - v e l o c i d a d ilustradas e n la figura 8.3 s ó l o c o r r e s p o n d e r á n c o n a q u e l l a s q u e

pudieran o b t e n e r s e p a r a u n m o t o r g o b e r n a d o d e s d e u n a f u e n t e trifásica c o n s t a n t e , si el á n g u l o d e
disparo a e s igual o m e n o r q u e el á n g u l o y . definido c o m o :

(ÚL
y = tan' (rad) (8.1)

donde: co = f r e c u e n c i a a n g u l a r d e la fuente

L = i n d u c t a n c i a por f a s e del m o t o r a la v e l o c i d a d d e o p e r a c i ó n

R = r e s i s t e n c i a por f a s e d e l m o t o r a la v e l o c i d a d d e o p e r a c i ó n

En e s t e c a s o , c a d a v e z q u e u n tiristor c e s a s u c o n d u c c i ó n , s u c o m p a ñ e r o c o n e c t a d o e n
paralelo inverso e m p i e z a a c o n d u c i r c o r r i e n t e e n la d i r e c c i ó n i n v e r s a . U n i n c r e m e n t o e n a o en la
velocidad, lo cual i n c r e m e n t a R y r e d u c e y , a l t e r a e s t e p a t r ó n d e c o m p o r t a m i e n t o p r o v o c a n d o un
espacio e n t r e el a p a g a d o d e un tiristor y el e n c e n d i d o d e su c o m p a ñ e r o . C o n s e c u e n t e m e n t e , la
corriente d e línea f l u y e e n p u l s o s a l t e r n a n t e s c o m o s e m u e s t r a e n la f i g u r a 8.4, p a r a t r e s v a l o r e s
dsl á n g u l o d e d i s p a r o a . B a j o estas c o n d i c i o n e s , la o p e r a c i ó n d e l m o t o r s e s e p a r a d e las c u r v a s
par-velocidad o b t e n i d a s p a r a u n a f u e n t e d e potencial c o n s t a n t e m o s t r a d a s e n la f i g u r a 8.3.
í
C u a n d o las corrientes d e e n t r a d a a l m o t o r no s o n s i n u s o i d a l e s , c o m o e n el c a s o p l a n t e a d o
anteriormente, s e p r e s e n t a n a r m ó n i c a s c u y a s m a g n i t u d e s , d e s a f o r t u n a d a m e n t e , s o n difíciles d e
calcular.
8.3 CONTROL DE VOLTAJE DE C-A POR INTERRUPCION DE ALTA
FRECUENCIA.

El control de fase e m p l e a d o p o r los c o n s o l a d o r e s d e p o t e n c i a d e C - A tiene varias

limitaciones i n h e r e n t e s a él:
• P r e s e n t a un f a c t o r d e p o t e n c i a a t r a s a d o a ú n c u a n d o la c a r g a t e n g a un f a c t o r d e p o t e n c i a
unitario.
• L a s f o r m a s d e o n d a c o n t i e n e n a r m ó n i c a s q u e p u e d e n ser e x c e s i v a s c u a n d o o c u r r e la
c o n d u c c i ó n d i s c o n t i n u a o pulsante.
• L a s a r m ó n i c a s p r o d u c e n c a l e n t a m i e n t o i n d e s e a b l e y c o n t r i b u y e n a p u l s a c i o n e s e n el p a r
desarrollado.
• L a r e s p u e s t a d e los circuitos c o n t r o l a d o s por f a s e e s lenta, d e b i d o a l a t r a s o i n t r o d u c i d o
por el t i e m p o m u e r t o inherente.
Para s o b r e p o n e r s e a los p r o b l e m a s m e n c i o n a d o s a n t e r i o r m e n t e , s e p u e d e n e m p l e a r a r r e g l o s
monofásicos o trifásicos c o n transistores q u e e m p l e a n interrupción d e a l t a f r e c u e n c i a .

El circuito d e la f i g u r a 8.5 es un arreglo m o n o f á s i c o q u e c o n s t a d e d o s i n t e r r u p t o r e s d e C - A ,

uno c o n e c t a d o e n s e r i e y el otro e n paralelo c o n la carga. C a d a interruptor d e C - A e s u n par, e n
paralelo inverso, d e d o s t a n s i s t o r e s N P N , c a d a u n o c o n u n d i o d o e n s e r i e p a r a b l o q u e a r el v o l t a j e
inverso. El circuito o p e r a c o m o un troceador bidireccional. Los transistores del conjunto en serie c o n
la carga T 1 y T ^ i n t e r r u m p e n en los s e m i c i c l o s positivo y n e g a t i v o d e la f u e n t e , r e s p e c t i v a m e n t e ,
con el c o r r e s p o n d i e n t e transistor en p a r a l e l o p r o p o r c i o n a n d o la t r a y e c t o r i a d e r u e d a libre.

El v o l t a j e eficaz ( V m s ) p u e d e c o n t r o l a r s e v a r i a n d o la relación d e t i e m p o :

T = (8.2)
t o n + toff

Di • Ti

<
Figura 8.5 Circuito Monofásico para Control de Potencia por interrupción de Alta
Frecuencia.
 Vf ; r

.VOLTAJE
Nr
/I
CORRIENTE

4
.di cot
ton -
toff
Tp-

SJ

Figura 8.6 Formas de Onda para una Carga Resistiva.

La f i g u r a 8 . 6 m u e s t r a las f o r m a s d e o n d a d e voltaje y c o r r i e n t e c o n u n a c a r g a resistiva. E n

este c a s o , la o p e r a c i ó n d e los t r a n s i s t o r e s e n paralelo c o n la c a r g a es r e d u n d a n t e .

L a figura 8.7 m u e s t r a las f o r m a s d e o n d a d e v o l t a j e y corriente p a r a u n a c a r g a inductiva.

Un ciclo c o m p l e t o d e la f u e n t e d e voltaje s e s u b d i v i d e en d o s m o d o s . D u r a n t e el m o d o I, q u e
corresponde al s e m i c i c l o positivo, el transistor T 1 e s t a e n c e n d i é n d o s e y a p a g á n d o s e ( t r o c e a n d o ) ,
T n está abierto, T ' j y T ' n e s t á n c e r r a d o s . En el m o d o II, c o r r e s p o n d i e n t e a l s e m i c i c l o n e g a t i v o , T ' t
esta t r o c e a n d o , T ' n e s t á a b i e r t o , T 1 y T n están cerrados.

E n el s u b m o d o I' el voltaje d e la fuente e s positivo, pero la c o r r i e n t e es n e g a t i v a . L a c a r g a

regresa p o t e n c i a a la f u e n t e a t r a v é s d e l transistor c e r r a d o T ^ . C o n f o r m e la p o l a r i d a d d e la c o r r i e n t e
se invierte, el circuito entra e n el s u b m o d o I". El circuito o p e r a e n e s t e s u b m o d o c o m o un c o n v e r t i d o r

Vf ; i
VOLTAJE

|\N \ ^ CORRIENTE
nT
\
\

\
x,
! II'
MODO I MODO II

Figura 8.7 Formas de Onda para una Carga Inductiva.

de C - D a C - D o T r o c e a d o r , en d o n d e T 1 está t r o c e a n d o y T ' n a c t ú a c o m o d i o d o d e r u e d a libre. E n
el m o d o (I la o p e r a c i ó n e s similar.

El voltaje e n la c a r g a p u e d e v a r i a r s e s u a v e m e n t e , i n d e p e n d i e n t e m e n t e d e l f a c t o r d e
potencia e n la c a r g a , en e s t e c a s o un m o t o r d e inducción, v a r i a n d o la relación entre el t i e m p o d e
encendido t o n y el t i e m p o d e a p a g a d o t o f f d e los t r a n s i s t o r e s q u e e s t á n h a c i e n d o la f u n c i ó n d e
trocear.

8.4 APLICACIONES

L a eficiencia ideal d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n d e s p r e c i a n d o t o d a s las p é r d i d a s , e x c e p t o las

pérdidas resistivas en el circuito d e rotor, s e e x p r e s a c o m o :

il = 1 - s (8.3)

R e s u l t a e v i d e n t e e n t o n c e s q u e un c o n t r o l d e v e l o c i d a d p a r a un m o t o r d e i n d u c c i ó n p o r
medio d e la v a r i a c i ó n d e l voltaje e n t e r m i n a l e s , e n d o n d e el d e s l i z a m i e n t o s a l c a n z a v a l o r e s m u y
altos, e s d e interés s o l o e n a p l i c a c i o n e s c u y o r é g i m e n d e f u n c i o n a m i e n t o c o n r e g u l a c i ó n d e la
velocidad e s transitorio y cíclico, c o m o por e j e m p l o en los e l e v a d o r e s , o i n c l u s o e n d o n d e s e r e q u i e r e
un r a n g o d e v e l o c i d a d e s t r e c h o c o n r e l a t i v a m e n t e bajo d e s l i z a m i e n t o , c o m o e n las b o m b a s
centrífugas y en los ventiladores, en los c u a l e s el par d e trabajo, s e g ú n s e m e n c i o n ó e n el C a p í t u l o
2, puede e x p r e s a r s e c o m o :

T w = k co m 2 N.m (8.4)

El v o l ú m e n d e u n f l u i d o e n v i a d o por un ventilador o u n a b o m b a c e n t r í f u g a d e s d e u n a p r e s i ó n
constante e s p r o p o r c i o n a l a la p o t e n c i a d e s a l i d a d e l motor:

Vfluído = k' P = k' Tw Wm = k' k 0)m3 = k-, tom3 (8.5)

E s t o significa q u e un r a n g o d e v e l o c i d a d d e 2 : 1 e s s u f i c i e n t e p a r a enviar u n r a n g o d e
volúmen d e 8 : 1 , lo c u a l es lo q u e n o r m a l m e n t e s e requiere. C o n s e c u e n t e m e n t e , a u n q u e un m o t o r
de alto d e s l i z a m i e n t o t i e n e b a j a eficiencia a ú n a p l e n a v e l o c i d a d , o p e r a n d o a m a d i a v e l o c i d a d t e n d r á
una eficiencia ideal d e la mitad d e la p l e n a v e l o c i d a d , pero esto o c u r r e c u a n d o el c o n s u m o d e e n e r g í a
es bajo. E s t o s a c c i o n a m i e n t o s s o n e n t o n c e s f r e c u e n t e m e n t e a c e p t a b l e s e n e s t e t i p o d e a p l i c a c i o -
nes.

C o m o s e m e n c i o n ó a n t e r i o r m e n t e , el par d e s a r r o l l a d o por un m o t o r e x c i t a d o por u n

controlador d e C - A t e n d r á c o m p o n e n t e s c a u s a d o s por las a r m ó n i c a s d e c o r r i e n t e y flujo q u e o c u r r e n
en el motor. Estas a r m ó n i c a s y s u s efectos n o p u e d e n c a l c u l a r s e f á c i l m e n t e , s ó l o p u e d e n h a c e r s e
predicciones a p r o x i m a d a s d e f u n c i o n a m i e n t o , utilizando u n circuito e q u i v a l e n t e s i m p l i f i c a d o e n el
que s e o m i t e la r a m a d e m a g n e t i z a c i ó n , c o m o el q u e s e m u e s t r a en la f i g u r a 8.8, e n el cual:

h =h (8-6)
 VI

Figura 8.8 Circuito Equivalente de un Motor de inducción Gobernado por un Controlador

de Potencia de C-A.

y si s e d e s p r e c i a n las p é r d i d a s p o r fricción y viento:

TsTL (8.7)

con lo cual la p o t e n c i a m e c á n i c a es igual a ia p o t e n c i a d e salida:

3(1-s)
Pm = R 2 h 2 = Po = C0s(1-S)T (8.8)

de la cual:

3R2 W
T= = ki co m 2 aki [Cú»(1-S)]s (8.9)
s COs

de d o n d e :

li = ( 1 - s ) ^ K s (8.10)

ü)s3 ki
K = (8.11)
3 R2

El d e s l i z a m i e n t o p a r a el cual o c u r r e el m á x i m o v a l o r d e ^ s e p u e d e o b t e n e r d e t e r m i n a n d o :
di., / d s = 0 . El r e s u l t a d o d e é s t o es: '

h — 'máxima cuando: s = % = 33% (8.12)

 El p a r n o m i n a l T n 0 m i n a i m o t o r o c u r r e al d e s l i z a m i e n t o n o m i n a l s n o m | n a j , c u a n d o la
corriente d r e n a d a e s la n o m i n a l l n o m | n a | ; a s í q u e la e c u a c i ó n 8 . 9 s e c o n v i e r t e e n :

3 F*2 ll2nominal , ,2
"•nominal = k1 u m = k i [ íú s ( 1 - S n o m¡nal ) l (8.13)
^ s S nominal

por lo t a n t o :

(1-s)2
(8.14)
Tnominal ( 1 * s nomlnal)

y también:

I,2 s(1- s)2 sT

(8.15)
'nominal SnorolUalO" s nomlnal) Snomlnal Tnominal

S u b s t i t u y e n d o el v a l o r d e l d e s l i z a m i e n t o p a r a c o r r i e n t e m á x i m a e s t a b l e c i d o e n l a e c u a c i ó n
8-12= ( > 1 = 'máxima c u a n d o s = 1/3):

'1máXÍma 2 (8.16)
'nominal 3 V3 (1-Snominal) "^nominal

En un m o t o r d e i n d u c c i ó n d e a l t a r e s i s t e n c i a t í p i c o ( T i p o D), s n o m ) r i a | s 0 . 1 5 , e n t o n c e s :

h máxima = 1 - 1 7 Inominal (8.17)

La e c u a c i ó n 8.17 indica q u e d e b e aplicarse u n factor de 0.85 al motor p a r a anticipar q u e

corra c o n t i n u a m e n t e a u n d e s l i z a m i e n t o d e s = 1/3. S i n e m b a r g o , c u a n d o s e c o n s i d e r a q u e el c á l c u l o
p r e c e d e n t e s e h i z o c o n a l g u n a s a p r o x i m a c i o n e s y q u e el e n f r i a m i e n t o d e l m o t o r n o s i e m p r e e s lo
suficientemente efectivo, un factor de 0.75 estará m á s c e r c a n o a la o p e r a c i ó n real del motor.

E l v o l t a j e p o r f a s e V f p u e d e c a l c u l a r s e c o n l a c o r r i e n t e d e l í n e a I., y el d e s l i z a m i e n t o s :

V f = l i [ ( R 1 + R 2 / s ) 2 + (co L O 2 ] 1 / 2 (8.18)

y la p o t e n c i a d e e n t r a d a al m o t o r e s :

Pentrada = P m + 3 ( R 1 + R2) l i 2 (8.19)

 Si s e c o n s i d e r a n e c e s a r i o , en esta etapa, incluir las p é r d i d a s n o resistivas d e l motor, p o d r í a
suponerse q u e é s t a s s o n p r o p o r c i o n a l e s a V f 2 , sin q u e tai s u p o s i c i ó n s e a l e j e d e m a s i a d o d e la
realidad.

Si V f s e d e f i n e c o m o Vf / 0.°. e n t o n c e s :

Ti = 11 ¿ - Vr (8.20)

Vr = tan"1 [ü) L L / (Ri + R 2 1 s) ) (8.21)

El f a c t o r d e p o t e n c i a d e l m o t o r es:

PF = eos f r (8.22)

y la eficiencia del m o t o r es:

ti = P 0 / P entrada (8-23)

Si l a s p é r d i d a s en el c o n t r o l a d o r d e C - A s o n d e s p r e c i a b l e s , la c o r r i e n t e d e e n t r a d a a l
controlador y la p o t e n c i a d e s a r r o l l a d a e n su e n t r a d a s e r á n las m i s m a s p a r a el motor. S i el v o l t a j e
de línea a línea d e la f u e n t e e s V s , el factor d e p o t e n c i a del s i s t e m a es:

Pentrada
PFS = (8.24)
Z

D a d o q u e V s / V3 > V f , el f a c t o r d e p o t e n c i a d e l s i s t e m a es n e c e s a r i a m e n t e m e n o r q u e el
del motor. L a e f i c i e n c i a del s i s t e m a e s igual a la d e l motor, d e b i d o a q u e el c o n t r o l a d o r d e C - A f u e
supuesto s i n p é r d i d a s .

P a r a d e t e r m i n a r u n r a n g o a p r o x i m a d o p a r a el á n g u l o d e d i s p a r o d e los tiristores d e l
controlador d e C - A a e n e s t e t i p o d e a c c i o n a m i e n t o s , e s n e c e s a r i o u s a r r e s u l t a d o s e x p e r i m e n t a l e s ,
debido a q u e a ú n u n análisis a p r o x i m a d o es difícil d e llevarse a c a b o .

L a f i g u r a 8.9 m u e s t r a a l g u n a s c u r v a s d e t e r m i n a d a s e x p e r i m e n t a l m e n t e d e la c o r r i e n t e r m s
de línea n o r m a l i z a d a c o n t r a el á n g u l o d e d i s p a r o a p a r a u n a c a r g a d e t i p o R L y c u a t r o d i f e r e n t e s
ángulos d e i m p e d a n c i a y . L a corriente d e b a s e u s a d a es:

lbase = V / V 3 Z ( 8 . 2 5 )

t
C u a n d o , p a r a el análisis p r e c e d e n t e , s e d e t e r m i n a n la c o r r i e n t e y el f a c t o r d e p o t e n c i a p a r a
alguna c o n d i c i ó n d e o p e r a c i ó n ; el á n g u l o d e d i s p a r o c o r r e s p o n d i e n t e a p u e d e o b t e n e r s e p o r
interpolación e n el d i a g r a m a d e la f i g u r a 8.9. E n el e x t r e m o s u p e r i o r del r a n g o d e c o r r i e n t e el m o t o r
operará c e r c a d e l v o l t a j e e n t e r m i n a l e s nominal y el valor m í n i m o d e a s e r á igual a l á n g u l o d e f a s e
de la corriente d e l í n e a d e l m o t o r bajo c o n d i c i o n e s n o m i n a l e s . E n el e x t r e m o inferior d e l r a n g o d e
corriente el v a l o r d e a s e t o m a d e las c u i v a s por interpolación d e la m a g n i t u d d e la c o r r i e n t e d e línea
y el ángulo s e r á alto d e b i d o a q u e las a r m ó n i c a s elevarán la c o r r i e n t e rms s o b r e el v a l o r a l c a n z a d o
mediante el c á i c u l o d e la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l . El r a n g o d e a o b t e n i d o p o r e s t e m é t o d o e s
entonces m a y o r q u e el r e q u e r i d o en la práctica, pero este error no es m a y o r q u e el i n t r o d u c i d o p o r
otras a p r o x i m a c i o n e s e n el m o d e l o d e l sistema.

Ejemplo 8.1

U n m o t o r d e i n d u c c i ó n jaula d e ardilla, t i p o D, d e 6 0 h p (44.8 k W ) , 6 0 Hz, 1 5 3 0 r p m ; t i e n e

los siguientes p a r á m e t r o s del circuito equivalente:

R 1 = 0.119 ft, R 2 = 0.508 a , © L u = 0.860 Q

Se alimenta d e s d e u n a f u e n t e trifásica d e 4 6 0 V , c o n un c o n t r o l a d o r d e p o t e n c i a d e C - A s i m é t r i c o
como el m o s t r a d o e n la f i g u r a 8.1 (f). El r a n g o d e v e l o c i d a d d e o p e r a c i ó n r e q u e r i d o e s d e 7 6 5 < n <
1530 r p m c u a n d o a c c i o n a u n a b o m b a centrífuga q u e a b s o r b e 6 0 h p a 1 5 3 0 r p m .
 D e t e r m i n e el r a n g o d e a necesario en el controlador, u s a n d o las c u r v a s e x p e r i m e n t a l e s
mostradas e n la f i g u r a 8.9.

Solución

El d e s l i z a m i e n t o n o m i n a l es:

s = (f 8 0 0 • 1530) / 1 8 0 0 = 0 . 1 5

La i m p e d a n c i a d e l m o t o r a p l e n a c a r g a es:

Z m = 0 . 1 1 9 + (0.508 / 0.15) + j 0 . 8 6 0 = 3 . 6 1 0 / 1 3 . 7 8 ° Í2

Por tanto, el m i n i m o v a l o r d e a es 13.78°.

El d e s l i z a m i e n t o a 7 6 5 r p m es:

s = ( 1 8 0 0 - 765) / 1 8 0 0 = 0 . 5 7 5

y la i m p e d a n c i a e n estas c o n d i c i o n e s es:

Z m = 0, Í 1 9 + ( 0 . 5 0 8 / 0.575) + j0.860 = 1 . 3 2 3 / 40.64° Q

La c o r r i e n t e d e l m o t o r a p l e n a c a r g a es:

'nominal = 4 6 0 / (3.61 V3 ) = 7 3 . 5 7 A

Para d e t e r m i n a r la corriente a 7 6 5 r p m s e p u e d e utilizar la e c u a c i ó n 8 . 1 5 :

h2 0.575(1 - 0 . 5 7 5 ) 2

(73.57)2 0.150(1 - 0 . 1 5 0 ) 2

de la cual:

Í1 = 72.02 A

L a c o r r i e n t e b a s e a 7 6 5 r p m es:
 'base = 4 6 0 / (1.321 ^ 3 ) = 2 0 1 A

y la corriente n o r m a l i z a d a :

1^ = 72.02/201 =0.358 A

I n t e r p o l a n d o c o n l 1 N = 0 . 3 5 8 y V r = 4 0 . 6 4 ° en la f i g u r a 8.9, s e o b t i e n e :

a = 98°

Por t a n t o , u n r a n g o utilizable p a r a este c a s o podría ser d e 1 0 ° < a < 1 0 0 ° .

RESUMEN

1.- E l m é t o d o d e c o n t r o l d e v e l o c i d a d d e motores d e i n d u c c i ó n p o r m e d i o d e l a j u s t e d e l
v o l t a j e d e estator es u n o d e los m á s s i m p l e s y e c o n ó m i c o s , a u n q u e n o es m u y eficiente.
S ó l o c o n v i e n e usarlo c o n m o t o r e s c a r g a d o s , y a q u e s u s c a r a c t e r í s t i c a s s o n c o n v e r -
g e n t e s . S i n e m b a r g o , e s t e m é t o d o e s m u y útil p a r a a r r a n c a r g r a n d e s m o t o r e s d e j a u l a
d e ardilla.

2 . - L o s s i s t e m a s a c t u a l e s p a r a controlar u n voltaje d e C - A utilizan tiristores o p e r a n d o c o n

control de fase o p o r m e d i o d e interrupción de alta frecuencia. El primer m é t o d o es el
m á s utilizado y a q u e resulta ser el m á s s i m p l e y e c o n ó m i c o , p e r o i n h e r e n t e m e n t e
i n t r o d u c e un atraso d e f a s e m a y o r q u e el q u e el p r o p i o m o t o r t i e n e . E l m é t o d o d e
i n t e r r u p c i ó n d e alta f r e c u e n c i a no introduce n i n g ú n a t r a s o , sin e m b a r g o , e s m á s
c o m p l i c a d o p a r a o p e r a r y controlar.

3 . - E n los c o n t r o l a d o r e s simétricos, p u e d e n r e e m p l a z a r s e c a d a p a r d e tiristores e n p a r a l e l o

i n v e r s o c o n un T R I A C c u a n d o el m o t o r es d e b a j a p o t e n c i a .

4 . - L a m a y o r á r e a d e a p l i c a c i ó n p a r a el control d e v e l o c i d a d por m e d i o d e l voltaje d e e s t a t o r

s e e n c u e n t r a e n s i s t e m a s c u y o control d e v e l o c i d a d es transitorio y cíclico c o m o e n los
e l e v a d o r e s o en d o n d e el rango d e v e l o c i d a d requerido es e s t r e c h o c o m o e n las
b o m b a s centrífugas o abanicos.

5 . - P a r a d e t e r m i n a r un r a n g o a p r o x i m a d o p a r a el á n g u l o d e d i s p a r o d e los tiristores d e los

c o n t r o l a d o r e s d e C - A a en e s t e tipo d e a c c i o n a m i e n t o s , e s n e c e s a r i o u s a r m é t o d o s
e x p e r i m e n t a l e s , d e b i d o a q u e a ú n un análisis a p r o x i m a d o e s difícil d e l l e v a r s e a c a b o .
 PROBLEMAS

8 . 1 . - U n a b o m b a c e n t r í f u g a requiere un par d e a c c i o n a m i e n t o d e 2 8 5 N - m a 1 5 0 0 r p m .
S e p r o p o n e a c c i o n a r l o c o n un s i s t e m a c o m o el d e la f i g u r a 8.1f) a c o p l a d o a u n m o t o r
d e i n d u c c i ó n d e j a u l a d e ardilla t i p o D d e 4 6 0 V, 7 5 h p (56.0 k W ) c o n los s i g u i e n t e s
p a r á m e t r o s d e circuito equivalente:

R 1 = 0.0862 a R 2 = 0.427 Q cúLl = 0.736 Ü

L a v e l o c i d a d n o m i n a l del motor es d e 1530 rpm. Las p é r d i d a s p o r fricción y v i e n t o s o n

d e s p r e c i a b l e s . U s a n d o el circuito equivalente d e la figura 8.8:

a).- D e t e r m i n e a q u e v e l o c i d a d corre el s i s t e m a c u a n d o a s e e s t a b l e c e a l v a l o r
q u e permitirá un voltaje y corriente d e línea s i n u s o i d a l e s .

b).- D e t e r m i n e la corriente d e línea p a r a s s V3 y el v a l o r d e a r e q u e r i d o p a r a

este deslizamiento.

8.2.- Repita el p r o b l e m a 1, u s a n d o el circuito e q u i v a l e n t e d e la f i g u r a 6,5. Los p a r á m e t r o s

a d i c i o n a l e s d e l circuito s o n :

tóLm = 11.3í2 R c = 48.2 O

8.3.- L a c o m b i n a c i ó n d e l m o t o r y el convertidor en los p r o b l e m a s 1 y 2 s e r e q u i e r e n p a r a

a c c i o n a r u n a c a r g a s o b r e el m á x i m o r a n g o p o s i b l e d e v e l o c i d a d c o n u n p a r c o n s t a n t e
d e 1 0 0 N - m. U s a n d o el circuito equivalente d e la f i g u r a 6.5, d e t e r m i n e el r a n g o d e
v e l o c i d a d p e r m i s i b l e y el r a n g o c o r r e s p o n d i e n t e d e la v a r i a b l e d e c o n t r o l a .
 CAPITULO 9

CONTROL DE VELOCIDAD PARA

MOTORES DE INDUCCION POR LA
ENERGIA DE DESLIZAMIENTO
C o m o s e e x p l i c ó en el capítulo 6, el control d e la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n d e
rotor d e v a n a d o p u e d e h a c e r s e m u y fácilmente, rectificando el voltaje d e rotor e i n s e r t a n d o u n a
resistencia e x t e r n a R e x , c o m o s e m u e s t r a en la figura 6.8{a). D e s g r a c i a d a m e n t e , este s i s t e m a t i e n e
muy baja e f i c i e n c i a y s ó l o e s r e c o m e n d a b e utilizarlo d u r a n t e p e r í o d o s c o r t o s , p o r e j e m p l o e n el
arranque o el f r e n a d o d e l motor. Para m e j o r a r el rendimiento d e l m o t o r d e b e u t i l i z a r s e la p o t e n c i a
de deslizamiento e n l u g a r d e d i s i p a r l a . Para ello s e r e e m p l a z a la r e s i s t e n c i a e x t e m a d e l s i s t e m a
descrito por el lado d e C - D d e un convertidor trifásico q u e o p e r e c o m o un inversor de frecuencia
fija, conmutado por la línea. El lado d e C - A d e este inversor s e c o n e c t a a la l í n e a q u e a l i m e n t a al
estator del m o t o r a t r a v é s d e un t r a n s f o r m a d o r , c o m o s e m u e s t r a e n la f i g u r a 9.1. El flujo d e e n e r g í a
en el s i s t e m a s e m u e s t r a en la f i g u r a 9.2.

El voltaje e n l a s t e r m i n a l e s d e C - D del convertidor q u e a c t ú a c o m o i n v e r s o r V¡ p u e d e

ajustarse v a r i a n d o el á n g u l o d e d i s p a r o a d e los tiristores; a s í la v e l o c i d a d d e l m o t o r p u e d e
controlarse. L a i n d u c t a n c i a en el e n l a c e d e C - D entre el rectificador y el i n v e r s o r s u a v i z a las
variaciones d e la c o r r i e n t e entre ellos y el t r a n s f o r m a d o r p e r m i t e a d a p t a r el v o l t a j e d e l lado d e C - A
del inversor a la línea c o n el m e j o r f a c t o r d e p o t e n c i a p a r a u n a v e l o c i d a d d a d a .

9.1 OPERACION DEL SISTEMA

El voltaje p r o m e d i o p r e s e n t e en las terminales d e C - D d e l inversor es:

Vi = [ ( 3 ^ 2 V ) / %]eos a (9.1)
 Rectificador Enlace da C»D Convertidor
(Inversor)

Figura 9.1 Sistema para la Recuperación de (a Energía de Deslizamiento.

en d o n d e : V~2 V = V p = voltaje m á x i m o d e la f u e n t e

Para q u e el c o n v e r t i d o r a c t ú e c o m o inversor d e f r e c u e n c i a f i j a c o n m u t a d o p o r línea, s e

requiere q u e el voltaje p r o m e d i o d e s p u é s del e n l a c e V| s e a n e g a t i v o m i e n t r a s q u e la c o r r i e n t e
promedio ¡ d s e m a n t e n g a positiva, p a r a ello, es n e c e s a r i o q u e el á n g u l o d e d i s p a r o d e los tiristores
que lo f o r m a n s e a a > n 1 2 .

Pérdidas en
Pérdidas en el Rotor
el Estator Pérdidas por
fricción y viento

Entrehlerr

Energía de Entrada Energía en el

al Sistema Entreh ierro Energía de
Acoplamiento
Energía en el Motor
Recuperada

Pérdidas en el
Convertidor e Inductor

Figura 9.2 Flujo de Energía en el Sistema „

 El v o l t a j e p r o m e d i o e n t r e g a d o p o r e l r e c t i f i c a d o r e s :

V J = (3V~2 / « ) V 3 V F (9.2)

e n d o n d e : V~3 V F = V o l t a j e m á x i m o e n el rotor

Para un deslizamiento s dado:

V F = s(N r / N e ) Vf = s(N r / N e ) V I V~3 (9.3)

en donde: V f = V / V~3 = v o l t a j e e f i c a z e n el e s t a t o r

Por tanto:

Vd = (3 V~2 / n ) s ( N r / N e ) V = - V¡ = - [(3 V~2 V) / j u ] eos a (9.4)

D e lo c u a l p u e d e d e s p e j a r s e el d e s l i z a m i e n t o s :

s s - (N e / N r ) eos a = (cos - <üm) / cos (9.5)

y la v e l o c i d a d d e l m o t o r :

com = íüs [1 + (Nr / N e ) cos a ] (9.6)

E n la e c u a c i ó n 9 . 6 la v e l o c i d a d a p a r e c e c o m o f u n c i ó n d e l á n g u l o d e d i s p a r o a y es
independiente d e l p a r . E n la p r á c t i c a , la v e l o c i d a d s e r e d u c e c u a n d o s e a p l i c a la c a r g a , e s t o e s ,
existe u n a r e g u l a c i ó n d e la v e l o c i d a d , d e b i d o a los p a r á m e t r o s d e s p r e c i a d o s e n el circuito
equivalente y a l a s p é r d i d a s d e l c o n v e r t i d o r . L a r e g u l a c i ó n d e v e l o c i d a d e n t r e v a c í o y p l e n a c a r g a
es a p r o x i m a d a m e n t e i g u a l a la d i f e r e n c i a e n t r e l a v e l o c i d a d s i n c r ó n i c a y la v e l o c i d a d n o m i n a l p a r a
cualquier á n g u l o d e d i s p a r o a .

L a p o t e n c i a m e c á n i c a P m d e l m o t o r e n t é r m i n o s d e la p o t e n c i a e n el r o t o r P r , s e p u e d e
expresar c o m o :

P m = 3[P e - P r ] = 3[(P r / s) - P r ] = 3[(1 - s) / s] P r (9.7)

y en este s i s t e m a :

3 P r =~Vd Id (9-8)
entonces:

Pm =1(1 - s ) / s ] V d l d (9.9)

S u b t i t u y e n d o e l valor d e V d o b t e n i d o en la e c u a c i ó n 9 . 4

P m = (3 V~2 / k ) (1 - s)(N r / N e ) V l d (9.10)

así mismo:

Pm=Twm = T(1-s)ois (9.11)

I g u a l a n d o las e c u a c i o n e s previas y d e s p e j a n d o la c o r r i e n t e del e n l a c e l d :

Id = 0.740 eos (Ne / N r )(T / V) (9.12)

Esta relación muestra que ld depende solamente del par T y e s i n d e p e n d i e n t e d e la

velocidad d e l m o t o r (o m .

El i n d u c t o r introducido en el e n l a c e d e C - D entre el rectificador y el c o n v e r t i d o r q u e o p e r a

como inversor d e f r e c u e n c i a f i j a c o n m u t a d o por línea, alisa la corriente, p e r m i t e q u e ésta, ! d , s e
mantenga e n c o n d u c c i ó n c o n t i n u a e n casi cualquier c o n d i c i ó n d e o p e r a c i ó n . En e s t e c a s o , el á n g u l o
de disparo a n o d e b e e x c e d e r a 1 8 0 ° m e n o s el t i e m p o d e a p a g a d o d e l tiristor, i n c l u i d o el á n g u l o
de translape; lo c u a l e q u i v a l e a a p r o x i m a d a m e n t e 8°. Por tanto, u n límite s u p e r i o r s e g u r o p a r a a
debe ser d e 1 7 0 ° .

D e la e c u a c i ó n 9.4 s e p u e d e obtener:

s ( N r / N e ) = - eos a (9.13)

subtituyendo a = 1 7 0 ° (valor m á x i m o p a r a a ) y s = s ( m a x ) , s e o b t i e n e :

(Nr/Ne)= 0.985/S(max) (9.14)

E s t a e c u a c i ó n e s t a b l e c e u n m á x i m o permisible p a r a la r e l a c i ó n d e v u e l t a s e n t r e rotor y
estator del motor. Si la relación d e v u e l t a s d e un m o t o r e x c e d e e s t e valor, es n e c e s a r i o e m p l e a r u n
transformador c o m o s e m u e s t r a e n la f i g u r a 9.1. E n e s t a c i r c u n s t a n c i a , l a e c u a c i ó n 9.4 d e b e
escribirse asi:

V d = (3 -Í2. / n )s(N r / N e ) V = - V¡ = - [(3 V~2 V) fu ](N p / N s ) eos a (9.15)

 donde: N s = Vueltas del secundarlo del transformador
N p = Vueltas del primario del transformador.

De la e c u a c i ó n 9.15:

s(N r / N e ) = - (Np / N s ) eos a (9.16)

y en el límite d e operación a baja velocidad a = 1 7 0 ° y s = s ^ m a x j :

(Nr/Ne)(Ns/Np) = 0.985/s(max) (9.17)

En el límite superior del rango de velocidad, c u a n d o s s e a p r o x i m a a cero, a t e n d e r a a 90°,

según se muestra en la ecuación 9.16. Entonces, el rango d e control requerido p a r a el á n g u l o d e
disparo es:

90° < cc < c o s 1 [ - ( N r / N e )(N s / N p ) s ( m a x ) ] (9.18)

9.2 PREDICCIONES DE FUNCIONAMIENTO

Para el circuito m o s t r a d o e n la figura 9 . 3 V f es sinusoidal; d e e s t a m a n e r a , E 2 s e s u p o n e

sinusoidal t a m b i é n . La o n d a d e flujo rotativo en el entrehierro es entonces sinusoidal e interactuará
para producir par s ó l o c o n la c o m p o n e n t e fundamental de la corriente del rotor. Si esta corriente es
constante, sin importar la f o r m a q u e tenga, s e desarrollará un par c o n s t a n t e en el entrehierro.

Pr

E2 Vf

Figura 9.3 Modelo de un Motor de Inducción de Rotor Dévanado.

 P a r a p r e d e c i r el f u n c i o n a m i e n t o , d e b e e s p e c i f i c a r s e la c a r a c t e r í s t i c a p a r - v e l o c i d a d d e la
carga, a u n q u e e l s i g u i e n t e a n á l i s i s e s a p l i c a b l e a c u a l q u i e r t i p o d e c a r a c t e r í s t i c a .

L a p o t e n c i a d e s a l i d a d e l m o t o r es:

P0 = TLcom (9.19)

La p o t e n c i a m e c á n i c a , c o n s i d e r a n d o la p o t e n c i a utilizada e n v e n c e r la f r i c c i ó n y el v i e n t o
P p ^ , d e s a r r o l l a d a p o r el m o t o r e s e n t o n c e s :

P M = P 0 + PFW (9-20)

L a c o r r i e n t e e f i c a z e n el r o t o r I 2 R p u e d e c a l c u l a r s e d e s d e l a c o r r i e n t e e n el e n l a c e d e C - D :

L2R = (V 2 / 3 ) LD = 0 . 8 1 6 5 LD (9.21)

El v a l o r e f i c a z d e la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l e s :

>2R1 = [ ( 4 l d ) / { • ( 2 " % ) ] COS30 0 = 0 . 7 7 9 7 l d (9.22)

y el valor e f i c a z d e la a r m ó n i c a e n el rotor es:

|2h = [ |2R1 2 + |2R2 f a = 0.2424 l d (9.23)

E n las r a m a s d e m a g n e t i z a c i ó n y d e p é r d i d a s e n el n ú c l e o d e l c i r c u i t o e q u i v a l e n t e :

lma = V / V " 3 ( o L m (9.24)

lc = V / ^ f 3 R c (9.25)

E n t o n c e s , la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la c o r r i e n t e d e e n t r a d a al m o t o r e s :

HRI = H R I ¿-\|MRI (9.26)

en d o n d e :

I1R1 = { [ ( N r / N s ) l 2 R l + I C ] 2 + U 2 } 1 / 2 (9-26-1)
 = t a n 1 { | m a / [(Nr / N s ) | 2 R 1 + i c ] | r a d (9.26.2)

L a c o r r i e n t e e n el l a d o d e C - A d e l i n v e r s o r l Q t i e n e la m i s m a f o r m a d e o n d a q u e l a c o r r i e n t e
en el rotor l 2 y l a m i s m a a m p l i t u d q u e l a c o r r i e n t e d e l e n l a c e l d , p o r l o t a n t o , la c o m p o n e n t e
fundamental es la m i s m a q u e e n el rotor ( l 2 R 1 = l o R 1 = 0 . 7 7 9 l d ) a s í c o m o el v a l o r e f i c a z t a m b i é n e s
la m i s m a q u e e n el rotor ( l 2 R = l o R = 0 . 8 1 6 5 l d ) .

La componente fundamental loRi va retrasada con respecto a V f u n a cantidad igual al

ángulo d e d i s p a r o a , a s í q u e :

Í O M = IOR1 ^ - CT (9.27)

L a c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la c o r r i e n t e d e la f u e n t e es:

1|_R1 = Í 1 R 1 + Í 0 R I = ILRI ¿-VLRI (9-28)

y el factor d e p o t e n c i a d e la f u e n t e es:

PFL s eos V L R 1 (9.29)

L a p o t e n c i a e n las t e r m i n a l e s d e l motor, t o m a n d o e n c u e n t a las r e s i s t e n c i a s d e l d e v a n a d o

puede e x p r e s a r s e c o m o :

P = P m + 3 ( R C I C 2 + R t I, R 2 + R 2 I 2 R 2 ) + v d l d (9.30)

L a p o t e n c i a d e s a r r o l l a d a p o r l a f u e n t e es i g u a l a la p o t e n c i a e n t e r m i n a l e s d e l m o t o r , m e n o s
aquella q u e s e r e t r o a l i m e n t a p o r el inversor. E n t o n c e s :

P|_ = P " V d l d (9.31)

y la e f i c i e n c i a :

TI = P 0 / P L (9.32)

Ejemplo 9.1

Una b o m b a centrífuga presenta un par de carga d e 485 N . m a 1100 r p m y es a c c i o n a d a

por un s i s t e m a d e r e c u p e r a c i ó n d e la e n e r g í a d e d e s l i z a m i e n t o i n c o r p o r a n d o u n m o t o r d e rotor
devanado d e 4 6 0 V, 100 h p (74.6 kW), 1180 r p m d e velocidad nominal y 1 2 0 0 r p m d e v e l o c i d a d
sincrónica; p a r a el c u a l el c i r c u i t o e q u i v a l e n t e t i e n e los s i g u i e n t e s p a r á m e t r o s :

= 0.0591 Í2, tú L m = 7.79 a

R 2 = 0.0604 Q, N r / N e = 0.810

Rc = 57.2a

suponiendo q u e las pérdidas por fricción y por viento e n el motor s o n despreciables. El r a n g o d e

operación r e q u e r i d o es d e 5 5 0 < n m < 1100 r p m .

D e t e r m i n e el r a n g o d e o p e r a c i ó n p a r a el p a r d e c a r g a ; a s í c o m o : la v e l o c i d a d d e l m o t o r n m
(cúm), la p o t e n c i a d e s a l i d a P Q > el á n g u l o d e d i s p a r o a , el v o l t a j e p r o m e d i o V d , la c o r r i e n t e l d del
enlace d e C - D , y las c o r r i e n t e s : l^p» ' 2 R I ' 'ma' ' c '1R1» 'LRI p a r a u n p a r d e c a r g a d e 3 0 0 N . m ,

Solución

Para la carga especificada ( b o m b a centrífuga)

T w = * to2

A 1 1 0 0 r p m o 1 1 0 0 ( 2 * c / 6 0 ) = 115.2 r a d / s , el p a r es d e 4 8 5 N . m ; e n t o n c e s ;

- (485) / (115.2)2 = 0.0365

El m í n i m o p a r d e c a r g a o c u r r e a l a v e l o c i d a d m í n i m a , e s t o e s a 5 5 0 r p m
o b i é n : 550(2re / 6 0 ) = 5 7 . 6 r a d / s , a s í q u e :

Tw(min) = ( 5 7 . 6 ) 2 ( 0 . 0 3 6 5 ) = 121.3 N . m

P o r t a n t o , el r a n g o d e o p e r a c i ó n p a r a el p a r d e c a r g a e s :

485 2 . T w > 121.3 N . m

P a r a el p a r d e t r a b a j o e s p e c i f i c a d o 3 0 0 N . m

(ü m = [ 3 0 0 / 0 . 0 3 6 5 ] 1 / 2 = 9 0 . 6 0 r a d / s

n m = 9 0 . 6 0 ( 2 í t / 60) = 8 6 5 . 1 r p m
 la p o t e n c i a d e s a l i d a es:

P 0 = 3 0 0 (90.60) = 2 7 1 8 0 W

el d e s l i z a m i e n t o es:

1200 - 865.1
s 0.279
1200

D e la e c u a c i ó n 9 . 1 3

a = eos" 1 [(-0.279)0.81 ] = 1 0 3 . 1 0

y d e la e c u a c i ó n 9.4

V d = - [(3 { 2 . ) ( 4 6 0 ) / n ] c o s ( 1 0 3 . 1 ° ) = 140.4 V

D a d o q u e las p é r d i d a s por fricción y viento s o n d e s p r e c i a b l e s , e n e s t e c a s o , la p o t e n c i a

mecánica es igual a la p o t e n c i a d e salida: P m = P 0 , A s i q u e d e s p e j a n d o l a c o r r i e n t e d e l e n l a c e e n
la ecuación 9.9 s e tiene:

s P0 0.279 27180
Id 74.91 A
1 - s Vd 1 -0.279 140,4

I 2 r = 0 . 8 1 6 5 l d = 0 . 8 1 6 5 (74.91) = 6 1 . 1 7

I 2 r i = I 0 R 1 = 0 . 7 7 9 7 l d = 0 . 7 7 9 7 (74.91) = 5 8 . 4 1

lma V i V I (ü L m = 4 6 0 / n"3 (7.79) = 34.09

lc = V/V~3 R c = 4 6 0 / 0 3 (57.2) = 4 . 6 4 3

h ñ 1 ^ ( [ ( N r / N s ) l 2 R 1 + l c ] 2 + l m a 2 ) 1 / 2 = ([(0.81)58.41+ 4 . 6 4 3 ] 2 + 3 4 . 0 9 2 } 1 / 2 = 6 2 . 1 4

V i r t = tan" 1 {34.09 / [(0.81 ) 5 8 . 4 2 + 4.643]} = 3 3 . 2 7 ° »

<LR1 = J i p i + " í o R i = 6 2 . 1 4 33.27° + 58.41 103.1° = g8.87 Z • 66.95°

 Ejemplo 9.2

E n el s i s t e m a d e l p r o b l e m a 9.1 s e i n t r o d u c e u n t r a n s f o r m a d o r c o n u n a r e l a c i ó n d e v u e l t a s
de 0.5 ( N p / N s ) e n t r e la f u e n t e d e C - A y el c o n v e r t i d o r ( i n v e r s o r conmutado por línea). El r a n g o d e
v e l o c i d a a d e o p e r a c i ó n s e m a n t i e n e s i n c a m b i o . E l t r a n s f o r m a d o r s e c o n s i d e r a ideal.

D e t e r m i n e el á n g u l o d e d i s p a r o a , el v o l t a j e p r o m e d i o V d y las c o r r i e n t e s : l 2 B , l 2 R 1 , l m a , l c ,
'IRI> 'LRI P a r a u n p a r d e c a r g a d e 3 0 0 N . m .

Solución

D a d o q u e el r a n g o d e v e l o c i d a d e s el m i s m o q u e el d e l e j e m p l o a n t e r i o r s = 0 , 2 7 9 . E n t o n c e s ,
de la e c u a c i ó n 9 . 1 6 :

a = e o s [ - s(Nr / N e ) ( N s / N p ) ] = cos"1[ - (0.279)(0.81)(2) ] = 116.9°

y d e la ecuación 9.15

V d = - [(3 V 2 V ) / JC ] ( N p / Ns) e o s a = - [(3 { 2 ) ( 4 6 0 ) / % ] ( 0 . 5 ) c o s ( 1 1 6 . 9 ° ) = 1 4 0 . 4 V

E s t e es el m i s m o v a l o r o b t e n i d o p a r a el e j e m p l o 9.1. S i n e m b a r g o :

l 2 R i = I 0 R I = 5 8 . 4 1 (0.5) Z - 1 1 6 . 9 ° = 2 9 . 2 Z - 116.9°

I L R 1 = 6 2 . 1 4 Z - 33.27° + 29.2 Z - 1 1 6 . 9 ° = 71.53 ¿ - 57.21°

La o p e r a c i ó n d e l s i s t e m a c o n el t r a n s f o r m a d o r i n c l u i d o e s m e j o r , d a d o q u e la c o r r i e n t e d e
línea es m e n o r q u e c u a n d o no s e t e n í a t r a n s f o r m a d o r y a ú n c u a n d o la c o r r i e n t e d e l e n l a c e d e C - D
se m a n t i e n e s i n c a m b i o , el v o l t a j e a p l i c a d o a las t e r m i n a l e s d e C - A s e r e d u c e p o r l a r e l a c i ó n d e l
transformador.

9.3 CONTROL DE LAZO CERRADO (REGULADOR)

U n s i s t e m a d e c o n t r o l d e lazo c e r r a d o p u e d e a p l i c a r s e a los s i s t e m a s d e c o n t r o l d e v e l o c i d a d
de los m o t o r e s d e i n d u c c i ó n d e rotor d e v a n a d o p o r m e d i ó d e la r e c u p e r a c i ó n d e la e n e r g í a d e
deslizamiento, la f i g u r a 9 . 4 m u e s t r a u n r e g u l a d o r d e e s t e t i p o .
 Figura 9.4 Regulador para un Accionamiento de Recuperación de la Energía de
Deslizamiento.

Las c a r a c t e r í s t i c a s d e este regulador s o n similares a las d e los e m p l e a d o s p a r a c o n t r o l a r

a los m o t o r e s d e C - D . El error del lazo d e control d e v e l o c i d a d c o n s t i t u y e l a r e f e r e n c i a ( c o m a n d o )
de corriente p a r a el c o n v e r t i d o r q u e a c t ú a c o m o inversor c o n m u t a d o p o r línea, l a c u a l e s p r o p o r c i o n a l
al par d e s a r r o l l a d o . L a c o r r i e n t e e s e n t o n c e s c o n t r o l a d a por el á n g u l o d e d i s p a r o a d e los tiristores
del m i s m o . El flujo e n el e n t r e h i e r r o s e m a n t i e n e a p r o x i m a d a m e n t e c o n s t a n t e , d a d o q u e el v o l t a j e
y la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e s e m a n t i e n e n c o n s t a n t e s .

RESUMEN

1.- L o s s i s t e m a s d e c o n t r o l d e v e l o c i d a d para m o t o r e s d e i n d u c c i ó n por m e d i o d e la

r e c u p e r a c i ó n d e la e n e r g í a d e d e s l i z a m i e n t o utilizan e s t a p o t e n c i a e n l u g a r d e disiparla,
r e t o r n á n d o l a a la línea a t r a v é s d e un rectificador y d e u n inversor c o n m u t a d o por línea.

2 . - L a v e l o c i d a d en e s t e t i p o d e a c c i o n a m i e n t o s e s f u n c i ó n d e l á n g u l o d e d i s p a r o a d e los
tiristores d e l inversor e i n d e p e n d i e n t e d e l par. A u n q u e e n la páctica, la v e l o c i d a d s e
r e d u c e a n t e un i n c r e m e n t o del par, t e n i e n d o u n a regulación, e n t r e v a c í o y p l e n a c a r g a ,
similar a la d i f e r e n c i a entre la v e l o c i d a d sincrónica y la v e l o c i d a d n o m i n a l .
í
3 . - S i la r e l a c i ó n d e v u e l t a s entre rotor y estator d e l m o t o r e x c e d e u n m á x i m o p e r m i s i b l e ,
es n e c e s a r i o e m p l e a r u n t r a n s f o r m a d o r entre el inversor y la f u e n t e , p e r m i t i e n d o c o n
ello u n a r e d u c c i ó n e n la c o r r i e n t e d e línea.
 PROBLEMAS

9.1.- U n v e n t i l a d o r q u e a b s o r b e 2 5 h p a su m á x i m a v e l o c i d a d d e 1 7 5 0 r p m e s a c c i o n a d o
p o r un s i s t e m a d e r e c u p e r a c i ó n d e e n e r g í a d e d e s l i z a m i e n t o c o n un m o t o r d e 4 6 0 V,
3 0 h p (22.4 k W ) , 3 7 . 3 A , 1765 r p m c o m o v e l o c i d a d n o m i n a l y 1 8 0 0 r p m c o m o
v e l o c i d a d sincrónica; c o n los siguientes p a r á m e t r o s d e l c i r c u i t o e q u i v a l e n t e :

t o L m = 2 0 . 6 £2 R c = 224 Q N r / N e = 0.53

L a s p é r d i d a s d e fricción y v i e n t o s o n d e s p r e c i a b l e s . S i s e c o n s i d e r a q u e la c o r r i e n t e
d e e n t r a d a a l m o t o r es s o l a m e n t e 0.85 d e l v a l o r n o m i n a l , p a r a q u e las p é r d i d a s s e a n
d e s p r e c i a b l e s , d e t e r m i n e si el m o t o r es lo s u f i c i e n t e m e n t e g r a n d e p a r a e s t a a p l i c a c i ó n .

9.2.- El r a n g o d e v e l o c i d a d requerido p a r a el a c c i o n a m i e n t o d e l p r o b l e m a 9.1 es d e s d e

1 1 5 0 h a s t a 1 7 5 0 r p m . D e t e r m i n e lo siguiente:

a).- L a m í n i m a relación Np / Ns del t r a n s f o r m a d o r e n t r e la f u e n t e y el i n v e r s o r

c o n m u t a d o p o r línea.

b).- R e d o n d e e la relación o b t e n i d a en (a) y d e t e r m i n e el r a n g o Volts - A m p e r e s

d e l transformador.
 CAPITUL010

CONTROL DE VELOCIDAD PARA

MOTORES DE INDUCCION A
FRECUENCIA Y VOLTAJE VARIABLES
El control d e la v e l o c i d a d d e los m o t o r e s d e i n d u c c i ó n s e realiza c a d a v e z m á s p o r m e d i o
de la variación d e la f r e c u e n c i a d e la fuente. Esto permite, en particular, o b t e n e r c a r a c t e r í s t i c a s Par
• Velocidad p a r e c i d a s a las del m o t o r d e C - D . Para p o d e r llevar a c a b o el a j u s t e d e la f r e c u e n c i a d e
la fuente, m e n c i o n a d o a n t e r i o r m e n t e , es necesario generar la s e ñ a l d e a l i m e n t a c i ó n .

U s u a l m e n t e , la f u e n t e d e p o t e n c i a es un s i s t e m a trifásico d e C - A , q u e s e c o n v i e r t e a C - D
a través d e un rectificador o a l g ú n otro medio y q u e s e c o n v i e r t e n u e v a m e n t e a C - A utilizando un
inversor. A e s t a c o m b i n a c i ó n s e le d e n o m i n a "convertidor de C-A / C-A con enlace de C-D\

U n i n v e r s o r t i p o fuente de voltaje es, i d e a l m e n t e c o n s i d e r a d o , u n a f u e n t e d e i m p e d a n c i a

interna c e r o q u e p u e d e e n v i a r u n a c a n t i d a d ilimitada d e corriente a u n v o l t a j e c o n t r o l a b l e c o n s t a n t e ,
que p u e d e u s a r s e p a r a a l i m e n t a r un m o t o r d e inducción estándar, jaula d e ardilla, t r i f á s i c o c o n u n
voltaje y f r e c u e n c i a controlables. /-

10.1 COMBINACIONES DE CONVERTIDORES

S i u n m o t o r d e i n d u c c i ó n v a a s e r c o n t r o l a d o por v a r i a c i ó n d e la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e , e s
necesario variar t a m b i é n el voltaje d e alimentación, p a r a m a n t e n e r c o n t a n t e la r e l a c i ó n V f / f y a s í
mantener c o n s t a n t e el flujo e n el entrehierro, s e g ú n s e explicó e n el capítulo 6 . C u a l q u i e r c o m b i -
nación d e c o n v e r t i d o r e s d e b e , e n t o n c e s , cubrir e s t e requisito básico. Los i n v e r s o r e s fuente de voltaje
más simples, t i e n e n u n a razón fija entre el voltaje d e e n t r a d a en la t e r m i n a l e s d e C - D y el v o l t a j e d e
salida en las t e r m i n a l e s d e C - A . Esto significa, q u e el voltaje d e C - D a la e n t r a d a d e e s t o s i n v e r s o r e s
debe c o n t r o l a r s e n e c e s a r i a m e n t e en o r d e n d e o b t e n e r un voltaje d e s a l i d a d e C - A v a r i a b l e .
 Enlace de C-D

Figura 10.1 Sistemas de Accionamiento para Motores de Inducción con Inversores Tipo
Fuente de Voltaje

L a f i g u r a 10.1 (a) m u e s t r a u n a c o m b i n a c i ó n d e c o n v e r t i d o r e s en la cual u n r e c t i f i c a d o r

controlado (convertidor de fase controlada) varía e l potencial d e C - D a la e n t r a d a d e l i n v e r s o r y, a l
mismo t i e m p o , el inversor varía la f r e c u e n c i a a la salida. E l rectificador c o n t r o l a d o t i e n e c o n m u t a c i ó n
natural o p o r línea, m i e n t r a s q u e e l inversor t i e n e c o n m u t a c i ó n f o r z a d a . E l e n l a c e d e C - D p u e d e
incluir a u n a i n d u c t a n c i a e n serie, p e r o el c o m p o n e n t e i m p o r t a n t e e s e l capacitor, el c u a í a l i s a e l
voltaje d e C - D a la e n t r a d a del i n v e r s o r c o n objeto d e o b t e n e r un voltaje d e e n l a c e V L K e f e c t i v a m e n t e
constante. Este s i s t e m a n o p u e d e regenerar, d e b i d o a q u e la c o r r i e n t e e n et e n l a c e iQ n o p u e d e
invertirse. S i s e r e q u i e r e la r e g e n e r a c i ó n , d e b e r e e m p l a z a r s e el rectificador c o n t r o l a d o p o r un
convertidor dual.

U n s i s t e m a q u e en el e n l a c e d e C - D tiene u n voltaje c o n s t a n t e s e m u e s t r a e n la f i g u r a
10.1 (b). El c o n t r o l del voltaje d e C - A a la salida, s e lleva a c a b o por m e d i o el inversor c o n m o d u l a c i ó n
de ancho d e p u l s o ( P W M ) , el cual p e r m i t e e s t a característica a d i f e r e n c i a d e los i n v e r s o r e s típicos.
La r e g e n e r a c i ó n e n e s t e tipo d e e s q u e m a no es posible, a m e n o s q u e el voltaje d e C - D fijo p r o v e n g a
de un s i s t e m a d e distribución q u e p u e d a a c e p t a r e n e r g í a r e g e n e r a d a p a r a distribuirse en o t r o s
motores, p o r e j e m p l o .

U n a t e r c e r a p o s i b i l i d a d s e ilustra en la figura 10.1 (c), e n la cual la v a r i a c i ó n del v o l t a j e s e

obtiene c o n un t r o c e a d o r (Convertidor de C-D a C-D). Este e s q u e m a s e u s a c u a n d o s e r e q u i e r e
una s a l i d a d e alta frecuencia; la cual n o es posible o b t e n e r c o n un inversor P W M . A d i c i o n a l m e n t e ,
se obtiene u n a l t o factor d e p o t e n c i a d e b i d o a la p r e s e n c i a del rectificador c o n d i o d o s . E s t e a r r e g l o
puede u s a r s e t a m b i é n c o n distribución d e C - D p a r a s i s t e m a s d e t r a n s p o r t e , d e b i d o a q u e el
troceador excluirá del s i s t e m a d e distribución el a m p l i o r a n g o d e a r m ó n i c a s q u e de otra m a n e r a s e
producirían por el inversor. E s a s a r m ó n i c a s p u e d e n interferir c o n los s i s t e m a s d e c o m u n i c a c i ó n e n
los cuales las f r e c u e n c i a s d e a r m ó n i c a s p r o d u c i d a s por el t r o c e a d o r p u e d e n s u p r i m i r s e . U n
troceador t i p o C p u e d e p e r m i t i r el frenado regenerativo.
 L o s principios b á s i c o s d e los rectificadores c o n t r o l a d o s ( c o n v e r t i d o r e s d e f a s e c o n t r o l a d a )
y de los t r o c e a d o r e s ( c o n v e r t i d o r e s d e C - D a C - D ) s e e x p l i c a r o n e n los c a p í t u l o s 3 y 4 , respecti-
vamente. S i n e m b a r g o , a n t e s d e c o n s i d e r a r l o s s i s t e m a s d e la f i g u r a 10.1 s e d i s c u t i r á la o p e r a c i ó n
de los i n v e r s o r e s t i p o f u e n t e d e voltaje.

10.2 INVERSORES FUENTE DE VOLTAJE TRIFASICOS

L a f i g u r a 10.2(a) m u e s t r a el circuito d e p o t e n c i a d e u n inversor t r i f á s i c o a l i m e n t a d o p o r u n

voltaje d e e n l a c e d e C - D ( V ^ ) c o m o f u e n t e d e voltaje. Los tiristores e n c e r r a d o s e n u n c í r c u l o
representan d i s p o s i t i v o s s e m i c o n d u c t o r e s q u e p u e d e a p a g a r s e p o r c o n m u t a c i ó n f o r z a d a ( B J T ' s ,
M O S F E T S ' s , I G B T s , G T O ' s o bién Tiristores c o n un circuito d e c o n m u t a c i ó n f o r z a d a incluido). L a s
señales d e c o m p u e r t a s e m u e s t r a n e n la figura 10.2(b). E n el a r r e g l o ilustrado, la d u r a c i ó n d e las
señales d e c o m p u e r t a e s tal, q u e tres tiristores están e n c e n d i d o s al m i s m o t i e m p o . C a d a tiristor s e
apaga (por conmutación forzada) d e s p u é s d e m e d i o ciclo d e l voltaje d e s a l i d a ( d e h e c h o , u n p o c o
menos, p a r a p e r m i t i r un t i e m p o d e a p a g a d o y evitar q u e V L K p u e d a p o n e r s e e n c o r t o c i r c u i t o al
encenderse d o s tiristores e n serie).

C u a n d o a l g ú n tiristor s e e n c i e n d e , e s e tiristor y el d i o d o c o n e c t a d o e n a n t i p a r a l e l o c o n él
constituyen un corto circuito. E n t o n c e s c u a n d o , p o r e j e m p l o e l t i r i s t o r T 1 s e e n c i e n d e , la t e r m i n a l d e
salida a s e c o n e c t a a la t e r m i n a l d e potencial p o s i t i v o d e la f u e n t e d e C - D . Si, al m i s m o t i e m p o , el
tiristor T 5 s e e n c i e n d e , la t e r m i n a l d e s a l i d a b s e c o n e c t a a la t e r m i n a l d e p o t e n c i a l n e g a t i v o d e la
fuente d e C - D . E n t o n c e s : vab = V L K . D e esta m a n e r a , los p a t r o n e s d e s e ñ a l e s d e c o m p u e r t a
mostrados e n la f i g u r a 10.2(b) p r o p o r c i o n a n las f o r m a s d e o n d a d e v o l t a j e d e s a l i d a d e l í n e a a l í n e a
también m o s t r a d o s .

•ci

IG2

ÍG3 ÍZL
¡G4il

Da lesi
r ,
IGS
1/abf b)
a) VLK

Vbc - VLK

Vea

Figura 10.2 Puente Inversor Trifásico, a) Circuito, b) Formas de Onda.

 D e la d i s c u c i ó n p r e c e d e n t e , p u e d e concluirse q u e la a m p l i t u d d e l v o l t a j e d e C - A d e línea a
línea e n t e r m i n a l e s d e l inversor es igual a V L K ; por tanto, la a m p l i t u d d e e s o s v o l t a j e s p u e d e v a r i a r s e
ajustando V L K . Este es el m é t o d o d e c o n t r o l e m p l e a d o e n los s i s t e m a s m o s t r a d o s e n la f i g u r a 10.1
(a) y (c). S i n e m b a r g o , e n el s i s t e m a m o s t r a d o e n la f i g u r a 10.1 (b) V L K e s c o n s t a n t e y p a r a v a r i a r
el voltaje d e línea a línea aplicado a l m o t o r d e b e e m p l e a r s e un inversor c o n m o d u l a c i ó n d e a n c h o
de pulso (PWM).

10.2.1 Inversor con Modulación de Ancho de Pulso

C a d a f a s e e n un inversor equivale a d o s t r o c e a d o r e s , uno p a r a c a d a polaridad, c o m o s e

muestra e n la figura 10.3(a); pero e n un inversor c o n m o d u l a c i ó n d e a n c h o d e pulso, el v o l t a j e d e
salida n o e s t á f o r m a d o por u n a s o l a o n d a rectangular por semiciclo, sino por u n a s u c e s i ó n d e o n d a s
rectangulares c u y a d u r a c i ó n p u e d e variarse. Si s e controlan los d o s t r o c e a d o r e s s i g u i e n d o un
modelo s e n o i d a l , el voltaje f u n d a m e n t a l d e salida y la c o r r i e n t e d e c a r g a s e a p r o x i m a n a u n a
senoidal, c o m o s e indica e n la figura 10.3(b).

L o s m é t o d o s e m p l e a d o s p a r a la m o d u l a c i ó n s o n n u m e r o s o s , p e r o los m á s d i f u n d i d o s
comparan v o l t a j e s d e referencia, q u e s o n i m a g e n d e l voltaje d e s a l i d a b u s c a d o , c o n u n a s e ñ a l
triangular s i m é t r i c a c u y a f r e c u e n c i a e s múltiplo d e la f r e c u e n c i a d e la o n d a f u n d a m e n t a l . E s t a s e ñ a l
triangular s e d e n o m i n a "portadora".

A lo largo d e un p e r í o d o d e la s e ñ a l triangular v t s e s u p e r p o n e u n a s e ñ a l d e r e f e r e n c i a vD,

que la c o r t a e n d o s p u n t o s : a y 2JT- ce. El v a l o r p r o m e d i o del v o l t a j e d e t r o c e a d o s e e x p r e s a e n t o n c e s
como:

- VLK _ 2a
v= — r — 1 1 (10.1)
2 1 n J

Van

lan
\

a) b)

Figura 10.3 Fase de un Inversor Constituida por Dos Troceadores. a) Circuito, b) Formas
de Onda Teóricas de Voltaje y Corriente para un inversor PWM
por otra parte:

71 » vo
ot= — [1+ 1 (10.2)
2 1 vt(max) J

De donde:

VLK
v (10.3)
2 Vf (max)

C o m o p u e d e a p r e c i a r s e , v es p r o p o r c i o n a l a vD. S i vQ e s u n v o l t a j e s e n o i d a l d e f r e c u e n c i a
mucho m e n o r a la f r e c u e n c i a d e v p e n t o n c e s , v t a m b i é n s e r á u n voltaje s e n o i d a l y p r o p o r c i o n a l a
v0l vt(max). P u e d e e n t o n c e s c o m p r o b a r s e , q u e a partir d e un v o l t a j e c o n s t a n t e V L K , la a m p l i t u d d e l
voltaje d e s a l i d a d e l inversor s e c o n t r o l a a c t u a n d o s o b r e la r e l a c i ó n v0 l vt(maxy A la s e ñ a l d e
referencia s e n o i d a l vQ s e le l l a m a " m o d u l a d o r a " .
Figura 10.6 Principio de Modulación Trifásica, a) Esquema de Bloques, b) Formas de Onda.

Si s e considera el c a s o d e una portadora triangular a la q u e s e s u p e r p o n e u n a m o d u l a d o r a

senoidal; la o n d a d e voltaje q u e resulta, t o m a d a entre la salida d e una f a s e del inversor (punto a) y
un punto m e d i o ficticio de la fuente, c o n la condición de q u e v0 s e a m e n o r o igual q u e v t s e m u e s t r a
en la figura 10.5, s u p o n i e n d o q u e c a d a intersección de las dos s e ñ a l e s s u p e r p u e s t a s controla eP
cambio de e s t a d o d e un c o m p a r a d o r que d a las órdenes d e c o n m u t a c i ó n a los tiristores q u e
constituyen una f a s e del inversor. El voltaje de salida sólo p u e d e tener, i n s t a n t á n e a m e n t e , dos
valores: + V L K / 2 y - V L K / 2.

El principio descrito p a r a una f a s e s e aplica a un arreglo trifásico c o m o el d e la figura 10.2(a).

Un generador de o n d a triangular suministra a las tres fases la portadora c o m ú n . La moduladora o
referencia es propia d e c a d a fase, estando desfasadas 120°. El e s q u e m a d e bloques y las f o r m a s
de onda d e la figura 10.6 m u e s t r a n el principio de modulación trifásica. Los voltajes t o m a d o s entre
dos puntos d e salida tienen tres estados posibles: + V L K , 0 y - V L K . L a figura 10.6(b) muestra la
forma d e o n d a para vab, q u e resulta d e la diferencia entre va y vb.
 10.2.2 Comparación de los Sistemas de Accionamiento

La gran a t r a c c i ó n de los tres s i s t e m a s ilustrados e n la figura 10.1 radica e n q u e p u e d e n

gobernar a los m o t o r e s j a u l a d e ardilla q u e s o n simples, baratos y confiables s o b r e un a m p l i o r a n g o
de velocidades, y a q u e el límite superior de la f r e c u e n c i a d e salida utilizable está m u y p o r e n c i m a
del valor nominal.

C a d a uno d e los a c c i o n a m i e n t o s mostrados e n la l i g u r a 10.1 t i e n e s u s v e n t a j a s y d e s v e n -

tajas. A b a j a s v e l o c i d a d e s el factor de potencia d e entrada del rectificador c o n t r o l a d o d e l s i s t e m a
en (a) s e r á bajo; m i e n t r a s q u e en los otros d o s s i s t e m a s s e r á v i r t u a l m e n t e unitario a c u a l q u i e r
velocidad. El t a m a ñ o d e l m o t o r m a n e j a b l e por el s i s t e m a e n (b), q u e utiliza u n inversor P W M , está
limitado por el largo t i e m p o de a p a g a d o (turn off) que requieren los g r a n d e s tiristores y las p é r d i d a s
del inversor s e i n c r e m e n t a n por la gran c a n t i d a d de c o n m u t a c i o n e s por ciclo q u e d e b e n h a c e r s e .
En los sistemas m o s t r a d o s en (a) y (c), la variación d e V L K c o n la v e l o c i d a d requiere d e u n a f u e n t e
de C - D s e p a r a d a para los circuitos de c o n m u t a c i ó n del inversor; a d e m á s , el s i s t e m a e n (c) i n t r o d u c e
un tercer c o n v e r t i d o r c o n c o n m u t a c i ó n forzada, el c u a l i n c r e m e n t a las p é r d i d a s del s i s t e m a .

10.2.3 Relaciones Básicas y Métodos de Control

La f i g u r a 10.7(a) muestra la c o n e x i ó n entre las t e r m i n a l e s de C - A de un inversor tipo f u e n t e

de voltaje c o m o el q u e se ilustra en la figura 10.2(a) y los d e v a n a d o s d e estator d e un m o t o r d e

Vab

ü
VLK
- cot

VLK
- VLK
Vbc
ü
n
C
VLK

cot
-VLK
Vea
EFT
VLK

o!
-VLK
, Van
U
% VLK
VSVLK

->Vlk
- 7 3 VLK
?/3VLK ^
H VLK
- Ja V L K
• % VLK
% VLK
VA V L K
• VS V L K
• % VLK

Figura 10.7 Motor con Estator en Estrella Conectado a un Inversor, (a) Circuito, (b) Formas
de Onda de Voltaje Línea a Línea y Línea a Neutro.
Inducción c o n e c t a d o s e n estrella Las t o r m a s d e o n d a d e los voltajes d e línea a línea y d e línea a
neutro s e m u e s t r a n e n la f i g u r a 10.7(b).

E l v o l t a j e línea a neutro d e las t r e s f a s e s del m o t o r p u e d e ser d e s c r i t o por la s e r i e d e Fourier:

Vf s (8/37c)VLK[.7500sencút + .1500sen5cot + .1071sen7cot + ...] (10.4)

P a r t i e n d o d e las f o m a s d e o n d a p a r a c a d a f a s e d e la f i g u r a 1 0 . 7 : v a n , v b n y v c n ; el v a l o r
eficaz d e l voltaje p o r t a s e V ^ r m 8 j es:

Vf<rms) = 0.471 V L K (10.5)

y de la e c u a c i ó n 10.4, el valor eficaz d e l a c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e v f es:

Vfiírms) = (8/3*) V L K [0.7500 /1.41] = 0.4502 VLK (10.6)

10.3 FLUJO EN EL ENTREHIERRO DE AMPLFTUD CONSTANTE

C o m o s e e s t a b l e c i ó en la s e c c i ó n 6.5.4, p a r a q u e el s i s t e m a m a g n é t i c o del m o t o r n o s e
sobresature, es n e c e s a r i o m a n t e n e r c o n s t a n t e la r a z ó n V ^ r m S ) / co; pero, c o m o s e i n d i c ó t a m b i é n ,
esta r e l a c i ó n d e b e m o d i f i c a r s e a b a j a s v e l o c i d a d e s (valores b a j o s d e co), e n d o n d e el efecto d e
algunos c o m p o n e n t e s d e l circuito e q u i v a l e n t e no e s d e s p r e c i a b l e . Para q u e el flujo en el e n t r e h i e r r o
se m a n t e n g a r e a l m e n t e c o n s t a n t e , s e requiere q u e s e m a n t e n g a c o n s t a n t e la r e l a c i ó n E 2 i to e n
lugar d e V ^ r m S ) / íd c o m o s e m u e s t r a en la figura 6 . 4 e n d o n d e el circuito e q u i v a l e n t e p o r f a s e d e l
motor d e i n d u c c i ó n no e s t á s i m p l i f i c a d o .

El circuito d e la f i g u r a 6.4, c o n s i d e r a n d o a R c d e v a l o r infinito, s e m u e s t r a e n la f i g u r a 10.8.

Para e s t e circuito s e p u e d e n escribir las siguientes e c u a c i o n e s :

E2 / < a = k (10.7)

Z2 = [ R 2 / s ] + j w L 2 (10.8)

l2 = E 2 / Z 2 (10.9)

y si las p é r d i d a s p o r fricción y v i e n t o s o n d e s p r e c i a b l e s , la p o t e n c i a d e s a l i d a es:

P m = (D m T L = [3(1 - s ) / s ] R 2 ( l ? ) 2 (10.10)
 RI R 2 /s
r n T i i
t—i

V, u E2

Figura 10.8 Circuito Equivalente por Fase para un Motor de Inducción, Considerando a R c
de Valor Infinito.

D e estas e c u a c i o n e s p u e d e o b t e n e r s e una relación entre T L y com p a r a un v a l o r d a d o d e

co. Por tanto:

I2 = k o) / Z2 (10.11)

comTL = [ 3 ( 1 - s ) / s ] R 2 ( ' í a ) / Z 2 ) i (10.12)

de donde, al substituir s «[co - ( p / 2)co m ] / co y d e s p e j a r T L s e obtiene:

3R 2 A 2 [(ü-(p/2)co IT1 ]
TL = (10.13)
(R 2 ) 2 + { [ c o - ( p / 2 ) a ) m ] L 2 } í

Ejemplo 10.1

Para un m o t o r de inducción trifásico, jaula d e ardilla, d e 2 5 h p (18.6 k W ) , 4 6 0 V, 6 0 Hz,

3515 r p m y 2 p o l o s ; c u y o circuito equivalente es igual al de la figura 10.8 c o n los s i g u i e n t e s v a l o r e s :

R 1 = 0.299 fi R 2 = 0.201 n

L 1 = 1.23 mH L 2 = 2.40 mH L m = 82.8 mH

G r a f i q u e V t t , w y s e n función de la v e l o c i d a d n para o p e r a c i ó n d u r a n t e el m o t o r i z a d o .
Considere q u e las p é r d i d a s por fricción y viento s o n despreciables, asf c o m o s u e f e c t o s o b r e t o d a s
las a r m ó n i c a s d e corriente. Los límites permisibles para el par de m o t o r i z a d o y f r e n a d o e s t á n s u j e t o s
a las s i g u i e n t e s c o n d i c i o n e s :

a).- El v o l t a j e e n t e r m i n a l e s d e l motor no d e b e e x c e d e r a 4 6 0 V d e línea a línea

b).- La corriente d e línea del motor no d e b e exceder a 3 5 A

 c).- La r a z ó n E21 / 0 ) (E21 = a r m ó n i c a f u n d a m e n t a l d e E2) d e b e m a n t e n e r s e i g u a l a la r a z ó n
E2 / co p a r a c o n d i c i o n e s n o m i n a l e s d e o p e r a c i ó n .

d).- L a v e l o c i d a d límite p a r a f r e n a d o r e g e n e r a t i v o d e b e s e r d e 5 0 0 r p m .

Solución

D e b e d e t e r m i n a r s e la r e l a c i ó n E 2 / co p a r a c o n d i c i o n e s n o m i n a l e s d e o p e r a c i ó n :

cos = 1 2 0 f / p = 1 2 0 ( 6 0 ) / 2 = 3 6 0 0 i p m

s = [3600 - 3515] / 3600 = 0.02361

D e la e c u a c i ó n 1 0 . 1 0 :

Pm = [3(1-s)/s]R2(l2)2 = [ 3 ( 1 - 0 . 0 2 3 6 1 ) / 0.02361] 0.201 (l2)2 = 1 8 , 6 0 0 W

de d o n d e :

l2 = 27.35 A

Z 2 = [ R 2 / s ] + jcoL 2 = [0.201 / 0 . 0 2 3 6 1 ] + j120rc(2.4 x 10" 3 ) = 8 . 5 6 1 / 6 . 0 7 ° O

E 2 = Z 2 l 2 = 8.561 (27.35) = 234.1 V

E 2 / o = 2 3 4 . 1 / 1 2 0 JI = 0 . 6 2 1 0 V s / r a d (Tesla)

B a j o los límites e s t a b l e c i d o s e n e s t e p r o b l e m a , i n c i s o s a), b), c) y d):

l m 1 = E 2 1 / (o L a = ( 0 . 6 2 1 0 ) / ( 0 . 0 8 2 8 ) = 7 . 5 0 0 A

Para un valor d a d o d e velocidad n, s u p o n g a un valor d e d e s l i z a m i e n t o s y entonces

determine:

cúm = n 2k / 6 0 rad / s co = (p / 2) [ com / (1 - s) ] r a d / s

1
E 2 i = 0 . 6 2 1 0 co Z 2 = [0.201 / s] + j(ú(2.4 X 10" 3 )
 Figura 10.9 Curvas de Respuesta para el Ejemplo 10.1. a) Característica Par-Velocidad
(Motor con E m / to = constante) y b) Curvas Vfi, co y s en Función de la Velocidad n

I21 = E21 / Z2 y haciendo: E 2 1 = E 2 1 ZQ° V

Entonces: Í m 1 = - j 7.500 A ^ = l2 + Í m 1

si: * 35 A . M o d i f i q u e el valor d e s h a s t a q u e lo sea, E n t o n c e s :

Z t = 0 , 2 9 9 + j w ( 1 . 2 3 x 10" 3 ) y Vf1 = É 2 , + Tt1

si: V f 1 > 2 6 5 . 6 V . M o d i f i q u e el valor d e n y e m p i e c e d e n u e v o . C u a n d o \ u = 3 5 A y V f 1 < 2 6 5 . 6 V

Po = Pm = [3(1 - s) / s ] R 2 ( l 2 1 ) 2 = 0.603[(1 - S) / s ] ( l 2 1 ) 2 N y T L - P m i com N . m

Las gráficas e n la figuras 10.9 a) y b) s e obtuvieron c o n el p r o c e d i m i e n t o p r e c e d e n t e . C o m o

era de e s p e r a r s e , p a r a u n a corriente d e línea constante, el par d e a c o p l a m i e n t o d e l m o t o r es
virtualmente c o n s t a n t e a t r a v é s d e t o d o el rango d e v e l o c i d a d e s d e m o t o r i z a c i ó n y d e r e g e n e r a c i ó n .
 S i el a c c i o n a m i e n t o f u e r a requerido p a r a o p e r a r d e s d e b a j a s v e l o c i d a d e s , e s p o s i b l e
arrancar el m o t o r c o n el inversor. Para este m é t o d o d e b e i m p o n e r s e un límite e n la c o r r i e n t e d e
línea p a r a p r o t e g e r los tiristores.

Ejemplo 10.2

L a m í n i m a f r e c u e n c i a d e s a l i d a d e l inversor e n el s i s t e m a d e l e j e m p l o 10.1 es d e 5 Hz. S i

el motor v a a ser a r r a n c a d o d e s d e el r e p o s o a esta f r e c u e n c i a y el límite d e la c o r r i e n t e d e l í n e a s e
mantiene e n 3 5 A , d e t e r m i n e el v a l o r p e r m i s i b l e del voltaje d e la a r m ó n i c a f u n d a m e n t a l e n t e r m i n a l e s
del m o t o r V ^ y el par d e a r r a n q u e d e s a r r o l l a d o T a r r a n q u e .

Solución

E n el r e p o s o :

Z2 = 0 . 2 0 1 + j(2fl)(5)(2.40 X 10"3) = 0.201 * j f l 0 7 5 4 = 0 . 2 1 4 7 • 2 0 . 5 6 ° Q

Z m = j(2jt)(5)(82.8 x 10" 3 ) = 2 . 6 0 1 fí

= 0 . 2 9 9 + j(2jc)(5)(1.23 x 10" 3 ) = 0 . 2 9 9 + j 0 . 0 3 8 6 4 = 0 . 3 0 1 5 zlM° &

La i m p e d a n c i a e n el m o t o r e s e n t o n c e s :

(0.2147 ¿.2£L5£°)(2.601 / . 9 0 ° )
Z = Z1 + = 0.299 + j0.03864 +
2.684

Z = 0.5038 / 14.49° n

V f 1 = ( 0 . 5 0 3 8 X 3 5 ) = 17.63 V

2.601
(35) = 3 3 . 9 2 A
2.684

3 P m = 3 (0.201 ) ( 3 3 . 9 2 ) 2 = 6 9 3 . 7 W y p a r a un m o t o r d e d o s p o l o s :

Ti = 6 9 3 . 7 / 2ic(5) = 2 2 . 0 8 N . m
 10.3.1 C a r a c t e r í s t i c a s A p r o x i m a d a s d e l Par y la V e l o c i d a d

Si s e s u p o n e q u e las características, hasta la frecuencia b a s e cob, e n la figura 10.9(a) s o n

líneas rectas q u e intersectan el eje vertical en (2/p)(co/coj,); es posible d e t e r m i n a r por un m é t o d o
simple el voltaje d e f u e n t e requerido a una velocidad d a d a así c o m o el par d e carga. Este m é t o d o ,
sin embargo, no d e b e usarse para pares d e carga alejados del rango - T n o m j n a , < T L < T n o m i n a | o
para bajas v e l o c i d a d e s del motor.

Partiendo d e que:

íor a co - (p / 2)com rad/s (10.14)

entonces:

2 cor 2 co com
(10.15)
p (úb P »b ufe

C u a n d o la v e l o c i d a d angular del motor es a ) m ( r i o m j n a l ) r a d / s . Entonces:

2 (or 2 co (üm (nominal)

(10.16)
p (Úb P COb COb

A la f r e c u e n c i a base, c u a n d o <o = (p / 2)(o b , la intercepción c o n la línea vertical T u = T n o m | n a |

puede calcularse y representarse por K. Entonces:

2 <ar ü)m(nominal)
Kss = 1- (10.17)
P COb <üb

A s í c u a n d o se desarrolla el par nominal:

2 to
K= (10.18)
p (Ob wb

y para cualquier otro par T L ^ T n o m ¡ n a l :

TL 2 CÚ com
K (10.19)
Tnomlnal P ^b ^b
 Ejemplo 10.3

U n m o t o r d e i n d u c c i ó n j a u l a d e ardilla, trifásico, d e 6 p o l o s , 4 6 0 V, 6 0 H z , 5 0 h p ( 3 7 . 3 k W )
y 1180 r p m a c c i o n a u n a c a r g a q u e d e m a n d a un par c o n s t a n t e d e 2 7 5 N . m s o b r e u n r a n g o d e
velocidad d e 1 5 0 < n < 1150 r p m . Los p a r á m e t r o s del circuito e q u i v a l e n t e a 6 0 H z s o n :

R 1 =0.191 £2 ra l ^ s 0.753 fí R 2 = 0.0707 Í2

0)1-2 = 0.377 Q. co L m = 16.7 Q Rc °°

El m o t o r e s a c c i o n a d o por u n inversor q u e está a l i m e n t a d o p o r u n a f u e n t e d e p o t e n c i a l

controlable.

D e t e r m i n e los v a l o r e s d e l d e s l i z a m i e n t o e n el m o t o r s , la c o r r i e n t e f u n d a m e n t a l d e e n t r a d a
l ^ y el v o f t a j e d e e n t r a d a al inversor V L « ; para u n a v e l o c i d a d n d e 6 5 0 r p m .

Solución

to b = 120 f / p = (120)(60) / 6 = 1200 r p m = 1200 ( 2 n / 6 0 ) = 40íü r a d / s

K = 1 -[1180/1200] =0.01667

"'"nominal = [(50)(746)] / [(1180)(2n / 60)] = 301.9 N . m

T|_ 2 co com 275 2 co cüm

K 0.01667
"•"nominal P 0)b 301.9 6 40rc 40rt

co = 5 . 7 2 4 + 3co m

P a r a u n a v e l o c i d a d d e 6 5 0 rpm: o) m = ( 6 5 0 ) ( 2 n / 60) = 6 8 . 0 7 rad / s a s í q u e :

o = 5 . 7 2 4 + 3 ( 6 8 . 0 7 ) = 2 0 9 . 9 rad / s de donde:

s = [03 - (p / 2)ü) m ] / 03 = [209.9 - 3(68.07)] / 2 0 9 . 9 = 0 . 0 2 7 y:

p m ® T l com = [3(1 - s ) / s ) R 2 ( l 2 1 ) 2 = 2 7 5 ( 6 8 . 7 ) = [3(1 - 0.02fr)] / 0 . 0 2 7 ] 0 . 0 7 0 7 ( l 2 1 ) 2

 D e lo cual: |91 = 49.74 A

0.0707 209.9
Z21 = + j0.377 2 . 5 9 3 + j0.2099 = 2.601
0.027 2rc(60)

E 2 1 = 2 . 6 0 1 ( 4 9 . 7 4 ) = 129.4 V Dedonde: E21 =129.4¿O0 V

209.9 129.4
Z m 1 = J16.9 9.41 í m 1 =-j = 13.75 Z ^ S Ü A
2jc(60) 9.41

í n = 4 9 . 7 4 y - 4 . 6 3 ° + 13.75 = 4 9 . 5 7 - j'17.77 = 5 2 . 6 7 / - 1 9 . 7 2 ° A

209.9
Z n =0.191 +¡0.753 = 0 . 1 9 1 + j0.4192 = 0.4607 Q
2ít(60)

V f 1 = 1 2 9 . 7 Z Q 0 + ( 0 . 4 6 0 7 ^ 1 5 a ° ) ( 5 2 . 6 7 z ^ Z 2 ° ) = 146.6 - ¡17.38 = 1 4 7 . 6 V

E n t o n c e s , d e la e c u a c i ó n 10.6 V L K = 147.6 / 0.4502 = 327.9 V

10.3.2 Sistemas de Control para Densidad de Flujo Constante en el

Entrehierro

S i d e b e m a n t e n e r s e c o n s t a n t e la relación E 2 1 ' 0 ) > s e r e q u i e r e un lazo d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n .

La figura 1 0 . 1 0 ilustra el principio b á s i c o d e un s i s t e m a d e c o n t r o l p a r a e s t e p r o p ó s i t o .

El v o l t a j e electromotriz E 2 n o s e p u e d e m e d i r d i r e c t a m e n t e . A f o r t u n a d a m e n t e , la d e n s i d a d
del flujo en el e n t r e h i e r r o si p u e d e m e d i r s e y p u e d e u s a r s e u n a s e ñ a l d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n d e e s t e
valor y, c o n ella, es f á c i l m e n t e s i m u l a d o y retroal¡mentado el v a l o r d e E 2 . L o a n t e r i o r p u e d e l l e v a r s e
a cabo p o r m e d i o d e u n circuito a n á l o g o al circuito e q u i v a l e n t e p a r a el c u a l s e a p l i c a n V t ! v (o y s .
El g e n e r a d o r d e f u n c i ó n r e q u e r i d o u observador en la f i g u r a 1 0 . 1 0 p r o d u c e u n a s e ñ a í que
corresponde al v o l t a j e electromotriz existente del motor. A s í , m i e n t r a s la r e f e r e n c i a d e v e l o c i d a d
determina la f r e c u e n c i a d e s a l i d a del inversor P W M , el error d e v o l t a j e electromotriz d e t e r m i n a la
diferencia d e p o t e n c i a l a la salida d e l m i s m o .

En lo q u e a la v e l o c i d a d respecta, el s i s t e m a e n la f i g u r a 10.1 O e s d e lazo a b i e r t o . U n c o n t r o l

para r e g u l a r la v e l o c i d a d requerirá otra s e ñ a l d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n c o r r e s p o n d i e n t e a n, la cual,
después d e c o m p a r a r s e c o n la referencia d e v e l o c i d a d , p r o p o r c i o n a r á u n a s e ñ a l d e e r r a r a la e n t r a d a
del circuito d e l ó g i c a p a r a co. U n lazo retroalimentado d e límite d e corriente t a m b i é n p o d r í a r e q u e r i r s e .
Este a c t u a r í a p a r a reducir el p a r d i s p o n i b l e p a r a a c e l e r a c i ó n d e l s i s t e m a , d e b i d o a q u e p o d r í a s e r
 10.10 Sistema de Control para Densidad de Flujo Constante en el Entrehierro.

diseñado d e tal m a n e r a q u e el límite d e corriente n o s e a l c a n c e d u r a n t e la o p e r a c i ó n e n e s t a d o

estable. E n t o n c e s , el límite reduciría la razón d e i n c r e m e n t o d e co. U n a c o r r i e n t e e x c e s i v a e n e s t a d o
estable llevaría el m o t o r a b l o q u e o y p o d r í a usarse p a r a p r o t e c c i ó n .

El r e c t i f i c a d o r c o n d i o d o s d e la f i g u r a 10.10 p r o d u c i r á u n alto factor d e p o t e n c i a e n el s i s t e m a ,

pero el i n v e r s o r P W M t e n d r á g r a n d e s pérdidas por la c o n m u t a c i ó n y la eficiencia g e n e r a l d e l s i s t e m a
será s u b s t a n c i a l m e n t e m e n o r q u e la d e l motor. Si s e utilizaran u n rectificador c o n t r o l a d o (convertidor
de fase controlada) y un inversor sin P W M , las p é r d i d a s por c o n m u t a c i ó n s e r e d u c i r í a n , p e r o el
factor d e p o t e n c i a del s i s t e m a sería m u y b a j o a bajas v e l o c i d a d e s .

E l s i s t e m a en la f i g u r a 10.10, c o m o está a c t u a l m e n t e , no p r o v e e f r e n a d o r e g e n e r a t i v o . Si
fuera n e c e s a r i o , el rectificador c o n d i o d o s podría r e m p l a z a r s e p o r un c o n v e r t i d o r d u a l q u e no
ejerciera c o n t r o l s o b r e V L K- LOS tiristores e n u n o d e los rectificadores c o n t r o l a d o s s i m p l e m e n t e s e
apagarían t a n p r o n t o c o m o los del otro s e e n c i e n d a n c o m p l e t a m e n t e . E n t o n c e s s e t e n d r í a ,
efectivamente, un rectificador p a r a la transferencia d e e n e r g í a en la d i r e c c i ó n p o s i t i v a y un inversor
conmutado por iínea p a r a la t r a n s f e r e n c i a d e la e n e r g í a r e g e n e r a t i v a d e r e g r e s o a la f u e n t e d e
alimentación d e 6 0 Hz. Si los rectificadores f u e r a n r e m p l a z a d o s p o r un p o t e n c i a l d e C - D fijo el
sistema d e C - D c o n r e g e n e r a c i ó n requeriría d e un convertidor d e C - D a C - D t i p o C ( t r o c e a d o r d e
tipo C) y n o s e r í a n e c e s a r i o la m o d u l a c i ó n d e a n c h o d e p u l s o ( P W M ) .

10.4 OPERACION CON CAMPO DEBIL

E n m u c h o s a c c i o n a m i e n t o s , la f r e c u e n c i a del inversor p u e d e s e g u i r i n c r e m e n t á n d o s e
después q u e el voltaje e n t e r m i n a l e s h a a l c a n z a d o el valor n o m i n a l y s e m a n t i e n e e n él. L a o p e r a c i ó n
en esta c o n d i c i o n e s p r o d u c e u n a familia d e características par - v e l o c i d a d c o m o las q u e s e m u e s t r a n
sobre la v e l o c i d a d b a s e en la figura 6.13. Este r a n g o d e o p e r a c i ó n s e usa, t í p i c a m e n t e , p a r a
a c c i o n a m i e n t o s d e t r a n s p o r t e , en d o n d e el par d e s a r r o l l a d o por el m o t o r s e usa p r i n c i p a l m e n t e e n
acelerar la m a s a d e l v e h í c u l o en v e z d e igualar a l g u n a c o n d i c i ó n d e e s t a d o e s t a b l e o a l g u n a
característica par - v e l o c i d a d d e la carga. L a r e s p u e s t a d e los s i s t e m a s d e a c c i o n a m i e n t o p a r a
transporte a c a m b i o s en la r e f e r e n c i a d e v e l o c i d a d es t a n lenta q u e la o p e r a c i ó n a c u a l q u i e r v e l o c i d a d
puede c o n s i d e r a r s e en cuasi - estado estable.

U n a v e z q u e s e h a a l c a n z a d o el voltaje n o m i n a l entre t e r m i n a l e s , s e a b a n d o n a ia r e l a c i ó n
constante E 2 1 / co y s e s i g u e i n c r e m e n t a n d o tú mientras q u e V f 1 s e m a n t i e n e fijo. A c o n s e c u e n c i a
de ello, d i s m i n u y e la c o r r i e n t e d e m a g n e t i z a c i ó n l m y la a m p l i t u d del flujo e n el e n t r e h i e r r o se r e d u c e ,
el cual, e n a n a l o g í a c o n u n a m á q u i n a d e C - D , s e l l a m a campo débil. S e s i g u e a p l i c a n d o el límite
de corriente, p e r o a c o n s e c u e n c i a d e la d e b i l i d a d del c a m p o , el par d e s a r r o l l a d o por a m p e r e
disminuye c o n el i n c r e m e n t o d e <a. D e b i d o a q u e la c o n d i c i ó n e s t a b l e c i d a e n la e c u a c i ó n 1 0 . 7 y a n o
se aplica, n o e s p o s i b l e derivar u n a relación par - v e l o c i d a d similar a la d e la e c u a c i ó n 10.13,
entonces, d e b e n u s a r s e un m é t o d o s n u m é r i c o s s i m p l e s p a r a predecir la o p e r a c i ó n d e l s i s t e m a .

Ejemplo 10.4

El s i s t e m a d e l e j e m p l o 10.1 s e r á o p e r a d o a u n a v e l o c i d a d d e 5 0 0 0 r p m i n c r e m e n t a n d o CÚ
mientras V f 1 s e m a n t i e n e c o n s t a n t e al valor n o m i n a l línea a n e u t r o d e l motor. L a c o r r i e n t e d e línea
se m a n t i e n e c o n s t a n t e a 3 5 A

U s a n d o las s u p o s i c i o n e s h e c h a s en el e j e m p l o 10.1 y el circuito e q u i v a l e n t e e n la f i g u r a

10.8, e s t a b l e z c a un m é t o d o p a r a d e t e r m i n a r los límites d e par p e r m i s i b l e s p a r a m o t o r i z a d o y f r e n a d o
bajo estas c o n d i c i o n e s .

Solución

Elija u n v a l o r d e n: tú m = (2ÍC / 6 0 ) n rad / s

S u p o n g a el d e s l i z a m i e n t o s : co = (%, / (1 - s) rad / s

L a i m p e d a n c i a e n el rotor es: Z2 = 0.201 / s + j2.4x10"3cott

— o
La i m p e d a n c i a d e m a g n e t i z a c i ó n es: Z m = j82.8x10" co Q

L a i m p e d a n c i a e n el estator es: Z , = 0 . 2 9 9 + j1.23x10" 3 co Ü

L a i m p e d a n c i a e n el m o t o r es:
Z = ZI + — = z 1 + z 2 m = z zz_°n
 L a p r i m e r a a r m ó n i c a c a l c u l a d a es: V f l C = 3 5 (Z) V

Si: V f 1 c * 265.6 V

modifique el v a l o r e l e g i d o p a r a s y recalcule. C u a n d o V f 1 c = 2 6 5 . 6 V

'21 X 35 A
Z a + Z,m

Pm »(3X0.201)[(1 -s)/sl(l21)'

T L = P m / co.'m

L a c u r v a s o b t e n i d a s por el p r o c e d i m i e n t o p r e c e d e n t e s e m u e s t r a n en la f i g u r a 10.11, q u e
unidas a las l í n e a s v e r t i c a l e s m o s t r a d a s e n la figura 10.9 a) c o n s t i t u y e n el a r e a d e l p l a n o n - T L q u e
puede u s a r s e si la c o r r i e n t e d e línea es 3 5 A y la v e l o c i d a d n o e x c e d e a 5 0 0 0 r p m .

n (rpm)

14000- -

4000-- lu =35 A

3000--

+ -TL (N.M)
100 50 0 50 100

10.11 Límites de Par Permitidos para el Ejemplo 10.4.

E x i s t e u n límite m á s allá del c u a l la o p e r a c i ó n c o n c a m p o d é b i l a c o r r i e n t e d e línea c o n s t a n t e

no p u e d e efectuarse. C o n f o r m e el c a m p o s e debilita, el par d e ruptura del m o t o r d e c r e c e y el p u n t o
de o p e r a c i ó n d e l m o t o r s o b r e la característica par • v e l o c i d a d s ^ a c e r c a al p u n t o d e r u p t u r a c o n f o r m e
la v e l o c i d a d s e i n c r e m e n t a . C u a n d o los dos puntos c o i n c i d e n , la c o r r i e n t e d e línea y el par
desarrollado d e b e n reducirse p a r a q u e el m o t o r n o s e a t a s q u e . L a s s e c c i o n e s c u r v e a d a s ( s o b r e la
velocidad b a s e ) e n la f i g u r a 10.11 d e b e n t e r m i n a r s e e n u n a c u r v a limitadora, t a n i m p o r t a n t e c o m o
la e n v o l v e n t e s o b r e la v e l o c i d a d b a s e e n la f i g u r a 6.13.

C o m o u n a g u í a a p r o x i m a d a p a r a d e t e r m i n a r el límite d e o p e r a c i ó n c o n c a m p o d é b i l p u e d e
asumirse q u e , c o n la corriente d e línea en el valor nominal, la razón e n t r e la m á x i m a v e l o c i d a d
permisible y la v e l o c i d a d n o m i n a l es igual a la razón entre el par d e r u p t u r a y el p a r n o m i n a l . A b a j a s
corrientes, s e p e r m i t e u n a v e l o c i d a d mayor. E n a p l i c a c i o n e s d e t r a c c i ó n , e s c o m ú n q u e s e u s e n
razones d e l o r d e n d e c u a t r o a u n a , d a d o q u e el par requerido a la v e l o c i d a d t o p e e s m u c h o m e n o r
que el r e q u e r i d o en la e t a p a inicial d e aceleración.

10.5 SISTEMA DE CONTROL PARA CAMPO DEBIL

C u a n d o la diferencia d e potencial d e la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l del m o t o r a l c a n z a el

valor n o m i n a l d e V f , el s i s t e m a m o s t r a d o en la f i g u r a 10.10 d e b e m o d i f i c a r s e p a r a o p e r a r c o n V f fijo.
La figura 1 0 . 1 2 m u e s t r a u n a m o d i f i c a c i ó n posible o b t e n i d a d e u n a o p e r a c i ó n d e s w i t c h e o i n i c i a l i z a d a
por V f . E n e s t a o p e r a c i ó n existe el peligro d e una oscilación r e p e n t i n a c a u s a d a por la a p l i c a c i ó n
de d o s n u e v a s s e ñ a l e s a l p u n t o d e s u m a q u e a l i m e n t a la s e ñ a l d e e n t r a d a a l circuito d e lógica d e l
inversor P W M . S i n e m b a r g o , las oscilaciones p u e d e n evitarse si s e incluye un generador de función
rampa.

C o m o e n e l c a s o anterior, no existe un lazo r e t r o a l i m e n t a d o d e v e l o c i d a d , e s d e c i r la

velocidad s e c o n t r o l a e n lazo abierto y, e n este c a s o , t a m p o c o existe u n lazo d e límite d e c o r r i e n t e .
Una corriente e x c e s i v a en el e s t a d o estable n o n e c e s a r i a m e n t e a t a s c a r á el m o t o r y si el e x c e s o n o
es muy g r a n d e , é s t e p o d r í a s i m p l e m e n t e m o v e r h a c i a a b a j o e l p u n t o d e o p e r a c i ó n e n la p a r t e
curveada d e la característica m o s t r a d a e n la figura 10.11.

Figura 10.12 Sistema de Control para Operación con Campo Débil

10.6 RELACION VOLTAJE A FRECUENCIA CONSTANTE

El s i s t e m a d e control d e la f i g u r a 10.10 es r e l a t i v a m e n t e c o m p l i c a d o d e b i d o a la n e c e s i d a d
de s i m u l a r la m a g n i t u d d e E 2 en el motor; m á s a ú n , s e requiere d e u n t r a n s d u c t o r d e v e l o c i d a d m u y
preciso p a r a p r o p o r c i o n a r un v a l o r s u f i c i e n t e m e n t e e x a c t o d e l d e s l i z a m i e n t o p a r a la s i m u l a c i ó n . S i
se a c e p t a m a n t e n e r c o n s t a n t e la relación V f / co e n lugar d e E 2 / co, el s i s t e m a d e c o n t r o l s e s i m p l i f i c a
y p u e d e r e d u c i r s e al q u e s e m u e s t r a e n la figura 10.13 o a l g ú n a r r e g l o e q u i v a l e n t e . L a r e f e r e n c i a
de v e l o c i d a d , e n el s i s t e m a d e la f i g u r a 10.13, h a c e q u e el circuito d e lógica del inversor g e n e r e u n a
frecuencia d e s a l i d a o , la cual, multiplicada por u n a c o n s t a n t e k, p r o d u c e u n a s e ñ a l V f k , q u e
c o r r e s p o n d e c o n el voltaje q u e d e b e a p l i c a r s e al motor. E s t a s e ñ a l s e c o m p a r a c o n V f e , q u e
c o r r e s p o n d e c o n el v o l t a j e q u e e f e c t i v a m e n t e a p a r e c e en el motor. L a d i f e r e n c i a e s el error Vf( e r T or)
que s e a p l i c a a l rectificador c o n t r o l a d o p a r a modificar el v o l t a j e d e e n l a c e V L K c o m o s e r e q u i e r a .

L a principal d e s v e n t a j a d e e s t e s i s t e m a es q u e , a b a j a v e l o c i d a d , hay u n d e b i l i t a m i e n t o d e l
c a m p o d e b i d o a la c a í d a d e v o l t a j e en la resistencia d e estator R 1 t t a m b i é n l l a m a d a r e s i s t e n c i a d e
fuga, c o n s e c u e n t e m e n t e el par por a m p e r e del motor s e r e d u c e . T í p i c a m e n t e e s t e e f e c t o llega a
ser s i g n i f i c a n t e c e r c a d e un t e r c i o d e la v e l o c i d a d n o m i n a l d e l m o t o r y, e n el a r r a n q u e , el par
desarrollado s e r e d u c e a c e r c a d e la mitad del n o m i n a l c u a n d o el m o t o r t o m a la c o r r i e n t e n o m i n a l .
Este s i s t e m a , n o o b s t a n t e , es útil p a r a a c c i o n a m i e n t o s c o n b a j o p a r d e a r r a n q u e e n los q u e s e
requiere c o n t r o l a r un r a n g o d e v e l o c i d a d e s t r e c h o por d e b a j o d e la v e l o c i d a d n o m i n a l . L o s
accionamientos para bombas y ventiladores se pueden controlar c o n este tipo de sistemas.

El s i s t e m a en la f i g u r a 1 0 . 1 3 es eficiente d e b i d o a q u e las p é r d i d a s p o r c o n m u t a c i ó n e n el
inversor s o n b a j a s y e n el rectificador c o n t r o l a d o s o n casi inexistentes. El b a j o f a c t o r d e p o t e n c i a
que i n t r o d u c e el rectificador c o n t r o l a d o e n las t e r m i n a l e s d e C - A y la b a j a e f i c i e n c i a d e l m o t o r a

Figura 10.13 Sistema de Control que Mantiene la Relación Vf / co Constante.

bajas v e l o c i d a d e s no s o n i m p o r t a n t e s si el a c c i o n a m i e n t o n o o p e r a c o n t i n u a m e n t e a v e l o c i d a d e s
por a b a j o d e la mitad d e la v e l o c i d a d n o m i n a l . El s i s t e m a no es s a t i s f a c t o r i o e n a p l i c a c i o n e s e n
donde s e d e m a n d e n r á p i d o s c a m b i o s d e v e l o c i d a d d e b i d o a la lenta r e s p u e s t a d e l r e c t i f i c a d o r
controlado y, e v e n t u a l m e n t e , p o d r í a requerirse un convertidor d u a l p a r a f r e n a d o r e g e n e r a t i v o . S i s e
necesitaran r á p i d o s c a m b i o s d e v e l o c i d a d , s e d e b e r á n u s a r u n rectificador c o n d i o d o s y u n i n v e r s o r
con m o d u l a c i ó n d e a n c h o d e p u l s o ( P W M ) ; e n este c a s o , s e i n c r e m e n t a r í a n las p é r d i d a s p o r
conmutación, a u n q u e el f a c t o r d e p o t e n c i a d e l s i s t e m a s e e l e v a r á a altas v e l o c i d a d e s . El s i s t e m a
de la f i g u r a 1 0 . 1 3 es lazo abierto e n lo q u e a v e l o c i d a d c o n c i e r n e . Si el m o t o r v a a a r r a n c a r s e d e s d e
el reposo p o r el inversor, s e requerirá un g e n e r a d o r d e r a m p a p a r a d e t e r m i n a r y c o n t r o l a r el
incremento d e v e l o c i d a d .

10.6.1 Control Retroalimentado con la Razón Volts / Hertz Constante

U n s i s t e m a en d o n d e s e c o n t r o l a la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n e n l a z o c e r r a d o s e
muestra e n la f i g u r a 10.14. L a s e ñ a l d e control del regulador e n c a s c a d a v e l o c i d a d - c o r r i e n t e ,
controla la f r e c u e n c i a d e l inversor co, asi c o m o la s e ñ a l d e voltaje a t r a v é s d e u n a g a n a n c i a
proporcional k. Para contrarrestar el efecto d e la resistencia d e l estator a b a j a s f r e c u e n c i a s , s e
agrega u n voltaje c o n s t a n t e d e c o m p e n s a c i ó n ( o f f s e f ) V Q a la referencia d e v o l t a j e . S i s e c o n t r o l a
constante la relación Volts / Hertz, s e m a n t i e n e a p r o x i m a d a m e n t e c o n s t a n t e el flujo e n el e n t r e h i e r r o .
Si s e a p l i c a u n a referencia d e v e l o c i d a d <&m* e n escalón, el m o t o r a c e l e r a a p a r c o n s t a n t e p o r m e d i o
del control d e límite d e c o r r i e n t e h a s t a q u e s e a l c a n z a el e s t a d o e s t a b l e y la c o r r i e n t e ^ c a e al v a l o r
determinado p o r la carga. Si cüm e x c e d e la v e l o c i d a d b a s e del motor, la f r e c u e n c i a d e l i n v e r s o r s e
incrementa, p e r o el voltaje e n t r e g a d o por e l rectificador c o n t r o l a d o V L K p e r m a n e c e al m á x i m o valor,

Figura 10.14 Control de Velocidad Retroalimentado con la Razón Volts / Hertz Constante y
Límite de Corriente.
 Figura 10.15 Control de Velocidad con Razón Volts / Hertz Constante y Regulación del
Deslizamiento.

debido a la c a r a c t e r í s t i c a d e s a t u r a c i ó n p r e s e n t e e n el b l o q u e p r e v i o a la l ó g i c a d e d i s p a r o . C u a n d o
esto o c u r r e , s e d i c e q u e e l m o t o r entra en la región d e c a m p o d é b i l o p o t e n c i a c o n s t a n t e .

10.6.2 Razón Volts / Hertz Constante con Regulación del Deslizamiento

U n d i a g r a m a d e b l o q u e s d e un control Volts / H e r t z c o n s t a n t e c o n r e g u l a c i ó n d e l desli-

zamiento s e m u e s t r a e n la f i g u r a 10.15. L a f r e c u e n c i a d e d e s l i z a m i e n t o cos-j, la cual es p r o p o r c i o n a l
al par, s e r e g u l a p o r m e d i o d e la s a l i d a del controlador del lazo d e v e l o c i d a d . L a s e ñ a l co s1 s e a ñ a d e
a la s e ñ a l d e v e l o c i d a d com p a r a g e n e r a r la f r e c u e n c i a d e l inversor íú. L a s e ñ a l d e v o l t a j e V f s e
controla a partir d e la f r e c u e n c i a del inversor w a t r a v é s d e un g e n e r a d o r d e función. El s i s t e m a d e
accionamiento a c e l e r a c o n un valor d e d e s l i z a m i e n t o s u j e t a d o o limitado por la s a t u r a c i ó n d e l
controlador d e v e l o c i d a d , d i c h o valor p u e d e c o r r e s p o n d e r c o n el m á x i m o par; p o s t e r i o r m e n t e ,
disminuye e n e s t a d o estable a un valor d i c t a d o por el par d e c a r g a . Si la referencia d e v e l o c i d a d
cúm* s e r e d u c e en e s t a d o estable, el d e s l i z a m i e n t o s e h a c e n e g a t i v o y el s i s t e m a d e a c c i o n a m i e n t o
entra e n u n m o d o d e t r e n a d o d i n á m i c o o regenerativo; s e g ú n s e h a y a d i s e ñ a d o el s i s t e m a .

10.7 REGULACION INDEPENDIENTE DE PAR Y FLUJO

U n s i s t e m a d e control e n d o n d e s e controlen, e n lazo c e r r a d o , el flujo en el e n t r e h i e r r o y el

par, c o m o el q u e s e m u e s t r a en la f i g u r a 10.16, t e n d r á características s u p e r i o r e s a l o s s i s t e m a s d e
control d i s c u t i d o s c o n anterioridad. L a salida del controlador del lazo d e par g e n e r a la r e f e r e n c i a d e
 Figura 10.16 Control Retroaiimetado Independiente para el P a r y el Flujo con un Motor
Operando en el Modo de Control de Corriente.

deslizamiento a la q u e s e le a ñ a d e la s e ñ a l d e v e l o c i d a d p a r a g e n e r a r la r e f e r e n c i a d e f r e c u e n c i a
para el i n v e r s o r co*. El flujo e n el e n f r e h i e r r o del m o t o r y p u e d e m a n t e n e r s e c o n s t a n t e c o m o e n u n
motor d e C - D e x i t a d o por s e p a r a d o o p r o g r a m a r s e c o m o f u n c i ó n d e l par p a r a o p t i m i z a r la e f i c i e n c i a
en e s t a d o estable. L a s a l i d a del c o n t r o l a d o r d e l lazo d e flujo g e n e r a la r e f e r e n c i a d e c o r r i e n t e d e
estator l-j*, a s í q u e el m o t o r p u e d e o p e r a r s e c o n t i n u a m e n t e en un m o d o d e c o n t r o l d e c o r r i e n t e . S e
g e n e r a u n g r u p o trifásico d e o n d a s d e corriente d e referencia s i n u s o i d a l e s y los d i s p o s i t i v o s d e
c o n m u t a c i ó n d e l inversor s e c o n t r o l a n p a r a q u e los perfiles d e c o r r i e n t e r e a l e s s e m a n t e n g a n
confinados d e n t r o d e u n a b a n d a d e hístéresis ( c o n t r o l bang bancft. Así puede c o n t r o l a r s e estre-
c h a m e n t e el rizado d e la c o r r i e n t e del m o t o r c o n el inversor c o n m o d u l a c i ó n d e a n c h o d e p u l s o
(PWM).

L a s s e ñ a l e s d e retroal¡mentación del flujo e n el e n t r e h i e r r o y d e l p a r p u e d e n e s t i m a r s e

partiendo d e las s e ñ a l e s d e voltaje V f y corriente 11 del motor. L a exactitud d e la e s t i m a c i ó n d e t e r m i n a
la p r e c i s i ó n c o n la q u e los p a r á m e t r o s p u e d e n controlarse. El flujo en el e n t r e h i e r r o p u e d e t a m b i é n
medirse i n s e r t a n d o b o b i n a s d e flujo e n el entrehierro del motor.

RESUMEN

1 C o n t r o l a r la v e l o c i d a d d e un m o t o r d e inducción a t r a v é s d e la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e ,
p e r m i t e q u e é s t e t e n g a caracteríastícas Par - V e l o c i d a d p a r e c i d a s a l a s d e un m o t o r
d e C - D . P a r a t e n e r u n a f u e n t e d e f r e c u e n c i a ajustable, es n e c e s a r i o c o n v e r t i r la C - A
 e n C - D y n u e v a m e n t e e n C - A utilizando a l g ú n s i s t e m a del t i p o u convertidor de C-A /
C-A con enlace de C-D'.

2.-Si un m o t o r d e Inducción v a a ser c o n t r o l a d o por v a r i a c i ó n d e la f r e c u e n c i a d e la f u e n t e ,

e s n e c e s a r i o v a r i a r t a m b i é n el voltaje d e a l i m e n t a c i ó n , p a r a m a n t e n e r c o n t a n t e la
relación V f / f y a s í m a n t e n e r c o n s t a n t e el flujo e n el e n t r e h i e r r o . C u a l q u i e r c o m b i n a c i ó n
d e c o n v e r t i d o r e s d e b e c u b r i r este requisito b á s i c o .

3 . - L o s i n v e r s o r e s fuente de voltaje simples, t i e n e n u n a r a z ó n fija entre el v o l t a j e d e e n t r a d a

e n la t e r m i n a l e s d e C - D y el voltaje d e s a l i d a en las t e r m i n a l e s d e C - A . A s í q u e el v o l t a j e
d e C - D a la e n t r a d a d e e s t o s inversores d e b e s e r variable, p a r a q u e el v o l t a j e d e s a l i d a
d e C - A s e a variable. Por otro lado, los i n v e r s o r e s c o n m o d u l a c i ó n d e a n c h o d e p u l s o
( P W M ) , e n t r e g a n un voltaje d e C - A v a r i a b l e d e s d e u n voltaje d e C - D fijo. D e e s t a
d i f e r e n c i a s u r g e n tos distintos e s q u e m a s p a r a o b t e n e r u n a s e ñ a l c u y a f r e c u e n c i a y
amplitud s e a n ajustables.

4.- C a d a f a s e e n un inversor e q u i v a l e a d o s t r o c e a d o r e s , u n o p a r a c a d a p o l a r i d a d , p e r o
e n un inversor c o n m o d u l a c i ó n d e a n c h o d e p u l s o ( P W M ) , el voltaje d e s a l i d a n o e s t á
f o r m a d o p o r u n a s o l a o n d a rectangular por semiciclo, s i n o por u n a s u c e c i ó n d e o n d a s
r e c t a n g u l a r e s c u y a d u r a c i ó n p u e d e v a r i a r s e . L o s m é t o d o s e m p l e a d o s p a r a la m o d u -
l a c i ó n c o m p a r a n u n voltaje d e referencia, i m a g e n d e l v o l t a j e d e s a l i d a b u s c a d o , c o n
u n a s e ñ a l t r i a n g u l a r s i m é t r i c a c u y a f r e c u e n c i a es múltiplo d e la f r e c u e n c i a d e la o n d a
fundamental.

5.- P a r a q u e el flujo en el entrehierro s e m a n t e n g a r e a l m e n t e c o n s t a n t e , s e r e q u i e r e q u e

s e m a n t e n g a c o n s t a n t e la relación E2 / co e n lugar d e la relación Vf(rms) / co, d a d o q u e
e s t a ú l t i m a d e b e m o d i f i c a r s e a b a j a s v e l o c i d a d e s (valores b a j o s d e co), e n d o n d e el
e f e c t o d e a l g u n o s c o m p o n e n t e s del circuito e q u i v a l e n t e n o e s d e s p r e c i a b l e .

6.- S i d e b e m a n t e n e r s e c o n s t a n t e la relación E2 / co, s e r e q u i e r e un lazo d e r e t r o a l i m e n -

t a c i ó n . E2 n o s e p u e d e m e d i r d i r e c t a m e n t e , p e r o p u e d e e s t i m a r s e por m e d i o d e u n
circuito a n á l o g o al circuito equivalente l l a m a d o observador p a r a el c u a l s e a p l i c a n Vf,
I1, co y s . A s í , m i e n t r a s la referencia d e v e l o c i d a d d e t e r m i n a la f r e c u e n c i a d e s a l i d a d e l
inversor, e l error d e v o l t a j e electromotriz d e t e r m i n a la d i f e r e n c i a d e potencial.

7.- E n m u c h o s a c c i o n a m i e n t o s , la f r e c u e n c i a del inversor p u e d e s e g u i r i n c r e m e n t á n d o s e

d e s p u é s q u e el voltaje e n t e r m i n a l e s h a a l c a n z a d o el valor n o m i n a l , c u a n d o e s o o c u r r e ,
s e a b a n d o n a la relación c o n s t a n t e E21 / co y s e s i g u e i n c r e m e n t a n d o co m i e n t r a s q u e
VM s e m a n t i e n e fijo. A c o n s e c u e n c i a d e ello, d i s m i n u y e la c o r r i e n t e d e m a g n e t i z a c i ó n
l m y la a m p l i t u d del flujo en el entrehierro s e r e d u c e . L a o p e r a c i ó n e n t o n c e s s e d i c e
q u e s e realiza e n campo débil. S e s i g u e a p l i c a n d o el límite d e c o r r i e n t e , p e r o a
c o n s e c u e n c i a d e la debilidad del c a m p o , el par d e s a r r o l l a d o por a m p e r e d i s m i n u y e c o n
el i n c r e m e n t o d e co.

8.- Los s i s t e m a s d e c o n t r o l q u e regulan la r a z ó n E2 / son relativamente complicados

d e b i d o a la n e c e s i d a d d e simular la m a g n i t u d d e E2 e n el motor. S i s e a c e p t a m a n t e n e r
c o n s t a n t e la relación Vf /en en lugar d e E 2 / m, el s i s t e m a d e c o n t r o l s e s i m p l i f i c a , a u n q u e
en este caso, haya una desviación a bajas velocidades. Esta desviación p u e d e
c o m p e n s a r s e u s a n d o u n voltaje d e c o m p e n s a c i ó n o r é g u l a n d o el d e s l i z a m i e n t o y
g e n e r a r u n a característica d e c o r r e c c i ó n p a r a bajas v e l o c i d a d e s .
9.- U n s i s t e m a d e c o n t r o l e n d o n d e s e controlen, en lazo cerrado, el f l u j o e n el e n t r e h i e r r o
y el par, t e n d r á c a r a c t e r í s t i c a s s u p e r i o r e s y a q u e p u e d e regular por s e p a r a d o a m b o s
p a r á m e t r o s . El control d e par g e n e r a la referencia d e f r e c u e n c i a p a r a el inversor ÍD* y
el flujo e n el entrehierro p u e d e m a n t e n e r s e c o n s t a n t e c o m o e n un m o t o r d e C - D
e x c i t a d o p o r s e p a r a d o o p r o g r a m a r s e c o m o f u n c i ó n del p a r p a r a o p t i m i z a r la e f i c i e n c i a
e n e s t a d o estable.

PROBLEMAS

10.1.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n trifásico, jaula d e ardilla, d e 2 5 h p ( 1 8 . 6 k W ) , 4 6 0 V, 6 0 H z ,

3 5 1 5 r p m y 2 p o l o s ; c u y o circuito equivalente es igual a l d e la f i g u r a 10.8 c o n los
siguientes valores:

R 1 = 0.299 Í2 R 2 = 0.201 O.

coL1 = 1.23 mH (úl_2 = 2.40 mH toL m = 82.8 mH

S e a l i m e n t a por m e d i o d e un inversor f u e n t e d e v o l t a j e y a c c i o n a u n s i s t e m a m e c á n i c o
c u y a c a r a c t e r í s t i c a Par - V e l o c i d a d p u e d e r e p r e s e n t a r s e por u n a r e c t a q u e p a s a p o r
los p u n t o s [0.85Tnominal, 3 5 0 0 ] y [0.75Tnom¡nai, 0]. L a r a z ó n E m i / co s e m a n t i e n e
c o n s t a n t e s o b r e t o d o el r a n g o d e velocidad: 0 < n < 3 5 0 0 r p m al v a l o r Em / co p a r a
c o n d i c i o n e s d e o p e r a c i ó n n o m i n a l e s . G r a f i q u e las c u r v a s d e l v o l t a j e r m s d e línea a
neutro VM, la c o r r i e n t e r m s f u n d a m e n t a l d e línea d e l m o t o r I H R , la p o t e n c i a d e s a l i d a
d e l inversor 3(VM I H R ) , el d e s l i z a m i e n t o del m o t o r s, el f a c t o r d e p o t e n c i a d e l m o t o r
P F y la eficiencia d e l m o t o r i). C o n s i d e r e q u e las p é r d i d a s p o r f r i c c i ó n y v i e n t o s o n
d e s p r e c i a b l e s , así c o m o s u efecto s o b r e t o d a s las a r m ó n i c a s d e c o r r i e n t e e x c e p t o la
fundamental.

10.2.- U n a b a n d a t r a n s p o r t a d o r a e s a c c i o n a d a a v e l o c i d a d v a r i a b l e p o r un s i s t e m a c o m o
el d e la f i g u r a 10.10. L a característica d e la b a n d a c a r g a d a r e f e r i d a al e j e d e l m o t o r
p u e d e d e s c r i b i r s e por: T L = 4 2 5 - 0.225com N - m. L a b a n d a t r a n s p o r t a d o r a s e a c c i o n a
c o n un m o t o r d e i n d u c c i ó n trifásico, jaula d e ardilla, d e 2 5 0 h p ( 1 8 6 k W ) , 4 6 0 V , 6 0 Hz,
2 p o l o s y 3 5 5 0 r p m . Los p a r á m e t r o s del circuito e q u i v a l e n t e , q u e e s igual al d e la f i g u r a
10.8, t i e n e los s i g u i e n t e s v a l o r e s :

R 1 = 0.0203 Q R 2 = 0.0127 Q

wL, = 0.0890 mH Ü)L2 = 0.166 mH w L m = 5.70 mH

L a r a z ó n E m i / u s e m a n t i e n e c o n s t a n t e a l valor Em / (o p a r a c o n d i c i o n e s d e o p e r a c i ó n
n o m i n a l e s . Las p é r d i d a s por fricción y v i e n t o d e l m o t o r s o n d e s p r e c i a b l e s . L a s
a r m ó n i c a s d e corriente e x c e p t o la f u n d a m e n t a l p u e d e n i g n o r a r s e . D e t e r m i n e la ar-
m ó n i c a f u n d a m e n t a l del v o l t a j e a la salida del inversor V f i , la f r e c u e n c i a CÜ y la c o r r i e n t e
l n c u a n d o el m o t o r c o r r e a
a) 3500 rpm y
b) 1500 rpm.
9 . - U n s i s t e m a d e control e n d o n d e s e controlen, e n lazo c e r r a d o , el flujo e n el e n t r e h i e r r o
y el par, t e n d r á características s u p e r i o r e s y a q u e p u e d e regular por s e p a r a d o a m b o s
p a r á m e t r o s . El control d e par g e n e r a la referencia d e f r e c u e n c i a p a r a el i n v e r s o r co* y
el f l u j o e n el entrehierro p u e d e m a n t e n e r s e c o n s t a n t e c o m o e n un m o t o r d e C - D
e x c i t a d o por s e p a r a d o o p r o g r a m a r s e c o m o f u n c i ó n del par p a r a o p t i m i z a r la e f i c i e n c i a
e n e s t a d o estable.

PROBLEMAS

10.1.- U n m o t o r d e inducción trifásico, jaula d e ardilla, d e 2 5 h p ( 1 8 . 6 k W ) , 4 6 0 V, 6 0 Hz,

3 5 1 5 r p m y 2 p o l o s ; c u y o circuito e q u i v a l e n t e es igual a l d e la f i g u r a 10.8 c o n los
siguientes valores:

R 1 = 0.299 Q R 2 = 0.201 Q.

coLj = 1.23 mH (ül_2 = 2.40 mH (úL m = 82.8 mH

S e a l i m e n t a por m e d i o d e un inversor f u e n t e d e voltaje y a c c i o n a u n s i s t e m a m e c á n i c o

c u y a c a r a c t e r í s t i c a Par - Velocidad p u e d e r e p r e s e n t a r s e por u n a recta q u e p a s a p o r
los p u n t o s [0.85Tnominal, 3 5 0 0 ] y [0.75Tnom¡nal, 0]. L a r a z ó n E m l / co s e m a n t i e n e
c o n s t a n t e s o b r e t o d o el r a n g o d e velocidad: 0 < n < 3 5 0 0 r p m a l v a l o r E m / co p a r a
c o n d i c i o n e s d e o p e r a c i ó n n o m i n a l e s . G r a f i q u e las c u r v a s del v o l t a j e r m s d e l í n e a a
neutro V « , la c o r r i e n t e r m s f u n d a m e n t a l d e línea d e l m o t o r I H R , la p o t e n c i a d e s a l i d a
del inversor 3 ( V H I H R ) , el d e s l i z a m i e n t o del m o t o r s , el f a c t o r d e p o t e n c i a d e l m o t o r
P F y la eficiencia del m o t o r r|. C o n s i d e r e q u e las p é r d i d a s p o r fricción y v i e n t o s o n
d e s p r e c i a b l e s , a s í c o m o su efecto s o b r e t o d a s las a r m ó n i c a s d e c o r r i e n t e e x c e p t o la
fundamental.

10.2.- U n a b a n d a t r a n s p o r t a d o r a es a c c i o n a d a a v e l o c i d a d v a r i a b l e p o r u n s i s t e m a c o m o
el d e la f i g u r a 10.10. La característica d e la b a n d a c a r g a d a referida a l e j e d e l m o t o r
p u e d e d e s c r i b i r s e por: T L = 4 2 5 - 0.225com N - m . L a b a n d a t r a n s p o r t a d o r a s e a c c i o n a
c o n un m o t o r d e i n d u c c i ó n trifásico, jaula d e ardilla, d e 2 5 0 h p (186 k W ) , 4 6 0 V , 6 0 Hz,
2 p o l o s y 3 5 5 0 r p m . Los p a r á m e t r o s del circuito e q u i v a l e n t e , q u e e s igual al d e la f i g u r a
10.8, tiene los s i g u i e n t e s valores:

R 1 S 0.0203 a R 2 = 0.0127 ft

túL, = 0.0890 mH Ü)L2 = 0.166 mH coLm = 5.70 mH

L a razón E m i / co s e m a n t i e n e c o n s t a n t e al v a l o r Em / co p a r a c o n d i c i o n e s d e o p e r a c i ó n
n o m i n a l e s . L a s p é r d i d a s por fricción y v i e n t o d e l m o t o r s o n d e s p r e c i a b l e s . L a s
a r m ó n i c a s d e c o r r i e n t e excepto la f u n d a m e n t a l p u e d e n ignorarse. D e t e r m i n e la ar-
m ó n i c a f u n d a m e n t a l del voltaje a la salida del i n v e r s o r V f i , la f r e c u e n c i a co y la c o r r i e n t e
l n c u a n d o el m o t o r corre a #

a) 3500 rpm y
b) 1500 rpm.
10.3.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n trifásico, j a u l a d e ardilla, d e 5 0 h p (37.3 k W ) , 4 6 0 V, 6 0 H z ,
1 7 7 0 r p m y 4 p o l o s ; c u y o circuito e q u i v a l e n t e es igual a l d e la f i g u r a 1 0 . 8 c o n los
siguientes v a l o r e s :

R 1 = 0.130 n R 2 S 0.0764 a

ü)L 1 = 1.03 m H col_2 — 1.91 m H coL m = 36.9 m H

S e a c c i o n a a v e l o c i d a d variable por un s i s t e m a c o m o el q u e s e m u e s t r a e n la f i g u r a
10.1 (a). L a r a z ó n E m i / ai s e m a n t i e n e c o n s t a n t e al v a l o r E M / co p a r a c o n d i c i o n e s d e
o p e r a c i ó n n o m i n a l e s . El convertidor s e s u p o n e ideal. S ó l o d e b e c o n s i d e r a r s e la
c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e c u a l q u i e r corriente y el v o l t a j e d e e n t r a d a al i n v e r s o r VLK
d e b e a s u m i r s e p e r f e c t a m e n t e alisado.

a).- Si la m á x i m a v e l o c i d a d requerida es 1 7 2 5 r p m y a e s a v e l o c i d a d el par d e

c a r g a T l a l c a n z a su m á x i m o d e 8 5 % del valor n o m i n a l , d e t e r m i n e el m í n i m o
v o l t a j e d e línea a línea requerido en el s i s t e m a d e C - A q u e a l i m e n t a al
rectificador controlado.

b).- S i el voltaje d e t e r m i n a d o e n a) s e r e d o n d e a a l v a l o r m á s c e r c a n o a 5 0 V
(400, 4 5 0 , etc.) y el m o t o r c o r r e a 9 0 0 r p m e n t r e g a n d o un par d e c a r g a igual
al 6 0 % d e l p a r nominal del motor, d e t e r m i n e el f a c t o r d e p o t e n c i a d e la
fundamental PFI.
 CAPITUL011

CONTROL DE VELOCIDAD PARA

MOTORES DE INDUCCION A
FRECUENCIA Y CORRIENTE
VARIABLES
D u r a n t e los últimos a ñ o s , ha s i d o d e a m p l i o interés el e s t u d i o d e los a c c i o n a m i e n t o s c o n
inversores c o n t r o l a d o s por corriente; d e b i d o a q u e c u a n d o un m o t o r d e i n d u c c i ó n es c o n t r o l a d o p o r
un inversor t i p o f u e n t e d e corriente, la f o r m a d e o n d a d e su voltaje e n t e r m i n a l e s e s c a s i s i n u s o i d a l
c o n picos s o b r e i m p u e s t o s d e b i d o a la c o n m u t a c i ó n . U n inversor t i p o f u e n t e d e c o r r i e n t e t i e n e u n a
i m p e d a n c i a T h e v e n i n i d e a l m e n t e infinita e n o p o s i c i ó n a un inversor tipo f u e n t e d e v o l t a j e q u e t i e n e
una i m p e d a n c i a T h e v e n i n i d e a l m e n t e cero.

11.1 COMBINACIONES DE CONVERTIDORES

O b t e n e r u n a f u e n t e d e corriente d i r e c t a c o n s t a n t e d e s d e u n s i s t e m a d e d i s t r i b u c i ó n d e
potencia d e C - A d e potencial constante no es algo s i m p l e ; d e b e n u s a r s e s i s t e m a s d e c o n v e r s i ó n
con u n l a z o d e retroalimentación para m a n t e n e r el valor d e s e a d o d e corriente. La f i g u r a 11.1 m u e s t r a
dos c o m b i n a c i o n e s d e c o n v e r t i d o r e s . El rectificador c o n t r o l a d o (convertidor) e n la f i g u r a 11.1 (a)
tiene la d e s v e n t a j a d e un m u y bajo factor d e p o t e n c i a a b a j a c a r g a y la v e n t a j a d e la s i m p l i c i d a d
dado q u e n o requiere conmutación forzada e n n i n g u n o d e s u s c o m p o n e n t e s . L a c o r r i e n t e d e e n t r a d a
al inversor s e m a n t i e n e c o n s t a n t e por medio d e l lazo d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n q u e c a m b i a e) á n g u l o d e
disparo a d e l c o n v e r t i d o r c o n f o r m e s e requiera. L a r e s p u e s t a d i n á m i c a d e e s t e c o n v e r t i d o r e s
relativamente lenta, pero lo es t a m b i é n e n t o d o el s i s t e m a , e n p a r t e p o r la g r a n i n d u c t a n c i a e n el
enlace d e C - D requerida p a r a suavizar la corriente d e s a l i d a del c o n v e r t i d o r y e n p a r t e d e b i d o a la
repuesta d i n á m i c a limitada del propio inversor. Si s e d e m a n d a un c a m b i o d e m a s i a d o r á p i d o e n la
corriente d e entrada, a p a r e c e r á n p r o b l e m a s d e c o n m u t a c i ó n e n e s t e s i s t e m a .
 a
b
c

Figura 11.1 Sistemas Convertidores con Inversores Tipo Fuente de Corriente, a) Con
Rectificador Controlado y b) Con Troceador.

E l s i s t e m a e n la figura 11.1 (b) t i e n e la v e n t a j a d e l alto f a c t o r d e p o t e n c i a p a r a t o d a s las

cargas. S i n e m b a r g o , s e r e q u i e r e conmutación forzada e n el c o n v e r t i d o r d e C - D a C - D (troceador).
La corriente d e e n t r a d a a l inversor s e m a n t i e n e c o n s t a n t e por m e d i o del l a z o d e r e t r o a l ¡ m e n t a c i ó n
que c a m b i a el t i e m p o d e e n c e n d i d o t o n en el t r o c e a d o r c o n f o r m e s e a r e q u e r i d o . El t r o c e a d o r
también t i e n e la d e s v e n t a j a d e requerir tiristores d e rápida r e s p u e s t a y p o r t a n t o m á s caros.

L o s s i s t e m a s e n la f i g u r a 11.1 involucran c o n v e r t i d o r e s r e l a t i v a m e n t e b a r a t o s y, si e s
necesario, p u e d e n p r o v e e r un alto par d e arranque. E n general, las p é r d i d a s por c o n v e r s i ó n d e e s t o s
sistemas s o n b a j a s d e b i d o a q u e s o l a m e n t e el troceador, e n el s i s t e m a d a la f i g u r a 11.1(b), r e q u i e r e
conmutación forzada.

11.2 INVERSORES TIPO FUENTE DE CORRIENTE

L a f i g u r a 11.2 m u e s t r a el circuito d e p o t e n c i a d e u n i n v e r s o r t r i f á s i c o t i p o f u e n t e d e c o r r i e n t e
alimentado vía u n e n l a c e d e C - D d e s d e u n a f u e n t e d e corriente directa. La c o n f i g u r a c i ó n d e l inversor
es la d e u n p u e n t e c o n v e r t i d o r t r i f á s i c o y c o m o este, la s e c u e n c i a en la q u e los tiristores s e e n c i e n d e n
para g e n e r a r u n a s e c u e n c i a positiva en la t e r m i n a l e s d e c a r g a A , B , C e s : T , , T 6 , T 2 , T 4 , T 3 y T 5 .
Como el m o t o r d e i n d u c c i ó n , q u e c o r r e s p o n d e c o n la carga, necesita a b s o r b e r e n e r g í a reactiva p a r a
mantener el flujo, la c o n m u t a c i ó n d e u n b r a z o del p u e n t e a l s i g u i e n t e no p u e d e h a c e r s e d e f o r m a
natural, s i n o q u e s e r e q u i e r e n d e v o l t a j e s auxiliares s u m i n i s t r a d o s por c o n d e n s a d o r e s . L o s s e i s
c o n d e n s a d o r e s d e c o n m u t a c i ó n idénticos s e c o n e c t a n en delta a t r a v é s d e l a s tres f a s e s d e l circuito.
Este i n v e r s o r p u e d e c o n s i d e r a r s e conmutado por línea, d e b i d o a q u e un tiristor s e c o n m u t a por la
 O-

Ts

,
Ì* * 1
Ci c2
\(
i t r
c3
•
*\C i
11

:. ;

D4 Y7 Ds De

C5 C6

C4

T4 TS

o-

Figura 11.2 Inversor Fuente de Corriente Trifásico.

aplicación d e la s e ñ a l d e c o m p u e r t a a otro. Por otro lado, si los c o n d e n s a d o r e s s e c o n s i d e r a n p a r t e

de la c a r g a trifásica, el inversor p u e d e c o n s i d e r a r s e conmutado por carga.

El c i r c u i t o en la f i g u r a 11.2 no necesita tiristores auxiliares, es r e l a t i v a m e n t e s e n c i l l o y m u y

fiable. Los t i r i s t o r e s T-j a T 6 c o r t a n la corriente e n bloques r e c t a n g u l a r e s (de h e c h o s o n l i g e r a m e n t e
trapezoidales d e b i d o a las c o n m u t a c i o n e s ) d e 1 2 0 ° eléctricos d e d u r a c i ó n , a u n a f r e c u e n c i a
d e t e r m i n a d a por los circuitos d e control d e l inversor. Los c o n d e n s a d o r e s C^ a Cg s u m i n i s t r a n la
energía n e c e s a r i a p a r a las c o n m u t a c i o n e s , mientras q u e los d i o d o s D 1 a D 6 los a i s l a n d e l motor.

L a s s e ñ a l e s d e c o m p u e r t a y las f o r m a s d e o n d a ideales p a r a la c o r r i e n t e r e s u l t a n t e s e
muestran e n la f i g u r a 11.3. N ó t e s e q u e en c a d a instante s ó l o c o n d u c e n d o s tiristores. El p r o c e s o d e
c o n m u t a c i ó n p u e d e e n t e n d e r s e c o n s i d e r a n d o la c o n m u t a c i ó n d e la c o r r i e n t e l d d e s d e la f a s e A d e l
motor a la f a s e B : En e s t a d o estable, el tiristor T., y el d i o d o D 1 c o n d u c e n , a l i m e n t a n d o la f a s e A .
La c o r r i e n t e r e g r e s a a t r a v é s d e la f a s e C, el d i o d o D 6 y el tiristor T§. L o s c o n d e n s a d o r e s C-j, C 2 y
C 3 e s t á n c a r g a d o s , c o m o c o n s e c u e n c i a d e las c o n m u t a c i o n e s p r e c e d e n t e s , s e g ú n s e m u e s t r a e n
la f i g u r a 1 1 . 2 : ^ = + v a b , C 2 = 0 y C 3 = - v c a . C u a n d o el tiristor T 2 recibe s u s e ñ a l d e d i s p a r o , T j
se b l o q u e a d e b i d o a la p o l a r i d a d del voltaje d e C v L a c o r r i e n t e l d al n o p o d e r v a r i a r d e b i d o a la
 Figura 11.3 Formas de Onda para un Inversor Fuente de Corriente y Proceso de
Conmutación.

inductancia d e a l i s a m i e n t o L d , circulará i n m e d i a t a m e n t e a t r a v é s d e T 2 , C 1 , C 2 y C 3 en p a r a l e l o , D 1
y la f a s e A del motor. E n realidad, e n serie c o n los c o n d e n s a d o r e s s e i n s e r t a n u n a s i n d u c t a n c i a s
adicionales p a r a limitar la v e l o c i d a d d e c r e c i m i e n t o d e la c o r r i e n t e d i / d t d e los tiristores a u n v a l o r
tolerado por ellos. E s t a s c o n d i c i o n e s d a n lugar a la c a r g a d e los c o n d e n s a d o r e s c o n v a r i a c i ó n lineal
del voltaje entre t e r m i n a l e s . C u a n d o C 1 invierta s u carga, D 3 q u e d a bien p o l a r i z a d o y c o n d u c e la
corriente e n la f a s e B del motor. U n a serie d e e v e n t o s similares c a u s a el e n c e n d i d o d e l tiristor T 4
para conmutar a T6.

A u n q u e el p r o c e s o d e c o n m u t a c i ó n , descrito en el párrafo anterior, p a r e c e s e r b a s t a n t e

s i m p l e , en realidad no lo es; m u c h o d e p e n d e d e los p a r á m e t r o s d e la c a r g a y d e la f r e c u e n c i a a la
cual el inversor a r r a n c a . S i la c a r g a a l a r r a n q u e es baja, p u e d e ser q u e s e n e c e s i t e u n a p r e c a r g a
en los c o n d e n s a d o r e s , lo cual i m p l i c a q u e la f u e n t e d e corriente e s t é s i e m p r e a p l i c a d a c u a n d o u n
par p a r t i c u l a r d e tiristores s e e n c i e n d e . Por otro lado, p u e d e n ocurrir o s c i l a c i o n e s e n el circuito
paralelo f o r m a d o por la c a r g a R L y los c o n d e n s a d o r e s d e c o n m u t a c i ó n . T a m b i é n , la f r e c u e n c i a d e
a r r a n q u e p u e d e s e r t a n alta q u e n o s e a l c a n c e el estado estable a n t e s d e q u e o c u r r a la c o n m u t a c i ó n .
De h e c h o , e s t o e s n o r m a l e n un m o t o r d e i n d u c c i ó n c o n t r o l a d o por u n i n v e r s o r f u e n t e d e c o r r i e n t e .
Sin e m b a r g o , el t i e m p o t o m a d o p a r a transferir la corriente d e u n a r a m a d e la c a r g a a o t r a e s t a n
corto q u e s ó l o s e requiere u n a p e q u e ñ a a p r o x i m a c i ó n p a r a Considerar a los p u l s o s d e c o r r i e n t e
rectangulares.

Para invertir el giro del motor, s e invierte la s e c u e n c i a d e f a s e d e l i n v e r s o r i n v i r t i e n d o la

s e c u e n c i a d e las s e ñ a l e s d e c o m p u e r t a a p l i c a d a s a los tiristores.
11.3 OPERACION DE UN MOTOR DE INDUCCION CON UNA
FUENTE DE CORRIENTE DE FRECUENCIA VARIABLE

E n la f i g u r a 6 . 1 5 s e c o m p a r a el c o m p o r t a m i e n t o d e un m o t o r d e i n d u c c i ó n o p e r a d o p o r u ñ a
fuente d e c o r r i e n t e c o n el m i s m o m o t o r o p e r a d o por u n a f u e n t e d e v o l t a j e a la f r e c u e n c i a n o m i n a l .
La c o m p a r a c i ó n m u e s t r a q u e el p u n t o d e o p e r a c i ó n n o m i n a l c a e en la p a r t e i n e s t a b l e d e la c u r v a
par - v e l o c i d a d p a r a la o p e r a c i ó n d e s d e u n a f u e n t e d e corriente, a s í q u e el m o t o r n o p u e d e o p e r a r s e
en lazo a b i e r t o d e s d e tal f u e n t e . A ú n más, s e h a e n c o n t r a d o q u e el voltaje e n t e r m i n a l e s d e l m o t o r
puede e l e v a r s e e x c e s i v a m e n t e si s e intenta o p e r a r el m o t o r e n la p a r t e e s t a b l e d e la c u r v a p a r -
velocidad. S i n e m b a r g o , h a y ventajas definitivas al o p e r a r u n m o t o r d e s d e u n a f u e n t e d e c o r r i e n t e
c o n t r o l a d a , f r e c u e n c i a v a r i a b l e y e s importante d e t e r m i n a r c o m o s e lleva a c a b o s i n s a t u r a r el m o t o r .

E n a c c i o n a m i e n t o s d e f r e c u e n c i a variable, c o m o s e discutió e n el C a p í t u l o 9, la s a t u r a c i ó n
del c a m p o m a g n é t i c o p u e d e evitarse m a n t e n i e n d o la relación E 2 / co c o n s t a n t e , d a d o q u e e s t o h a c e
q u e la c o r r i e n t e d e m a g n e t i z a c i ó n l m s e m a n t e n g a a u n v a l o r p r e d e t e r m i n a d o . L a f i g u r a 11.4 m u e s t r a
el circuito e q u i v a l e n t e del motor c o n la resistencia R c omitida, q u e s e u s a r á c o m o m o d e l o p a r a
analizar el c o m p o r t a m i e n t o d e l motor b a j o e s t a c o n d i c i o n e s . D e e s e circuito:

R2 / S + jwL 2
lm = (11.1)
R 2 / s + jco(Li +L2)

y d a d o q u e COR = SÍÜ, la e c u a c i ó n anterior p u e d e p r e s e n t a r s e c o m o :

1/2
( R 2 f + (<orL zY
lm = 11 (11.2)
(R 2 ) 2 + (co)r2(L1 + L 2 ) 2

L2

Figura 11.4 Circuito Equivalente para un Motor de inducción.

 L a c o n s e c u e n c i a d e la relación e n la e c u a c i ó n 11.2 p u e d e ilustrarse por m e d i o d e un e j e m p l o
numérico.

Ejemplo 11.1

U n m o t o r d e i n d u c i ó n jaula d e ardilla d e 4 6 0 V, 5 0 h p (37.3 k W ) , 1180 r p m y 6 p o l o s ; t i e n e

los s i g u i e n t e s p a r á m e t r o s e n su circuito e q u i v a l e n t e :

R 1 = 0.191 Q L 1 = 1.20 mH Lm=44.8mH

R 2 = 0.0707 Q. l_2 S 1.79 mH

Las p é r d i d a s p o r fricció n y v i e n t o s o n d e s p r e c i a b l e s :

a).- Si lm s e m a n t i e n e c o n s t a n t e al v a l o r d e o p e r a c i ó n n o m i n a l y la c o r r i e n t e d e línea v a r í a
d e s d e el v a l o r sin c a r g a h a s t a 1.5 v e c e s el v a l o r a p l e n a c a r g a , d e t e r m i n e el r a n g o d e
v a l o r e s d e cor requerido.

b).- S i cor s e m a n t i e n e c o n s t a n t e al valor d e o p e r a c i ó n n o m i n a l y la c o r r i e n t e d e línea v a r í a

e n el m i s m o r a n g o q u e e n (a), d e t e r m i n e el r a n g o resultante p a r a l m .

Solución

Para operación nominal:

ú) s = ( 1 2 0 x 6 0 ) / 6 = 1 2 0 0 r p m

s = (1200 -1180) / 1 2 0 0 = 0.01667

cor = 2flf s = 1 20k X 0 . 0 1 6 6 7 = 6 . 2 8 3 rad / s

La p o t e n c i a d e s a l i d a d e l m o t o r es:

3(1 - 0 , 0 1 6 6 7 )
P0 = 50 x 746 = (l2)2 por tanto: l 2 = 5 4 . 6 0 A

0.01667

Z 2 = ( 0 . 0 7 0 7 / 0 . 0 1 6 6 7 ) + j 1 2 0 n x 1.79 x 10" 3 = 4 . 2 9 4 / 9 . 0 4 ° £ i

E 2 = 4.294 X 54.60 = 234.5 V e l m = 2 3 4 . 5 / (120rc x 4 4 . 8 x 1 0 ' 3 ) = 1 3 . 8 8 A

 Si: E 2 = 234.5 y 9.04° V

Entonces: l m = 13.88 / - 9 0 ° A e l2 = 54.60 / - 9.04° A

h = 13.88 / - 90° + 54.60 / - 9.04° = 58.41 /-22.61o

Esta ú l t i m a e s la c o r r i e n t e a p l e n a carga, por t a n t o el r a n g o p a r a I., es:

13.88 < l-| < 1 . 5 x 5 8 . 4 1 (87.62)

(a) P a r a = 13.88 :

13.88 (0.0707)2+ (wr X 1.79 X 10"3 f

El ú n i c o v a l o r p o s i b l e es: ü>r = 0
13.88 ( 0 . 0 7 0 7 ) 2 + co r 2 (1.79 + 4 4 . 8 ) 2 x 10" 6

Para ^ = 87.62 :

13.88 [ ( 0 . 0 7 0 7 ) 2 + (cürX 1.79 x 10" 3 ) ] , / 2

ía D e d o n d e ; cor = 9 . 7 5 1 r a d / s
87.62 [ ( 0 . 0 7 0 7 ) 2 + co r 2 (1.79 + 4 4 . 8 ) 2 x 10" 6 ]

El r a n g o p a r a íü r es entonces: 0 < w r < 9.751 r a d / s

(b) P a r a el v a l o r n o m i n a l d e cor = 6 . 2 8 3 rad / s e h = 13.88 :

[ ( 0 . 0 7 0 7 ) 2 + (6.283 x 1.79 X 10" 3 ) ] 1 / 2 x 1 3 . 8 8 [5.124] 1 / 2

'm
[ ( 0 . 0 7 0 7 ) 2 + (6.283) 2 (1.79 + 4 4 . 8 ) 2 x 1 0 - 6 ] 1 / 2 [90.69]f^x 13 8 8 = 3 - a " A

Para h = 8 7 . 6 2 :

[5.124]1/2
L = — x 87.62 = 2 0 . 8 3 A
m [90.69]

El r a n g o p a r a l m es entonces: 3.299 < l m < 20.83 A

 El r e s u l t a d o d e la parte (a) del ejemplo 11.1 m u e s t r a q u e p a r a m a n t e n e r c o n s t a n t e a l m en
todas las c a r g a s y v e l o c i d a d e s , n o s ó l o d e b e controlarse CÚp s i n o q u e t a m b i é n d e b e s e r f u n c i ó n d e
l v E s t a c o m p l i c a c i ó n e s i n d e s e a b l e en el s i s t e m a d e c o n t r o l . Es m u c h o m á s s i m p l e m a n t e n e r cor
c o n s t a n t e , e n c u y o c a s o el r e s u l t a d o d e la parte (b) e s relevante.

El r e s u l t a d o d e la p a r t e (b) m u e s t r a q u e si (or s e m a n t i e n e c o n s t a n t e a l v a l o r d e o p e r a c i ó n
nominal, e l m o t o r o p e r a r á c o n c a m p o débil p a r a corrientes p o r d e b a j o d e l v a l o r a p l e n a c a r g a y s e
saturará si, p o r c o r t o s períodos, el m o t o r d r e n a corrientes por e n c i m a del v a l o r a p l e n a c a r g a . E s
entonces p r o b a b l e q u e en la práctica cor d e b e e s c o g e r s e p a r a u n a c o r r i e n t e d e línea l i g e r a m e n t e
en e x c e s o d e l v a l o r nominal.

El h e c h o d e o b t e n e r f o r m a s d e o n d a s i n u s o i d a l e s p a r a el v o l t a j e p o r f a s e d e un m o t o r
alimentado por una fuente de corriente c o n forma de o n d a rectangular p u e d e explicarse desde el
m o d e l o d e m o t o r m o s t r a d o e n la f i g u r a 11.4. L a corriente d e línea, c o n s u f o r m a r e c t a n g u l a r , p a s a
a t r a v é s d e la i m p e d a n c i a d e estator Z 1 y s e d i v i d e entre la r a m a d e m a g n e t i z a c i ó n y la r a m a d e l
rotor d e l c i r c u i t o e q u i v a l e n t e . L a i m p e d a n c i a m u c h o m a y o r d e la r a m a d e m a g n e t i z a c i ó n b l o q u e a
las a r m ó n i c a s q u e c o m p o n e n la c o r r i e n t e d e línea y c o n s e c u e n t e m e n t e l m e s v i r t u a l m e n t e u n a
s i n u s o i d e a la f r e c u e n c i a d e la f u n d a m e n t a l . El c a m p o r o t a c i o n a l r e s u l t a n t e p r o d u c i d o e n el
entrehierro t i e n e u n a distribución s i n u s o i d a l v i r t u a l m e n t e sin a r m ó n i c a s ; p o r t a n t o , el v o l t a j e
electromotriz i n d u c i d o E 2 es s i n u s o i d a l . C o n s e c u e n t e m e n t e , a p a r t e d e la ligera d i s t o r s i ó n p r o d u c i d a
por Z 1 , el voltaje e n t e r m i n a l e s V f es sinusoidal. E s c e n c i a l m e n t e t o d a s las a r m ó n i c a s d e c o r r i e n t e
y parte d e la c o r r i e n t e f u n d a m e n t a l d e b e n e n t o n c e s c o n s i d e r a r s e q u e f l u y e n e n la i m p e d a n c i a d e l
circuito d e rotor Z 2 .

L a s f o r m a s d e o n d a a p r o x i m a d a m e n t e s i n u s o i d a l e s s e p e r t u r b a n d e b i d o a l alto v o l t a j e
electromotriz i n d u c i d o en el m o t o r p o r los rápidos c a m b i o s d e c o r r i e n t e a l p r i n c i p i o y fin d e c a d a
pulso r e c t a n g u l a r d e la corriente d e línea. Este alto voltaje electromotriz i n d u c i d o s e m a n i f i e s t a p o r
g r a n d e s p i c o s d e l v o l t a j e e n t e r m i n a l e s d e e n t r a d a e n el inversor. Los d i o d o s y t i r i s t o r e s d e b e n
p r o t e g e r s e c o n t r a estos p i c o s por circuitos d e a m o r t i g u a m i e n t o no m o s t r a d o s e n el c i r c u i t o d e la
figura 11.2.

El á n g u l o al c u a l el v o l t a j e p o r f a s e del m o t o r a d e l a n t a a la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la
corriente d e línea, d e p e n d e del á n g u l o d e la i m p e d a n c i a del motor, la c u a l a s u v e z d e p e n d e d e la
f r e c u e n c i a d e l rotor, la cual q u e d a d e t e r m i n a d a por la v e l o c i d a d a la q u e c o r r e el m o t o r y la f r e c u e n c i a
c o n q u e s e excita. C u a n d o o c u r r e la r e g e n e r a c i ó n las f o r m a s d e o n d a d e v o l t a j e e n la f i g u r a 11.3
a v a n z a n e n f a s e p a r a a d e l a n t a r a la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e las o n d a s d e c o r r i e n t e p o r m á s „
d e 9 0 ° . D a d o q u e la d i r e c c i ó n d e la corriente d e f u e n t e l d no c a m b i a c u a n d o e s t o o c u r r e , el v o l t a j e ¿
a la e n t r a d a d e l inversor s e h a c e negativo.

U n a c o r r i e n t e unidireccional p a r a voltaje positivo o n e g a t i v o p u e d e s u m i n i s t r a r s e p o r el

convertidor (rectificador c o n t r o l a d o ) d e c o n t r o l c o m p l e t o en el s i s t e m a d e la f i g u r a 11.1a). C u a n d o
el m o t o r es a r r a s t r a d o por la carga, éste t r a n s f o r m a la e n e r g í a c i n é t i c a en e l é c t r i c a , el i n v e r s o r s e
c o n v i e r t e e n rectificador, el rectificador t r a b a j a c o m o inversor y controla el par d e f r e n a d o o c u r r i e n d o
la r e g e n e r a c i ó n . E n efecto, el s e n t i d o d e la corriente s e m a n t i e n e p e r o el v o l t a j e s e invierte. E s t e
s i s t e m a p u e d e e n t o n c e s p r o p o r c i o n a r r e g e n e r a c i ó n y, e n c o n j u n t o c o n la i n v e r s i ó n d e la s e c u e n c i a
d e las s e ñ a l e s d e c o m p u e r t a d e l inversor, p r o p o r c i o n a r á q p e r a c i ó n en los c u a t r o c u a d r a n t e s .

E n el s i s t e m a d e la f i g u r a 11.1b), la r e g e n e r a c i ó n r e q u i e r e d e u n c o n v e r t i d o r d e C - D a C - D
(troceador) t i p o D y el rectificador c o n d i o d o s t e n d r í a q u e r e m p l a z a r s e p o r u n r e c t i f i c a d o r c o n t r o l a d o
e n el q u e las s e ñ a l e s d e c o m p u e r t a c a m b i a r í a n d e s d e a = 0 h a s t a a = % c u a n d o s e r e q u i e r a q u e el
voltaje d e e n t r a d a d e l t r o c e a d o r s e a negativo.
 11.3.1 Relaciones Básicas

El p a r d e u n m o t o r d e i n d u c c i ó n a c o r r i e n t e d e l í n e a c o n s t a n t e I-, e s :

3p R2 (co L m ) 2 (I1)2
T — (11.3)
2u s ( R 2 / s ) 2 + ío 2 (L m + L 2 ) 2

y d a d o q u e cor = s o , l a s u b s t i t u c i ó n c o n v i e r t e a la e c u a c i ó n 11.3 en:

3p R2 cor (Lm lt)2

T= 5 = 5- (11.4)
2 (R 2 ) 2 + (Wr) 2 (Lm+L 2 ) 2

E n t o n c e s si cor s e m a n t i e n e c o n s t a n t e , el p a r d e s a r r o l l a d o e s p r o p o r c i o n a l al c u a d r a d o d e
la c o r r i e n t e d e l í n e a e i n d e p e n d i e n t e d e la v e l o c i d a d d e l m o t o r .

E n u n m o t o r a c c i o n a d o d e s d e u n i n v e r s o r f u e n t e d e c o r r i e n t e , l a c o r r i e n t e d e l í n e a l 1 e n las
e c u a c i o n e s 11.3 y 11.4 d e b e r e e m p l a z a r s e p o r la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la c o r r i e n t e d e
línea. P o r la f o r m a d e o n d a d e la c o r r i e n t e , el v a l o r r m s d e la c o r r i e n t e d e l í n e a y d e s u c o m p o n e n t e
f u n d a m e n t a l es:

ll = V 2 / 3 l c i = 0.8165 l d e | 1 1 = 0.7797 l d (11.5)

El v a l o r r m s d e t o d a s las d e m á s a r m ó n i c a s e s e n t o n c e s :

llh = ( " l 2 - l n 2 ) 1 / 2 = 0.2424 l d (11.6)

E n el c i r c u i t o e q u i v a l e n t e e n la f i g u r a 11.4, l a c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la c o r r i e n t e d e
línea s e d i v i d e e n l m 1 e l 2 1 , d o n d e :

I R 2 / s + jco L2 I I11
lml = - — (11.7)
I R 2 / s + jco ( L m + L 2 ) I

Jco Lm >11
«21 = - — (11.8)
I R 2 / s + j c o ( L m + L2)l

L a p o t e n c i a m e c á n i c a d e s a r r o l l a d a p o r el m o t o r es:

P m = T com = 3(l 2 i ) 2 R 2 [(1 - S) / S] = 3(l 2 1 ) 2 R 2 [(co - Cúr) / cor] (11.9)

 L a s p é r d i d a s resistivas e n el m o t o r s o n :

P R = 3[ R i I , 2 + R 2 ( l 2 1 ) 2 + R 2 (l1h)2 ] (11.10)

la p o t e n c i a d e e n t r a d a es:

Pentrada = Pm + P r (11-11)

y la e f i c i e n c i a d e l m o t o r es:

11 = P m / Pentrada (11-12)

Si el inversor s e s u p o n e ideal:

V L K Id = Pentrada (11-13)

d e d o n d e el voltaje p r o m e d i o a la e n t r a d a del inversor v L K , p u e d e d e t e r m i n a r s e . S i la i n d u c t a n c i a

del e n l a c e d e C - D s e s u p o n e c o n Resistencia d e s p r e c i a b l e , el voltaje p r o m e d i o a la s a l i d a d e l
c o n v e r t i d o r q u e a l i m e n t a al inversor v 0 e s igual a v L K .

Es i m p o r t a n t e s e r c a p a z d e calcular el voltaje e n t e r m i n a l e s d e l m o t o r y el v a l o r r m s d e s u
c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e b i d o a q u e é s t e p u e d e limitarse p o r la f u e n t e q u e a l i m e n t a al i n v e r s o r
y t a m p o c o d e b e s e r t a n g r a n d e q u e c o m p r o m e t a el a i s l a m i e n t o d e l motor. S i s e d e f i n e :

E 2 i = E2iZ_Q° entonces Im1 = U / - 9 Q 0 (11.14)

D e la e c u a c i ó n 11.7, s u b s t i t u y e n d o cor = <x>:

(R2 + j c ú r L 2 ) í n
lmlZ^90° = (11.15)
R2 + jcor (L m + L 2 )

y d a d o q u e las m a g n i t u d e s d e l m 1 , ^ t y w r s o n c o n o c i d a s , el á n g u l o d e f a s e L, ^ p u e d e c a l c u l a r s e . A
cualquier frecuencia:

I 2 1 = co L m I m 1 ZS>° (11.16)
<

L a c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e l voltaje e n t e r m i n a l e s s e r á e n t o n c e s :

v f l s ( d L m l m 1 / - 0 o + ( R i + jcúr L i ) T n (11.17)
y el f a c t o r d e p o t e n c i a d e la f u n d a m e n t a l a l a cual o p e r a el m o t o r es:

PF1 = e o s [ z _ V f i - Z_Lii ] (11.18)

L a s a r m ó n i c a s d e c o r r i e n t e y f l u j o i n c r e m e n t a n el c a l e n t a m i e n t o , p o r t a n t o , la p o t e n c i a d e
m o t o r e s d e m á s d e 1 h p d e b e i n c r e m e n t a r s e p o r u n f a c t o r d e al r e d e d o r d e 1 0 % . A d e m á s , c u a n d o
se r e q u i e r e o p e r a a p a r n o m i n a l p a r a v e l o c i d a d e s a b a j o d e l 3 0 % d e la v e l o c i d a d n o m i n a l , el
v e n t i l a d o r d e e n f r i a m i e n t o llega a s e r inefectivo; p o r t a n t o , l a p o t e n c i a d e l m o t o r d e b e t e n e r u n
incremento extra o usar un ventilador separado del motor.

E n el a n á l i s i s p r e v i o s e s u p u s o q u e cor s e m a n t e n í a c o n s t a n t e , e s d e s e a b l e entonces
d e t e r m i n a r c o m o é s t o s e p u e d e llevar a c a b o .

11.3.2 Control de la Frecuencia del Rotor

L a f i g u r a 11.5 m u e s t r a u n d i a g r a m a d e b l o q u e s d e u n p o s i b l e s i s t e m a d e a c c i o n a m i e n t o e n
el q u e s e c o n t r o l a la f r e c u e n c i a d e l rotor. L a s d o s s e ñ a l e s d e r e f e r e n c i a s o n Q r , la f r e c u e n c i a
s e l e c c i o n a d a p a r a el rotor, y í l m , la v e l o c i d a d r e q u e r i d a e n el motor. L a f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a d e l
s e n s o r d e p o l a r i d a d s e p u e d e definir c o m o :

kj{a m - (üm) O 0: salida = + 1 kj(íl m • Mm) < 0: salida = - 1 (11.19)

e n d o n d e : /rr = f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a d e l t a c ó m e t r o .

El generador de referencia de corriente e n t r e g a u n a s a l i d a á j r I r e f , e n l a q u e /c TR es la

f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a d e l t r a n s d u c t o r d e c o r r i e n t e q u e m i d e la c o r r i e n t e a la e n t r a d a d e l i n v e r s o r .
Esta s e ñ a l d e s a l i d a t i e n e u n v a l o r m í n i m o p a r a e n t r a d a c e r o y u n v a l o r p o s i t i v o p a r a e n t r a d a p o s i t i v a
o n e g a t i v a ; e s t o e s , el generador de referencia de corriente es u n c i r c u i t o d e v a l o r a b s o l u t o c o n u n a
polarización d a d a para entregar u n valor finito ante entrada cero.

S i el s i s t e m a e s t á e n r e p o s o c u a n d o recibe e n e r g í a y s e a p l i c a la s e ñ a l Q r p e r o la s e ñ a l £2 m
s e m a n t i e n e e n c e r o . L a s a l i d a d e l s e n s o r d e p o l a r i d a d s e r á + 1 y el m u l t i p l i c a d o r M-, t r a n s m i t e u n ¿
valor p o s i t i v o p a r a la s e ñ a l kTQ.r al s u m a d o r d e f r e c u e n c i a . E s t e a p l i c a kTü.r al circuito d e lógica del \
inversor, el c u a l g e n e r a las s e ñ a l e s d e c o m p u e r t a i G ' s p a r a q u e el i n v e r s o r o p e r e a u n a f r e c u e n c i a
(o = Í2 r . L a e n t r a d a al g e n e r a d o r d e r e f e r e n c i a d e c o r r i e n t e es c e r o , a s í q u e s u s e ñ a l d e s a l i d a e s el
valor m í n i m o , el c u a l c o r r e s p o n d e a la c o r r i e n t e d r e n a d a p o r el m o t o r e n c o n d i c i o n e s d e b l o q u e o y
a u n a f r e c u e n c i a ío = A R . L a s a l i d a d e l s u m a d o r de c o r r i e n t e e s kTf{ (IREF-'Ü) V e l multiplicador M 2
la a p l i c a c o n s i g n o p o s i t i v o a l c i r c u i t o d e l ó g i c a del r e c t i f i c a d o r c o n t r o l a d o . E s t o r e d u c e el á n g u l o d e
d i s p a r o a d e s d e 9 0 ° y c o n s e c u e n t e m e n t e el rectificador c o n t r o l a d o e n t r e g a u n p e q u e ñ o v o l t a j e q u e
p r o d u c e u n a c o r r i e n t e l d a la e n t r a d a d e l inversor, la c u a l c o r r e p o n d e c o n la c o r r i e n t e d e l í n e a d e l
motor e n c o n d i c i ó n d e b l o q u e o . f

S i la r e f e r e n c i a d e v e l o c i d a d s e e s t a b l e c e e n u n v a l o r finito £2 m . El g e n e r a d o r d e r a m p a
aplica a l s u m a d o r d e v e l o c i d a d u n a s e ñ a l q u e se i n c r e m e n t a d e s d e c e r o a u n a r a z ó n d e c a m b i o
c o n t r o l a d a . L a s a l i d a d e l s e n s o r d e p o l a r i d a d s e m a n t i e n e e n + 1. L a s a l i d a d e l g e n e r a d o r d e
 Fuente Trifásica

Figura 11.5 Motor de inducción Accionado por un Sistema de Control de Frecuencia del
Rotor.

r e f e r e n c i a d e c o r r i e n t e s e i n c r e m e n t a y el á n g u l o d e d i s p a r o a d e c r e c e m á s d e s d e 9 0 ° a s í q u e el
v o l t a j e d e s a l i d a d e l rectificador c o n t r o l a d o s e i n c r e m e n t a . C o n s e c u e n t e m e n t e , ía c o r r i e n t e e n el
m o t o r s e i n c r e m e n t a y é s t e s e a c e l e r a a l c a n z a n d o e v e n t u a l m e n t e u n a v e l o c i d a d a) m = £2 m . El s i s t e m a
e n t o n c e s a l c a n z a el e s t a d o estable.

S i la referencia d e v e l o c i d a d Q m s e r e d u c e , la s a l i d a del g e n e r a d o r d e r a m p a s e r e d u c e a
u n a r a z ó n d e c a m b i o c o n t r o l a d a , la e n t r a d a al g e n e r a d o r d e referencia d e c o r r i e n t e s e m u e v e h a c i a i
c e r o y l l e g a a ser negativa; s i n e m b a r g o , la s e ñ a l A*TR l R E F d i s m i n u y e h a c i a el v a l o r m í n i m o p e r o s e \
i n c r e m e n t a d e n u e v o , d e b i d o a la c a r a c t e r í s t i c a d e valor absoluto del m i s m o . C u a n d o la s e ñ a l d e
error d e v e l o c i d a d k T ( f t m - c o m ) p a s a por cero, la s a l i d a del s e n s o r d e p o l a r i d a d c a m b i a a - 1 , el
á n g u l o d e d i s p a r o a s e i n c r e m e n t a m á s allá d e 9 0 ° y el voltaje a la s a l i d a d e l rectificador c o n t r o l a d o
s e i n v i e r t e . A l m i s m o t i e m p o , a c a u s a d e la s a l i d a negativa del s e n s o r d e p o l a r i d a d , la e n t r a d a a l
c i r c u i t o d e lógica del inversor c a m b i a a: /r T [(p/2)cí> m - Í2, ]; por tanto, las s e ñ a l e s d e d i s p a r o i G ' s d e l
i n v e r s o r s e m o d i f i c a n y la f r e c u e n c i a g e n e r a d a co d i s m i n u y e . El m o t o r e n t o n c e s s e f r e n a r e g e n e r a -
t i v a m e n t e , p r o v o c a n d o u n a d i s m i n u c i ó n e n co m . Este p r o c e s o c o n t i n ú a h a s t a q u e cúm a l c a n c e el
n u e v o v a l o r d e referencia £ í m y s e v u e l v a a e s t a b l e c e r el e s t a d o estable.

L a reversibilidad d e l par, s e o b s e r v a f á c i l m e n t e en la o p e r a c i ó n d e s c r i t a p a r a el s i s t e m a e n
la f i g u r a 11.5. L a reversibilidad d e la v e l o c i d a d s e o b t i e n e invirtiendo el c a m p o giratorio, lo c u a l s e
realiza m o d i f i c a n d o la s e c u e n c i a d e las s e ñ a l e s d e d i s p a r o d e l o s tiristores del inversor e n u n
p r o c e d i m i e n t o e q u i v a l e n t e a cruzar las f a s e s , c o m o s e h a b í a d e s c r i t o p r e v i a m e n t e .

Ejemplo 11.2

U n m o t o r d e i n d u c i ó n jaula d e ardilla d e 4 6 0 V, 6 0 Hz, 2 5 h p ( 1 8 . 6 k W ) , 1180 r p m y 6 p o l o s ;

tiene los s i g u i e n t e s p a r á m e t r o s en su circuito e q u i v a l e n t e :

R 1 = 0.455 fí L 1 = 1.59 mH L m = 65.3 mH

R 2 = 0.149 i l L 2 = 2.39 mH

El m o t o r e s a c c i o n a d o por un s i s t e m a d e control c o m o el q u e s e m u e s t r a en la figura 11.5. L a f u e n t e

d e a l i m e n t a c i ó n d i s p o n i b l e e s trifásica, 4 6 0 V, 6 0 H z . L a s p é r d i d a s p o r fricción y v i e n t o a s í c o m o las
p é r d i d a s e n el n ú c l e o s o n d e s p r e c i a b l e s :

a . - D e t e r m i n e la f r e c u e n c i a e n el rotor, la c o r r i e n t e d e m a g n e t i z a c i ó n por f a s e y la c o r r i e n t e
d e línea p a r a o p e r a c i ó n n o m i n a l del motor.

b.- Si el m o t o r d e s a r r o l l a el 7 5 % d e l par n o m i n a l a 1 0 0 0 r p m c o n la f r e c u e n c i a d e l rotor

c o n t r o l a d a al v a l o r o b t e n i d o en (a), d e t e r m i n e :

/).- L a c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la c o r r i e n t e d e línea d e l m o t o r

/'/).- El p o r c i e n t o d e d e b i l i t a m i e n t o d e l c a m p o c o m p a r a d o c o n la f u e r z a d e l c a m p o
p a r a o p e r a c i ó n nominal.

/'//).- L a f r e c u e n c i a d e l inversor.

c.- P a r a las c o n d i c i o n e s d e o p e r a c i ó n e n (b), d e t e r m i n e la m a g n i t u d d e la c o m p o n e n t e

f u n d a m a n t a l del voltaje e n t e r m i n a l e s del m o t o r y el v a l o r r m s d e su c o r r i e n t e d e línea.

d . - P a r a las m i s m a s c o n d i c i o n e s d e o p e r a c i ó n , d e t e r m i n e la corriente d e e n t r a d a a l
inversor, el v o l t a j e p r o m e d i o a la salida del rectificador c o n t r o l a d o y el f a c t o r d e p o t e n c i a
d e la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e l voltaje d e C - A d e l rectificador c o n t r o l a d o .

Solución

a) P a r a o p e r a c i ó n n o m i n a l :

o s = 1 2 0 (60) / 6 = 1200 r p m s = [ 12Q0 - 1 1 8 0 ] / 1 2 0 0 = 1/ 6 0

cor = s co = (1/60)(60)(2tc) = (1/ 60)(120rc) = Zn r a d / s

P m = 3 ( I 2 ) 2 R 2 [ ( 1 - s)/ s] = 2 5 x 7 4 6 = 1 8 , 6 5 0 W

De donde: l 2 = {(18650 x 1 / 6 0 ) / [3x0.149(1 - 1 / 60)]}1/2 = 26.59 A

Z 2 = 0 . 1 4 9 x 6 0 + j 1 2 0 n x 2 . 3 9 x 10" 3 = 8 . 9 8 5 / 5 . 7 6 ° í í

E 2 = 8.985 x 26.59 = 238.9 V e l m = 2 3 8 . 9 / 1 20TC x 6 5 . 3 X 10" 3 = 9 . 7 9 4 A

S¡: E2 = E2 V

entonces: ^ = 9.794 90° + 26.59 / - 5.76° = 29.21 25.06°

b) El 7 5 % d e l p a r n o m i n a l es:

0 . 7 5 T n o m i n a | = [ 0 . 7 5 x 1 8 6 5 0 ] / [ 1 1 8 0 (2% 1 6 0 ) ] = 113.2 N m

D e la E c u a c i ó n 11.4: 3x6 (0.149) 2% (2.39 x 10" 3 ) 2 ( I , ) 2

113.2 =
2 ( 0 . 1 4 9 ) 2 + (2?r ) 2 ( 6 5 . 3 + 2 . 3 9 ) 2 x 10" 6

Despejando: \-\ = 2 5 . 3 0 A

D e la E c u a c i ó n 11.7: I 0 . 1 4 9 + j 2 n x 2 . 3 9 x 10" 3 1
lm1 = x 25.30 = 8.406 A
I 0 . 1 4 9 + \2ji ( 6 5 . 3 + 2 . 3 9 ) 1 0 " 3 1

C o m o p o r c e n t a j e del v a l o r n o m i n a l : l m 1 = (8.406 / 9.704) X 100 = 86.63 %

A s í q u e : el p o r c e n t a j e d e d e b i l i d a d d e l c a m p o = 1 3 . 3 7 %

co = ( p / 2 ) c o m + cor = (6 / 2) 1 0 0 0 (2ti / 6 0 ) + 2 j i = 1 0 2 t i rad / s

c) D e la E c u a c i ó n 11.15: (0.149 + j 2 x x 2.39 x 1 0 " 3 ) 25.30

lm1 = 5 = 8.406
0 . 1 4 9 + }2it ( 6 5 . 3 + 2 . 3 9 ) 1 0

D e la c u a l : x = - 25.07° Portanto: Tu = 2 5 . 3 0
 V f 1 = 102JU(65.3X10" 3 ) 8.406 + [0.455 + j 1 0 2 f f ( 1 . 5 9 ) 1 0 " 3 ] 2 5 . 3 0 / - 2 5 . 0 7 o = 1 9 1 . 9 /2.03°V

El v o l t a j e entre líneas de la c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l es: V3 x 191.9 = 3 3 2 . 4 V. El valor

rms d e V f s e r á entonces ligeramente m a y o r y la corriente rms d e línea es:

h = V 2 T 3 (25.30 / 0.7797) = 26.49 A

<0 l d = 25.30 / 0.7797 = 32.45 A

l 1 h = 0 . 2 4 2 4 x 32.45 = 7.865 A

P R = 3 [0.455(26.49) 2 + 0.149(23.03 2 + 7 . 8 6 5 2 ) ] = 1 2 2 3 W

P m = 113.2(1000)(2rt / 60) = 11850 W y P e n l r a d a = 11850 + 1 2 2 3 = 1 3 0 7 0 W

Por tanto: v 0 = 1 3 0 7 0 / 32.45 = 402.9 V

y PFT = c o s a := 402.9rc / (3V2 x 440) = 0 . 6 7 8 0

11.4 OPERACION CON CAMPO DEBIL A VELOCIDAD ALTA

E n a l g ú n p u n t o , c o n f o r m e la v e l o c i d a d del motor s e incrementa, el v o l t a j e p r o m e d i o a la

e n t r a d a d e l inversor v L K a l c a n z a un límite q u e p u e d e q u e d a r d e t e r m i n a d o p o r el v o l t a j e fijo de la
f u e n t e d e C - A o d e C - D o por el v o l t a j e en terminales q u e el a i s l a m i e n t o del m o t o r p e r m i t e . En el
último caso, d e b e i m p o n e r s e un límite en el ángulo d e d i s p a r o a p a r a el rectificador c o n t r o l a d o del
s i s t e m a e n la figura 11.1 a) o e n el t i e m p o d e encendido t o n para el t r o c e a d o r d e l s i s t e m a en la figura
11.1b). Si p a r a un v a l o r controlado de la corriente del motor l 1 t la v e l o c i d a d com s e i n c r e m e n t a por ,
e n c i m a d e a q u e l l a e n Ja q u e el límite de voltaje s e a l c a n z a , La f r e c u e n c i a co d e b e continuar •
i n c r e m e n t á n d o s e , pero v L K e I., p e r m a n e c e r á n constantes. Esto significa la e n t r a d a a u n rango de
o p e r a c i ó n d e p o t e n c i a a p r o x i m a d a m e n t e constante.

E n el r a n g o d e potencia c o n s t a n t e o c a m p o débil, d e s p r e c i a n d o las p é r d i d a s rotacionales

y las p é r d i d a s d e l inversor:

VLK h = T (0m + PR (11.20)

f

D e b i d o a q u e p a r a una corriente de línea constante, P R es casi constante, e n t o n c e s T com

t a m b i é n lo s e r á y e n la ecuación 11.4, s u p o n i e n d o q u e ( í o r ) 2 ( L m + L ^ 2 »(R2) 2 se tendrá:
 3P R2(Lmli )2
T= — (11.21)
2 (Ur)(Lm + L2)2

A corriente c o n s t a n t e entonces T a > r « c o n s t a n t e , así q u e a p r o x i m a d a m e n t e to r com..

Entonces, p a r a incrementar la v e l o c i d a d por e n c i m a de aquella para la cual v L K a l c a n z a s u límite,
es n e c e s a r i o incrementar cor y mantener una relación entre © r y com.

Si s e acepta la a p r o x i m a c i ó n T (ú m « c o n s t a n t e y las pérdidas se c o n s i d e r a n d e s p r e c i a b l e s ;

entonces, d e la e c u a c i ó n 11.9:

Po = T com = 3(I 2 I) 2 R2 [(ffl - cor) / cor] = constante (11.22)

y s u b s t i t u y e n d o co = cúr + ( p / 2)co m :

Po = T (tím = 3(I 2 I) 2 R2 [{p / 2)((om / (or] a constante (11.23)

D e la e c u a c i ó n 11.8:

cor L m l n
I21 = - (11.24)
I R 2 + ja)r(L m + L 2 ) l

y c o m b i n a n d o las ecuaciones 11.23 y 11.24:

3 (o)r L m I11 f R 2 p cúm

P0 = = constante (11.25)
(R2)2 + ((0r) 2 (L m + L 2 ) 2 2 (Dr

"t
Bajo c o n d i c i o n e s d e estado estable: (o m = en donde es la referencia d e v e l o c i d a d
del motor. Por tanto, d e la e c u a c i ó n 11.25 se tiene:

, 3 p R 2 ( L m I-11 ) 2 £2m (R 2 ) 2
(tt>r) 5 wr + =- = 0 (11.26)
2P 0 (L m + L 2 ) 2 (Lm + L 2 ) 2

Para cualquier referencia d e v e l o c i d a d la ecuación 11.26 entrega d o s v a l o r e s de cor, d e los

c u a l e s uno es trivial.

Entonces, para introducir el control d e la frecuencia del rotor para o p e r a c i ó n e n c a m p o débil

en el s i s t e m a d e la figura 11.5 es necesario reemplazar el e l e m e n t o c u y a f u n c i ó n d e transferencia
 100 150 200 250 300 350
Figura 11.6 Curva de cor Como Función de Obtenida Desde la Ecuación 11.26 para l o s
Datos del Motor del Ejemplo 11.2.

es kT a l c u a l s e le a p l i c a Q r p o r u n e l e m e n t o al c u a l s e le a p l i q u e y que tenga una función d e

transferencia dependiente de Q m .

L a f i g u r a 11.6 m u e s t r a u n a c u r v a d e a) r c o m o f u n c i ó n d e obtenida d e s d e la e c u a c i ó n
11.26 p a r a los d a t o s d e l m o t o r d e l e j e m p l o 11.2 c o n u n r a n g o d e c a m p o d é b i l q u e v a d e s d e l a
v e l o c i d a d n o m i n a l h a s t a 3 0 0 0 r p m . P u e d e o b s e r v a r s e q u e el i n c r e m e n t o d e w r e s v i r t u a l m e n t e u n a
función lineal d e C o n esto es suficiente para obtener el punto d e intercepción a y la p e n d i e n t e
b d e la l í n e a r e c t a r e c t a q u e c o n e c t a los d o s p u n t o s e x t r e m o s d e la l í n e a i n c l i n a d a e n l a f i g u r a 1 1 . 6
y establecer q u e c o n c a m p o débil en estado estable:

rar = a + £)£2m (11-27)

L a f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a de) e l e m e n t o q u e r e e m p l a c e a l e l e m e n t o kT c u y a e n t r a d a e s n r ,
en la f i g u r a 11.5 e s :

f( Q m ) = kj O r 0 < n m < Cúnomlnal

f( Qm ) = ky (a + b Í2 m ) íOnomlnal < < «máxima (11.28)

d o n d e £ l r e s la f r e c u e n c i a d e r o t o r fija u s a d a p a r a la o p e r a c i ó n s i n c a m p o d é b i l y c o m á x í m a e s e l l í m i t e
s u p e r i o r d e la v e l o c i d a d p a r a la o p e r a c i ó n c o n c a m p o d é b i l a c o r r i e n t e c o n s t a n t e . L a e n t r a d a d e
este n u e v o e l e m e n t o p u e d e t o m e r s e d e s d e l a s a l i d a d e l g e n e r a d o r d e r a m p a e n el s i s t e m a d e l a
f i g u r a 11.5, p a r a d e e s t a m a n e r a , c o n t a r c o n u n s i s t e m a q u e p e r m i t a la o p e r a c i ó n e n a m b a s z o n a s .

Ejemplo 11.3
 P a r a el s i s t e m a del e j e m p l o 11.2, g r a f i q u e la v e l o c i d a d n c o m o f u n c i ó n d e l p a r s o b r e el
r a n g o d e v e l o c i d a d d e 0 < n < 3 0 0 0 r p m . L a c o m p o n e n t e f u n d a m e n t a l d e la c o r r i e n t e d e l í n e a s e r á
m a n t e n i d a a la m a g n i t u d d e la c o r r i e n t e a p l e n a c a r g a y la o p e r a c i ó n e n c a m p o d é b i l e m p i e z a a la
velocidad nominal.

Solución

D e l e j e m p l o 1 1 . 2 , la c o r r i e n t e d e l í n e a p a r a o p e r a c i ó n a p l e n a c a r g a e s : l 1 = 2 9 . 2 1 A ; la c u a l ,
e n e s t e c a s o , d e b e s e r i g u a l a l 1 r L a v e l o c i d a d n o m i n a l es: n = 1 1 8 0 r p m o com = 1 2 3 . 6 r a d / s .

E n el r a n g o d e c a m p o c o n s t a n t e : 0 < n < 1180 r p m , ío r = 2 n . D e la e c u a c i ó n 11.4

3x6 0 . 1 4 9 x 2TC(65.3X10" 3 ) 2 (29.21) 2

T =• = 150.9 N m
2 ( 0 . 1 4 9 ) 2 + (2ÍC) 2 (65.3 + 2 . 3 9 ) 2 x 1 0 " 6

P a r a el r a n g o d e c a m p o d é b i l : 1 1 8 0 < n < 3 0 0 0 r p m , o 1 2 3 . 6 < co m < 3 1 4 . 1 6 r a d / s . D e la

e c u a c i ó n 11.26 p a r a n m = 314.16 r a d / s y P 0 = 18650 W , se tiene:

3x 6 x 0.149 x (65.3x10"3)2(29.21)2(314.16) (0.149)'

(cor )2- = 0
2 x 1 8 6 5 0 x (65.3 + 2 . 3 9 ) 2 x 1 0 ' 6 65.3 + 2.39) x10

(o r = 1 7 . 6 6 r a d / s cor = 0 . 2 7 4 rad / s

E l s e g u n d o r e s u l t a d o o b t e n i d o p a r a cor e s trivial, p u e s t o q u e n o es p o s i b l e e s p e r a r u n a
f r e c u e n c i a d e rotor e n c a m p o d é b i l m e n o r a a q u e l l a q u e s e t i e n e a p l e n o c a m p o .

C o n e s t o s d a t o s , la p e n d i e n t e b d e la c a r a c t e r í s t i c a cor - n m es:

17.66 - 2 %
b = = 0.05970
314.16-123.6

y a velocidad nominal: 2n = a + 0 . 0 5 9 7 0 x 1 2 3 . 6

a = -1.096 así que: cor = 0 . 0 5 9 7 0 n „ , -1.096

N u e v a m e n t e , d e la e c u a c i ó n 11.4: 4 . 8 7 9 to r
T =— N m
0.02220 + 0.004582(0)^
 Figura 11.7 Diagrama n-Tpara el Ejemplo 11.3.

L o s c á l c u l o s d e las relaciones anteriores s e e n c u e n t r a n e n la c u r v a q u e s e m u e s t r a e n la

f i g u r a 11.7.

RESUMEN

1.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n c o n t r o l a d o por un inversor t i p o f u e n t e d e c o r r i e n t e , t i e n e u n a

f o r m a d e o n d a d e voltaje e n t e r m i n a l e s casi s i n u s o i d a l , s ó l o c o n p i c o s s o b r e i m p u e s t o s
d e b i d o a la c o n m u t a c i ó n .

2.- U n i n v e r s o r tipo f u e n t e d e c o r r i e n t e t i e n e u n a i m p e d a n c i a T h e v e n i n i d e a l m e n t e infinita

a d i f e r e n c i a d e un inversor tipo f u e n t e d e voltaje q u e tiene u n a i m p e d a n c i a T h e v e n i n
idealmente cero.

3 . - Para o b t e n e r u n a f u e n t e d e c o r r i e n t e d i r e c t a c o n s t a n t e d e s d e u n s i s t e m a d e d i s t r i b u c i ó n
d e p o t e n c i a d e C - A d e potencial c o n s t a n t e , d e b e n u s a r s e s i s t e m a s d e c o n v e r s i ó n c o n
un l a z o d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n p a r a m a n t e n e r el valor d e s e a d o d e c o r r i e n t e . E s t o s
s i s t e m a s e s t á n f o r m a d o s , t í p i c a m e n t e , por un rectificador c o n t r o l a d o y u n i n v e r s o r t i p o
f u e n t e d e c o r r i e n t e o por u n rectificador c o n d i o d o s , un t r o c e a d o r y un i n v e r s o r t i p o
fuente d e corriente.

4.- El e s q u e m a c o n el rectificador c o n t r o l a d o (convertidor) t i e n e la d e s v e n t a j a d e u n m u y

b a j o f a c t o r d e p o t e n c i a a b a j a c a r g a / la v e n t a j a d e la simplicidad, d a d o q u e n o r e q u i e r e
conmutación forzada en n i n g u n o d e s u s c o m p o n e n t e s . Mientras q u e el e s q u e m a c o n
e l r e c t i f i c a d o r c o n d i o d o s y el t r o c e a d o r tiene la v e n t a j a del alto f a c t o r d e p o t e n c i a p a r a
t o d a s las c a r g a s ; sin e m b a r g o , requiere conmutación forzada e n e l c o n v e r t i d o r d e C - D
a C - D (troceador).
5.- L a v e n t a j a d e un p u e n t e inversor tipo f u e n t e d e c o r r i e n t e e s la d e q u e p u e d e
c o n s i d e r a r s e conmutado por iínea, d e b i d o a q u e u n t i r i s t o r s e c o n m u t a por l a a p l i c a c i ó n
d e la s e ñ a l d e c o m p u e r t a a otro. Por otro lado, si los c o n d e n s a d o r e s s e c o n s i d e r a n
p a r t e d e la c a r g a trifásica, el inversor p u e d e c o n s i d e r a r s e conmutado por carga.

6.- P a r a c o n t r o l a r un m o t o r d e i n d u c c i ó n por m e d i o d e un inversor t i p o f u e n t e d e c o r r i e n t e ,

p u e d e n e m p l e a r s e dos e s q u e m a s : m a n t e n e r lm c o n s t a n t e o m a n t e n e r (Or c o n s t a n t e .
Sin embargo, p a r a m a n t e n e r c o n s t a n t e a lm , en t o d a s las c a r g a s y v e l o c i d a d e s , n o
s ó l o d e b e controlarse tor, s i n o q u e t a m b i é n d e b e s e r f u n c i ó n d e h . E s t a c o m p l i c a c i ó n
es i n d e s e a b l e e n los s i s t e m a s d e control. Es m u c h o m á s s i m p l e m a n t e n e r cor c o n s t a n t e .

7 . - En un s i s t e m a d e a c c i o n a m i e n t o e n el q u e s e c o n t r o l a la f r e c u e n c i a del rotor, d e b e n
existir d o s s e ñ a l e s d e referencia; í2r, la f r e c u e n c i a s e l e c c i o n a d a p a r a e l rotor, y £2m, la
v e l o c i d a d r e q u e r i d a en el m o t o r ; c u a n d o el m o t o r e s t á s i e n d o o p e r a d o a c a m p o p l e n o .
P e r o c u a n d o s e d e s e a o p e r a r a c a m p o d é b i l (por e n c i m a d e la v e l o c i d a d n o m i n a l ) , la
referencia í i r d e b e s u b s t i t u i r s e por la f u n c i ó n q u e relaciona a é s t a c o n Q m .

PROBLEMAS

1 1 . 1 E n el s i s t e m a d e l e j e m p l o 11.2 el m o t o r e s t á c o r r i e n d o a 8 5 0 r p m y s e le a p l i c a u n
par d e f r e n a d o d e 1 0 0 N m.

a).- D e t e r m i n e la corriente d e m a g n e t i z a c i ó n p o r f a s e c o m o p o r c i e n t o d e a q u e l l a
que s e tiene para condiciones d e operación nominal.

b).- D e t e r m i n e la f r e c u e n c i a del inversor, la corriente d e e n t r a d a y el v o l t a j e

p r o m e d i o a la e n t r a d a .

c).- D e t e r m i n e el valor d e a en el rectificador c o n t r o l a d o .

11,2.- U n m o t o r d e i n d u c c i ó n j a u l a d e ardilla d e 4 6 0 V , 6 0 Hz, 1 0 0 h p ( 7 4 . 6 k W ) , 1 7 7 5 r p m

y 4 p o l o s ; t i e n e los s i g u i e n t e s p a r á m e t r o s e n su circuito e q u i v a l e n t e :

R 1 = 0.060 a L 1 = 0.638 mH L m = 23.3 mH

R 2 = 0.0302 Q. 1-2 = 0.959 mH

El m o t o r es a c c i o n a d o d e s d e un inversor tipo f u e n t e d e c o r r i e n t e c o n la f r e c u e n c i a d e l
rotor c o n t r o l a d a a l v a l o r n o m i n a l . L a m á x i m a p o t e n c i a d e s a l i d a e s t á l i m i t a d a a i 8 0 %
del v a l o r nominal. Las p é r d i d a s p o r fricción y v i e n t o a s í c o m o las p é r d i d a s e n el n ú c l e o
s o n d e s p r e c i a b l e s : L a c a r g a e s u n a b o m b a c o n u n a característica d e c a r g a d e s c r i t a
por la e c u a c i ó n : T = (co m ) 2 / 1 1 0 N m . ,

D e t e r m i n e los m á x i m o s v a l o r e s d e la v e l o c i d a d d e l motor, la f r e c u e n c i a del inversor,

la corriente r m s del m o t o r y el v o l t a j e f u n d a m e n t a l d e línea a línea d e l m o t o r p a r a
m á x i m a p o t e n c i a d e salida.
 CAPITUL012

CONCLUSIONES
E n t o d o s los s e c t o r e s d e la industria y el t r a n s p o r t e , a c t u a l m e n t e , la v e l o c i d a d v a r i a b l e es
u n a n e c e s i d a d q u e s e g e n e r a l i z a . En e s t e sentido, el c o n t r o l e l e c t r ó n i c o d e los m o t o r e s eléctricos
c o n v e l o c i d a d variable h a a p o r t a d o a los p r o c e s o s industriales e n o r m e s v e n t a j a s , a u m e n t a n d o s u s
p o s i b i l i d a d e s , f a c i l i t a n d o su a u t o m a t i z a c i ó n y r e d u c i e n d o s u m a n t e n i m i e n t o .

El c o n t r o l electrónico d e m o t o r e s es, e n t o n c e s , la s o l u c i ó n q u e p e r m i t e el c o n t r o l d e un
p r o c e s o ó d e u n s i s t e m a c o n el g a s t o m í n i m o d e e n e r g í a y d e m a t e r i a p r i m a . P o r ello, el p l a n d e
e s t u d i o s d e l a s carreras d e Ingeniería e n Control y C o m p u t a c i ó n y d e I n g e n i e r í a E l é c t r i c a d e la
F a c u l t a d d e Ingeniería M e c á n i c a y Eléctrica i n c l u y e n un c u r s o s o b r e e s t e t e m a , c u y o p r o g r a m a d e
e s t u d i o s f u é e l a b o r a d o p o r la A c a d e m i a d e Electrónica d e P o t e n c i a d e l D e p a r t a m e n t o d e C o n t r o l
c o n la p a r t i c i p a c i ó n d e l autor.

U n a v e z e l a b o r a d o el p r o g r a m a d e estudios p a r a la a s i g n a t u r a d e C o n t r o l E l e c t r ó n i c o d e
M o t o r e s , s u r g i ó la n e c e s i d a d d e c o n t a r c o n un t e x t o q u e c u b r i e r a t o d o s los t e m a s p r o p u e s t o s e n
d i c h o p r o g r a m a , y a q u e d e los distintos t e x t o s existentes c o n s u l t a d o s n o s e e n c o n t r ó a l g u n o c o n
esta característica. i
\
L a e l a b o r a c i ó n d e los a p u n t e s p a r a el c u r s o d e C o n t r o l Electrónico d e M o t o r e s f u e la p a r t e
m á s l a b o r i o s a d e e s t e p r o y e c t o , n o s o l o por la dificultad i n h e r e n t e d e los t e m a s t r a t a d o s s i n o p o r la
p o c a d i s p o n i b i l i d a d d e la i n f o r m a c i ó n r e l a c i o n a d a c o n los m i s m o s .

C o n s i d e r o q u e a l c a n c é c o n éxito el objetivo o r i g i n a l m e n t e p l a n t e a d o d e d e s a r r o l l a r un c u r s o
d e C o n t r o l Electrónico d e M o t o r e s , p u e s t o q u e s e logran cubrir t o d o s los t e m a s p r o p u e s t o s e n el
p r o g r a m a d e e s t u d i o s d e la a s i g n a t u r a y el e s t u d i a n t e c u e n t a c o n u n o s a p u n t e s q u e c o r r e s p o n d e n
c o n el material didáctico, q u e t a m b i é n s e elaboró, <£>n el q u e c u e n t a el m a e s t r o .

L a d i s p o n i b i l i d a d d e un m a t e r i a l d i d á c t i c o por p a r t e d e l m a e s t r o , c o n s i s t e n t e e n a c e t a t o s
c o n el c o n t e n i d o d e los a p u n t e s , y la d i s p o n i b i l i d a d p o r p a r t e d e l o s a l u m n o s d e l o s a p u n t e s d e l
curso, p e r m i t e u n a c o b e r t u r a m á s a m p l i a d e los t e m a s e n el t i e m p o d i s p o n i b l e y u n a m a y o r d i n á m i c a
en el d e s a r r o l l o d e la clase.

C o n s i d e r o q u e el análisis y el d i s e ñ o d e los s i s t e m a s d e a c c i o n a m i e n t o p a r a m o t o r e s d e
corriente d i r e c t a ó p a r a m o t o r e s d e corriente alterna, a s í c o m o los s i s t e m a s r e g u l a d o r e s p a r a e s t a s
a p l i c a c i o n e s , s o n i n d i s p e n s a b l e s e n la c u r r i c u l a d e l Ingeniero en C o n t r o l y C o m p u t a c i ó n , c o m o e n
la d e l I n g e n i e r o Electricista; p u e s t o q u e r e p r e s e n t a n la p a r t e t e r m i n a l d e un a r e a s u m a m a n t e
i m p o r t a n t e e n la a p l i c a c i ó n industrial d e la ingeniería: L a Electrónica d e P o t e n c i a . A r e a q u e r e ú n e
a las tres p a r t e s q u e c o n s t i t u y e n la Ingeniería Eléctrica: El Control, L a Electrónica y L a P o t e n c i a .
 BIBLIOGRAFIA

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FOR ENERGY CONVERSION & C O N T R O L
VICENTE DEL TORO
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CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

DE CORRIENTE DIRECTA
R. C H U P R A D E , F. M I L S A N T
G U S T A V O G I L I S. A .

CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

DE CORRIENTE ALTERNA
ROBERT CHUPRADE
G U S T A V O GILI S . A .

ELECTRONICA DE POTENCIA
RAYMOND RAM SHAW
MARCOMBO BOIXAREU EDITORES

T H Y R I S T O R C O N T R O L O F A. C. M O T O R S
J . M . D . MURPHY i

PERGAMON PRESS

ELECTRIC MACHINES AND DRIVES

G O R D O N R. S L E M O N
ADDISON WESLEY
VARIABLE SPEED DRIVES
PRINCIPES A N D APLICATIONS FOR ENERGY C O S T SAVING
DAVID W. S P I T Z E R
ISA

TIRISTORES Y TRIACS
HENRI LILEN
ALFA-OMEGA MARCOMBO BOIXAREU EDITORES

ELECTRONICA INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS Y SISTEMAS
T I M O T H Y J. M A L O N E Y
P R E N T I C E H A L L INC.

ELECTRONICA DE POTENCIA
CIRCUITOS DISPOSITIVOS Y APLICACIONES
M U H A M M A D H. R A S H I D
P R E N T I C E H A L L INC.

AJUSTABLE SPEED AC DRIVE SYSTEMS

B I M A L K. B O S S
IEEE PRESS

CONTROL OF ELECTRIC DRIVES

WERNER LEONHARD
SPRINGER-VERLAG BERLIN HEILDELBERG
N E W Y O R K L O N D O N PARIS T O K Y O H O N G K O N G

POWER ELECTRONIC C O N T R O L OF A-C MOTORS

J. M. D. M U R P H Y , F. G . T U R N B U L L
PERGAMON PRESS
 LISTA DE FIGURAS

CAPITULO 2

Página

Fig ura 2.1 15

Fig ura 2 . 2 16

Fig ura 2.3 18

Fig ura 2 . 4 19

F i g u r a 2.5 19

Figura 2.6 20

Figura 2 . 7 21

Figura 2.8 22

Figura 2 . 9 24

Fig ura 2 . 1 0 24 \

Fig ura 2.11 25

Figura 2.12 26

Figura 2.13 27

Figura 2.14 i 28

Figura 2.15 28

Figura 2.16 29
 Página

Figura 2.17 32

Figura 2.18 33

CAPITULO 3

Página

F i g u r a 3.1 36

Figu ra 3 . 2 37

F i g u r a 3.3 38

F i g u r a 3.4 39

F i g u r a 3.5 42

Figura 3.6 43

F i g u r a 3.7 45

F i g u r a 3.8 45

F i g u r a 3.9 47

Figu ra 3 . 1 0 48

F i g u r a 3.11 49

CAPITULO 4

Página

Figura 4.1 56

Figura 4.2 57

Figura 4.3 58

F i g u r a 4.4 59

F i g u r a 4.5
 Página

Figura 4.6 61

Figura 4.7 61

F i g u r a 4.8 62

Fig ura 4.9 63

Figura 4.10 63

F i g u r a 4.11 64

Fig ura 4 . 1 2 65

Fig ura 4 . 1 3 65

Figura 4.14 66

Fig ura 4 . 1 5 68

Fig ura 4 . 1 6 71

Figura 4.17 72

Figura 4.18 76

Figura 4.19 77

Figura 4.20 80

Figura 4.21 81

Figura 4.22 83

Figura 4.23 84

Figura 4.24 85

Figura 4.25 86

Figura 4.26 87

Figura 4.27 87

i
Figura 4.28 88

Figura 4.29 88

Figura 4.30 89
 Página

Fig ura 4.31 90

Fig ura 4 . 3 2 91

Fig ura 4 . 3 3 92

Fig ura 4 . 3 4 93

Figura 4.35 94

Figura 4.36 99

Figura 4.37 100

Fig ura 4 . 3 8 102

Fig ura 4 . 3 9 103

Fig ura 4 . 4 0 107

F i g u r a 4.41 108

Figura 4.42 109

Figura 4.43 109

Figura 4.44 110

Figura 4.45 111

CAPITULOS

Página

F i g u r a 5.1 116

Figura 5.2 117

Fig ura 5.3 117

Fig ura 5 . 4 < 118

Figura5.5 125

Fig ura 5.6 126

 Página

Figura 5.7 128

F i g u r a 5.8 130

F i g u r a 5.9 132

Figura 5.10 134

CAPITULO 6

Página

Figu ra 6.1 138

Figu ra 6 . 2 139

Figu ra 6 . 3 140

Figura 6.4 141

F i g u r a 6.5 142

Figura 6.6 144

Figura 6.7 145

Figura 6.8 145

Figura 6.9 146

Figura 6.10 147

Figu ra 6.11 148

Figu ra 6 . 1 2 149

Figura 6.13 151

Figura 6.14 152

Figura 6.15 153

Figura 6.16 155

Figu ra 6 . 1 7
 Página
Fig ura 6 . 1 8 158

Figura 6.19 162

Figura 6.20 163

Fig ura 6.21 164

CAPÍTULO 7

Página
F i g u r a 7.1 170

Figura 7.2 171

Figura 7.3 172

F i g u r a 7.4 173

F i g u r a 7.5 174

Figura 7.6 176

Figura 7.7 178

F i g u r a 7.7 178

Figura 7.8 179

F i g u r a 7.9 179

Figura 7.10 180

F i g u r a 7.11 180

Figura 7.12 181

Figura 7.13 182

Figura 7.14 183

Figura 7.15 184

 CAPITULO 8

Página

188
F i g u r a 8.1

189
Figura 8.2

189
F i g u r a 8.3

190
F i g u r a 8.4

191
Fig ura 8.5

192
F i g u r a 8.6

192
Fig ura 8.7

194
F i g u r a 8.8

197
Fig ura 8.9

CAPITULO 9

Página

202
F i g u r a 9.1

202
Figura 9.2

205
F i g u r a 9.3

211
F i g u r a 9.4

CAPITULO 10

Página

214
F i g u r a 10.1

215
F i g u r a 10.2

Figura 10.3
 Página

F i g u r a 10.4 217

F i g u r a 10.5 217

F i g u r a 10.6 218

Fig ura 10.7 219

Fig ura 10.8 221

F i g u r a 10.9 223

Figura 10.10 228

F i g u r a 10.11 230

F i g u r a 10.12 231

F i g u r a 10.13 232

Fig ura 10.14 233

Fig ura 10.15 234

Figura 10.16 235

CAPITULO 11

Página

F i g u r a 11.1 240

F i g u r a 11.2 241

F i g u r a 11.3 242

Fig ura 11.4 243

Fig ura 11.5 250

F i g u r a 11.6 255

F i g u r a 11.7 257
 LISTA DE TABLAS

CAPITULO 2

Página

T a b l a 2.1 31

CAPITULO 4
Página

Tabla E j e m p l o 4.6 105

 RESUMEN AUTOBIOGRAFICO

DATOS PERSONALES

NOMBRE GUADALUPE IGNACIO CANTU GARZA

LUGAR DE NACIMIENTO C I E N E G A D E F L O R E S , N . L.

FECHA DE NACIMIENTO 25 D E E N E R O D E 1952

N O M B R E DEL PADRE JOSE JUAN CANTU VILLARREAL

N O M B R E DE LA M A D R E FELICITAS G A R Z A A R R A M B I D E

ESTUDIOS PROFESIONALES

FACULTAD D E INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

GRADO OBTENIDO:
INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA

E S C U E L A D E G R A D U A D O S D E LA F A C U L T A D D E
INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

GRADO QUE SE DESEA OBTENER:

M A E S T R O EN CIENCIAS D E LA INGENIERIA E L E C T R I C A
C O N ESPECIALIDAD EN C O N T R O L

T I T U L O DE LA TESIS:
DESARROLLO DE UN CURSO DE
CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES
EXPERIENCIA PROFESIONAL

M a e s t r o e n la F A C U L T A D D E I N G E N I E R I A M E C A N I C A Y E L E C T R I C A d e s d e F e b r e r o d e
1 9 7 5 a la f e c h a , h a b i e n d o i m p a r t i d o c u r s o s del a r e a d e C o n t r o l c o m o :

CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES

TEORIA DE CONTROL I

ELECTRONICA INDUSTRIAL

ELECTRONICA DE POTENCIA

ELECTRONICA LOGICA I

E L E C T R O N I C A L O G I C A II

SERVOSISTEMAS

COMPUTACION ANALOGICA

Y LOS LABORATORIOS CORRESPONDIENTES A ELLAS.