INFO MICROCONTROLADORES

Sistemas Digitales
Estos son cualquier dispositivo que tenga como función la transmisión, procesamiento,
almacenamiento o generación de señales digitales

Señal Análoga

Una señal analógica quiere decir que la información, señal, para pasar de un valor a otro pasa por
todos los valores intermedios esto quiere decir que es continua, puede tomar valores infinitos.

Señal Digital

Una señal digital es aquella variación que permite transmitir información discreta en amplitud y en
intervalos de tiempo, dicho de otra forma, esta es discontinua. Estas son importantes pues que son
fáciles de procesar por medios digitales, además de proveer varias ventajas, entre ellas:

 Reproducibilidad de resultados, no variaran en proporción a la temperatura, voltaje de

alimentación, antigüedad y otros factores.
 Facilidad de diseño y modelado.
 Flexibilidad, velocidad y facilidad de manipulación y procesamiento.
 Programabilidad.

Un sistema que procesa señales digitales no es capaz de comprender valores analógicos de forma
directa; de hecho, un sistema digital trabaja completamente con valores codificados de manera
binaria. Los circuitos internos de un sistema digital solamente son capaces de comprender la
existencia de voltaje o su falta. Estos dos estados pueden ser representados por medio del sistema
binario; cada combinación se hace por medio de los números binarios.

Los sistemas digitales se dividen en dos según el álgebra booleana

 Sistemas digitales Combinacionales: Sistemas cuyas salidas solo dependen del estado de sus
entradas en un momento dado, no dependen de los estados previos de las entradas.
 Sistemas digitales secuenciales: Sistemas cuyas salidas dependen además del estado de sus
entradas en un momento dado, de estados previos.

Los sistemas digitales se encuentran conformados por dos partes:

 Parte lógica: conformada por el software y el firmware.

o Software: secuencia ordenada de cada instrucción específica almacenada en

memoria definiendo exactamente que tarea se realizará.
 o Firmware: es un bloque de instrucciones de programa para propósitos específicos,
grabado en una memoria de tipo no volátil, que establece la lógica de más bajo nivel que
controla los circuitos electrónicos de un dispositivo de cualquier tipo. Son instrucciones
básicas que indica al sistema digital como debe de funcionar, como arrancar y que
operaciones iniciales debe realizar para dar paso a las funciones asignadas por el usuario.

 Parte física: conformada por el hardware el cual es la parte tangible de un sistema digital,
conformada por partes como sus componentes eléctricos, electrónicos y mecánicos.

Sistemas embebidos
Sistema de computación diseñado para realizar una o pocas funciones dedicadas e integrada en un
dispositivo. La palabra embebido implica que se encuentra adjunto o ligado dentro de algo. Un
sistema se refiere a un arreglo en el que todas las unidades trabajan en conjunto de acuerdo a un
plan.

La funcionalidad será la que nos definirá lo que realmente es un sistema embebido. Estos son
creados para una o muy pocas funciones específicas. Un sistema embebido debe cumplir y
dedicarse por completo a la función para la que fue creado.

Características de los sistemas embebidos

 Ejecutar una o muy pocas tareas: En el momento que un sistema se encuentra ejecutando
muchas tareas, pierde su objetivo de ser dedicado lo que no permite la optimización de
recursos y tamaño del dispositivo final.
 Procesamiento en tiempo real: Se considera que un sistema realiza procesamiento en tiempo
real cuando es capaz de terminar procesos más rápido de lo que suceden eventos externos que
modifiquen el sistema de modo que su reacción sea aparentemente instantánea.
 Bajo costo: El sistema embebido es concebido para ser producido en miles o millones de
unidades y comercializado, por lo que debe tener un costo bajo.
 Bajo consumo de potencia: Se enfoca en la optimización del consumo energético del sistema.
Tanto por el costo que generaría como el tamaño, de ser necesario de contar con una batería.
Pues si requiere mayor potencia, de mayor tamaño sería la batería dejando de ser un sistema
embebido.
 Mínimo uso de memoria: El tamaño del código debe ser el mínimo posible, al igual que el uso
de memoria que responde siempre a mantener dimensiones físicas pequeñas y costos bajos.
 Dimensiones físicas pequeñas: Si se desea reducir el costo y consumo energético, se debe tener
la capacidad de administrar bien los recursos del sistema utilizando solo el mínimo necesario.
Al momento de diseñar un sistema embebido, se debe considerar que su unidad de
procesamiento sea de dimensiones físicas pequeñas para no afectar los costos de producción.
 Capaz de interactuar con el mundo físico: Un sistema embebido interactuará con su entorno
por medio de sensores y actuadores, por lo que periféricos que permitan esta interacción con
el mundo físico son obligatorios.
Microcontrolador
Circuito integrado programable, compuesto por una unidad central de procesamiento, memoria,
periféricos de entrada/salida y buses que interconectan todas las pertes, dentro de un chip. Ejecuta
instrucciones grabadas en su memoria para realizar una tarea específica.

 Unidad central de procesamiento (CPU)

Dispositivo encargado de interpretar las instrucciones de un programa mediante la realización de

operaciones básicas aritméticas, lógicas y de entrada/salida del sistema.
Es un chip con integración a gran escala o VLSI, lo cual implica que estará integrado por miles de
transistores

o Unidad lógica aritmética (ALU): circuito digital combinacional encargado de realizar

operaciones aritméticas y lógicas de números binarios enteros.
 Suma aritmética
 Resta aritmética (complemento a 2)
 Operaciones lógicas
 Producto
 Suma lógica
 Comparación
 Complementación
 Enmascaramiento
 Transferencia
 Rotación

o Unidad de control (CU): encargada de decodificar las instrucciones y controlar cada

uno de los componentes internos de la CPU para que esta funcione.

o Registros: Pequeñas memorias de rápido acceso. Su tamaño es dependiente de la

arquitectura de la CPU, van desde 4 hasta 64 bits. Se dividen en:
 Registros de propósito general
 También conocido como registros de datos, son utilizados para
guardar números enteros. Anteriormente únicamente se utilizaba
el registro acumulador.

 Registros de memoria
 Es un pequeño espacio de memoria sumamente veloz, en el cual se
almacena información que se utiliza frecuentemente, lo que agiliza
la ejecución de instrucciones.
 Registros de punto flotante
 La FPU no utiliza los registros de propósito general, sino que sus
propios registros, llamados pila de registros. Su nomenclatura es
 Sn, siendo n el número de registro de punto flotante yendo de S0 a
S31.
 Registros constantes
 Los registros constantes son valores de solo lectura definidos por el
hardware
 Registros de propósito específico
 Guardan información del estado de ejecución del programa.
o Encapsulado: es lo que rodea a la oblea de silicio en sí, para darle consistencia,
impedir su deterioro y permitir el enlace con los conectores externos que lo
acoplaran a su zócalo de la placa base.

o Puertos: es la manera en que el procesador se comunica con el mundo externo. Un

puerto es análogo a una línea de teléfono. Cualquier parte de la circuitería de la
computadora con la cual el procesador necesita comunicarse, tiene asignado un
«número de puerto» que el procesador utiliza como si fuera un número de teléfono
para llamar circuitos o a partes especiales.
 Memorias

Una de las características principales de un microcontrolador es el tamaño reducido, por lo cual las
memorias suelen estar dentro del mismo integrado. No se encontrarán de un gran tamaño debido
al espacio reducido.

o RAM Memoria de acceso aleatorio (RAM) es el lugar donde se almacena la

información volátil, puesto que al apagar o desconectar el procesador esta se
perderá. Existen dos tipos de RAM: estática o SRAM, la cual mantendrá la
información hasta el momento en el que se le retire la potencia, y la dinámica o
DRAM, la cual se sobrescribe constantemente para que no se pierda la información
contenida en ella.

o ROM La memoria de solo lectura o ROM es utilizada para almacenar datos de forma
permanente; el procesador puede leer información mas no escribir información en
ella. Al no necesitar una fuente de poder, esta memoria es conocida como memoria
no volátil.

o EPROM ROM borrable-programable o EPROM son memorias que pueden ser

reprogramadas si previamente los datos almacenados son borrados con luz
ultravioleta, la cual es aplicada por medio de una ventana de cuarzo que se
encuentra ubicada sobre el microcontrolador.

o EEPROM (Electrically Erasable Progammable Read Only Memory) Memoria de sólo

lectura programable y borrable eléctricamente. Chip de memoria que retiene su
contenido sin energía. Puede borrarse, tanto dentro del computador como
 externamente. Por lo general requiere más voltaje para el borrado que el común de
+5 voltios usado en circuitos lógicos.

 Periféricos
o Entradas y salidas

Debido a que un microcontrolador está diseñado para interactuar con su entorno físico,
comunicarse con su exterior es imprescindible los microcontroladores cuentan con una serie de
pines de propósito general que funcionan como entradas y salidas digitales del sistema que brindan
información por medio de señales eléctricas.

o Circuitos especializados

Dentro de estos se habla de cualquier circuito electrónico integrado dentro del microcontrolador
encargado de realizar una función específica. Algunos periféricos, como el reloj del sistema, son
necesarios para el funcionamiento del microcontrolador. Existe una gran variedad de circuitos
especializados y cada uno varía entre modelos diferentes. Es necesario analizar un modelo
específico para poder detallar cada uno.

 Buses

Componentes de interconexión dentro del sistema, encargados de la transmisión de datos entre

componentes internos. Existen tres buses dentro de un microcontrolador:

o Bus de control: encargado de la transmisión de ordenes entre módulos para el uso

y acceso a las líneas de datos y direcciones.
o Bus de datos: encargado de transmitir datos entre módulos internos.
o Bus de direccionamiento: encargado de transportar la dirección de lectura o
escritura entre unidades.

Arquitectura de un microprocesador
Existen dos tipos de set de instrucciones para un procesador:

 Arquitectura RISC o Reduce Instruction Set Computing, el cual está basado en

microcontroladores fáciles de construir y rápidos en el procesamiento
 Arquitectura CISC o Complex Instruction Set Computing, el cual es capaz de ejecutar
instrucciones complejas, pero consumiendo mayor energía.

Arquitectura de memoria
Un microprocesador está compuesto por varios bloques interconectados entre sí pero cada uno de
ellos tiene una función específica que cumplir, al diseño e interconexión de estos bloques se le
denomina arquitectura.
En la actualidad existen dos arquitecturas de memoria. Estas han ido evolucionando desde su
aparición, pero conservan el nombre e idea originales.

 Arquitectura Von-Neumann Los primeros sistemas computacionales surgieron de la

arquitectura descrita por el matemático John Von-Neumann en 1945 quien expuso que para
construir un sistema computacional eran necesario cuatro componentes básicos:

o Unidad de procesamiento central

o Unidad de memoria
o Entradas y salidas
o Buses de comunicación

La importancia de esta arquitectura es que opera con una sola unidad de memoria; por lo que los
datos y el programa se graban en la misma memoria y comparten los mismos buses de
comunicación.

 Arquitectura Harvard Fue desarrollada de manera casi paralela a la de Von-Neumann por

estudiantes de la Universidad de Harvard, quienes trabajaban en el sistema computacional
llamado Harvard Mark I. Esta arquitectura funciona con los siguientes componentes básicos:
o Unidad de procesamiento central
o Unidad de memoria de instrucciones
o Unidad de memoria de datos
 o Entradas y salidas
o Buses de comunicación

Este sistema planteaba una arquitectura similar a la de Von-Neumann con la diferencia de que
incorporaba una memoria para instrucciones y una memoria para datos, cada una con un bus
diferente, lo que permitía una mayor velocidad de procesamiento

ARM
Por sus siglas en inglés advanced RISC machine, es una arquitectura RISC de 32 y 64 bits. Fue
desarrollada por la compañía ARM Holdings que solamente se limita a licenciar sus diseños.

La característica principal de los procesadores ARM, es su bajo consumo de potencia, lo cual los
hace perfectos para el uso en dispositivos portátiles. Esta simplicidad se debe a la falta de
microcódigo y su Instruction Set ARquitecture (ISA) basado en RISC que utiliza una menor cantidad
de transistores en comparación con otras arquitecturas.

Córtex-A
Esta familia de procesadores está basada en la aplicación y utilización para terceros. Los fabricantes
de diferentes productos compran una licencia de esta familia para poderlos adecuar al usuario final.
Generalmente son utilizados en Smartphone, videojuegos y tabletas.
Córtex-R
La característica principal de esta familia es la velocidad de procesamiento, puesto que están
destinados a aplicaciones en tiempo real, donde se necesita una rápida respuesta. Utilizados en el
campo de equipo médico, aviación y robótica.

SecureCore

Procesadores de bajo consumo de potencia, bajo costo y buen rendimiento. Se especializan en

aplicaciones de seguridad.

Córtex-M

La familia de los Cortex-M fue diseñada específicamente para el mercado de los microcontroladores.
Los procesadores Cortex-M cuentan con un alto rendimiento comparado con otro procesador típico
de la mayoría de microcontroladores, destacan por su bajo consumo de potencia. Han llegado a ser
tan bien aceptados que dominan el mercado de los microcontroladores; es la arquitectura más
empleada de 32-bits en la historia. Entre sus características principales se encuentran:

 Trabajar con un set de instrucciones Thumb-2

 Alto rendimiento y eficiencia
 Compatibilidad con lenguajes C y ASM
 Herramientas de fácil aprendizaje para desarrollo
 Soporte para sistemas operativos
 Fácil depuración
 Manejo de fallas
 El manejo de interrupciones se hace por medio del NVIC
 Son utilizados por Texas Instrument y Arduino.

Los procesadores Cortex-M tienen 6 miembros diferentes dentro de su familia; apuntan cada uno a
una necesidad diferente ya sea de alto rendimiento o de ultrabajo consumo de potencia. Los
procesadores Cortex-M son:

 Cortex-M0: un procesador muy pequeño (de 12 mil compuertas), de bajo costo, ultrabajo
consumo de potencia y sistemas embebidos reducidos. Utiliza una versión ARMv6-M con
arquitectura de memoria Von Neumann.
 Cortex-M0+: el procesador más eficiente en consumo de potencia de la familia. Diseñado
para sistemas embebidos pequeños, cuenta con un tamaño similar al Cortex-M0, pero con
algunas características extras. Utiliza una versión ARMv6-M con arquitectura de memoria
Von Neumann.
  Cortex-M1: procesador pequeño, con un diseño optimizado para su implementación en
diseños de FPGA. Instrucciones y arquitectura iguales a las del Cortex-M0.
 Cortex-M3: procesador pequeño, pero de alto rendimiento para microcontroladores de
bajo consumo de potencia con un set de instrucciones alto (Thumb-2) que le permite
realizar tareas complicadas de manera rápida. Cuenta con un divisor de hardware, una
unidad MAC (siglas en inglés de multiply-accumulate), una unidad para depuración y
diferentes herramientas para desarrollo. Utiliza una versión ARMv7-M con arquitectura de
memoria Harvard.
 Cortex-M4: contiene todas las características de un Cortex-M3, con instrucciones
adicionales para el procesamiento digital de señales, esto debido a que incluye una unidad
DSP incorporada. También, cuenta con instrucciones SIMD (siglas en inglés para single
instruction multiple data) y operaciones de un ciclo MAC. Algunas versiones incluyen un
coprocesador de punto flotante con soporte para el estándar IEEE-754. Estos últimos
reciben el nombre de Cortex-M4F. Cortex-M4F es el procesador que utiliza la tiva que
tenemos.
 Cortex-M7: procesadores de alto rendimiento para microcontroladores de alto nivel con
aplicaciones de procesos intensivos. Contiene todas las características de un Cortex-M4 con
soporte adicional para unidad de 47 punto flotante de doble precisión y algunas
características de memoria como caché y TCM (siglas en inglés para tightly coupled
memory).

Microcontrolador TM4C123GH6PM
El TM4C123GH6PM de Texas Instruments es un microcontrolador de alto rendimiento de 32-bits
con una arquitectura ARM Córtex-M y una amplia cantidad de herramientas para el desarrollo de
aplicaciones.

Características

 Set de instrucciones: Las arquitecturas ARM implementan dos sets de instrucciones: ARM y
Thumb; su diferencia es su codificación. ARM es un set de instrucciones de 32 bits de largo,
mientras que las instrucciones de Thumb son de 16-bits. ARM tiene una codificación de 4
bytes, esto implica que, sus instrucciones de 32-bits se dividen en cuatro bytes mientras que
Thumb cuenta con una codificación de 2 bytes. El desarrollador decide qué tipo de
codificación utilizará, de modo que el procesador decodificará las instrucciones como tipo
Thumb o ARM. Las instrucciones ARM son más rápidas y potentes (hay instrucciones que
solo están en este modo) pero implican mayor consumo de memoria y de electricidad.
Thumb por el contrario es más limitado, con instrucciones que ocupan 2 bytes, pero con
menor consumo de potencia. En las versiones ARMv-7 se comienza a implementar un nuevo
set de instrucciones conocido como Thumb-2. Las instrucciones Thumb-2 son una mezcla
entre ARM y Thumb, de modo que las instrucciones pueden ser de 16 o 32 bits. Tiene un
código 26 % menor que ARM y 25 % en mejora de rendimiento con respecto a Thumb.
  Temporizador del sistema (SysTick) Los procesadores ARM Cortex-M4F incluyen un
temporizador llamado SysTick. Este se incluye en todos los diseños de la familia Cortex-M.
Su importancia radica en que los periféricos incluidos dentro de un microcontrolador
dependen del fabricante; sin embargo, el temporizador del sistema siempre estará presente
en todos los diseños ARM, por lo que su uso no depende del mismo. Es un temporizador
simple de 24-bits decreciente que se puede usar de diferentes formas.

 Nested vectored interrupt controller (NVIC) El microcontrolador TM4C123GH6PM incluye

un dispositivo llamado nested vectored interrupt controller (NVIC). Este se encarga de
manejar todas las interrupciones.

 System control block (SCB) El SCB, es un bloque encargado del control del sistema,
configuración, control y reporte de las excepciones o fallas del mismo.

 Memory protection unit (MPU) Sistema de protección de memoria para ARM7. Utiliza el
modelo PMSA (siglas en inglés para protected memory system architecture). Es el
encargado de proteger regiones de la memoria, evitar traslape de regiones, los permisos de
acceso a memoria y la exportación de atributos al sistema.

 Floating point unit (FPU) Coprocesador del sistema encargado de dar soporte a operaciones
de precisión simple, como suma, resta, multiplicación, división, multiplicación, acumulación
y raíz cuadrada. También, permite la conversión entre datos e instrucciones de enteros y de
punto flotante. Cuenta con las siguientes características:

o Instrucciones de precisión simple de 32 bits para operación de datos.

o Combinación entre instrucciones de multiplicación y acumulación para mejora de
precisión.
o Soporte en hardware para conversión, suma, resta multiplicación con opción para
acumulación, división y raíz cuadrada.
o Registros de 32 bits dedicados

 Memoria integrada en chip.

El microcontrolador trae integrado dentro del chip las siguientes memorias:

o 32 KB de memoria SRAM de ciclo único

o 256 KB de memoria flash
o 2KB de memoria EEPROM
o ROM interna con Tivaware cargado para desarrollo en lenguaje C

 Periféricos Cuenta con diferentes periféricos encargados de las interfaces de comunicación,

integración del sistema, control avanzado de movimiento y soporte analógico.
  Módulo de hibernación Provee la lógica para apagar el procesador principal y sus periféricos
y volver a activarlo en eventos basados en tiempo. Entre sus características se destacan:

o Control de la potencia de sistema con regulador discreto externo

o Control de la potencia del sistema por medio de registros de control
o Pin dedicado para despertar el sistema por medio de una señal externa
o Detección de batería baja con opción a despertar cuando esto suceda
o Retención de estados en los pines durante hibernación

 Watchdog timer: Es un control incluido en el sistema, encargado de reaccionar de una

manera definida en caso de fallo del sistema o un error en el programa. El TM4C123GH6PM
puede generar una interrupción enmascarable, no enmascarable o un reinicio cuando se
alcanza un valor de tiempo muerto. El TM4C123GH6PM cuenta con dos módulos de
watchdog timer:

o Watchdog timer 0: usa el reloj del sistema como temporizador

o Watchdog timer 1: usa el oscilador principal como temporizador

 JTAG

JTAG (siglas en inglés de joint test action group) es un estándar IEEE que define un puerto de acceso
de pruebas y un escaneo en la arquitectura por medio de una interfaz, lo que proporciona
información de los circuitos y componentes para realización de ensayos, observación, control y
depuración del código.

Periféricos principales

Se entiende por periféricos a todos aquellos circuitos especializados auxiliares e independientes a

la unidad central de procesamiento. El controlador TM4C123GH6PM cuenta con una gran cantidad
de periféricos, como se especificó en sus características.

 Señal de reloj: La señal de reloj es una señal digital cuadrada encargada de la sincronización
de los componentes de un sistema digital.
Esta señal oscila entre estados altos y bajos con un ciclo de trabajo del 50 %, esto implica
que los primeros duran lo mismo que los otros. Se mide utilizando las unidades Hertz, que
representan cantidad de ciclos por segundo. La señal de reloj es de gran importancia en
cualquier sistema digital, dado que dicta la ejecución de las instrucciones dentro de la
unidad de procesamiento y la sincronización de los componentes internos. La unidad de
 procesamiento necesita un número establecido de ciclos de reloj para ejecutar una
instrucción, de modo que, a una mayor velocidad de reloj, mayor cantidad de instrucciones
se ejecutarán en menor tiempo.
La sincronización de los componentes internos por medio del reloj funciona como un
metrónomo, cada flanco de subida o bajada (según se especifique), cada componente
realizará una acción, de modo que los estados cambiarán todos al mismo tiempo y
mantendrá el funcionamiento del sistema de manera ordenada, evitando
congestionamiento dentro del mismo y corrigiendo la diferencia de tiempos de ejecución
entre componentes.
Al iniciar el diseño de un sistema embebido, debe configurarse inicialmente la velocidad de
reloj y su fuente para el sistema. Es importante también recordar que cada periférico
necesita estar sincronizado con la unidad de procesamiento por lo que es imprescindible la
configuración y habilitación de una señal de reloj para cada periférico a utilizar.

 Las entradas y salidas de propósito general GPIO (siglas en inglés para general purpose
inputs and outputs) son pines sin algún propósito específico definido cuyo comportamiento
puede ser controlado por el usuario. Un puerto GPIO es un grupo de pines GPIO ordenados
y controlados como grupo, generalmente de hasta 8 pines. Si se configuran como entradas,
su propósito será introducir datos externos al sistema digital para su procesamiento. Si son
configurados como salidas, su propósito será recibir la información procesada por el sistema
digital y reproducirla

El controlador TM4C123GH6PM utiliza el estándar LVLCMOS3.3, lo cual implica que sus

circuitos utilizan tecnología CMOS y un nivel de voltaje de 3,3 V, donde un estado lógico alto
de entrada varía entre 2,0 V y 3,3 V, un estado lógico bajo de entrada varía entre 0 V y 1,3
V.

El módulo GPIO provee control sobre 8 pines diferentes e independientes de cada puerto.
Se cuenta con 6 puertos diferentes nombrados alfabéticamente desde A hasta F. Cada pin
puede ser configurado con cada uno de los siguientes parámetros

 Configuración como entrada o salida: la configuración por defecto es de entrada.

 En modo entrada, pueden generar interrupciones en niveles altos, bajos, flancos de
subida, flancos de bajada o ambos.
 En modo de salida pueden ser configurados para un drive strength de 2, 4 u 8 mA.
 Opción para resistencias pull-up y pull-down, por defecto están inactivas.
 Opción para operación open-drain.

 Temporizador de propósito general (GPTM) El temporizador de propósito general GPTM

(siglas en inglés para general purpose timer module) es el módulo encargado de llevar
 conteos o realizar eventos controlados por tiempo. Estos funcionan por medio del aumento
o decremento en un registro de tamaño específico, de modo que, si es un contador
ascendente, contará desde el valor indicado hasta que exista un desbordamiento. Si es un
contador descendente este contará desde el valor hasta cero.

Modos de funcionamiento del temporizador

o Disparo único: el temporizador solamente realizará el conteo una vez, luego de esto
dejará de funcionar.
o Periódico: el temporizador realizará su recorrido desde el valor especificado hasta
el final, una vez este haya terminado se reiniciará el contador y comenzará el
recorrido de nuevo.
o RTC (real time clock): en conjunto con un cristal de 32 768 Hz, este temporizador se
utiliza para aplicaciones con un reloj de tiempo real. Esto es posible dado que 32768
es un valor de potencia 2. Por lo que se puede obtener un valor preciso de un
segundo usando un contador de 15 bits.
o Contador de flancos: este modo funciona aumentando el valor del contador cada
vez que ocurre uno de tres eventos: flancos de subida, flancos de bajada o ambos.

Lenguaje Informático

Un programa informático es una secuencia de instrucciones que se almacenan en algún lugar de la

memoria con el objetivo de realizar una tarea específica

Si se pudiera observar un programa dentro de un sistema embebido, solamente se podría notar una
larga sucesión de bits (código máquina) pues, a nivel de hardware, es lo único que comprende la
unidad de procesamiento. Al escribir un programa, no se hace utilizando sucesiones de bits, puesto
que esto implicaría demasiado tiempo y es muy propenso a errores. Es por esto que los primeros
operadores de computadoras decidieron reemplazar estas cadenas de bits por palabras y letras de
fácil entendimiento para el ser humano, lo cual dio origen al lenguaje ensamblador.

Al leer un archivo escrito en lenguaje ensamblador se sustituye cada una de las palabras y
parámetros clave por código de operación correspondiente en sistema binario. Es por esto que
recibe el nombre de lenguaje de bajo nivel o de nivel próximo a máquina. A finales de los años 50,
surge un nuevo tipo de lenguajes de programación que tenían como objetivo que el usuario común
pudiese escribir código de una manera más fácil y rápida. Estos lenguajes tienen una estructura
semántica similar al lenguaje utilizado por los seres humanos por lo que reciben el nombre de
lenguajes de alto nivel o de tercera generación. Entre sus ventajas se encuentran las siguientes:

 Lenguaje C
El lenguaje C, es un lenguaje de alto nivel que posee muchas características importantes:
programación estructurada, métodos de llamadas a funciones, traspaso de parámetros, estructuras
de control, entre otras.

Este lenguaje es de gran utilidad debido a su gran flexibilidad de programación; permite la habilidad
de combinar comandos simples de bajo nivel en complicadas funciones de alto nivel. Provee acceso
a la memoria de bajo nivel y construcciones del lenguaje que representan al código de la forma más
cercana a código de máquina, a tal punto que algunos llegan a considerarlo actualmente un lenguaje
de bajo nivel, motivo por el cual es el lenguaje más popular para escribir programas en
microcontroladores.

La conversión de un lenguaje de alto nivel a uno de bajo y posteriormente a lenguaje de máquina,

respectivamente, se hace por medio de un entorno de desarrollo integrado.

 Entorno de desarrollo integrado (IDE)

Un IDE es un entorno de programación que ha sido empaquetado como una aplicación. Está
diseñado para maximizar la productividad del programador ofreciendo las herramientas para la
creación, modificación, compilación, interpretación y depuración de código. Su objetivo es reducir
el tiempo de desarrollo, pues aprender el uso de un IDE es más rápido que aprender e integrar
manualmente todas las herramientas por separado. Para el controlador TM4C123GH6PM se cuenta
con diferentes entornos de desarrollo integrado:

o Mentor embedded
o IAR systems
o ARM keil
o Code composer studio
o Energia

Este se encuentra compuesto por un compilador, un enlazador, un cargador de programa y en

algunos casos por un módulo de depuración.

o Compilador Esta herramienta es la encargada de convertir el lenguaje de alto nivel

a lenguaje de máquina. Sus tareas se dividen en tres fases diferentes:
 The-front-end: encargada del análisis y generación del código para ser
procesado por la fase middle-end.
 The-middle-end: realiza la optimización del código recién generado. Esta
fase consiste en mejorar este código de modo que se obtenga un código de
máquina que se ejecute más rápido. Esto lo logra removiendo código
inservible, descubriendo y propagando valores constantes, reubicación de
procesos a lugares con menor ejecución. Genera otro código intermedio
para ser procesado por la fase back-end.
  The-back-end: genera el código en lenguaje ensamblador, realiza la
ubicación de los procesos en los registros y optimiza el código para el uso
del hardware asociado.

o Enlazador Esta herramienta, también conocida como linker, es la encargada de

tomar uno o más archivos de objetos generados por el compilador y combinarlos
en un solo archivo ejecutable. Esto se hace debido a que un programa generalmente
tendrá más de un solo archivo de objetos, como librerías, vectores de
interrupciones u otros archivos externos declarados dentro del mismo código.

o Cargador de programa Esta herramienta, también conocida como loader, es la

encargada de cargar a memoria el archivo ejecutable generado por el enlazador.
También, es la encargada de inicializar los registros. Una vez el código ha pasado
por todos estos pasos finalmente se tendrá un programa informático ejecutándose
dentro del procesador.

o Depurador Este proceso, conocido también como debugging, es utilizado para

probar y depurar (eliminar) errores en los programas. Funciona deteniendo la
ejecución del programa a depurar cuando se cumplen ciertas condiciones que
permiten examinar la situación al desarrollador. El depurador permite detener el
programa en un punto determinado por una condición de ruptura. Durante esa
interrupción, el usuario puede:

 Examinar y modificar la memoria y las variables del programa.

 Examinar el contenido de los registros del procesador.
 Examinar la pila de llamadas que han desembocado en la situación actual.
 Cambiar el punto de ejecución, de manera que el programa continúe su
ejecución en un punto diferente a en el que fue detenido.
 Ejecutar de modo instrucción a instrucción.
 Ejecutar partes determinadas del código, como el interior de una función,
o el resto de código antes de salir de una función.