Capítulo 4

TIPOLOGÍAS DE ESTRUCTURAS DE BARRAS

4.1. INTRODUCCIÓN

En los capítulos anteriores se han presentado las bases generales

para el análisis de estructuras por métodos matriciales y en el Capítulo 3
se ha descrito con detalle la aplicación del método de rigidez al análisis
de estructuras reticuladas de plano medio. Se continúa el estudio
extendiendo la aplicación del método a otras tipologías de estructuras
de barras, tales como emparrillados planos, estructuras reticuladas
espaciales y estructuras articuladas planas y espaciales. En cada caso, se
incide en las particularidades de la tipología estudiada, planteando las
ecuaciones elásticas en ejes locales y la correspondiente transformación
a ejes globales.

4.2. EMPARRILLADOS PLANOS

Un emparrillado plano es una estructura de nudos rígidos que soporta

cargas exteriores normales a su plano (ver Figura 4.1); suelen ser
estructuras de alto grado de hiperestatismo, difíciles de calcular por
procedimientos manuales.

Figura 4.1: Emparrillado plano

 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 95
________________________________________________________________________

Dentro de esta tipologa pueden encuadrarse los forjados de

edificación y algunos tableros de puentes. Los emparrillados planos se
suponen formados por vigas rectas de sección constante, en las que el
plano vertical es principal de inercia de las piezas rígidamente unidas en
sus extremos. En el análisis del emparrillado se consideran cargas
verticales al plano del emparrillado y momentos de eje horizontal. Se
considera, además, la rigidez torsional, pero se desprecia el efecto de
alabeo.
Debido a la geometría plana y al tipo de acciones consideradas, son
nulos los movimientos de los nudos en el plano horizontal y los giros de
eje vertical. En consecuencia, los grados de libertad por nudo son tres,
un desplazamiento de dirección vertical y dos giros de eje horizontal. Los
vectores de movimientos y esfuerzos en extremo de pieza son (ver
Figura 4.2):

′ 
 M xa ′ 
 M xb ′ 
φ xa ′ 
φ xb

φ a′ =  Fya′  
φ b′ =  Fyb′  
d′a =  va′  
d′b =  vb′  (4.1)
 M za
′   M zb
′  φ za
′  φ zb
′ 

Las ecuaciones elásticas de flexión y cortante son análogas a las

correspondientes a las estructuras reticuladas de plano medio. En este
caso, no hay esfuerzo axil pero en cambio hay momento torsor. Las
ecuaciones elásticas del momento torsor son:

Figura 4.2: Pieza de emparrillado plano

96 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

′ =+
M xa
GI t
(φ xa′ − φ xb′ )
l (4.2)
′ = − t (φ xa ′ )
GI
M xb ′ − φ xb
l

donde GIt es la inercia a torsión de la pieza.

Se observa que son términos formalmente análogos a los
correspondientes a axil en las estructuras reticuladas de plano medio
(ver ecuaciones (2.4)).
Tomando los ejes locales de forma que los ejes (y, z) sean los
principales de inercia de la pieza, las ecuaciones elásticas de los
emparrillados planos pueden escribirse en forma matricial:

f a′  K ′aa K ′ab  d′a 

f ′  =  K ′ K ′bb  d ′  (4.3)
 b   ba  b

con las matrices:

 GI t   GI t 
+ l 0 0  − l 0 0 
 12 EI 6 EI   12 EI 6 EI 
K ′aa =  0 + + 2  K ′ab =  0 − + 2 
 l3 l   l3 l 
 6 EI 4 EI   6 EI 2 EI 
 0 + 2 +  0 − 2 +
 l l   l l 

 GI t   GI t  (4.4)
− l 0 0  + l 0 0 
 12 EI 6 EI   12 EI 6 EI 
K ′ba =  0 − − 2  K ′bb =  0 + − 2 
 l3 l   l3 l 
 6 EI 2 EI   6 EI 4 EI 
 0 + 2 +  0 − 2 +
 l l   l l 

Finalmente, la expresión (4.3) puede escribirse de forma más

compacta:

f ′ = K ′ d′ (4.5)
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 97
________________________________________________________________________

Figura 4.3: Transformación de sistema de referencia

La relación entre los ejes locales y globales puede verse en la Figura

4.3. Los ejes globales X, Z y los locales x, z son horizontales mientras que
los ejes Y, y son verticales y coincidentes. Por tanto, la matriz de
transformación T entre ellos es:

cos α 0 − sin α 
T =  0 1 0  (4.6)
 sin α 0 cos α 

Se pueden transformar las matrices elementales a coordenadas

globales, mediante la transformación:

K ij = T K ′ij TT (4.7)

El proceso de ensamblaje, imposición de las condiciones de apoyo,

resolución y cálculo de esfuerzos en las piezas y de las reacciones es
análogo al descrito en el Capítulo 3 para las estructuras reticuladas de
plano medio. A continuación, a modo de ejemplo se resuelven algunos
emparrillados planos mediante el método de rigidez.

Ejemplo 4.2.1

Aplicando el Método de Rigidez, resolver la estructura de la Figura

4.4a bajo las cargas que se indican. La rigidez a flexión EI y la rigidez a
torsión GIt de las barras son constantes.
98 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

Datos: a = 3 m , b = 6m , EI = 40·107 kN·m2, GIt = 3·106 kN·m2, Py = 60 kN,

Mx=60 kN·m.

Figura 4.4: Estructura del Ejemplo 4.2.1: Geometría y numeración de los nudos

La estructura a resolver es un emparrillado plano doblemente

simétrico en cuanto a geometría y cargas. La resolución de la estructura
comienza por la numeración de los nudos y de las barras. La numeración
elegida, así como los correspondientes ejes de referencia globales y
locales de la estructura se muestran en la Figura 4.4b.
Se calculan, a continuación, las matrices de rigidez de las piezas en
ejes locales. Si bien la rigidez a flexión y a torsión de las barras es
constante, al variar la longitud de las barras se obtendrán matrices de
rigidez elemental diferentes.

Barras paralelas al eje X

Las barras paralelas al eje global X tienen una longitud l = 3 m y

forman un ángulo con el sistema global de coordenadas α = 0º, por
tanto, la matriz de rigidez de la barra referida al sistema local de
coordenadas coincidirá con la matriz de rigidez de la misma referida al
sistema global.

K ′ K ′ab 
K ′ =  aa
K ′ba K ′bb 
con:
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 99
________________________________________________________________________

+ A 0 0  − A 0 0 
K ′aa =  0 + B + C 
 K ′ab =  0 − B + C

 0 + C + D   0 − C + E 

− A 0 0 + A 0 0 
K ′ba =  0 − B − C
 K ′bb =  0 + B − C 

 0 + C + E   0 − C + D 

donde:
A =GI t /l =106 B =12 EI / l 3 =17,78 ⋅ 107 C =6EI / l 2 =26,67 ⋅ 107
D= 4 EI / l =
53,33 ⋅ 107 E= 2EI / l = 26,67 ⋅ 107
Las fuerzas se expresan en Newtons, y las longitudes en metros.

Barras paralelas al eje Z

En este caso, la longitud de las barras es l = 6 m y forman un ángulo

con el sistema global de coordenadas α = 90º. La matriz de rigidez
elemental puede escribirse:

K ′ K ′ab 
K ′ =  aa
K ′ba K ′bb 

con:
 + A1 0 0   − A1 0 0 
K ′aa =  0 + B1 + C1  K ′ab =  0 − B1 + C1 
 0 + C1 + D1   0 − C1 + E1 

 − A1 0 0   + A1 0 0 
K ′ba =  0 − B1 − C1  K ′bb =  0 + B1 − C1 
 0 + C1 + E1   0 − C1 + D1 

donde:
A1 =GI t /l =⋅
0,5 106 B1 =
12 EI / l 3 =
2,22 ⋅ 107 C1 =
6EI / l 2 =
6,67 ⋅ 107
D1 =
4 EI / l =
26,67 ⋅ 107 E1 =
2EI / l =
13,33 ⋅ 107
100 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

y la matriz de rigidez en coordenadas globales es:

K K ab 
K =  aa
K ba K bb 

con:

+ D1 − C1 0   + E1 + C1 0 
K aa =  − C1 + B1 0  K ab = − C1 − B1 0 
 0 0 + A1   0 0 − A1 

 + E1 − C1 0  + D1 + C1 0 
K ba = + C1 − B1 0  K bb =  + C1 + B1 0 
 0 0 − A1   0 0 + A1 

Puede observarse que, en este caso, las matrices en ejes globales son
idénticas a K´, salvo permutaciones de filas y columnas.
La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene mediante el
proceso de ensamblaje. Si se tiene en cuenta la doble simetría de la
estructura y de la carga, se deduce que los movimientos de los nudos
deben ser simétricos y por tanto, basta conocer los movimientos de uno
de ellos para resolver el problema. Si se elige, por ejemplo, el nudo 3 y
se plantea la condición de equilibrio entre fuerzas externas en el nudo y
esfuerzos internos en los extremos de las barras que concurren a él,
puede escribirse (ver ecuación (3.1):

f 3 = (f b )13 + (f a )34 + (f a )35

= (K ba )13 d1 + (K bb )13 d 3 + (K aa )34 d 3 + (K ab )34 d 4 + (K aa )35 d 3 + (K ab )35 d 5

Introduciendo las condiciones de apoyo de la estructura, en este

caso, empotramiento en los nudos 1 y 2, se eliminan las ecuaciones (filas
y columnas) que corresponden a los grados de libertad de dichos nudos
(1,2,3 y 4,5,6), y el sistema de ecuaciones reducido que permite obtener
los movimientos en el nudo 3 es el siguiente:
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 101
________________________________________________________________________

(Kab)34
(Kbb)13 + (Kaa)34 +(Kaa)35 Kab)35
⇓ ⇓ ⇓
−60 266,7 −66,7 0 133,3 66,7 0 −1 0 0
+60 −66,7 377,8 0 −66,7 −22,2 0 0 −177,8 266,7
0 0 0 1067 0 0 −0,5 0 −266,7 266,7
+60 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
103 ⋅ +60 =106 ⋅ ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
0 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
−60 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
+60 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
0 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····

El término de la izquierda del sistema anterior corresponde al caso de

cargas considerado, en el que las fuerzas Fy y los momentos actuantes
Mx sobre los nudos 3,4 y 5, se han introducido con los signos
correspondientes, respecto al sistema global de referencia.
Además por doble simetría del problema, puede escribirse:

v3 = v4 = v5 = v6
φ x 3 = −φ x 4 = φ x 5 = −φ x 6
φ z 3 = φ z 4 = −φ z 5 = −φ z 6

El sistema de ecuaciones que permite obtener el valor de los

movimientos incógnita, es decir, los asociados al nudo 3,
correspondientes a los grados de libertad 7,8,9, puede escribirse:

(132,4 φ x 3 )103 = −60

(177,8 v3 − 266,7φ z 3 )103 = +60
(− 266,7 v3 + 799,8 φ z 3 )103 = 0
La solución del sistema anterior permite obtener:

ϕ x3   −4,5317 
 v   +6,7517  ⋅ 10−4
d 3 ==
 3  
ϕ z 3  +2,2514 
102 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

donde el desplazamiento se expresa en metros y los giros en radianes.

Los movimientos de los nudos 4,5,6 son iguales en valor absoluto y sus
signos se deducen por la condición de simetría.

Cálculo de las reacciones

Recuperando el sistema de ecuaciones completo, se calculan las

reacciones incógnitas en los nudos con movimientos prescritos (nudos 1,
2, 7 y 8). También en este caso, por simetría, basta con conocer las
reacciones en uno sólo de los nudos prescritos. Por ejemplo, aplicando
la ecuación (3.20) al cálculo de la reacción Fy en el nudo 1, puede
escribirse:

∑ K 2 j d j = − B v3 + C φz3 = −60 kN (↑)

24
Fy1 =
j =1

Nótese que al existir sólo cargas en los nudos, el término que

corresponde a la reacción de empotramiento es nulo. Repitiendo el
procedimiento para las reacciones restantes, se obtiene:

 M x1  + 0,453
 F  =  − 60 
 y1   
 M z1   − 120 

donde la fuerza se expresa en kN y los momentos en kN·m. Las

reacciones en los nudos prescritos restantes son iguales en valor
absoluto y sus signos se deducen por la condición de doble simetría.

Cálculos de los esfuerzos en las barras

Los esfuerzos en los extremos de las barras se calculan a partir de los

movimientos mediante las ecuaciones (2.24) del Capítulo 2. Así, por
ejemplo, los esfuerzos en el extremo a de la barra 13 (α13 = 0º ) , son:

(f a′ )13 = (K ′aa )13 TT d1 + (K ′ab )13 TT d 3

Teniendo en cuenta que los ejes locales de la barra coinciden con el
sistema de referencia global y que los movimientos del nudo 1 son
nulos, se obtiene:
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 103
________________________________________________________________________

− A 0 0  φ x 3   − Aφ x 3 
(φ a′ )13 =  0 − B C  v3  = − B v3 + Cφ z 3 
 0 − C E  φ z 3   − C v3 + Eφ z 3 
Resolviendo:
 M x′1  + 0,453
(f a′ )13 =  Fy′1  =  − 60 
 M z′1   − 120 

donde los momentos se expresan en kN·m y la fuerza en kN. Nótese que

los esfuerzos en el extremo 1 de la barra 13 coinciden con el valor de las
reacciones en el nudo 1. Repitiendo el procedimiento se obtienen los
restantes valores para los esfuerzos en los extremos de las barras:

 M x′1  + 0,453  M x′ 3   0   M x′ 3   0 
 F ′   − 60   F′   0   F′   0 
 y1     y3     y3   
 M z′1   − 120   M z′ 3  + 60,453  M z′ 3  + 60
f13′ =  = ′ =
 ; f 34 = ′ =
 ; f 35 = 
 M x′ 3   − 0,453  M x′ 4   0   M x′ 5   0 
 Fy′3   + 60   Fy′4   0   Fy′5   0 
           
 M z′ 3   − 60   M z′ 4   − 60,453  M z′ 5   − 60

Figura 4.5: Ejemplo 4.2.1:Leyes de esfuerzos y deformada

104 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

donde las fuerzas se expresan en kN y los momentos en kN·m.

Los esfuerzos en las barras restantes se deducen fácilmente por
simetría. Las leyes de esfuerzos y la deformada se muestran en la Figura
4.5.

4.3. ESTRUCTURAS RETICULADAS ESPACIALES

Las estructuras reticuladas espaciales están formadas por piezas

prismáticas cuyas directrices están en diferentes planos y unidas entre sí
por nudos rígidos (ver Figura 4.6).

Figura 4.6: Estructuras reticuladas espaciales

En este caso, las ecuaciones elásticas de una barra aislada tienen la

forma general:

f a′  K ′aa K ′ab  d′a 

f ′  =  K ′ K ′  d ′  (4.8)
 b   ba bb   b 

en la que los vectores de esfuerzos y movimientos en extremo de pieza

son de seis componentes cada uno (ver Figura 4.7):
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 105
________________________________________________________________________

Figura 4.7: Pieza de estructura reticulada espacial

 Fxa′   Fxb′   u a′   ub′ 

 F′   F′   v′   v′ 
 ya   yb   a  b
 F′   F′   w′   w′ 
φ a′ =  za  φ b′ =  zb  d′a =  a  d′b =  b  (4.9)
 M ′xa   M ′xb  ′ 
φ xa ′ 
φ xb
 M ′ya   M ′yb  φ ya
′  φ yb
′ 
       
 M ′za   M ′zb  φ za′  φ zb′ 

Si la estructura reticulada espacial se supone formada por vigas

rectas de sección constante, se desprecian los efectos de alabeo por
torsión y se toman los ejes locales de forma que los ejes y, z sean los
principales de inercia de la pieza, las matrices de rigidez elementales
vienen dadas por las siguientes expresiones, en las que EA es la rigidez a
axil, EIy y EIz son las rigideces a flexión en los respectivos planos de
inercia y GIt es la inercia a torsión.
 EA 
+ l 0 0 0 0 0 
 12 EI z 6 EI z 
 0 + 0 0 0 + 
 l3 l2 
 12 EI y 6 EI y 
 0 0 + 3 0 − 2 0 
K ′aa =  l l  (4.10)
 0 0 0 +
GI t
0 0 
 l 
 6 EI y 4 EI y 
 0 0 − 2 0 + 0 
 l l 
 6 EI z 4 EI z 
 0 + 2 0 0 0 + 
 l l 
106 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

 EA 
− l 0 0 0 0 0 
 12 EI z 6 EI 
 0 − 0 0 0 + 2z
 l 3
l 
 12 EI y 6 EI y 
 0 0 − 3 0 − 2 0 
K ′ab =  l l  (4.11)
 0 0 0 −
GI t
0 0 
 l
 6 EI y 2 EI y 
 0 0 + 2 0 + 0 
 l l 
 6 EI z 2 EI z 
 0 − 2 0 0 0 + 
 l l 

 EA 
+ l 0 0 0 0 0 
 12 EI z 6 EI z 
 0 + 0 0 0 − 
 l3 l2 
 12 EI y 6 EI y 
 0 0 + 3 0 + 2 0 
K ′bb =  l l  (4.12)
 0 0 0 +
GI t
0 0 
 l 
 6 EI y 4 EI y 
 0 0 + 2 0 + 0 
 l l 
 6 EI z 4 EI z 
 0 − 2 0 0 0 + 
 l l 
Puede verse que las matrices K ′aa y K ′bb son simétricas y la matriz
K ′ab = K ′baT .

La transformación de las ecuaciones elásticas a globales se hace

mediante la matriz de transformación correspondiente, que en este caso
es:

 Xxˆ Xyˆ Xzˆ 

 Yxˆ Yyˆ Yzˆ 0 
 Zxˆ Zyˆ Zzˆ 
T=  (4.13)
 Xxˆ Xyˆ Xzˆ 
 0 Yxˆ Yyˆ Yzˆ 
 Zxˆ Zyˆ Zzˆ 
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 107
________________________________________________________________________

donde Xxˆ , Xyˆ , etc. son los cosenos directores de los ángulos
comprendidos entre los ejes correspondientes del sistema global y local.
La transformación de matrices de rigidez elementales a coordenadas
globales viene dada por la expresión general:

K ij = T K ′ij TT (4.14)

El proceso de ensamblaje, la imposición de las condiciones de apoyo,

la resolución y el cálculo de los esfuerzos en las piezas y de las
reacciones es análogo al descrito para las otras tipologías. A
continuación, se resuelven a modo de ejemplo algunas estructuras
reticuladas espaciales mediante el método de rigidez.

Ejemplo 4.3.1

Aplicando el Método de Rigidez, resolver la estructura de la Figura

4.8a bajo las cargas que se indican. La rigidez de las barras a flexión EI, a
axil EA y a torsión GIt es constante.
Datos: a = 5 m, EA = 107 kN, EI = 105 kN·m2, GIt = 104 kN·m2,
Fx = Fy = Fz = 500 kN

Figura 4.8: Estructura del Ejemplo 4.3.1: Geometría y numeración de los nudos
108 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

La estructura es reticulada espacial doblemente simétrica en cuanto

a geometría y cargas. La resolución de la estructura comienza por la
numeración de los nudos y de las barras. La numeración elegida, así
como los correspondientes ejes de referencia globales y locales de la
estructura se muestran en la Figura 4.8b.
Se calculan, a continuación, las matrices de rigidez de las piezas en
ejes locales. En este caso, las propiedades de las barras son idénticas,
por tanto, estas matrices de rigidez son iguales para todas ellas y de
valor:

K ′ K ′ab 
K ′ =  aa
K ′ba K ′bb 
con:
A 0 0 0 0 0 - A 0 0 0 0 0
0 B 0 0 0 C  0 -B 0 0 0 C
 0  0
K ′aa =  0 0 B 0 -C K ′ab =  0 0 - B 0 -C
0 0 0 D 0 0 0 0 0 -D 0 0
0 0 -C 0 E 0  0 0 C 0 F 0
 0 C 0 0 0 E   0 - C 0 0 0 F 

- A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0 0 
 0 -B 0 0 0 - C  0 B 0 0 0 -C 
 0  
K ′ba =  0 0 - B 0 C K ′bb =  0 0 B 0 C 0 
0 0 0 -D 0 0 0 0 0 D 0 0
 0 0 -C 0 F 0 0 0 C 0 E 0 
 0 C 0 0 0 F   0 - C 0 0 0 E 

A=
EA/l =
2 ⋅ 109 B=
12 EI / l 3 =
9,6 ⋅ 106 C =
6EI / l 2 =
24 ⋅ 106
donde:
D == GI t /l 2 ⋅ 106 E =
4 EI / l =
80 ⋅ 106 F= 2EI / l =
40 ⋅ 106
Las fuerzas se expresan en Newtons y las longitudes en metros.

Las matrices de rigidez de cada barra en el sistema global de

referencia, teniendo en cuenta la expresión (4.14) y el ángulo que forma
cada barra con el sistema global de coordenadas son las siguientes:

Barras paralelas al eje X:

Al ser los ejes locales de las barras paralelos a los ejes globales, la
matriz de transformación de coordenadas T = I, por tanto, la matriz
global coincide con la matriz elemental de la barra y puede escribirse:
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 109
________________________________________________________________________

K ′ij = K ij

Barras paralelas al eje Y:

La matriz de transformación de coordenadas, en este caso resulta

igual a:

0 − 1 0 
1 0 0 0 
0 0 1 
T= 
 0 −1 0
 0 1 0 0
 0 0 1

y la matriz de rigidez global, aplicando la ecuación (4.14) es:

 B 0 0 0 0 −C  − B 0 0 0 0 − C
 0 A 0 0 0 0   0 −A 0 0 0 0
 0 0   0
K aa = 0 0 B C K ab =  0 0 −B C 0
0 0 C E 0 0  0 0 −C F 0 0
 0 0 0 0 D 0   0 0 C 0 −D 0
 − C 0 0 0 0 E   C 0 0 0 0 F 

− B 0 0 0 0 C B 0 0 0 0 C
 0 −A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0
 0 K =  0 0
K ba = 0 0 −B −C 0 0 B −C 0
0 0 C F 0 0 bb 0 0 −C E 0 0
 0 0 0 0 −D 0  0 0 0 0 D 0
 − C 0 0 0 0 F   C 0 0 0 0 E 

Barras paralelas al eje Z:

La matriz de transformación de coordenadas, para estas barras es:

0 − 1 0 
0 0 − 1 0 
1 0 0 
T= 
 0 − 1 0
 0 0 0 − 1
 1 0 0 

y la matriz de rigidez global :

110 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

B 0 0 0 C 0  −B 0 0 0 C 0
0 B 0 −C 0 0   0 −B 0 −C 0 0 
   
K aa =0 0 A 0 0 0
 K ab =  0 0 −A 0 0 0 
0 −C 0 E 0 0 0 C 0 F 0 0
C 0 0 0 E 0   −C 0 0 0 F 0
 0 0 0 0 0 D   0 0 0 0 0 − D

− B 0 0 0 −C 0   B 0 0 0 −C 0 
 0 −B 0 C 0 0   0 B 0 C 0 0 
 0   
K ba =  0 0 −A 0 0 K bb = 0 0 A 0 0 0
0 −C 0 F 0 0  0 C 0 E 0 0 
C 0 0 0 F 0   −C 0 0 0 E 0 
 0 0 0 0 0 − D   0 0 0 0 0 D 

La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene mediante el

proceso de ensamblaje. Si se tiene en cuenta la doble simetría de la
estructura y de la carga, se deduce que los movimientos de los nudos
deben ser simétricos y por tanto, basta conocer los movimientos de uno
de ellos para resolver el problema.
Si se elige, por ejemplo, el nudo 3 y se plantea la condición de
equilibrio entre fuerzas externas en el nudo y esfuerzos internos en los
extremos de las barras que concurren a él, puede escribirse (ver
ecuación (3.1):

f 3 = (f b )13 + (f a )34 + (f a )35

= (K ba )13 d1 + (K bb )13 d 3 + (K aa )34 d 3 + (K ab )34 d 4 + (K aa )35 d 3 + (K ab )35 d 5

Introduciendo las condiciones de apoyo de la estructura, en este

caso, empotramiento en los nudos 1, 2, 7 y 8, se eliminan las ecuaciones
(filas y columnas) que corresponden a los grados de libertad de dichos
nudos (1 al 6, 7 al 12, 37 al 42 y 43 al 48).
El sistema de ecuaciones reducido que permite obtener los
movimientos en el nudo 3 se muestra a continuación.
Debe señalarse que el término de la izquierda del sistema de
ecuaciones corresponde al caso de cargas considerado, en el que las
fuerzas de componentes, Fx, Fy y Fz actuantes sobre los nudos 3, 4, 5 y 6,
se han introducido con los signos correspondientes, respecto al sistema
global de referencia.
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 111
________________________________________________________________________

········ (Kbb)13 + (Kaa)34 +(Kaa)35 ········ (Kab)34 ······ (Kab)35

⇓ ⇓ ⇓
500 2010 0 0 0 −24 −24 −2000 0 0 0 0 0 −9,6 0 0 0 0 −24 u3
500 0 2010 0 24 0 24 0 −9,6 0 0 0 24 0 −2000 0 0 0 0 v3
−500 0 0 2010 24 −24 0 0 0 −9,6 0 −24 0 0 0 −9,6 24 0 0 w3
0 0 24 24 162 0 0 0 0 0 −2 0 0 0 0 −24 40 0 0 ϕ x3
0 −24 0 −24 0 162 0 0 0 24 0 40 0 0 0 0 0 −2 0 ϕ y3
0 −24 24 0 0 0 162 0 −24 0 0 0 40 24 0 0 0 0 40 ϕ z3
−500 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... u4
500 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... v4
3 −500 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... w4
10 = 106
0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ϕ x4
0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ϕ y4
0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ϕz4
500 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... u5
−500 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... v5
−500 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... w5
0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ϕ x5
0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ϕ y5
0 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ϕ z5

Además por la simetría del problema, puede escribirse:

u3 =−u4 =u5 =−u6

v3 =v4 =− v5 =− v6
=
w3 =
w4 =
w5 w6 (a)
ϕ x3 =ϕ x4 =−ϕ x 5 =
−ϕ x 6
ϕ y3 =
−ϕ y 4 =ϕ y5 =−ϕ y 6
ϕ=
z3 ϕ=
z4 ϕ=
z5 ϕ z6

El sistema de ecuaciones que permite obtener el valor de los

movimientos incógnita, es decir, los asociados al nudo 3
correspondientes a los grados de libertad 13 al 18, puede escribirse:

( 4000 u 3 − 24 ϕ y 3 − 48 ϕ z 3 ) 103 =500

( 4000 v3 + 24 ϕ x 3 + 48 ϕ z 3 ) 103 =500
(1990,4 w3 ) 103 = − 500
( 24v3 + 120ϕ x 3 ) 103 =
0
( −24u 3 + 120ϕ y 3 ) 103 =0
( 242ϕ z 3 ) 103 = 0
112 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

La solución del sistema anterior permite obtener los movimientos

incógnitas:

 u3   1, 25 
v   1, 25 
 3  
 w3   −2,50  −4
=
d 3 =    ⋅ 10
ϕ x 3   −0, 250
ϕ y 3   +0, 250
   
ϕ z 3   0 

donde los desplazamientos se expresan en metros y los giros en

radianes. Los movimientos de los nudos 4, 5 y 6 se deducen por simetría
a partir de las relaciones (a).

Cálculo de las reacciones

Partiendo del sistema completo de ecuaciones, se calculan las

reacciones en los nudos con movimientos prescritos, nudos 1,2, 7 y 8.
También en el caso de las reacciones por simetría, basta conocer las de
uno sólo de los nudos prescritos. Por ejemplo, si se aplica la ecuación
(3.20) al cálculo de la reacción Fz en el nudo 1, puede escribirse:

(↑)
48

Fz1 = ∑K
j =1
3j
d j = − A w3 = 500 × 10 3 N

Nótese que al existir cargas sólo en los nudos, el término que

corresponde a la reacción de empotramiento es nulo. Repitiendo el
procedimiento para las reacciones restantes, se obtiene:

 Fx1   −600 
 F   −600 
 y1   
 Fz1  500 ⋅ 103 
  = 
 M x1   2000 
 M y1   −2000 
   
 M z1   0 
donde las fuerzas se expresa en N y los momentos en N·m.
Las reacciones en los nudos prescritos restantes son iguales en valor
absoluto y sus signos se deducen por la condición de simetría.
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 113
________________________________________________________________________

Cálculo de los esfuerzos en las barras

Los esfuerzos en los extremos de las barras se calculan a partir de los

movimientos mediante las ecuaciones (2.24) del Capítulo 2. Así, por
ejemplo, los esfuerzos en el extremo a de la barra 13, son:

(f ′ )
a 13
= (K ′aa )13 TT d1 + (K ′ab )13 TT d 3

Teniendo en cuenta que los movimientos del nudo 1 son nulos, se

obtiene:

− A 0 0 0 0 0  0 0 1   u 3   − Aw3 
 0 −B 0 0 0 C − 1 0 0 0   v3   Bu 3 − Cφ y 3 
 0 0   0 −1 0   w   Bv + Cφ 
(φ ′ ) =
0 −B 0
−D
−C
  3 =  3
0 0 1 φ x 3   − Dφ z 3 
x3 

 0 0 
a 13
0 0 0
 0 0 C 0 F 0  0 − 1 0 0 φ y 3  − Cv3 − Fφ x 3 
 0 −C 0 0 0 F   0 − 1 0 φ z 3   Cu 3 − Fφ y 3 
Resolviendo:
 Fx′1  500 × 10 3 
 Fy′1   600 
 ′   
(f ′ ) F
=  z1  = 
600 
 M x′1   
a 13
0
 M ′y1   − 2000 
 M ′   2000 
 z1   

donde las fuerzas se expresan en N y los momentos en N·m. Nótese que

los esfuerzos en el extremo 1 de la barra 13 coinciden con el valor de las
reacciones en el nudo 1. Repitiendo el procedimiento se obtienen los
restantes valores para los esfuerzos en los extremos de las barras:

 Fx′1   500 × 103   Fx′3   500 × 103   Fx′3   500 × 103 

 Fy′1   600   Fy′3   0   Fy′3   0 
           
F ′
 z1   600  F ′
 z3   0 F ′
 z3   0
 
 M ′x1   0   M ′x 3   0   M ′x 3   0 
 M ′y1   - 2000   M ′y 3   1000   M ′y 3   1000 
 ′     
M 2000  M′  0  M′  0 
f13′ =  z1  =  ′  z3  = 
3  ; f 34 =
′  z3  = 
3  ; f 35 = 3
′
 x3  
F - 500 × 10  ′
 x4  
F - 500 × 10  ′
 x5  
F - 500 × 10 
 Fy′3   - 600   Fy′4   0   Fy′5   0 
 F ′   - 600   F′   0   F′   0 
 z 3     z 4     z 5   
′
 M x3   0  ′
M x4   0  ′
 M x5   0 
 M ′y 3   - 600   M ′y 4   - 1000   M ′y 5   - 1000 
 M ′   1000   M ′     
 z3   z4  0  M z′5   0 
114 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

donde las fuerzas se expresan en N y los momentos en N·m.

Los esfuerzos en las barras restantes se deducen fácilmente por
simetría. En la Figura 4.9 se muestran las leyes de momentos flectores,
axiles y la deformada de la estructura. Nótese que los esfuerzos
cortantes son prácticamente despreciables.

Figura 4.9: Ejemplo 4.3.1:Leyes de esfuerzos y deformada

Ejemplo 4.3.2

Aplicando el Método de Rigidez, resolver la estructura de la Figura

4.10a bajo la carga que se indica. La rigidez a flexión EI, a axil EA y a
torsión GIt, de las barras son constantes.
Datos: l = 3 m ; EA = 9·106 kN· ; EI = 9·104 kN·m2, GIt = 6·103 kN·m2,
Fx = Fy = Fz = 150 kN
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 115
________________________________________________________________________

Figura 4.10: Estructura del Ejemplo 4.3.2: Geometría y numeración de los nudos

La estructura es reticulada plana dado que las directrices de las

barras están situadas en el plano XY, sin embargo, para la carga aplicada
en el nudo 3 de componentes Fx, Fy y Fz, debe analizarse como una
estructura reticulada espacial.
La resolución comienza por la numeración de los nudos y de las
barras. En la Figura 4.10b, se muestra la numeración elegida, así como,
el sistema de referencia global y los correspondientes sistemas locales
de referencia.
A continuación, se calculan las matrices de rigidez de las barras en
ejes locales. En este caso, aunque la rigidez es igual para todas las
barras, la longitud de las mismas varía, por tanto, las matrices
elementales son diferentes. A partir de la expresión general (4.8):

K ′ K ′ 
K ′ =  aa ab 
K ′ba K ′bb 

Los valores de las submatrices para las distintas barras son los
siguientes:

Barras 13 y 34 (l= 3 m):

A 0 0 0 0 0 − A 0 0 0 0 0
0 B 0 0 0 C  0 −B 0 0 0 C
0 0  0 0
(K ′ )
aa 13−34 =
0 B 0 −C
 (K ′ )
ab 13−34 =
0 −B 0 −C

0 0 0 D 0 0  0 0 0 −D 0 0
0 0 −C 0 E 0  0 0 C 0 F 0
 0 C 0 0 0 E   0 −C 0 0 0 F 
116 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

− A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0 0 
 0 −B 0 0 0 − C 0 B 0 0 0 −C 
 0 0 0 0 
(K ′ ) ba 13−34
=
0 −B 0 C
 (K ′ )
bb 13−34
= 
0 B 0 C

 0 0 0 −D 0 0 0 0 0 D 0 0 
 0 0 −C 0 F 0 0 0 C 0 E 0 
 0 C 0 0 0 F   0 −C 0 0 0 E 

A=
EA/l =
3 ⋅ 109 B=
12 EI / l 3 =
4 ⋅ 107 C =
6EI / l 2 =
6 ⋅ 107
donde:
D ==
GI t /l 2 ⋅ 106 E=
4 EI / l =
12 ⋅ 107 F=
2EI / l =
6 ⋅ 107
(Fuerzas en Newtons y longitudes en metros).

Barra 23 ( l1 = 3 2 m):

 A1 0 0 0 0 0  - A 1 0 0 0 0 0 
 0 B1 0 0 0 C1   0 - B1 0 0 0 C1 
 0 0 - C1 0   0 0 -B 0 -C 0 
(K ′ ) =
0 B1
 (K ′ ) = 1 1

 0 D1 0 0   0 0 0 - D1 0 0 
aa 23 ab 23
0 0
 0 0 - C1 0 E1 0   0 0 C1 0 F1 0 
 0 0 0 E 1   
 C1 0  0 - C1 0 0 0 F1 

- A 1 0 0 0 0 0   A1 0 0 0 0 0 
 0 - B1 0 0 0 - C1   0 B1 0 0 0 - C1 
 0 0 -B 0 C 0   0 0 C1 0 
(K ′ ) = 1 1
 (K ′ ) = 
B1 0

 0 0 0 - D1 0 0   0 0 0 0 
ba 23 bb 23
0 D1
 0 0 - C1 0 F1 0   0 0 C1 0 E1 0 
 F1   0 E 1 
 0 C1 0 0 0  0 - C1 0 0

A1 =
EA/l1 =
2,12 ⋅109 B1 =
12 EI / l13 =
1, 414 ⋅107 C1 =
6EI / l12 =
3 ⋅107
donde:
D1 =
GI t /l1 =
1, 414 ⋅106 E1 =
4 EI / l1 =
8, 485 ⋅107 F1 =
2EI / l1 =
4, 243 ⋅107
Las matrices de rigidez de las barras en el sistema global de
referencia, teniendo en cuenta la expresión (4.14) y el ángulo que forma
cada barra con el sistema global de coordenadas son:

Barra paralela al eje X (13):

Al ser los ejes locales de la barra paralelos a los ejes globales, la

matriz de transformación de coordenadas T = I, por tanto, la matriz
global coincide con la matriz elemental de la barra y puede escribirse:
K ′ij = K ij
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 117
________________________________________________________________________

Barra paralela al eje Y (34):

La matriz de transformación de coordenadas, en este caso resulta:

0 − 1 0 
1 0 0 0 
0 0 1 
T= 
 0 − 1 0
 0 1 0 0
 0 0 1
y la matriz de rigidez global, aplicando la ecuación (4.14) es:

 B 0 0 0 0 −C  − B 0 0 0 0 − C
 0 A 0 0 0 0   0 −A 0 0 0 0
 0 0   0 0
(K ) =
0 B C 0
 (K ) =
0 −B C 0

 0 0   0 0
aa 34 ab 34
0 C E 0 0 −C F 0
 0 0 0 0 D 0   0 0 C 0 −D 0
 − C 0 0 0 0 E  C
 0 0 0 0 F 

− B 0 0 0 0 C B 0 0 0 0 C
 0 −A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0
 0 0 0 0 B −C 0 0 
(K ) =
0 −B −C 0
 (K ) =  
 0 0 0 0 −C E 0 0 
ba 34 bb 34
0 C F 0
 0 0 0 0 −D 0 0 0 0 0 D 0
 − C 0 0 0 0 F   C 0 0 0 0 E 

Puede observarse que, en este caso, las matrices en ejes globales son
idénticas a K’, salvo permutaciones de filas y columnas.

Barra diagonal (23):

La matriz de transformación de coordenadas, para la barra 23 es igual

a:

 0, 707 0, 707 0 
 −0, 707 0, 707 0 0 
 
 0 0 1 
T= 
 0, 707 0, 707 0
 0 −0, 707 0, 707 0
 
 0 0 1
118 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

y la matriz de rigidez global, aplicando la ecuación (4.14) es:

 A 2 - B2 0 0 0 C2   - A 2 B2 0 0 0 C2 
 - B2 A 2 0 0 0 C2   B2 - A 2 0 0 0 C2 
 0 0 D2 - C2 - C2 0   0 0 -D -C -C 0
(K ) =  (K ) = 2 2 2

 0 0 - C 2 E 2 F2 0   0 0 C2 H 2 I2 0
aa 23 ab 23

 0 0 - C 2 F2 E 2 0   0 0 C2 I2 H 2 0
 C2 C2 0 0 0 G 2   J 2 
  - C2 - C2 0 0 0

- A 2 B 2 0 0 0 - C2   A 2 - B2 0 0 0 - C2 
 B2 - A 2 0 0 0 - C2   - B2 A 2 0 0 0 - C2 
 0 0 -D C 0   0 
(K ) = 2 2 C2
 (K ) =
0 D2 C2 C2 0

 0 0 - C2 H 2 0   
ba 23 bb 23
I2 0 0 C2 E2 F2 0
 0 0 - C2 I2 H2 0   0 0 C2 F2 E2 0 
 C2 C2 0 0 J 2   - C2 - C2 0 
 0  0 0 G2 

donde los coeficientes son el resultado de premultiplicar por T y post-

multiplicar por TT por ejemplo, A2=Xx A1 Xy + Xy B1 Xy = 107 x 107, los
restantes valores se obtienen de forma similar y su valor absoluto es:

B 2 = 105 × 10 7 C 2 = 2,12 × 10 7 D 2 = 1,41× 10 7 E 2 = 4,31× 10 7 F2 = 4,17 × 10 7

G 2 = 8,49 × 10 7 H 2 = 2,05 × 10 7 I 2 = 2,19 × 10 7 J 2 = 4,24 × 10 7
(Fuerzas en Newtons y longitudes en metros).

La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene mediante el

proceso de ensamblaje.
En la estructura del Ejemplo 4.3.2, los movimientos incógnita son los
correspondientes al nudo 3, planteando la condición de equilibrio entre
fuerzas externas en el nudo y esfuerzos internos en los extremos de las
barras que concurren a él, puede escribirse (ver ecuación (3.1)):

f 3 = (f b )13 + (f b )23 + (f a )34

= (K ba )13 d1 + (K bb )13 d 3 + (K ba )23 d 2 + (K bb )34 d 3 + (K aa )34 d 3 + (K ab )34 d 4

Introduciendo las condiciones de apoyo de la estructura, en este

caso, empotramiento en los nudos 1, 2 y 4, se eliminan las ecuaciones
(filas y columnas) que corresponden a los grados de libertad de dichos
nudos (1 al 6, 7 al 12, y 19 al 24).
El sistema de ecuaciones reducido que permite obtener los
movimientos en el nudo 3 se escribe a continuación. Nótese que el
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 119
________________________________________________________________________

término de la izquierda del sistema corresponde al caso de cargas

considerado, en el que las componentes Fx, Fy y Fz, de la fuerza actuante
sobre el nudo 3 se han introducido con los signos correspondientes
respecto al sistema global de referencia.

(Kbb)13 + (Kbb)23 +(Kaa)34

⇓
−150 411 −105 0 0 0 −8,12 u3
−150 −105 411 0 0 0 −8,12 v3
−150 3 0 0 9, 41 8,12 8,12 0 w3
10 = 107
0 0 0 8,12 16,5 4,17 0 ϕ x3
0 0 0 8,12 4,17 16,5 0 ϕ y3
0 −8,12 −8,12 0 0 0 32,5 ϕz3

El sistema de ecuaciones que permite obtener el valor de los

movimientos incógnita, es decir, los asociados al nudo 3,
correspondientes a los grados de libertad 13 al 18, puede escribirse:

(411 u 3
− 105 v3 − 8,12 φ z 3 )10 4 = − 150
(− 105 u 3
+ 411 v3 − 8,12 φ z 3 )10 4 = − 1 50
(9,41 w + 8,12 φ
3 x3
+ 8,12 φ y 3 )10 4 = − 150
(8,12 w + 16,5 φ
3 x3
+ 4,17 φ y 3 )10 4 = 0
(8,12 w + 4,17 φ
3 x3
+ 16,5 φ y 3 )10 4 = 0
(− 8,12 u
− 8,12 v3 + 32,5 φ z 3 )10 4 = 0
3

La solución del sistema anterior permite obtener:

 u3   −0,0497 
v   −0,0497 
 3  
 w3   −4,950  −3
=
d 3 =    ⋅ 10
ϕ x 3   +1,940 
ϕ y 3   +1,940 
   
ϕ z 3   −0,0248

donde los desplazamientos se expresan en metros y los giros en

radianes.
120 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

Puede verse que el sistema de ecuaciones anterior es un sistema

desacoplado. Físicamente significa que el problema puede resolverse
considerando por un lado la acción de las componentes Fx y Fy, es decir,
analizando la estructura como reticulada plana, y por otro, resolviendo
la estructura sólo bajo la acción de Fz como un emparrillado plano. La
superposición de los dos estados proporciona la solución final.

Cálculo de las reacciones

De forma análoga a lo realizado en ejemplos anteriores, partiendo

del sistema completo de ecuaciones, se calculan las reacciones en los
nudos con movimientos prescritos, nudos 1,2 y 4. Por ejemplo, si se
aplica la ecuación (3.20) al cálculo de la reacción Fz en el nudo 2, puede
escribirse:

(↓)
24

Fz 2 = ∑K
j =1
9j
d j = − D 2 w3 − C 2 φ x 3 − C 2 φ y 3 = −12,46 × 10 3 N

Debe recordarse que al existir sólo cargas en los nudos, el término

que corresponde a la reacción de empotramiento es nulo. Repitiendo el
procedimiento para las reacciones restantes, se obtiene:

 Fx1  + 149,01  Fx 2  + 0,468   Fx 4   + 0,499 

 Fy1   + 0,499   Fy 2   + 0,468   Fy 4   + 149,01 
           
 Fz1  =  + 81,6 10 3  Fz 2  =  − 12,46 10 3  Fz 4  =  + 81,6  10 3
 M x1   − 3,88   M x 2   − 22,68   M x 4   − 180,6 
 M y1   − 180,6   M y 2   − 22,68   M y 4   − 3,88 
 M   + 1,49         
 z1     M z 2   + 1,05   M z 4   + 1,49 

donde las fuerzas se expresa en N y los momentos en N·m.

Cálculo de los esfuerzos en las barras

Los esfuerzos en los extremos de las barras se calculan a partir de los

movimientos mediante las ecuaciones (2.24) del Capítulo 2. Así, por
ejemplo, los esfuerzos en el extremo a de la barra 13, son:

(f ′ )
a 13
= (K ′aa )13 TT d1 + (K ′ab )13 TT d 3
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 121
________________________________________________________________________

Teniendo en cuenta que el sistema local de referencia de la barra 13

coincide con el global, es decir que TT =I y que los movimientos del nudo
1 son nulos, se obtiene:

- A 0 0 0 0 0  u 3   - Au 3  + 149,01
 0 -B 0 0 0 C  v3   - Bv3 + Cφ z 3   + 0,499 
 0 0 -B 0 -C 0  w  - Bw + Cφ   + 81,6 
(φ ′ ) =   3 =  3 y3
= 10 3
 0 0 0 -D 0 0 φ x 3   - Dφ x 3   - 3,88 
a 13

 0 0 C 0 F 0 φ y 3   Cw3 + Fφ y 3   - 180,6 
    
 0 - C 0 0 0 F  
φ z 3   - Cv3 + Fφ z 3   + 1,49 

Nótese que los esfuerzos en el extremo 1 de la barra 13 coinciden

con el valor de las reacciones en el nudo 1. Repitiendo el procedimiento
se obtienen los restantes valores para los esfuerzos en los extremos de
las barras:

Figura 4.11: Estructura del Ejemplo 4.3.2:Leyes de esfuerzos y deformada

122 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

 Fx′1   149,01   Fx′2   0   Fx′3  - 149,01

 Fy′1   0,499   Fy′2   0,249   Fy′3   0,499 
 ′     ′     ′   
 Fz1   81,6   Fz 2   - 12,46   Fz 3   - 81,6 
 M x′1   - 3,88   M x′2   0   M x′3   3,88 
 M ′y1   - 180,6   M ′y 2   - 31,8   M ′y 3   63,6 
 M ′   1,49   M ′   1,06  M ′   0 
f13′ =  z1  =  10 3 ; f 23′ =  z 2  =  10 3 ; f 34′ =  z 3  =  10
3

 Fx′3  - 149,01  Fx′3   0   Fx′4  + 149,01

 Fy′3   - 0,499   Fy′3  - 0,249  Fy′4   - 0,499 
 F ′   - 81,6   F ′   12,46   F ′   81,6 
 z′3   3,88   z′3   0   z′4   - 3,88 
M
 x3    M x3  M x4  
   
M ′
 y3   - 63,6  M ′
 y3   84,5   M ′y 4   180,6 
 M z′3   0   M z′3   0   M z′4   1,49 

En la Figura 4.11 se muestran las leyes de momentos flectores y

torsores, axiles, cortantes, y la deformada de la estructura.

4.4. ESTRUCTURAS ARTICULADAS PLANAS

Las estructuras articuladas son estructuras de barras unidas entre sí

mediante nudos articulados, por consiguiente, pueden considerarse
como un caso particular de las estructuras reticuladas. Al tener ambos
extremos articulados los momentos en extremo de pieza serán nulos.
Si existen cargas directamente aplicadas en las barras, las piezas
biarticuladas sólo sufren flexión local y los momentos flectores y
esfuerzos cortantes pueden hallarse directamente, estudiando las piezas
aisladas como biapoyadas.
Por tanto, en una estructura como la de la Figura 4.12, se tendrán en
primer lugar, unos esfuerzos locales de flexión y cortante debidos a la
carga directamente aplicada sobre las piezas y, en segundo lugar, unas
fuerzas aplicadas en los nudos, resultantes de trasladar la carga de las
piezas a los nudos.
Este segundo caso de carga da lugar únicamente a esfuerzos axiles en
las barras y es el que se estudia en el cálculo matricial de la estructura,
que queda muy simplificado.
Se mantienen, en lo que sigue, los criterios de signos y los sistemas
de referencia utilizados para las estructuras de plano medio (Figura
4.13).
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 123
________________________________________________________________________

Figura 4.12: Estructura articulada plana

Figura 4.13: Pieza de estructura articulada plana

124 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

Las ecuaciones elásticas de las piezas, teniendo en cuenta que sólo

actúa el esfuerzo axil, pueden escribirse, en coordenadas locales:

 Fxa′  EA  1 − 1 u ′a 
 Fxb′  = l − 1 1  ub′  (4.15)

La matriz de transformación T, entre el eje local x y los ejes globales

(X,Y), es

cos α  C 
T=  = (4.16)
 senα   S 

Por tanto, puede escribirse:

F  F 
f a =  xa  = TFxa′ ; f b =  xb  = TFxb′
 Fya   Fyb 
(4.17)
u  u 
d a =  a  = Tu ′a ; d b =  b  = Tub′
 va   vb 

Obsérvese, que en coordenadas locales, el número de grados de

libertad por nudo es igual a uno, mientras que en coordenadas globales
es igual a dos.
Las ecuaciones elásticas en coordenadas globales serán, por tanto:

f a  + K − K  d a 
f b  =  − K + K  d b  (4.18)

donde

EA  C 2 SC 
K= (4.19)
l  SC S 
2

Con estas expresiones se puede realizar el cálculo matricial de las

estructuras articuladas planas. El procedimiento de ensamblaje,
imposición de las condiciones de apoyo, resolución y cálculo de
esfuerzos y reacciones es análogo al indicado para estructuras
reticuladas planas. A continuación se resuelven, a modo de ejemplo,
algunas estructuras articuladas planas mediante el método de rigidez.
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 125
________________________________________________________________________

Ejemplo 4.4.1

Aplicando el Método de Rigidez, resolver la estructura de la Figura

4.14a bajo las cargas que se indica. La rigidez a axil EA de las barras es
constante.
Datos: l = 5 m ; A= 15 cm2 ; E = 200 GPa· ; H=150 kN y V=120 kN.

Figura 4.14: Ejemplo 4.4.1: Geometría y numeración de nudos

La estructura es articulada plana dado que las directrices de las

barras están situadas en el plano XY. La resolución comienza por la
numeración de los nudos y de las barras. En la Figura 4.14b, se muestra
la numeración elegida, así como, el sistema de referencia global y los
correspondientes sistemas locales de referencia.
A continuación, se calculan las matrices de rigidez de las barras en
ejes locales. En este caso, aunque la rigidez a axil es igual para todas las
barras, al variar la longitud de las mismas las matrices elementales son
diferentes. A partir de la expresión general (4.15) puede escribirse:

 EA EA 
 −
K′ =  l l 
EA EA 
− 
 l l 
126 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

Barras 12, 13 y 35 Barras 14, 24 y 45 Barra 34 (l=2,5 m)

(l=5 m) (l= 5 5 2 m )

 6 − 6 7  5,37 − 5,37  7  12 − 12 7

K′ =  10 K′ =  10 K′ =  10
− 6 6  − 5,37 5,37  − 12 12 

La matriz de rigidez de cada pieza en el sistema global de referencia,

teniendo en cuenta la expresión (4.18) y (4.19), y el ángulo que forma
cada barra con el sistema global, es:

 K − K ij 
(K) ij =  ij 
− K ij K ij 

Barra 12 (α=90º) Barras 13 y 35 Barra 14 (α=26,57º)

(α=0º)

0 0  6 0  4,29 2,15  7
K 12 =   10 7 K 13 / 35 =   10 7 K 14 =  10
0 6  0 0   2,15 4,29

Barras 24 y 45 (α=-26,57º) Barra 34 (α=90º)

 4,29 − 2,15 7 0 0  7
K 24 / 45 =  10 K 34 =  10
− 2,15 4,29  0 12

La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene realizando el

proceso de ensamblaje:
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 127
________________________________________________________________________

 f1  K 12 + K 13 + K 14 − K 12 − K 13 − K 14 0   d1 
f 2   − K 12 K 12 + K 24 0 − K 24 0  d 2 
f  =  − K 13 0 K 13 + K 34 + K 35 − K 34 − K 35  d 3 
 3   
f 4   − K 13 − K 24 − K 34 K 14 + K 24 + K 34 + K 45 − K 45  d 4 
f 5   0 0 − K 35 − K 45 K 35 + K 45  d 5 

Introduciendo las condiciones de apoyo de la estructura, en este

caso, apoyo fijo en el nudo 1 y apoyo simple en el nudo 5, se eliminan las
ecuaciones (filas y columnas) que corresponden a los grados de libertad
prescritos (1,2 y 10), y el sistema de ecuaciones reducido que permite
obtener los movimientos incógnita es el siguiente:

(4,296 u 2 − 2,148 v2 + 0 u3 + 0 v3 − 4,296 u 4 + 2,148 v4 + 0 u5 )10 4 = 150

(− 2,148 u 2 + 7,074 v2 + 0 u3 + 0 v3 + 2,148 u 4 − 1,074 v4 + 0 u5 )10 4 = 0
(0 u 2 + 0 v2 + 12 u3 + 0 v3 + 0 u 4 + 0 v4 − 6 u5 )10 4 = 0
(0 u 2 + 0 v2 + 0 u3 + 12 v3 + 0 u 4 − 12 v4 + 0u5 )10 4 = − 120
(− 4,296 u 2 + 2,148 v2 + 0 u3 + 0 v3 + 12,888 u 4 − 2,148 v4 − 4,296 u5 )10 4 = 0
(2,148 u 2 − 1,074 v2 + 0 u3 − 12 v3 − 2,148 u 4 + 15,222 v4 + 2,148 u5 )10 4 = 0
(0 u 2 + 0 v2 − 6 u3 + 0 v3 − 4,296 u 4 + 2,148v4 + 10,296 u5 )10 4 = 0
La solución del sistema anterior permite obtener:

u2   194,0 
 v   12,5 
 2  
 u3   45,0 
    −4
=  v3   −191,0 ⋅ 10
u4   62,5 
   
 v4   −181,0
 u5   90,0 
donde los desplazamientos se expresan en metros.

Cálculo de las reacciones

De forma análoga a lo realizado en ejemplos anteriores, partiendo

del sistema completo de ecuaciones, se calculan las reacciones en los
nudos con movimientos prescritos, nudos 1, y 5. Por ejemplo, si se aplica
128 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

la ecuación (3.20) al cálculo de la reacción Fx1 en el nudo 1, puede

escribirse:
10
Fx1 = ∑K 1j d j = − 6 u3 − 4,296 u 4 − 2,148 v4 = −150 kN (←)
j =1

Repitiendo el procedimiento para las reacciones restantes, se

obtiene:

 F  − 150 F   0 
f1 =  x1  =  f5 =  x5  =  
 Fy1   − 15   Fy 5  135

donde las fuerzas se expresa en kN.

Cálculo de los esfuerzos en las barras

Los esfuerzos en los extremos de las barras se calculan a partir de los

movimientos mediante las ecuaciones (2.24) del Capítulo 2, que
aplicadas a una estructura articulada plana, resultan:

 Fxa′  EA  1 − 1 T d a  cos a sin a 0 0  u 

 Fxb′  = l − 1 1  T d b  con T =  0 y di =  i 
T
0 cos a sin a   vi 

luego:

 Fxa′  EA  (cos a u a + sin a va ) − (cos a ub + sin a vb ) 

 Fxb′  = l − (cos a u a + sin a va ) + (cos a ub + sin a vb )

Aplicando la expresión anterior al cálculo de los esfuerzos en los

extremos de la barra 12, teniendo en cuenta que α=90º y d1=0 (ua=va=0),
se obtiene:

Fx′1 = −
EA
l
v2 = −75 kN ↓ ()
Fx′2 = +
EA
l
v2 = +75 kN ↑ ()
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 129
________________________________________________________________________

Figura 4.15: Deformada de la estructura del Ejemplo 4.4.1

Nótese que la barra 12 está traccionada. Repitiendo el procedimiento

para las barras restantes se tiene:

 − 75  − 270 + 134 + 168

f12′ =  f13′ =  f14′ =  f 24′ = 
+ 75 + 270  − 134  − 168

 − 120  − 270 + 302

f 34′ =  f 35′ =  f 45′ = 
+ 120 + 270  − 302

donde las fuerzas se expresan en kN. En la Figura 4.15 puede verse la

deformada de la estructura.

4.5. ESTRUCTURAS ARTICULADAS ESPACIALES

Las estructuras articuladas espaciales (Figura 4.16) pueden analizarse

extendiendo las expresiones obtenidas en el apartado anterior. Las
ecuaciones elásticas pueden escribirse, en coordenadas locales (Figura
4.17):

 Fxa′  EA  1 − 1 u a′ 
 Fxb′  = l − 1 1  ub′  (4.20)
130 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

Figura 4.16: Estructuras articuladas espaciales

Figura 4.17: Pieza de estructura articulada espacial

 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 131
________________________________________________________________________

Para una pieza orientada en el espacio de tal forma que sus cosenos
directores respecto a los ejes globales (X,Y,Z) sean ( lˆ, mˆ , nˆ ), la matriz de
transformación es:

 Xx   lˆ 
T =  Yy  = mˆ  (4.21)
 Zz   nˆ 
   

Los vectores de fuerzas y movimientos en el sistema global, en este

caso, se definen:

 Fxa   Fxb 
f a =  Fya  = TFxa′ ; f b =  Fyb  = TFxb′
   
 Fza   Fzb 
(4.22)
 ua   ub 
d a =  va  = Tu a′ ; d b =  vb  = Tub′
w  w 
 a  b

Las ecuaciones elásticas en el sistema global son:

f a  + K − K  d a 
f b  =  − K + K  d b  (4.23)

donde

 lˆ 2 lˆmˆ lˆ nˆ 
EA  ˆ 2
K= mˆ l mˆ mˆ nˆ  (4.24)
l  nˆ lˆ nˆ mˆ nˆ 2 
 

Con estas expresiones se puede realizar el cálculo matricial de las

estructuras articuladas espaciales.
El procedimiento de ensamblaje, la imposición de las condiciones de
apoyo, la resolución y el cálculo de esfuerzos y las reacciones es análogo
al indicado para las estructuras anteriores.
Se resuelven, a continuación, algunos ejemplos.
132 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

Ejemplo 4.5.1

Aplicando el Método de Rigidez, resolver la estructura de la Figura

4.18a bajo la carga que se indica, de componentes Fx=-250 kN, Fy=-150
kN, Fz=-300 kN. La rigidez a axil EA de las barras es constante.

Datos: a= 6 m ; A= 20 cm2 ; E = 200 GPa·

Figura 4.18: Estructura del Ejemplo 4.5.1. Geometría y numeración de nudos

La estructura es articulada espacial, la resolución comienza por la

numeración de los nudos y de las barras. En la Figura 4.18b, se muestra
la numeración de los nudos elegida y el sistema de referencia global.
A continuación, se calculan las matrices de rigidez de las barras en
ejes locales. Las barras tienen la misma longitud y rigidez a axil
constante, por tanto la matriz de rigidez elemental en el sistema local es
idéntica para todas ellas y puede escribirse a partir de la expresión
(4.20):

EA  1 −1  5, 44 −5, 44  7
=K′ =
l  −1 1  −5, 44 5, 44 
10

donde l= 7,348 m es la longitud de las barras y EA = 40 x107 N es la

rigidez a axil de las mismas.
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 133
________________________________________________________________________

La matriz de rigidez de cada barra en el sistema global de referencia,

teniendo en cuenta la expresión (4.23) y los cosenos directores
respectivos, tiene la expresión siguiente:

Barra 15:
La matriz de transformación de coordenadas T de la barra 15 es igual
a:

 lˆ  0, 4082 
  0, 4082 
=
T15 =
 mˆ   
 ˆ
n  0,8160 
y la matriz de rigidez de la barra en el sistema global es:

9,07 9,07 18,1 

K −K 15  
( K )15  15
=  =
con K 15 T= ′
15 K 15 T 9,07 9,07 18,1  106
T

 −K 15 K 15   15 
 18,1 18,1 36,3

Repitiendo el procedimiento para las barras restantes se obtiene:

Barra 25 Barra 35 Barra 45

 lˆ   0,4082   lˆ  − 0,4082  lˆ   −0,4082 

           −0,4082 
T25 = mˆ  = − 0,4082 T35 = mˆ  =  0,4082  T45 =  mˆ =  
         nˆ 
 nˆ   0,8160   nˆ   0,8160     0,8160

 9,07 −9,07 18,1   9,07 −9,07 −18,1  9,07 9,07 −18,1 

 −9,07 9,07 −18,1106
K 25 = K 35 =  −9,07 9,07 18,1 10
= 6
K 45  9,07 9,07 −18,1 106
   
 18,1 −18,1 36,3  −18,1 18,1 36,3  −18,1 −18,1 36,3

La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene realizando el

proceso de ensamblaje:
134 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

 f1   K 15 0 0 0 − K 15   d1 
f 2   0 K 25 0 0 − K 25  d 2 
f  =  0 0 K 0 − K  d 
 3  35 35
  3
f 4   0 0 0 K 45 − K 45  d 4 
f 5  − K 15 − K 25 − K 35 − K 45 K 15 + K 25 + K 35 + K 45  d 5 

Introduciendo las condiciones de apoyo de la estructura, en este

caso, apoyo fijo en los nudos 1 al 4, se eliminan las ecuaciones (filas y
columnas) que corresponden a los grados de libertad prescritos (1 al 12),
y el sistema de ecuaciones reducido que permite obtener los
movimientos incógnita es el siguiente:

f 5 = (K 15 + K 25 + K 35 + K 45 ) d 5

que en forma matricial se expresa por:

− 250 36,28 0 0   u5 
 − 150 103 =  0 36,28 0 10 6  v5 
 − 300   0 0 36,28  
    w5 

El sistema de ecuaciones resultante es desacoplado y la solución

permite obtener el valor de los movimientos incógnita:

 u5   − 6,89 
d 5 =  v5  =  − 4,13 10 −3
 w  − 2,07 
 5  
donde los desplazamientos se expresan en metros.

Cálculo de las reacciones

De forma análoga a lo realizado en ejemplos anteriores, partiendo

del sistema completo de ecuaciones, se calculan las reacciones en los
nudos con movimientos prescritos, nudos 1 al 4. Por ejemplo, si se aplica
la ecuación (3.20) al cálculo de la reacción Fx1 en el nudo 1, puede
escribirse:

d j = (- 9,07 × 10 6 ) u5 + (- 9,07 × 10 6 ) v5 + (- 18,1 × 10 6 ) w5

15
Fx1 = ∑K
j =1
1j

= 137,418 kN
 TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 135
________________________________________________________________________

Repitiendo el procedimiento para las reacciones restantes, se

obtiene:

 Fx1  137,4  Fx 2   62,5 

       
f1 =  Fy1  = 137,4 f 2 =  Fy 2  = − 62,5
       
 Fz1   275   Fz 2   125 
 Fx 3  − 12,4  Fx 4   62,5 
       
f 3 =  Fy 3  = − 12,4 f 4 =  Fy 4  =  62,5 
       
 Fz 3   25   Fz 4  − 125

donde las fuerzas se expresa en kN.

Cálculo de los esfuerzos en las barras

Los esfuerzos en los extremos de las barras se calculan a partir de los

movimientos mediante las ecuaciones (2.24) del Capítulo 2, que
aplicadas a una estructura articulada espacial, resultan:

 Fxa′  EA  1 − 1 T d a 
 Fxb′  = l − 1 1  T d b 
con:
 ui 
 lˆ mˆ nˆ 0 0 0   
TT =   y d i =  vi 
0 0 0 lˆ mˆ nˆ   
   wi 
luego:
 Fxa′  EA  1 − 1 lˆ u a + mˆ va + nˆ wa 
 =    
 Fxb′  l − 1 1  lˆ u + mˆ v + nˆ w 
 b b b

Aplicando la expresión anterior al cálculo de los esfuerzos en los

extremos de la barra 15, teniendo en cuenta que d1=0 (ua = va = wa=0), se
obtiene:
136 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________

(
 Fx′1  EA − lˆu5 + mˆ v5 + nˆ w5
f15′ =   = 
)
 Fx′5   (
l  lˆu + mˆ v + nˆ w
5 5 5 )
 − (0,4082u5 + 0,4082v5 + 0,816 w5 )
= 5,44 × 10 7  
 (0,4082u5 + 0,4082v5 + 0,816 w5 )
 337 
= 
− 337 

Repitiendo el procedimiento para las barras restantes se tiene:

 153   30,6   − 153

f 25′ =  f 35′ =  f 45′ = 
− 153 − 30,6  153

donde las fuerzas se expresan en kN.

Figura 4.19: Deformada de la estructura del Ejemplo 4.5.1

Nótese que las barras 15,25 y 35 están comprimidas y la barra 45

está traccionada. En la Figura 4.19 puede verse la deformada de la
estructura.
Capítulo 5
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y
EQUILIBRIO

5.1. INTRODUCCIÓN

En los capítulos anteriores se han descrito, de forma general, las

bases en las que se fundamentan los métodos matriciales en su
aplicación al análisis de estructuras. En todos los casos se ha supuesto
que las estructuras estaban formadas por piezas rectas de sección
constante y escribimos al desarrollar el método de equilibrio, la
siguiente relación entre fuerzas y movimientos de una barra aislada:

f a′  K ′aa K ′ab  d′a 

f b′  = K ′ba K ′bb  d′b  (5.1)

Los coeficientes de estas submatrices K’, se determinaron con

facilidad a partir de las soluciones conocidas para el esfuerzo axil, la
flexión, etc., sin necesidad de considerar ninguna ecuación diferencial.
En este capítulo, se desarrollará una formulación diferente en
función del vector deformación, e, definido como el movimiento relativo
entre los extremos a y b de una pieza aislada. Esta forma de analizar el
problema presenta dos ventajas: en primer lugar, proporciona
generalidad al análisis porque permite obtener las matrices de rigidez de
una barra, aún siendo curva y/o de inercia variable, a partir de una
matriz de flexibilidad F´ y de una matriz de equilibrio H´. Esta última, es
muy sencilla e independiente de las características elásticas de las
barras. En segundo lugar, es el punto de partida del método de
compatibilidad y abre el camino para el uso de las matrices de
transferencia.