INTEGRANTES: Joel Reyes Callisaya Maldonado
Jurgen Leonel Rada Gaspar
DOCENTE: Roberto Poma Joaniquina
CARRERA: Ingeniería Industrial
SEMESTRE: Noveno
DINÁMICA ROTACIONAL DEL ROBOT
Un eslabón robótico es una pieza mecánica, este elemento cuenta con propiedades
mecánicas que deben ser conocidas numéricamente, en la Fig. 1 se observa un eslabón
diseñado en un software libre llamado FreeCAD.
Los parámetros mecánicos requeridos para realizar una simulación dinámica son el
momento de inercia de masa, también llamada inercia rotacional, y la posición del centroide,
la pieza debe de ser de un material solido cuya densidad volumétrica de masa debe ser un
dato conocido (β), en la Tabla 1 se divide el eslabón en cuatro figuras geométricas básicas
y sus ecuaciones para el cálculo de momentos de inercia de masa y centroide de
especifican.
Se aplica el teorema de los ejes paralelos al calcular el momento de inercia de masa de la
figura compuesta, la inercia rotacional de los huecos de la figura es de signo negativo en el
cálculo de la inercia de masa de la figura completa. Se diseñan los parámetros del eslabón
mediante las ecuaciones de la Tabla 1, considerando un material con densidad volumétrica
de masa conocida, entonces se calcula la masa del elemento mecánico, y con estos valores
numéricos conocidos se diseña un mecanismo robótico, el más simple es un solo eslabón
[14] acoplado mecánicamente a un motor, con este mecanismo como punto de partida se
realiza el modelo dinámico de este mecanismo.
Considerando el diagrama de un manipulador de un grado de libertad (1GDL) mostrado en
la Figura 2, en el cual se observan parámetros como la masa, longitud, inercia rotacional,
dichos parámetros mecánicos y los valores de simulación son descritos en la Tabla 2.
Robot Simplificado
A continuación se presenta el robot simplificado, el cual se muestra cada articulación en color
azul correspondiente a cada grado de libertad.
A B C
D F
Figura 2 Articulaciones (A articulación 1, B articulación 2, C articulación 3, D articulación 4, F
articulación 5)
Una vez visto las figuras anteriores se presenta el diagrama a ser estudiado, el cual es un
manipular robótico de 4 articulaciones rotacionales y 1 traslacional, las principales variables
involucradas en la dinámica del sistema.
Articulación. 5
Articulación. 1 Rotacional
Rotacional
Articulación. 2 Articulación. 4
Rotacional , Rotacional
,
Articulación. 3
Traslacional
Figura 3 Robot Simplificado
Cinemática Directa
El problema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las posiciones articulares y los parámetros geométricos de los elementos
del robot.
(1)
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación - eslabón constituye un grado de libertad. A
cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre
los distintos eslabones que componen el robot [14]. La matriz de transformación homogénea que
representa la posición y orientación relativa entre los distintos sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot se denomina i−1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto
de las matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base.
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de
transformación que relaciona la posición y orientación del extremo final del robot respecto del
sistema fijo situado en la base del mismo. Así, dado un robot de 6gdl, se tiene que la posición y
orientación del eslabón final vendrá dado por la matriz T:
(2)
Para describir la relación que existe entre dos sistemas de referencia asociados a eslabones, se
utiliza la representación Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg propusieron en 1955
un método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas
{Si} ligado a cada eslabón de una cadena articulada. Además, la representación D-H permite
pasar de un sistema de coordenadas a otro mediante 4 transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que
permiten relacionar el sistema de referencia del elemento con el sistema del elemento . Las
transformaciones en cuestión son las siguientes:
1. Rotación alrededor del eje un ángulo
2. Traslación a lo largo de una distancia
3. Traslación a lo largo de una distancia
4. Rotación alrededor del eje un ángulo
Es la función que mapea variables articulares a posición y orientación del efector final (respecto
de un marco inercial), es decir, la cinemática directa consiste en determinar la posición y
orientación del efector final en el espacio cartesiano en función de las variables articulares [13].
De acuerdo a la figura 3, los parámetros Denavit-Hartenberg son
Eslabón
1 0
2 0 0
3 0
4 0 0
5 0 0
Tabla 1 Parámetros D-H del robot
Teniendo ya los valores de , , , que son los denominados parámetros D-H del eslabón ,
la matriz de transformación que relaciona los sistemas de referencia y es la siguiente:
(3)
Desarrollando esta expresión en términos de los parámetros D-H, resulta:
(4)
Las matrices de transformación homogéneas son las siguientes:
(5)
De aquí, la cinemática directa de posición y de orientación es:
(6)
Donde,
(7)
(8)
Con:
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
(20)
Donde:
Cinemática Inversa
El problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y
oriente según una determinada localización espacial. Al contrario que el problema cinemático
directo, el cálculo de la cinemática inversa no es sencilla ya que consiste en la resolución de una
serie de ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot, además de existir
diferentes que resuelven el problema [14][25].
En la actualidad existen procedimientos genéricos susceptibles de ser programados para la
resolución de la cinemática inversa y obtener la de valores articulares que posicionen y
orienten el extremo final. Sin embargo, el principal inconveniente de estos procedimientos es que
son métodos numéricos iterativos, que no siempre garantizan tener la solución en el momento
adecuado. De esta manera, a la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más
adecuado encontrar una solución cerrada. Es decir, encontrar una relación matemática explícita
de la forma:
(21)
Para poder conseguir esta relación suele ser habitual emplear métodos geométricos, que consisten
en la utilización de las relaciones trigonométricas y la resolución de los triángulos formados por
los elementos y articulaciones del robot. La mayoría de los robots suelen tener cadenas
cinemáticas relativamente sencillas, y los tres primeros grados de libertad (gdl), que posicionan al
robot en el espacio, suelen tener una estructura planar. Esta condición facilita la resolución de la
. Además, los tres últimos grados de libertad suelen usarse para la orientación de la
herramienta, lo cual permite la resolución desacoplada (desacoplo cinemático) de la posición del
extremo del robot y de la orientación de la herramienta. Como alternativa para resolver el mismo
problema se puede recurrir a manipular directamente las ecuaciones correspondientes al problema
cinemático directo [13]. Es decir, a partir de la relación entre la matriz de transformación y las
ecuaciones en función de las coordenadas articulares , es posible despejar
las n variables articulares en función de las componentes de los vectores n, o, a y p:
(22)
Donde los elementos son funciones de las coordenadas articulares .
La matriz de transformación homogénea es una matriz 4 x 4 que transforma un vector de posición
expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenado a otro. En general se
representa:
(23)
Desacoplo Cinemático
Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto
del espacio, sino que casi siempre es preciso también conseguir que la herramienta que aquel
porta se oriente de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de
libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemática y cuyos ejes, generalmente, se
cortan en un punto, que informalmente se denomina muñeca del robot [13],[15].
Si bien la variación de estos tres últimos grados de libertad origina un cambio en la posición final
del extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot
libremente en el espacio ver figura 4.
El método de desacoplo cinemático saca partido de este hecho, separando ambos problemas:
Posición y orientación. Para ello, dada una posición y orientación final deseadas, establece las
coordenadas del punto de corte de los 3 últimos ejes (muñeca del robot) calculándose los valores
de las tres primeras variables articulares que consiguen posicionar este punto.
Figura 4 Método Geométrico para Determinar la Cinemática Inversa de Posición.
La primera variable articular se calcula de la siguiente manera:
(24)
Siempre y cuando ambas no sean cero.
De la figura 5, el ángulo se calcula de la siguiente manera
(25)
Donde:
. (26)
La distancia lineal se calcula como sigue
(27)
En cuanto a la cinemática inversa de orientación, las últimas dos variables articulares se
calculan utilizando los ángulos de Euler. Dada una matriz R denotando la orientación deseada del
marco del efector final respecto del marco inercia y la matriz de rotación es posible encontrar
, como a continuación se muestra.
Matriz
Matriz ( 28)
Y la solución del ángulo de Euler se puede aplicar en la ecuación 27.
(29)
(30)
(31)
(32)
(33)
Cinemática Diferencial
El modelo diferencial queda concretado en la denominada matriz Jacobiana. En general la matriz
Jacobiana de un robot, relaciona el vector de velocidades articulares con otro
vector de velocidades lineales y angulares del efector final [24].
En si el Jacobiano del manipulador relaciona las velocidades articulares con las velocidades
cartesianas en la punta del brazo:
(34)
En donde es el vector de ángulos de articulación del manipulador y es un vector de
velocidades cartesianas, es de , cabe mencionar que . Expresión en la cual se toma
como referencia el sistema donde el Jacobiano se expresa en un determinado sistema de
referencia. Asimismo, para unos determinados valores de las variables articulares, la relación
entre las velocidades articulares y las velocidades en el espacio cartesiano son lineales [24][26].
El vector de velocidades en el espacio cartesiano puede escribirse como:
(35)
Siendo un vector de velocidades lineales, y un vector de velocidades
rotacionales [23].
La obtención de la velocidades articulares en función de las velocidades cartesianas en el extremo
involucran la consideración de la inversa del Jacobiano. Si la matriz es no singular puede
escribirse:
(36)
Sin embargo, es frecuente que existan valores de para los que el Jacobiano es singular. Estas
singularidades se presentan en los límites del espacio de trabajo, o en su interior cuando dos o
más ejes de articulaciones están alineados. [25].
Entonces la cinemática diferencial o de velocidad relaciona la velocidad lineal y angular del
efector final (o de cualquier otro punto) con las velocidades articulares de cada eslabón. La
función que relaciona las velocidades entre cada espacio es el Jacobiano o matriz Jacobiana. Lo
anterior queda mejor expresado a continuación:
(37)
El jacobino del robot quedo de la siguiente forma:
(38)
(39)
Dinámica
La dinámica del manipulador establece las relaciones entre las fuerzas y pares aplicadas en los
actuadores y el movimiento del manipulador. Estas relaciones pueden ser expresadas
matemáticamente por un conjunto de ecuaciones diferenciales, comúnmente llamadas ecuaciones
de movimiento (O.E.M.) para obtener el modelo dinámico de un robot manipulador industrial,
varias formulaciones se han desarrollado, tales como la de Lagrange-Euler [15], Newton-Euler
[15], Lagrange-Euler Recursiva [15], y la formulación del principio generalizado D’Alembert
[15].
Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer la relación entre el
movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona
matemáticamente:
1. La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de
localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
2. Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parámetros dimensiónales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.
La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es
excesivamente compleja, pero a medida que el número de grados de libertad aumenta, el
planteamiento y obtención del modelo se complica enormemente. Por este motivo no siempre es
posible obtener un modelo dinámico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie
de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo orden, cuya integración permita
conocer que el movimiento surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para
obtener un movimiento determinado [24].
El problema de la obtención del modelo dinámico de un robot es, por lo tanto, uno de los
aspectos más complejos de la robótica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones.
Sin embargo, el modelo dinámico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:
1. Simulación del movimiento del robot.
2. Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.
3. Dimensionamiento de los actuadores.
4. Diseño y evaluación del control dinámico del robot.
Este último fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinámico del
robot depende la precisión y velocidad de sus movimientos. La gran complejidad ya comentada
existente en la obtención del modelo dinámico del robot, ha motivado que se realicen ciertas
simplificaciones, de manera que así pueda ser utilizado en el diseño del controlador.
Es importante hacer notar que el modelo dinámico completo de un robot debe incluir no solo la
dinámica de sus elementos (barras o eslabones) sino también la propia de sus sistemas de
transmisión, de los actuadores y sus equipos electrónicos de mando. Estos elementos incorporan
al modelo dinámico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos electrónicos, etc.
aumentando aun más su complejidad, pero a su vez, un modelo más apegado a la realidad.
Por último, es preciso señalar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de robótica,
las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar deformaciones en los
eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre así, siendo preciso considerar al robot
como un conjunto de eslabones no rígidos. Aplicaciones de este tipo pueden encontrarse en la
robótica espacial o en robots de grandes dimensiones.
Modelo Dinámico
El movimiento articular real de un robot es gobernado por su dinámica, teniendo en cuenta la
masa de cada eslabón y junta, la velocidad y aceleración articular, y las fuerzas aplicadas a cada
junta. El modelo dinámico del robot es un conjunto de ecuaciones diferenciales que están dadas
por la siguiente ecuación.
(40)
Donde es el vector de coordenadas generalizadas, es la matriz de
inercia, es la matriz de Coriolis y fuerzas centrífugas, es el vector
de fuerzas gravitacionales y es el vector de fuerzas y pares efectivos aplicados a las
articulaciones [25].
Propiedades del Modelo Dinámico
El modelo dinámico del robot manipulador se obtiene por medio de las ecuaciones de Euler-
Lagrange [26], como primer paso se deben obtener las energías cinéticas de los eslabones del
robot manipulador. En un robot manipulador la energía cinética se encuentra conformada por
suma de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional
(41)
Enseguida, se obtienen las energías potenciales de los eslabones del robot manipulador.
(42)
Como tercer paso se obtiene el Lagrangiano del sistema. El cual se encuentra determinado por la
diferencia entre la energía cinética total (La energía cinética total de un robot manipulador está
determinada por la suma de las energías cinéticas de cada uno de sus eslabones) y la energía
potencial total (La energía potencial total de un robot manipulador está determinada por la suma
de las energías potenciales de cada uno de sus eslabones) [25].
(43)
Enseguida, se desarrolla la siguiente ecuación para cada una de las coordenadas articulares.
(44)
Ver archivo del CD diná[Link]
