DISEÑO DE CONTROLADORES PID
DESIGN OF PID CONTROLLERS
Nombre:
Estudiante de ingeniería
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.
RESUMEN.
El lector podrá encontrar el diseño de unos controladores los
cuales fueron necesarios para ver las características del sistema
calefactor abordado en esta actividad estos contralores fueron basados
en el modelo matemático hallados en la actividad anterior, en esta
actividad estudiamos y aprendimos como diseñar diferentes tipos de
controladores de manera analítica, estas simulaciones las realizamos
con el software especializado Matlab. La estrategia de esta actividad es
afianzar y contextualizar al profesional de las formas que se muestran
los diferentes métodos en cuanto a controladores se refiere en el control
digital.
Palabras Clave: PID; controlar; función de transferencia;
perturbaciones.
ABSTRACT.
The reader will be able to find the design of some controllers
which were necessary to see the characteristics of the heating system
addressed in this activity. These controllers were based on the
mathematical model found in the previous activity. In this activity we
studied and learned how to design different types of controllers.
Analytically, these simulations are carried out with the specialized
Matlab software. The strategy of this activity is to strengthen and
contextualize the professional in the ways that the different methods are
shown in terms of controllers in digital control.
Keywords: PID; check; transfer function; disturbances.
1. INTRODUCCIÓN.
El modelado de sistemas PID mediante la implementación de
controladores digitales en procesos industriales y automatización de
líneas de producción ha sido una herramienta crucial para garantizar la
eficiencia y la calidad en la producción. Estos controladores se encargan
de regular y supervisar los procesos industriales a través de algoritmos
y sistemas de retroalimentación, que permiten detectar y corregir
cualquier desviación en el proceso.
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2. METODOLOGÍA
Al momento de hablar de metodología se hace referencia a la serie
de métodos y técnicas de rigor científico que se aplican
sistemáticamente durante un proceso de investigación para alcanzar un
resultado teóricamente válido (coheljo, 2015).Cuando se define la
metodología, se procede a recoger la información necesaria y
relacionada con el diseño de PID y las posibles técnicas a utilizar para
determinar las soluciones exactas de este problema.
La metodología que se usa en el desarrollo del trabajo es la
investigación experimental ya que se partió del planteamiento de una
hipótesis donde se usa la prueba-error o éxito en el software de Matlab
para así poder analizar ciertos resultados. De igual manera se usa la
investigación sociológica ya que analizo algunos experimentos o trabajos
hecho con relación a lo trabajado y esto ayudo; de igual forma se usa el
mecanismo por etapas de la siguiente manera:
Realizar el diseño e implementación de filtros digitales.
Hacer un diseño basado en el método de lugar geométrico de las
raíces.
Crear un diseño e implementación de Controladores PID Discretos
Diseñar e implementar un controlador con la técnica de filtro
digital y analizar su comportamiento utilizando Matlab.
Diseñar e implementar un controlador con el método del lugar de
las raíces y analizar su comportamiento utilizando Matlab.
Diseñar e implementar un controlador PID y observar su
comportamiento utilizando Matlab.
3. DISCUSIÓN Y RESULTADO
La función de transferencia se halló en la fase 1 y fue la siguiente:
Primero se pone la función de transferencia en Matlab continuo a ello se
hace el paso de la función de continua a discreta
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Imagen 1. Script Matlab, Función de transferencia y el paso de continua a discreta
Fuente: Autoría propia
Con lo anterior para la presentar los coeficientes de potencias crecientes
Z-1 se divide entre Z al numerador y denominador sin tener en cuenta el
tiempo muerto
−1
z ∗0.08814
z−0.1186
0.08814
z 0.08814 z−1
=
z−0.1186 1−0.1186 z −1
z
−1
0.08814 z
H ( z )= −1
1−0.1186 z
Num=[ 0 0.08814 ]
Den=[ 1−0.1186 ]
0.08814
z−0.1186
Partiendo de lo anterior se trabajará a partir de un filtro IIR ya que se
estudiará lo que corresponde al tiempo y con este filtro se visualizará
mejor la señal
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Imagen 2. Script Matlab, Aplicación del filtro a la función de transferencia
Fuente: Autoría propia
Con los resultados obtenidos se tiene que, al discretar la función y
aplicar el filtro digital el sistema se vuelve inestable, por lo tanto, el
filtro digital no sirve para controlar esa planta, ya que la respuesta de la
línea azul no sigue la de la línea roja. (Costa, 2014)El método del lugar
de geométrico de las raíces expone gráficamente información
relacionada con la respuesta transitoria y la estabilidad de un sistema de
control. Para usar este método, lo primero es reconocer que es
necesario usar la función de transferencia discretizada:
−1
0.08814 z
H ( z )= −1
1−0.1186 z
Num=[ 0 0.08814 ]
Den=[ 1−0.1186 ]
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Imagen 3. Command Windows Matlab, Lugar geométrico de las raíces
Fuente: Autoría propia
Con la imagen 3 nos podemos dar de cuenta que el polo esta en el eje
positivo de los reales y esta en el punto 0.119 y la ganancia es de 0 y
como dice la teoría esta ganancia va a aumentar de 0 hasta infinito,
para la verificación se va trabajar en el eje negativo de los reales ya que
si el polo se corre a la parte negativa la ganancia va a aumentar y el
sistema va a estar estable.
Se analizaron y evaluaron diferentes ganancias y se encontró que la
ganancia de 8.635 estabilizo el sistema, pero se mira que al principio
hay un problema ya que esta oscilando mucho al principio como se ve
en la imagen 4 y tendería a dañar la planta eso quiere decir que no está
estable totalmente.
Imagen 4. Command Windows Matlab, Respuesta en escalón unitario
Fuente: Autoría propia
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Se probo con la ganancia limite (12.7) y se puede evidenciar que la
función esta críticamente estabilizada como se evidencia en la imagen
12
Imagen 5. Command Windows Matlab, Respuesta estabilizada de la planta en estudio
Fuente: Autoría propia
Luego se ingresan los valores obtenidos de k p, T i y T d en el bloque PID
controller y luego se mira la grafica resultante.
Imagen 6. Señal resultante final
Fuente: Autoría propia
En conclusión, con el controlador PID se puede tener una mejora en
cada variable y así poder ajustarla a gusto a diferencia de los métodos
anteriores, con lo anterior se ve que estabiliza la planta, pero tiene un
sobre impulso.
4. CONCLUSIONES.
Se logra diseñar el controlador mediante el análisis de la curva de
reacción del sistema la ecuación matemática mediante implementación
de filtros digitales, método también por el lugar de las raíces, método
por PID Discretos utilizando la sintonización de Ziegler- Nichols,
conociendo y viendo cual es la más adecuada para el diseño de nuestro
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sistema calefactor. De igual manera se logró cumplir con los objetivos y
se llegó a la conclusión que existen varios métodos para la
implementación de controladores en un sistema digital, en el caso de
este trabajo se estudiaron tres métodos diferentes, encontrándose que
el método del lugar de las raíces no permitía controlar la respuesta del
sistema, así mismo sucedía con el diseño del filtro digital; como
resultado que la más adecuada para ser aplicada al sistema del horno,
es el controlador PID.
5. BIBLIOGRAFÍA.
coheljo, F. (5 de septiembre de 2015). Significados. Obtenido de
[Link]
Costa, C. y. (2014). Control en tiempo discreto. Obtenido de
[Link]
