ACT#5 “Reporte de los actuadores que
intervienen en un sistema mecatrónico”
NOMBRES:
2082445- JOSUE EZEQUIEL NAVARRO SEGURA
SEMESTRE: FEBRERO- JUNIO 2024
GRUPO: 007
DOCENTE: DANTE FERREYRA MENDEZ
INDICE:
3…………………………………… introducción
4………………………………………………inicio marco teórico
8……………………………………………marco teórico
11……………………………………………desarrollo
19…………………………………………conclusiones
19…………………………………bibliografía
Marco teórico
¿Qué son los actuadores?
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o
controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control
como lo son las válvulas. Existen varios tipos de actuadores, pero nos
enfocaremos en los hidráulicos, neumáticos y eléctricos con respecto a ellos se
mencionará su clasificación y funcionamiento, los actuadores son empleados por
lo general en aparatos mecatrónicos ya que su sistema está compuesto por
mecanismos, actuadores, control y sensores.
Los actuadores más comunes anteriormente era el manual o el humano es decir una
persona actúa sobre un dispositivo para que pueda realizar su función, por ejemplo;
una persona que va cambiar una llanta necesita mover el gato y colocarlo bajo el
carro después ejerce una fuerza para en la palanca del gato para que esta suba el
carro, con el paso del tiempo se automatizo la actuación de los dispositivos para así
facilitar el funcionamientos y en la actualidad ya existen maquinas que levantan los
carros con solo pulsar un botón. Actualmente hay básicamente dos tipos de
actuadores los lineales y los rotatorios; los lineales causan una fuerza en línea
recta, tal como hace un pistón, los rotatorios generan una fuerza rotatoria como lo
hace un motor eléctrico. En este documento nos enfocaremos en los actuadores
rotatorios ya estos son utilizados en los sistemas mecatrónicas que es de lo
hablaremos más adelante. Existen tres tipos de actuadores que son los neumáticos,
eléctricos e hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar
aparatos mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para
suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de
vista de precisión y mantenimiento.
Caracterisiticas de los actuadores
=1.-Introducción =
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo de el
origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”.
Historia:
El actuador mas común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona
mueve o actúa un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se
hizo conveniente automatizar la actuación de dispositivos, por lo que diferentes
dispositivos hicieron su aparición. Actualmente hay básicamente dos tipos de
actuadores.
• Lineales
• Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en línea recta, tal como haría un pistón.
Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo haría un motor
eléctrico. En este artículo nos concentraremos en los actuadores rotatorios. En la
próxima actualización tocaremos el tema de los actuadores lineales.
Como ya se mencionó, hay tres tipos de actuadores:
• Neumáticos
• Eléctricos
• Hidráulicos
Funcionamiento
Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta
aplicación.
=2.-Marcas de Actuadores.=
Ø METAL WORK SPA
Ø AIR TORQUE SPA
Ø CMG TECHWIN
Ø WOOSUNG VALVE CO., LTD
Ø A&S MACHINERY CO.,LTD
Ø BAIQIANG VALVE GROUP (CHIN
A) CO., LTD.
Ø BELL INDUSTRY CO. LIMITED
Ø CHINA LLV GROUP
Ø CLORIUS CONTROLS A/S
Ø EVERGRAND VALVE MANUFACTURE CO., LTD
Ø IBOR VALVES
Ø INDUSTRIAL VALVE FLANGE AND FITTING SUPPLIER
Ø QINGDAO BESTYEAR HARDWARE & MACHINERY CO., LTD
Ø SANBORA VALVE CO., LTD
Ø SISCO FLOW CONTROL CO., LTD.
Ø SQ FLOW CONTROL INC
Ø TIANJIN FUTURE VALVE CO., LTD.
Ø VALCON CO.,LTD.
Ø WENZHOU JULY VALVES CO.,LTD
Ø WENZHOU KESAI VALVE CO.,LTD
Ø WENZHOU WIN INDUSTRY & TRADE CO., LTD.
Ø YGROS S.R.L.
Ø YONGJIA VCEN VALVE CO.,LTD
Ø ZHEJIANG KOS VALVES CO.,
Ø ZHEJIANG ZHEDONG HIGH AND MIDDLE PRESSURE VALVE MAKING CO.,LTD
Ø ACTUATOR INDUSTRIAS ELECTROMECANICAS SOCIEDAD DE
RESPONSABILIDAD LIMITADA.
Ø ALCO VALVES LTD
Ø BRDR. JOERGENSEN COMPONENTS A/S
Ø BURACCO SAS
Ø CONFLOW LTD
Ø CRT CONTRÔLE
Ø DUMETA HANDWHEELS B.V.
3.-Tipos de Actuadores=
Se clasifican en cuatro grandes grupos, según la energía que utilizan, y se
denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre
un proceso automatizado.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o
controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control
como lo son las válvulas.
Ø Actuadores – Mecánicos: Son recomendables en los manipuladores que tienen
una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
Ø Actuadores – Eléctricos: son los mas utilizados, por su fácil y preciso control, así
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energía eléctrica.
Ø Actuadores - Electrónicos: Son muy utilizados en los aparatos macarrónicos, como
por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el
futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.
=4.-Características Fisicas de los Actuadores=
Ø Actuadores – Neumáticos:
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo
mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son idénticos
a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este caso, además
de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la
estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
o Fluido compresible, aire 5-10 bares
o El flujo mueve pistones en cilindro
o Válvulas neumáticas
o Seguros, robustos
o Poca exactitud en la posición final
o Difíciles de controlar:
-Aire es demasiado compresible
-Presión del compresor inexacta
Ø Actuadores – Mecánicos:
o Aceite mineral a 50-100 bares.
o Fuerzas y pares elevados, grandes cargas
o Control muy preciso, continuo
o Estabilidad en estático.
o Problemas: Fugas, Mantenimiento.
Ø Actuadores – Eléctricos:
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos
han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Ø Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por inducción.
-Controlados por excitación.
Ø Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asíncronos.
Ø Motores paso a paso.
o Estator (imanes) y rotor.
o Interacción entre campo magnético y eléctrico provoca movimiento.
o Velocidad de giro proporcional a V
o Compra: a mas corriente mas par.
o Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad.
o Sistemas digitales lo modulan con PWM.
o Capaces de colocarse en una posición.
o Motor de DC + engranajes + sensor de posición + controlador proporcional
o Suele estar limitados a 180 grados.
o 3 hilos Vcc, Tierra, Señal.
o Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM.
o Anchura proporcional a posición.
Ø Actuadores - Electrónicos:
Los actuadores electrónicos también son muy utilizados en los aparatos
mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas
se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la
demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento, El actuador
electrónico de milivoltios desarrollado está ideado para trabajar en válvulas de
milivoltios de bajo consumo, actuadas mediante termopilas o baterías. Destacan por
su reducido tamaño, su versatilidad, bajo consumo y robustez. Se entregan
totalmente reguladas.
= 5.- Funcionamiento =
Actuador Rotatorio Neumático:
Para hacer funcionar el actuador neumático, se conecta aire comprimido a uno de
los lados del émbolo o veleta (en adelante, solo “émbolo”) generando una fuerza en
sentido de la expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el
cuerpo. Actuador de Veleta Única (Rotary Vane) Mediante un dispositivo Mecánico
que puede ser el conjunto piñón y cremallera, yugo escocés, o una simple veleta, el
movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario
es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del émbolo. El torque que
genera el actuador es directamente proporcional a la presión del aire comprimido,
pero dependiendo de su diseño puede ser variable de acuerdo a la posición actual
del actuador. Es decir, supongamos que el movimiento del actuador rotatorio está
definido en el rango de 0% a 100% de su movimiento. El torque de salida en 0% es
en algunos casos diferente al torque de salida cuando está en la posición 50%. A
mayor abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de torques en función
de la posición del actuador. ¿Es esto una desventaja? No necesariamente, esta
variabilidad de hecho es beneficiosa para la mayaría de las válvulas, ya que permite
ajustar más el tamaño del actuador, pudiendo incluso bajar un modelo o dos al
seleccionado originalmente.
Actuador Hidráulico Rotatorio:
Para hacer funcionar el actuador hidráulico, se conecta la presión hidráulica a uno de
los lados del émbolo o veleta (en adelante, solo “émbolo”) generando una fuerza en
sentido de la expansión del espacio entre el émbolo y la pared del cilindro o el
cuerpo. Mediante un dispositivo mecánico que puede ser el conjunto piñón y
cremallera, yugo escocés, o una simple veleta, el movimiento se transforma en
rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire
comprimido en el lado opuesto del émbolo. El torque que genera el actuador es
directamente proporcional a la presión de aceite hidráulico, pero puede ser variable
de acuerdo a la posición actual del actuador, si el actuador es de Yugo Escocés.
Actuador Rotatorio Eléctrico:
Para hacer funcionar el actuador eléctrico, se debe energizar los bornes
correspondientes para que el motor actúe en la dirección apropiada. Usualmente
vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso mas sencillo. Sin
embargo para la automatización remota del actuador, se debe considerar el
diagrama de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben considerar
fuerza, señales de límites de carrera y torque, señales análogas o digitales de
posición y torque, etc. El torque generado por el motor eléctrico es aumentado por un
reductor interno o externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado.
Esta es la razón por la que los actuadores eléctricos toman mas tiempo en recorrer
la carrera que los neumáticos o hidráulicos.
Seguidor solar
Un seguidor solar es un dispositivo mecánico capaz de orientar los paneles solares
de forma que éstos permanezcan aproximadamente perpendiculares a los rayos
solares, siguiendo al sol desde el este en la alborada hasta el oeste en la puesta.
Los seguidores solares son usados en todas las tecnologías de seguimiento solar:
energía solar fotovoltaica convencional, energía solar fotovoltaica de concentración y
energía termosolar de concentración.
Seguidor a 1 eje horizontal en una planta de 4MW en Vellakoil (Tamil Nadu, India).
Existen de varios tipos:
• En dos ejes (2x): la superficie se mantiene siempre perpendicular al sol. Existen
de dos tipos:
- Monoposte: un único apoyo central.
- Carrousel: varios apoyos distribuidos a lo largo de una superficie circular.
• En un eje polar (1xp): la superficie gira sobre un eje orientado al sur e inclinado
un ángulo igual a la latitud. El giro se ajusta para que la normal a la superficie
coincida en todo momento con el meridiano terrestre que contiene al Sol. La
velocidad de giro es de 15° por hora, como la del reloj.
• En un eje azimutal (1xa): la superficie gira sobre un eje vertical, el ángulo de la
superficie es constante e igual a la latitud. El giro se ajusta para que la normal a
la superficie coincida en todo momento con el meridiano local que contiene al
Sol. La velocidad de giro es variable a lo largo del día.
• En un eje horizontal (1xh): la superficie gira en un eje horizontal y orientado en
dirección norte-sur. El giro se ajusta para que la normal a la superficie coincida
en todo momento con el meridiano terrestre que contiene al Sol.
Seguidor a 1 eje horizontal con módulos inclinados en Xitieshan, China (2014).
Estos dispositivos pueden aumentar el rendimiento de los paneles solares entre un
30% y un 40%.
Los sistemas de seguimiento solar pueden utilizarse para obtener calor y energía
eléctrica tanto en viviendas como en grandes complejos urbanísticos o industriales.
Por un lado, se pueden aprovechar para producir agua caliente de uso doméstico o
para instalaciones colectivas.
Batería de plomo y ácido
El acumulador o batería de plomo, también denominada batería de ácido-plomo es
un tipo de batería (batería húmeda) muy común en vehículos convencionales, como
batería de arranque, aunque también se utilizan como batería de tracción de
vehículos eléctricos. Suele proporcionar una tensión de 6 V, 12 V u otro múltiplo de
2, ya que la tensión que suministra cada celda es de 2 V. Pueden suministrar unas
intensidades de corriente relativamente grandes, lo que las hacen ideales para los
motores de arranque.
Aunque su utilización y forma más conocida es la batería de automóvil, este
acumulador tiene muchas aplicaciones.
La batería está formada por un depósito de ácido sulfúrico y dentro de él un conjunto
de placas de plomo, paralelas entre sí y dispuestas alternadamente en cuanto a su
polaridad (positiva (+) y negativa (-). Para evitar la combadura de las placas
positivas, se dispone una placa negativa adicional, de forma que siempre haya una
placa negativa exterior. Generalmente, en su fabricación, las placas positivas están
recubiertas o impregnadas de dióxido de plomo (PbO2), y las negativas están
formadas por plomo esponjoso. Este estado inicial corresponde a la batería cargada,
así que el electrolito agregado inicialmente debe corresponder a la batería con carga
completa (densidad 1,280 g/ml). Según el número de placas, la corriente (intensidad)
suministrada será mayor o menor. Debajo de las placas se deja un espacio para que
se depositen eventuales desprendimientos de los materiales que forman las placas.
Para que no haya contacto eléctrico directo entre placas positivas y negativas, se
disponen separadores aislantes que deben ser resistentes al ácido y permitir la libre
circulación del electrolito.
El acumulador de plomo y ácido está constituido por dos tipos de electrodos de
plomo que, cuando el aparato está descargado, se encuentra en forma de sulfato de
plomo (PbSO4 II) incrustado en una matriz de plomo metálico (Pb). El electrolito es
una disolución de ácido sulfúrico tal que su densidad es de 1,280 +/– 0,010 g/ml con
carga plena y que bajará a 1,100 g/ml cuando la batería esté descargada.
Desarrollo
Cómo construir un sistema para seguir la posición de el
sol
La intención es construir un pequeño seguidor solar para instalarle una pequeña
placa fotovoltaica y ver qué rendimientos se pueden obtener en cuanto a obtención
de energía empleando seguidores solares o programando la posición solar sin
necesidad sensores externos.
Todo esto será a nivel “casero” ya que el seguidor solar tendrá una sensibilidad muy
limitada: la que pueda conseguir con dos fotorresistencias y ajustando lo más posible
mi programación en Arduino.
He realizado unas primeras pruebas con un motor paso a paso (stepper motor) y dos
fotorresistencias instaladas en la placa (para que quedara más estético habría que
instalarlas en el brazo de motor y “aislar” una de otra quizá con un cartón entre
medio de ellas).
El montaje es algo como esto:
Breve explicación: el montaje es sencillo, las fotorresistencias están conectadas
entre los 5V y una resistencia que hace las veces de divisor de tensión. La placa
Arduino lee en sus entradas analógicas 0 y 1 el valor de la tensión después de la
fotorresistencia, valor que será variable en función de la cantidad de luz que ésta
reciba y que nos servirá para orientar el motor. La intención es que la cantidad de luz
que reciban ambas resistencias esté equilibrada lo cual significará que las dos están
orientadas hacia la fuente de luz.
Para los que prefieran la vista en modo esquema:
A continuación el código empleado. El código es sencillo pero al ser el primero se
explicará paso a paso:
#include <Servo.h>
int const leftSensorPin = A0;
int const rightSensorPin = A1;
Servo myServo
int angle = 90;
int leftSensorValue = 0;
int rightSensorValue = 0;
// left y right nunca seran iguales asi que el motor siempre
gira hasta el tope
// le voy a poner un colchón en el que considere left = right
para que se detenga
int colchon =
Aquí se realiza la declaración de variables, para poder usar los motores paso a paso
importamos la librería servo.h que viene con el IDE de Arduino de serie. Creamos
una objeto myServo que será la que apunte a nuestro motor. El resto de variables
son las ordinarias de cualquier programa: el pin del sensor izquierdo (A0), el pin del
sensor derecho (A1), y los valores iniciales de mis variables del programa.
En los pin A1 y A0 se lee la tensión en el divisor de tensión que forman la
fotorresistencia y la resistencia que lo conecta a tierra. Esta tensión será
proporcional a la luz que incida sobre la fotorresistencia.
void setup(){
[Link](11);
[Link](9600);
//Ponemos inicialmente el motor en 2º, no usar 0, puede dar problemas
[Link](angle);
}
En el código de inicialización se indica que myServo se encuentra en el pin 11, que
es a dónde conectamos el cable de datos de nuestro servo. Abrimos un puerto serial
de comunicación para imprimir en pantalla y poder controlar los datos. Finalmente
ponemos el motor en su posición inicial con la función write del objeto myServo
(incluida por defecto en la librería servo.h).
Por último, el bucle:
void loop(){
leftSensorValue = analogRead(leftSensorPin);
delay(10);
rightSensorValue = analogRead(rightSensorPin);
delay(10);
[Link]("Left Sensor Value: ");
[Link](leftSensorValue);
[Link](" - Right Sensor Value: ");
[Link](rightSensorValue);
[Link](" - Angle: ");
[Link](angle);
if (rightSensorValue > leftSensorValue && angle > 5 &&
rightSensorValue-leftSensorValue > colchon){
angle = angle - 5;
[Link](angle);
}
if (rightSensorValue < leftSensorValue && angle < 175 &&
leftSensorValue-rightSensorValue > colchon){
angle = angle + 5;
Lee el valor del sensor derecho y del izquierdo (con un delay para dar tiempo a la
lectura de la placa, que no es inmediata). Imprime por pantalla los valores que leen
los sensores y el ángulo en el que se encuentra el servo.
[Link](angle);
else
//Este equilibrado, no mover
delay (15);
Finalmente se realiza la comparación para comprobar si es necesario mover el motor
con dos if. Se explicará el primero de ellos (el segundo es análogo). Comprueba si la
lectura del sensor derecho es mayor que la del izquierdo Y si el ángulo es mayor de
5º (mi motor vibra si trato de rotarlo más hacia 0º) Y si la diferencia de lecturas (valor
del sensor derecho menos izquierdo) es mayor que el colchón; si se cumplen
simultáneamente las tres condiciones rota el motor hacia la derecha 5º (angle =
angle – 5º; si hubiese usado 2º de rotación, en el if hubiera usado 2º en lugar de 5º
también. Esto es para no llevar el motor hasta los 0º dónde se producen vibraciones
en mi motor) rotando el motor de nuevo con la función write.
Funcionamiento de un sistema de energía solar con
baterías plomo ácido
La carga de una batería es el proceso inverso de la descarga y, por lo tanto,
debemos devolverle la misma energía que le fue extraída más (y aquí viene algo que
solemos olvidar) un porcentaje adicional.
Valores típicos de rendimiento para las baterías de plomo-ácido son los siguientes:
80 a 85% para baterías de electrolito líquido o abiertas y 90 a 95% para baterías
selladas. Las variaciones de estos porcentajes se deben a las distintas modalidades
de carga y descarga con las que podemos encontrarnos de acuerdo con la
aplicación. Dicho esto, vamos a la pregunta concreta
¿Cómo Cargamos una Batería?
La respuesta es que existen varios métodos de carga, entre los que citamos:
• Suministrar corriente constante
• Suministrar tensión constante
• Suministrar una tensión creciente con corriente decreciente.
¿CÓMO FUNCIONA UN CARGADOR DE ESTE TIPO?
El proceso es así: en un primer estado, al inicio de la carga, entregará corriente
constante, manteniéndose así hasta que la batería alcance un determinado nivel de
tensión. A partir de ese momento, el cargador pasará a un segundo estado en el que
mantendrá constante ese nivel de tensión. Al mantenerse estable la tensión, la
corriente comenzará a disminuir hasta que, al cabo de un tiempo, habrá llegado
hasta un valor mínimo que también se mantendrá aproximadamente estable. Este
será el momento de considerar cargada a nuestra batería y un cargador
correctamente diseñado debería desconectarse indicando “fin de carga”.
Pero hay otra posibilidad, muy útil cuando se trata de baterías que, luego de
cargadas, no serán utilizadas por algún tiempo. Esta es que, al finalizar la carga, el
cargador pase a un tercer estado, también de tensión constante, pero de un nivel
más bajo, denominado tensión de flotación. ¿Qué función cumple este estado de
funcionamiento de un cargador? Mantiene la batería perfectamente cargada,
compensando su auto-descarga. Y, entonces, estaremos seguros que, el día que la
necesitemos, nuestra batería estará perfectamente cargada.
Conclusiones:
En si, se nos hizo sencilla esta actividad puesto que como en la actividad
1 y 3 ya habia mos hablado de este tema nos resulto mas facil involucrar
las herramientas y los actuadores que iban e intervinieron en este reporte,
cabe destacar que mas que nada en esta actividad era implementarlos
como desde un principio se plaeno,y todo llego a fin con el video del
maestro para aun hacerlo mas entendible.
Bibliografía
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