C4: Programación de nuevas estrategias de

automatización industrial integrada. Lenguajes

de CLPs. Algoritmos de control secuencial y de
procesos continuos en CoDeSys
Prof. Israel F. Benítez Pina
Dpto. de Control Automático
FIE-Universidad de Oriente
Stgo. de Cuba, 2017
 Gerencia Corporativa

Gerencia Industrial
Integración de
Transacional
Sistemas en
Automatización
Transacional
Gerencia de
Produção
Industrial Tiempo Real

Control Tiempo Real

Seqüencial

Contínuo Discreto

Medición
Niveles de Abstracción del Problema de
Supervisión Industrial

Nivel de Generación de información estratégica

Gerencia
Nivel de Visualización, configuración y
almacenamiento de variables
Supervisión
Nivel de Red Tecnologías e protocolos de comunicación
de Comunicación
Nivel de Control
Algoritmos PID, fuzzy, lógica de relé,etc
Directo: PC, CLP
Nivel de Sensores Electrónica de potencia,
transductores, accionamiento
e Actuadores neumático, etc
Nivel de
Motores, robots, caderas, etc.
Procesos Físicos
Niveles de Tecnologías envueltas en el
Problema de Supervisión Ind.
Automatización: Industrial + Gerencial
Sistema Gerencial

VENTAS

PLANIFICACION

BANCO DE DATOS CORPORATIVOS

Estações de
INFORMACION Y SIMULACION Trabalho

INTEGRACION DE CAMPO Servidores

OPERACION Y SUPERVISION
(OTIMIZACION) Estações de Trabalho

CONTROL Y SEGURIDAD PLC’s Controladores

Elementos Sensores e Atuadores

CAMPO
AUTOMATICA INDUSTRIAL
 Estructura de la Gerencia de
automática industrial Información

Supervisor Base de
Datos

Red de Comunicación de Datos Local

Controlador Local 1 Controlador Local n

...
Condicionamiento Condicionamiento
de señales de señales

Sensores Actuadores Sensores Actuadores

Proceso Físico 1 Proceso Físico n

 PLC en la estructura de Supervisión
Supervision

Estacion de Operacion Estacion Supervisora Estacion de Mantenimiento

Proceso
REDE ETHERNET VASO SEPARADOR

Control Directo
F F
O
C C C C CPU’s Del PLC O
C C C C
N P O O O SALA DE CONTROL N P O O O
T T
E
U M M M E
U M M M

RED PROPIETÁRIA DEL PLC

LLAVE PSH

R R R SDV
E E E
M M M
BOMBA
MÓDULOS REMOTOS DEL PLC
Sensores y
Actuadores
Arquitectura simplificada de
Supervisión
Ejemplo de Red Industrial de soporte de
automatización industrial distribuida
Introducción a la programación de CLPs

• Los CLPs fueron evoluyendo desde simples

dispositivos auxiliares de control hasta
constituir el corazón de los sistemas de
automatización.
• En las etapas iniciales ellos fueron
sustituyendo los sistemas de accionamiento a
relés de los mandos secuenciales de las
industrias, por tanto el primer lenguaje de
programación y el mas difundido todavía es
el que imita esos circuitos
 Introducción a la programación de CLPs

Ejemplo de conexiones de un cuadro eléctrico a relés

Introducción a la programación de CLPs

El mismo ejemplo en CLP usando lenguaje LD

Características generales de la operación interna de los
CLP (o PLC) mas importantes en su programación

•Uso de variables (Operandos) con dirección formal lo

cual simplifica, evita errores y los asocia al uso o
localización física en el proceso controlado por el CLP.
•Inaccesibilidad del usuario para el software interno pre-
programado en el PLC.
•Lectura y escritura automática de Entradas y Salidas del
PLC.
•Incremento automático de contadores y temporizadores.
•Atención automática a periferia.
•Administración controlada del programa del usuario.
•Pruebas continuas de hardware y software.
•Uso de registros (Stack) de Bits y Acumuladores de
Bytes.
Registros (Stack) de Bits y Acumuladores de Bytes.
Son almacenados valores temporales de operaciones binarias
en un byte que trabaja como pila o registro LIFO (Last Input
First Output), denominado Stack de Bits (SB) o VKE.
Almacena Consultas o resultados binarios

Funciones totales con resultados binarios

Valores temporales de operaciones de Bytes o Words son

almacenadas en dos registros de 16 bits, llamados
Acumuladores de Bytes (A1 y A2) que también trabaja
como pila Memoria A1 A2
Carga

Transferencia de funciones con bytes

Programación IEC61131 compatible en
los softwares de simulación general
• Los fabricantes internacionales de CLPs
desarrollaban inicialmente lenguajes
propietarios de programación de los CLPs, pero
luego se reunieron para crear un estándar
internacional de lenguajes de programación de
los CLPS
• Norma Internacional IEC 61131
• Existen herramientas de simulación general de
sistemas a CLPs basados en esta norma, como
ISaGRAF y CoDeSys, muy utilizados para el
desarrollo inicial simulado de proyectos de
automatización industrial integrada generales
para luego ser traducidos para un CLP específico
 Estándar internacional IEC 61131

Características de los PLCs y Métodos de diseño y uso de los

exigencias de su aplicación lenguajes de programación propios

Rápido desarrollo de los PLCs

Amplio uso con una gran
diversidad

Estandarizar los lenguajes de

TC 65 do Objetivo
programación para PLCs
IEC

IEC 61131
Uso de los
PLCs en
redes de
Ampliado el uso de estos Solución:
dispositivos
control •Diseño formal
distribuido con Modelado
Diseño actual de los sistemas modular del
automatizados dependiente Sistema
de la experiencia del Automatizado
programador
•Programación
IEC61131 en BF
como bibliotecas
No se logra una calidad masiva estructuradas
de las automatizaciones
resultantes
Importancia del uso de la IEC 61131 por encuesta
de la Control Engineering Marzo 2000

Otros datos:
• 1999 alcanza
Algo
Muy
impor- No es mas popularidad.
Importante
tante impor-
41% Notante
es
para
importante
• 93% programan
para nada
nada en LD.
39%
No
No
contesta
•1 de cada 5 usan
Es un
contesta
ron
Es
deber
deber FB (incremento de
13%
7% 3 pontos).
 Módulos pre-programados IEC 61131

 Operadores estándares: Manejo de datos, Operaciones

binarias, Operaciones aritméticas, Operaciones lógicas,
Pruebas comparativas y Conversión de datos.
 Bloques funcionales estándares: Binarios, Contadores,
Temporizados, Analógicos entero, Analógicos reales,
Generación de señales.
 Funciones estándares: Matemática, Trigonometría,
Control de registros, Tratamiento de datos, Conversión de
datos, Gestiones de cadenas, Tratamiento de grupos,
Gestiones de archivos binarios

Aplicabilidad en todos los niveles de automatización

Manufacturing Execution Systems
Supervisiónnetwtes
netwini
y coordinación
netwid
descentralizada del funcionamiento
tSolución:
de las secciones de la empresa
Requiere incrementar la
eficiencia de la modelación
modular jerárquica del
COnOfH sistema automatizado
PID aCFuzzy
Hist QAc nivel de toda la integración
Estabilización de los parámetros
del Sistema distribuido de
VMed
ValLim
funcionales de para
control los procesos
lograr calidad.
LSup QSup TON CTU >=
LInf QInf
VMed Mediciones y acciones sobre el proceso
 Enterprise Resource Planning
Gerente económico y comercial
también necesita Solución:
apoyarse en el
Totalizador
Contador
funcionamiento en tiempo real de la
empresa También se precisa
para ajustar balances
óptimos deincrementar
materias la eficiencia
primas y
productos,delasí
diseño
como modular
cambio en los
jerárquico del sistema
modelos de producción
automatizado al nivel de la
empresa para lograr la
RotaBomba calidad y reusabilidad
requerida.
Gerente técnico y de mantenimiento precisa dominar el
funcionamiento en tiempo real de la empresa para
coordinar sus planes de produccion y mantenimiento.
 Supply Chain Management

Por tanto se utilizan las facilidades del mercado

internacional garantizando mínimo
Soluciones:
almacenamiento y haciendo sub-contrataciones
Todavía
internacionales A no
para
Producto se logra
mayor aProducto
nively Bmínimo
eficiencia
costo inter-empresarial la calidad y
eficiencia requerida si no se
trabaja sobre un diseño
modular jerárquico estándar y
por tanto reutilizable.
La producción industrial pasa a ser una producción cooperativa
de varias industrias, situadas en diversos lugares do mundo, que
trabajan colaborativamente con suministradores y clientes
situados también en cualquier parte del mundo.
I
• LD: Ladder Diagram (Diagrama de Contactos)
E
C
• IL: Instruction List (Lista de Instrucciones)

Es una representación gráfica

6
de expresiones
• FBD: Function Block Diagrambinarias,
(Diagrama de
1 combinando contactos
Bloques Funcionales)
1 (condiciones) con relés
• ST: Structured Text (Texto
(resultados) Estructurado)
semejante a un
3
diagrama de contactos
1 eléctrico.
• SFC: Sequential Function Chart. (Diagrama de
- funciones secuenciales)
3
 Lenguaje LD

Barra de potencia izquierda (con conexión

horizontal acoplada)
Contactos
Relés

Bloques funcionales
Barra de potencia derecha (con conexión
horizontal junta)
Símbolo de salto
Retorna al programa principal

Entrada “EN”
Salida “ENO”
 Lenguaje LD

Contactos Nombre de la variable

binaria asociada

Conexión izquierda Conexión derecha

• contacto normalmente abierto

• contacto normalmente fechado
• contacto de detección de transición positiva
(flanco ascendente )
• contacto de detección de transición negativa
(flanco descendente)
 Lenguaje LD
Nombre de la variable
Reles: binaria asociada

Conexión izquierda Conexión derecha

Relé de acción directa
Relé de acción inversa
Salida Fija (condicionada) o “Seteo”
Salida Reajustada (condicionada) o “Reseteo”

Acción directa frente a detección de flanco

ascendente
Acción inversa frente a flanco descendente
 Lenguaje LD

Enlaces:
Línea de conexión
horizontal
(Función AND)

Línea de conexión Línea de conexión

vertical vertical
(Función OR)
Ejemplo de programa LD en ISaGRAF V3.3
I
• LD: Ladder Diagram (Diagrama de Contactos)
E
C
• IL: Instruction List (Lista de Instrucciones)

6
• FBD: Function Block Diagram (Diagrama de
1 BloquesEsFuncionales)
una lista de instrucciones donde cada
1 instrucción debe ocupar una línea nueva.
• ST: Structured
Cada líneaText (Texto
contiene un Estructurado)
operador que es
3 completado por modificadores opcionales
1 y uno o mas operandos, si es requerido
• SFC: Sequential Function Chart. (Diagrama de
- funciones secuenciales)
3
 Lenguaje IL

Una línea de programa esta formada por:

Operador modificadores operandos [; o retorno]

opcionales

Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
LD N BOOL o Pone el resultado actual igual al
WORD operando (o inverso con N)
ST N BOOL o Almacena el resultado actual en la
WORD memoria PLC del operando
S BOOL Fija el operando binario en 1
R BOOL Fija el operando binario en 0
 Lenguaje IL

Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
AND N,( BOOL AND Binario
& N,( BOOL AND Binario
OR N,( BOOL OR Binario
XOR N,( BOOL OR exclusivo Binario
ADD ( WORD Suma
SUB ( WORD Substracción o Resta
MUL ( WORD Multiplicación
DIV ( WORD División
 Lenguaje IL

Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
GT ( WORD Comparación >
GE ( WORD Comparación >=
EQ ( WORD Comparación =
NE ( WORD Comparación <>
LE ( WORD Comparación <=
LT ( WORD Comparación <
JMP C, N LABEL Saltar para etiqueta
CAL C, N NAME llamar bloque funcional
RET C, N Retornar de la función o BF
que fue llamado
) Evaluar la operación pospuesta
 Bloques Funcionales mas usados
en lenguajes FBD, LD e IL
Detector de de
Detección Flanco
flanco Contador (CTU,CTD)
Contadores (CTU,CTD) Temporizadores
Temporizador(TP,TON,TOF)
(TP, TON, TOF)
Ascendente
ascendente

*** ***
R_TRIG Bool Bool Bool
Bool Bool Cu Q Bool In Q
Clk Q Bool
R TIME Pt Et TIME
Int Int
Pv Cv

VAR VAR VAR

R_TRIG1 : R_TRIG C10 : CTU T20 : TP
END_VAR END_VAR END_VAR
LD %IX10 LD 15 LD 150s
ST [Link] ST [Link] ST [Link]
LD R-TRIG1.Q LD %MX10 LD %IX10
ST %MX10 ST [Link] ST [Link]
CAL C10 CAL T20
LD C10.Q LD T20.Q
ST %MX11 ST %MX12
LD [Link] LD [Link]
ST %MW1 ST %MW2
I
• LD: Ladder Diagram (Diagrama de Contactos)
E
C
• IL: Instruction List (Lista de Instruciones)

6
• FBD: Function Block Diagram (Diagrama de
1 Bloques Funcionales)
1
• ST: Structured Text (Texto Estructurado)
3 Es una representación gráfica de tipos
diferentes de ecuaciones. Los operadores son
1 representados
• SFC: Sequentialpor cajas rectangulares
Function de de
Chart. (Diagrama
- funciones
funciones y los operandos son conectados à
secuenciales)
sus lados izquierdo (Entradas) y derecho
3 (Salidas) .
 Programación en lenguaje FBD

Variables de Bloques Variables de

entrada Funcionales salida
I
•Un programa
LD: LadderdeDiagram
ST es una lista de sentencias
(Diagrama de Contactos)
E de ST. Cada instrucción termina en un separador “;”.
Las instrucciones tienen cinco tipos básicos:
C
•atribución, selección,
IL: Instruction Listrepetición,
(Lista de control o especiales.
Instruciones)
Los nombres usados en código fuente (identificadores
de variables, palabras constantes, palabras reservadas
6 del lenguaje, y otros) están separados a través de
•separadores
FBD: Function Block Diagram (Diagrama de
1 inactivos
Bloques Funcionales)
o activos.

1
• ST: Structured Text (Texto Estructurado)
3
1
• SFC: Sequential Function Chart. (Diagrama de
- funciones secuenciales)
3
 Lenguaje ST

Expresiones: Una expresión es una construcción sintáctica

que al ser evaluada entrega un valor correspondiente a uno de
los tipos de datos definidos en la norma (BOOL, INT, REAL,
TIME, BYTE, WORD, STRING).
Operadores del lenguaje ST
Operación Símbolo Prioridad
Entre paréntesis Expresión Máximo
Evaluación de la funcion Identificador
(lista de argumentos)
Ejemplos LN(A), MAX(X,Y), etc.
Elevación a exponentes **
 Lenguaje ST

Operadores del lenguaje ST

Operación Símbolo Prioridad
Negación -
Complemento NOT
Multiplicar *
Dividir /
Módulo MOD
Sumar, Restar +, -
Comparación <, >, <=, >=
Igualdad, Desigualdad =, <>
AND Binario &, AND
OR exclusivo Binario XOR
OR Binario OR Mínimo
 Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos

Atribución A:=B; CV := CV+ 1;

llamada de FB y el CMD_TMR(IN := %IX5, PT:=T#300ms)

uso de la salida del FB A := CMD_TMR.Q;

Retorno de un FB RETURN;
 Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
IF <expresión binaria> THEN D:= B*B - 4*A*C;
<instrucción>; IF D < 0.0 THEN NROOTS := 0;
<instrucción>; ELSIF D = 0.0 THEN
... NROOTS := 1 ;
ELSIF <expresión bin.> THEN X1 := -B/ (2.0*A)
<instrucción>; ELSE
... NROOTS := 2 ;
ELSE X1 := (-B+SQRT(D))/(2.0*A)
<instrucción>; X2 := (-B-SQRT(D))/(2.0*A)
END_IF; END_IF ;
 Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
CASE <expresión entera> OF TW := BCD_TO_INT (THUMBWHEEL) ;
<valor>: <instrucción>; TW_ERROR := 0 ;
<valor>, <valor>: <instrucción>; CASE TW OF
... 1,5 : DISPLAY := OVEN_TEMP ;
ELSE 2: DISPLAY := MOTOR_SPEED ;
<instrucción>; 3: DISPLAY := GROSS_TARE ;
END_CASE; 4,6..10: DISPLAY := STATUS (TW-4) ;
ELSE DISPLAY := 0 ;
TW_ERROR := 1 ;
END_CASE ;
QW100 := INT_TO_BCD (DISPLAY) ;
 Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
FOR<índice>:=<mínimo>TO<máximo> J := 101 ;
BY <paso> DO FOR I := 1 TO 100 BY 2 DO
<instrucción>; IF WORDS[I] = ‘’KEY’’ THEN
<instrucción>; J := I ;
END_FOR; EXIT ;
END_IF ;
END_FOR ;

WHILE <expresión bin.> DO J := 1 ;

<instrucción>; WHILE J <= 100 & WORDS [J] <>’’KEY’ DO
<instrucción>; J := J+2 ;
END_WHILE; END_WHILE ;
 Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
REPEAT J := -1 ;
<instrucción>; REPEAT
<instrucción>; J := J+2 ;
UNTIL <expresión binaria> UNTIL J = 101 OR WORDS[J] = “KEY”
END_REPEAT; END_REPEAT ;

EXIT EXIT ;

Sentencia vacía ;
Ejemplo de programas en lenguajes FBD y
ST
Programa en Lenguaje FBD

Programa similar en lenguaje ST Sentencia

IF THEN

Instrucción de
Atribución
I
• LD: Ladder Diagram (Diagrama de Contactos)
E Es un grupo gráfico de pasos y
C transiciones unidos por conexiones
• IL: Instruction List (Lista
orientadas. Cadadetransición
Instruciones)
es
conectada a una condición binaria.
6 Son programadas las acciones dentro
• FBD: Function
de losBlock
pasosDiagram (Diagrama
usando otros de
lenguajes
1 Bloques Funcionales)
IEC 1131 (ST, IL, LD, FBD).
1
• ST: Structured Text (Texto Estructurado)
3
1
• SFC: Sequential Function Chart. (Diagrama de
- funciones secuenciales)
3
 Lenguaje SFC
El lenguaje SFC es usado para describir operaciones de
procesos secuenciales. Utiliza una simple representación
gráfica de diferentes pasos del proceso, y de las condiciones
que habilita el cambio (transición) de los pasos activos. Sus
principales elementos son:
Paso inicial
Paso
Transición
Salto a un paso
Macro paso
Inicio do macro paso
Fin do macro paso
 Lenguaje SFC

Las representaciones de los pasos tienen dos niveles

Nivel 1: Nivel 2:
 Lenguaje SFC
(*Programa en SFC con simple divergencia y convergencia*)
Programa en SFC con divergencia y convergencia simple
 Lenguaje SFC
(*Programa
Programa en SFC
en SFC concon doble divergencia
divergencia y convergencia*)
y convergencia dupla

1
 Lenguaje SFC

Acciones asociadas a los pasos:

Acciones Binarias: Directa (N), Inversa (/), Seteo (S), Reseteo (R)
 Lenguaje SFC
Acciones asociadas a los pasos:
Para asociar funciones analógicas o de cualquier otro tipo a
un paso puede agruparse en un programa ST que es unido al
paso por medio de las acciones P (Pulso) o N (Directa).

A continuación el resultado de una acción no guardada:

 Lenguaje SFC
Son utilizadas acciones binarias N, S y R para activar
programas
(* Programa SFC derivados.
SFC usando acciones SFC*)
 Lenguaje SFC
Las transiciones pueden asociarse operaciones en lenguaje:

LD

IL

ST
 PARTE PRACTICA
• USO DEL CODESYS EN LA AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL INTEGRADA
Nivel de
Gerencia
Nivel de
Supervisión
Nivel de Red
de Comunicación
Nivel de Control
Directo: PC, CLP
Nivel de Sensores
e Actuadores
Nivel de
Procesos Físicos
 Control Local y HMI utilizando
Codesys
Codesys es un software profesional estandarizado de
automatización moderna de amplia difusión internacional
(CoDeSys vem de Controlled Development System). No sólo
se utiliza para programar autómatas programables si no
también otros dispositivos de automatización.

Permite programar autómatas de diferentes fabricantes, así

cómo generar código para algunos microprocesadores e
DSPs.
• Cumple totalmente con el estándar internacional IEC 61131-3
• Dispone de Visualización integrada (HMI)
• Dispone de simulador
• Dispone de DDE e OPC para intercambio de datos con otras
aplicaciones
Control Local y HMI utilizando Codesys
• Cuando se ejecuta la primera ventana que aparece es la siguiente:
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• Inmediatamente que cargue aparece en la ventana el
último proyecto que se haya salvado.
• Si va a realizar un proyecto nuevo ir al menú y seleccionar
la opción correspondiente a crear uno nuevo.
• Aparece la ventana donde debe seleccionar que autómata
utilizará:

• Debe seleccionar el autómata deseado.

• Si usted realizará un proyecto que no será descargado en ningún
autómata puede seleccionar aleatoriamente uno de ellos o dejar
sin selección (None).
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• La siguiente ventana corresponde a un conjunto de
datos de configuración que se deben estudiar.
• Luego se procede a crear el primer programa del
proyecto, seleccionando el tipo de POU (Objeto de
Programa y Funciones del Program Organization Unit),
nombre y tipo de lenguaje a utilizar en el mismo a
través de:
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• POU (Program Object Units)
• Existe un programa principal PLC_PRG
• Este programa puede llamar a otros subprogramas que
estén habilitados en la ventana de configuración de
tareas. En esta ventana se pueden llamar subprogramas
creando nuevas tareas asociadas a interrupciones por
tiempo o por evento.
• Una vez ejecutada esta acción aparece incorporado el
nombre de su programa en la ventana izquierda y en la
parte directa en la ventana de edición de programa en
dependencia de la lenguaje seleccionado.
• En la barra del menú también apararan los botones de
rápido acceso correspondiente al lenguaje.
• Para adicionar otras POU sólo de click derecho sobre la
ventana de las POUs y seleccione add object.
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• En la parte inferior de la ventana izquierda aparecen 4 secciones
relacionadas con la configuración del autómata y del proyecto que se creo.

POUs
Estructura de datos definidas por el usuario
Visualizaciones o HMI
Configuración o Recursos
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• Para escribir un programa
• La tecla F2 es muy útil para colocar el nombre de
una variable que ya esta definida o el nombre de una
función o bloque.
• Las variables pueden declararse con anterioridad en
la parte correspondiente del programa o sobre el
mismo programa cuando se esta colocando.
• Para encontrar la ayuda de cualquier bloque o
función debe utilizar a tecla F1 sobre el mismo.
• En la lenguaje LD se da click derecho sobre la
ventana de edición y tendrá acceso a las diferentes
opciones de programación.
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Luego que se escribió el programa deberá compilarse a través de la
opción Login que aparece en el menú Online y en la barra de
botones de acceso rápido. Esta opción también es para simular
y hacer cambios en línea.
Si no contiene errores de programación podrá ejecutarse el
programa a través de Run.
Si desea visualizar la simulación debe marcar la opción Simulation
Mode en el menú Online.
En el también encontrará las opciones:
• Stop (parar la simulación),
• Step Over (correr paso a paso),
• Logout (desconectar).
Luego ejecutando el programa, se puede cambiar el estado de
alguna variable dando doble click sobre ella.
En la ventana superior aparecerá el estado posible a seleccionar
dando siempre doble click hasta que aparezca el deseado. Para
hacer efectivo el cambio tiene que dar F7.
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Estructuras de datos definidas por el usuario o Data Types
Además de usar los tipos de datos estándares, el usuario
pode definir sus propios tipos cuando programa. Por
ejemplo: estructuras, tipos de enumeración y referencias
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Recursos (Resources)
En esta ventana se muestran todos los recursos que se deben organizar o
configurar.
Global Variables para variables que se utilizan en todos los programas
Alarm configuration para grupos de alarmas en tablas de históricos
Library Manager aquí se muestran todas las bibliotecas que utiliza el
proyecto incluyendo las que el usuario adiciono. Siempre deben
habilitarse al menos la ESTÁNDAR (temporizadores y contadores) y la UTIL
(algoritmo PID)
Log para el registro de actividades online
PLC Configuration aquí aparece la configuración del autómata
Watch and Receipt Manager para indicación y programación de los valores
de las variables
Task Configuration para el control de los programa vía tareas
Target settings para seleccionar las plataformas de hardware y sus
parámetros, o sea, para seleccionar el tipo de autómata a utilizar. Es la
misma ventana que aparece al principio cuando creamos el proyecto.
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• PLC Configuration. Para adicionar los módulos al autómata debe
dar click derecho a K-BUS (FIX) y seleccionar Append Subelement:
 Control Local y HMI utilizando Codesys
En la siguiente ventana deberá abrir los tipos de módulos
disponibles y seleccionar o que corresponda.
Library Manager. Para adicionar una nueva biblioteca tiene que ir
al contenido de Resources (Lib. Manager) y para insertar en la
ventana donde se muestran las bibliotecas dar click derecho:
 Control Local y HMI utilizando Codesys
La biblioteca básica es la Standard y la mas utilizada es la [Link] dentro de
la carpeta IO_IPC que incluye a los controladores entre otras funciones.
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Visualización de la HMI Human-Machine Interface
• Visualizar las variables de programa: Estado de máquinas,
Esquema de la planta real mediante sinóptico animado, etc.
• Operar con variables de programa (interacción)
Interface Humano-Máquina (HMI)
• Cambiar el estado de variables online
• Crear animación del sistema
Puntos importantes
• Crear una nueva visualización abriendo nuevas ventanas
• Colocar los elementos necesarios de biblioteca o por diseño
• Posicionar los elementos en el plano ergonómicamente
• Configurar los elementos con todas sus potencialidades
• Animación utilizando recursos de cambios de color,
movimiento relativo, intercambio de iconos, etc.
Control Local y HMI utilizando Codesys
Para crear una nueva visualización: seleccione la sección de
visualización y con click derecho seleccione adicionar objeto
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Luego que coloque el nombre aparecerá la ventana correspondiente
en la parte derecha para comenzar a colocar los elementos de su
interface.
Para colocar elementos podrá utilizar los botones de la barra con los
diferentes tipos de elementos
Control Local y HMI utilizando Codesys
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Configuración de los elementos. Sobre el elemento colocado de clic derecho y
seleccione configurar. Aparecerán varias categorías, las mas usadas son:
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Shape o forma: cambia la forma del elemento.
Colores o Colors: define el color de la forma cuando la variable está
activa (Alarm Color-Inside) y cuando no está activa (Color-Inside).
Text: Agregar variable de programa en un cuadro de texto para su
visualización
Control Local y HMI utilizando Codesys
• Variavel: Change Color  asocia variable que
nos indique cambio de estado (2
posibles estados- 2 colores) Se coloca
nombre do [Link] de la
variable. Para eso puede dar F2 en la
selección y aparecerán las variables
del proyecto. Si es activada entonces
toma el color definido en Colors.
Textdisplay  asocia variable en el
Text-Content (Cuadro de texto)
Ver por ventana el valor asociado de
la variable a observar en el cuadro de
texto
 Control Local y HMI utilizando Codesys
Input: Sólo para variables que el usuario cambia desde la interface,
no para las que cambian por el programa
Input>Toggle Variable 
Asocia a variable que
queremos controlar desde
la interface creada.

Tap variable  cambiar

el valor de la variable en
el tiempo que este
presionado el botón.

Text input of… 

introducir online el valor
de la variable a controlar
Control Local y HMI utilizando Codesys

• Para representar
movimiento en la
ventana de los
elementos.
• Si utiliza en estos
apartados:
• Motion absolute>X-
Offset
• Motion absolute>Y-
Offset
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• Elemento tipo: Meter

Escala de
valores

Variar cor
do
elemento
Variável
associada
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• Elemento tipo: Bar display
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• Elemento tipo: Trend
 Control Local y HMI utilizando Codesys

Práctica 1:
Simulación de la conexión de una lámpara
Crear variable lámpara
Crear visualización
Lámpara (Círculo)
Amarillo: conectada
Blanca: Desconectada
Interruptor activo/desactivo (Botón)
Verde: conectado
Rojo: desconectado
 Control Local y HMI utilizando Codesys
• Solución posible:
 Accionamiento manual y automático
en sistemas SCADA (Ejemplo)
• Ventana HMI
de los dos
empujadores
 Accionamiento manual y automático en sistemas
SCADA (Ejemplo)
• Configuración de entradas del CLP requerido en la aplicación
N No. de la Tipo de módulo Señales conectadas a cada
o. posición en (Entrada/Salida, canal de entrada o salida
el CLP Bool/Analog.)

1 0.0 Modulo 0 Botón de Inicio (Start)

Entrada Binaria

2 0.1 Botón selector Man./Aut.

3 0.2 Botón de Emergencia

4 0.3 Botón comando E1
5 0.4 Botón comando E2
6 0.5 Sensor Fin de Curso E1
7 0.6 Sensor Fin de Curso E2
 Accionamiento manual y automático en sistemas
SCADA (Ejemplo)
• Configuración de salidas do CLP requerido en la aplicación.
N No. de Tipo de Señales conectadas
o la módulo a cada canal de
. posición (Entrada/Salida entrada o salida
en el ,
CLP Bool/Analog.)

1 1.0 Modulo 1 Accionamiento E1

Salida Binaria
2 1.1 Accionamiento E2
3 1.2 Lámpara de Alarma

4 1.3
5 1.4
6 1.5
 Accionamiento manual y automático
en sistemas SCADA (Ejemplo)
• Programa Manual de los dos empujadores
 Accionamiento manual y automático
en sistemas SCADA (Ejemplo)
• Programa Automático de los dos empujadores
 Accionamiento manual y automático
en sistemas SCADA (Ejemplo)
• Programa Emergencia
 Accionamiento manual y automático
en sistemas SCADA (Ejemplo)
• Programa Simula
Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)
• Ejemplo del modelo principal del tanque de Mezcla
Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)
• HMI para proceso de Mezcla
 Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)
• Modelo de
accionamiento
manual para
proceso de
Mezcla
Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)

• Botonera Manual
 Accionamiento manual y automático en sistemas
SCADA (Ejemplo)
• Propuesta Programa Manual
 Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)
Modelo de
accionamiento
automático
para proceso
de Mezcla
Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)
Definición de variables del SCADA (Tags) :
• Variables analógicas del proceso

Tag Valvula:
Icone estático com mudanca de cor
vermelho desligado / verde ligado
Tag alarme Nivel Tanque:
1 – Colocar alarme no sinóptico com
Intermitencia da cor amarelho

Tag Nivel Tanque:

Indicador numérico de saída ou
gráfico de barras
Accionamiento manual y automático en
sistemas SCADA (Ejemplo)
• Modelo de chequeo de fallos y alarmas para proceso de Mezcla
Accionamiento manual y automático
en sistemas SCADA (Ejemplo)
• Programa
de Alarma
Tag alarma Nivel
Tag alarma Nivel
Tanque:
Tanque:
1 – Acrecentar linea en
1 – Colocar alarma en
la tabla de alarmas
el sinóptico con
Intermitencia del
color amarillo
Accionamiento manual y automático en sistemas
SCADA (Ejemplo)
• Programa Control
ON-OFF de Nivel
Accionamiento manual y automático en sistemas
SCADA (Ejemplo)
• Programa Control
PID de Nivel
Accionamiento manual y automático en sistemas
SCADA (Ejemplo)
Creación de ventanas de ajuste de parámetros de
control en los lazos cerrados del proceso en el
Codesys
Tag Parámetros de Control:
Botón de cambio y caja de
texto para nuevos parámetros
Janela HMI de Configuração de parâmetros
Ejemplo de uso del CoDeSys 3.2
(Edicion de IHM y simulacion)
Control, Tendencias y Alarmas multivariables
en sistemas SCADA ( utilizando CoDeSys)