Descripción del controlador IRC5

Generalidades
El controlador IRC5 contiene los elementos electrónicos necesarios para
controlar el manipulador, los ejes adicionales y equipos periféricos.

xx1300000791

Pos Nombre Descripción

A Color del controlador Aluminio
B Panel de control
C cubiertas de conectores Todas las conexiones para
ca- bles se encuentran en la
parte delantera,
opcionalmente cu- biertas.
D Color del controlador, puerta y cubiertas de NCS 2502 B (gris claro)
conectores
E Color del controlador, pies y argollas de Negro
ele- vación

Diseño modular
El IRC5 cuenta con un diseño modular y puede dividirse en dos módulos:
• El Drive Module, que contiene el sistema de accionamiento.
Es posible conectar hasta tres Drive Modules adicionales. Para obtener más
información, consulte.
• El Control Module, que contiene el sistema de control.
Por ejemplo, el ordenador principal (incluida una ranura PCIe para tarjetas
de extensión), el panel del operador, el interruptor principal, las interfaces
¿Qué es un FlexPendant?

Componentes principales
A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.

xx1400001636

A Conector
B Pantalla táctil
C Botón de paro de emergencia
D Joystick
E Puerto USB
F Dispositivo de habilitación
G Puntero
H Pulsador de restablecimiento

Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo
el joystick moverá el manipulador
Puerto
USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La
memoria USB se muestra como la unidad /USB: Extraíble en las ventanas de
diálogo y en FlexPendant Explorer.

Nota

Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.

Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de
la pequeña asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No
utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.

Pulsador de restablecimiento
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus
propias funciones a cuatro de los botones.

xx0900000023

A-D Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se

de- talla en la sección Teclas programables, en Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
E Seleccionar una unidad mecánica.
F Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal.
G Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.
H Activar/desactivar incrementos.
J Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al
presionar el botón.
K Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.
L Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al
presionar el botón.
M Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.
Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas

diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra
mano realiza las operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas
zurdas pueden girar fácilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha
para sostener el dispositivo. Para obtener más información para la adaptación
del FlexPendant a las personas zurdas, consulte .Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.

en0400000913
Elementos de la pantalla táctil
La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.

xx1400001446

A Menú ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botón Cerrar
E Barra de tareas
F Menú de configuración rápida

Menú
ABB
El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
• HotEdit
• Entradas y salidas
• Movimiento
• Ventana de producción
• Editor de programas
• Datos de programa
• Copia de seguridad y restauración
• Calibración
• Panel de control
• Registro de eventos
 • FlexPendant Explorer
• Información del sistema
• Etc.
Se describe con más detalle en la sección EI menú ABB en ManuaI deI
operador - IRC5 con FIexPendant.

Ventana de
operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen
aparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador
para poder continuar. Se describe en la sección Ventana deI operador en
ManuaI deI operador - IRC5 con FIexPendant.

Barra de
estado
La barra de estado muestra información importante acerca del estado del
sistema, como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el
estado del programa, etc. Se describe en la sección Barra de estado en ManuaI
deI operador - IRC5 con FIexPendant.

Botón Cerrar
Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que está activa
actualmente.

Barra de
tareas
Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada
vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para
cambiar entre ellas.

Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la
ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración
rápida en ManuaI deI operador - IRC5 con FIexPendant.

Uso en veinte idiomas

Tal y como sugiere el nombre, el FlexPendant se ha diseñado teniendo en
cuenta la flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los
usuarios finales. En la actualidad, puede ser usado en veinte idiomas
diferentes, incluidos distintos idiomas basados en caracteres asiáticos, como el
chino y el japonás.
El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se realiza fácilmente. Para
más información acerca del cambio de idioma, consulte ManuaI deI operador -
IRC5 con FIexPendant.
Movimiento
Figura de ejes y direcciones de joystick
Los ejes de un manipulador genárico de seis ejes pueden moverse
manualmente con ayuda del joystick. Consulte la documentación de su centro
de producción o su cálula para determinar la orientación física de los ejes
adicionales.
La figura muestra los patrones de movimiento de los distintos ejes del
manipulador.
Movimiento

EI sistema de coordenadas de Ia base

xx0300000495

El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot,

lo que hace que sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots
con montaje fijo. Por tanto, resulta útil a la hora de mover un robot de una
posición a otra. A la hora de programar un robot, suelen resultar más
adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de coordenadas
del objeto de trabajo. Consulte EI sistema de coordenadas deI objeto de trabajo
en Ia página 133 para obtener más información.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema
de coordenadas de la base y en un sistema de robot configurado de la forma
normal, al mover el joystick hacia usted, el robot se mueve a lo largo del eje X,
mientras que el movimiento del joystick hacia los lados hace que el robot se
mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve a lo largo del
eje Z.
EI sistema de coordenadas de Ia herramienta

en0300000497

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el

punto central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación
de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia
con frecuencia como TCPF (Tool Center Point Frame) o TCP (Tool Center
Point).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al
ejecutar programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de
coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma
que el nuevo TCP alcance su objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta
predefinido, denominado tool0 y situado en la muñeca del robot.
Posteriormente es posible definir varios sistemas de coordenadas de
herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no
se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por
ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.

Ejemplos de
uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite
programar o ajustar operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado.
 Calibración

Actualización de los cuentarrevoluciones

Descripción general
En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de
cada eje del robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de
cada eje con ayuda del FlexPendant. Encontrará información detallada sobre los
cuentarrevoluciones y la forma de actualizarlos con posiciones y escalas de
calibración en el manual de producto del robot correspondiente. Además,
consulte el manual Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener
información acerca de la calibración.
En el caso de los robots que utilizan la opción Absolute Accuracy, el archivo de
datos de calibración absacc.cfg debe ser cargado primero.

Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar
el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que están conectadas al sistema,
así como su estado de calibración.
2 Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771
 Acción
3 Toque Actualizar cuentarrevoluciones.
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los
cuen- tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los
cuentarrevoluciones. Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

Nota

Al actualizar los cuentarrevoluciones, la instrucción o función de RAPID en curso,

se interrumpe y se borra la trayectoria.

4 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo

siguien- te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los
ejes. A continuación, toque Actualizar.
5 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de
actualización no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los
cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se
elimina la marca de verificación de la lista de ejes.
6
¡CUIDADO!

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator

posi- tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración despuás de cada
actua- lización.
Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en uno de los
manua- les de calibración, en función de quá mátodo de calibración debe usar. El
manual de producto del robot tambián contiene más información sobre la
calibración.
Creación de una herramienta

¿Que ocurre al crear una herramienta?

AI crear una nueva herramienta, se crea una variabIe deI tipo de dato tooldata. EI nombre de
Ia variabIe es eI nombre de Ia herramienta. Para obtener más información sobre Ios tipos de
datos, consuIte Manual de referencia
tácnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
La nueva herramienta tiene vaIores predeterminados iniciaIes para Ia masa, Ia base de
coordenadas, Ia orientación, etc., que deben definirse para poder usar Ia herramienta.

Cómo crear una herramienta

EI punto centraI de herramienta de Ia herramienta predeterminada (tooIO) se encuentra en eI
centro de Ia brida de montaje deI robot y comparte Ia orientación con Ia base deI robot.
AI crear una nueva herramienta, se define otro punto centraI de Ia herramienta. Para obtener
más información acerca de Ias herramientas y Ios puntos centraIes de Ias herramientas, consuIte
¿6uá es una herramienta? en la página 183 y ¿6uá es el punto central de la herramienta? en la
página 184.

A
enO4OOOOO779

A Punto centraI de Ia herramienta, TCP, para tooIO

Acción
1 En eI menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Herramienta para ver Ia Iista de herramientas disponibIes.
 Acción
3 Toque Nuevo para crear una nueva herramienta.

enO3OOOOO544

Introduzca vaIores para cada campo. ConsuIte Ia tabIa siguiente.

4 Toque OK.

Valores de declaración de herramientas

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

EI nombre de Ia herramienta Toque eI botón ... que apare- ce Las herramientas reciben au-
junto a Nombre tomáticamente eI nombre tool
seguido de un número
consecutivo, por ejempIo
tool10 o tool21.
Se recomienda cambiar esta
definición a una más descrip- tiva,
como “pistoIa”, “pinza” o
“soIdador”.

Nota

Si cambia eI nombre de una

herramienta despuás de que se
hace referencia a eIIa en aIgún
programa, debe cam- biar tambián
todos Ios Iugares en Ios que se
use Ia herra- mienta.

EI ámbito SeIeccione eI ámbito que Las herramientas deben ser

prefiera en eI menú. siempre gIobaIes para que están
disponibIes desde to- dos Ios
móduIos deI progra- ma.

EI tipo de aImacenamiento - Las variabIes de herramienta

deben ser siempre persisten- tes.
Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación
EI móduIo SeIeccione en eI menú eI mó- duIo
desde eI que debe decIa- rarse esta
herramienta.
EI tamaño de Ios ejes de Ia Toque eI botón ... que apare- ce
matriz de datos junto a Dimensiones

Nota

La herramienta creada no puede usarse hasta definir Ios datos de Ia herramienta (coordenadas deI TCP, orienta
 Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Preparativos
Para definir Ia base de coordenadas de Ia herramienta, necesita en primer Iugar un punto de
referencia en eI sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir Ia orientación deI punto
centraI de Ia herramienta, tambián debe montar eIongadores a Ia herramienta.
Tambián necesita decidir quá mátodo utiIizar para Ia definición de Ia base de coordenadas de
Ia herramienta.

Mátodos disponibles
Existen tres mátodos diferentes que pueden usarse a Ia hora de definir Ia base de
coordenadas de Ia herramienta. Los tres requieren que defina Ias coordenadas cartesianas deI
punto centraI de Ia herramienta. La diferencia está en Ia forma de definir Ia orientación.
Si desea... ...a continuación, seleccione
UtiIizar Ia misma orientación que Ia de TCP (orient. predet.)
Ia pIaca de montaje deI robot
cambiar Ia orientación en eI eje Z TCP&Z
cambiar Ia orientación en Ios ejes X y Z TCP&Z,X

Cómo seleccionar un mátodo

En este procedimiento se describe cómo seIeccionar eI mátodo utiIizado a Ia hora de definir Ia
base de coordenadas de Ia herramienta.
Acción
1 En eI menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Herramienta para ver Ia Iista de herramientas disponibIes.
3 SeIeccione Ia herramienta que desee definir.
4 En eI menú Editar, toque Definir.
Definición de Ia base de coordenadas de Ia herramienta

Acción
5 En Ia ventana de diáIogo que aparece, seIeccione eI mátodo que desee utiIizar.

enO6OOOO3147

6 SeIeccione eI número de puntos de aproximación a usar. NormaImente basta con 4 puntos. Si eIige
más puntos para obtener un resuItado más exacto, debe poner eI mismo cuidado aI definir cada
uno de eIIos.
7 ConsuIte Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la herramienta en la página 191
para obtener más información acerca de cómo recopiIar Ias posiciones y reaIizar Ia definición de Ia base
de coordenadas de Ia herramienta.
Cómo continuar con la definición de la base de coordenadas de la herramienta
En este procedimiento se describe cómo definir eI punto centraI de Ia herramienta en
coordenadas cartesianas.

Acción Información
1 Mueva eI robot hasta una posición adecua- da, A, UtiIice incrementos pequeños para posicio- nar con
para eI primer punto de aproxima- ción. exactitud Ia punta de Ia herramien- ta Io más
cerca posibIe deI punto de refe- rencia.

2 Toque Modificar posición para definir eI

punto.
3 Repita Ios pasos 1 y 2 con cada punto de AIájese deI punto mundo fijo para conse- guir Ios
aproximación que desee definir, posiciones B, C y mejores resuItados. Si sóIo cambia Ia
D. orientación de Ia herramienta, no obten- drá unos
resuItados tan adecuados.
4 Si eI mátodo que está utiIizando es Siga Ias instrucciones de Cómo definir
TCP & Z o TCP & Z, X, tambián es necesa- rio puntos de elongador en la página 192.
definir Ia orientación.
5 Si por aIgún motivo desea repetir eI proce-
dimiento de caIibración descrito en Ios pasos
deI 1 aI 4, toque Posiciones y a continuación
Restablecer todo.
 Manejo de entradas y salidas, E/S
Visualización de listas de señales

Descripción general
Las propiedades de las señales de E/S se utilizan para visualizar las señales
de entrada y salida y sus valores. La señales se configuran utilizando
parámetros del sistema.

Cómo visualizar listas de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar una lista de señales.
Acción
1 En el menú ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Señales de I/O más comunes.

en0400000770

2 Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista.

Recomendación

Toque el menú Seleccionar diseño si desea ver las etiquetas de las señales de la lista.
Simulación y cambio de valores de señales

Una señal puede ser convertida en una señal simulada y su valor puede ser
cambiado. Para obtener más información acerca de cómo cambiar las
propiedades de la señal, consulte la sección Panel de control, Configuración de
las señales de I/O más comunes en la página 120.

Acción
1 En el menú ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección
Configuración de las señales de I/O más comunes en la página 120.
2 Toque una señal.
3 Toque Simular para convertir la señal en una señal simulada.
Toque Eliminar simulación para eliminar la simulación de la
señal.
4 En el caso de una señal digital, toque 0 ó 1 para cambiar el valor de la señal.
En el caso de las señales y los grupos analógicos, toque 123... para cambiar el
valor de la señal. Aparece el teclado numérico en pantalla. Introduzca el nuevo
valor y toque OK.
 Copia de seguridad y restauración
Copia de seguridad del sistema

¿En quá situaciones lo necesito?

Es recomendable realizar una copia de seguridad:
• Antes de instalar una nueva versión de RobotWare.
• Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o
los parámetros, para permitir la recuperación de los valores anteriores.
• Después de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o
los parámetros y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los
nuevos valores correctos.

Copia de seguridad del sistema

En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema.
Acción
1 Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración.
2 Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la trayectoria seleccionada.
Si se ha definido una trayectoria predeterminada como se detalla en la sección
Esta- blecimiento de rutas predeterminadas en la página 107, ásta se muestra.

xx0300000441

Nota

• De forma predeterminada, se crea un nombre para la carpeta de copia de

segu- ridad que el usuario puede cambiar más tarde.
• Al cambiar el nombre, asegúrese de que el nombre no empiece con un
espacio.
• Si el nombre de la carpeta comienza con un espacio, aparece una ventana
de diálogo de aviso.
Restauración del sistema

¿En quá situaciones lo necesito?

Es recomendable realizar una restauración:
• Si sospecha que el archivo de programa está dañado.
• Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los
parámetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauración, todos los parámetros de sistema se sustituyen y todos los
módulos se cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el
reinicio.

Restauración del sistema

En esta sección se describe cómo restaurar el sistema.
Acción
1 En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración.
2 Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta
predeterminada de la forma detallada en la sección Establecimiento de rutas
prede- terminadas en la página 107, se muestra dicha ruta.

xx0300000442
 Acción
3 ¿Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
• Si es así: Toque Restaurar para realizar la restauración.
• Si no es así: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad,
selec- cione un directorio y, a continuación, toque Restaurar.
Aparece la pantalla que se muestra a continuación.

xx1400002325

• Haga clic en Sí.

Se realiza la restauración y el sistema se reinicia automáticamente.

Nota

Si existe alguna discrepancia entre la copia de seguridad y el sistema actual,

aparece la ventana de diálogo de aviso que aparece a continuación.

xx1400002326
Instrucciones basicas de movimiento.
MoveAbsJ - Mueve el robot a una posición de ejes absoluta

Utilización

MoveAbsJ (Move Absolute Joint) se utiliza para mover el robot hacia una posición
absoluta definida en posiciones de ejes.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posición de destino
a lo largo de una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posición de
destino al mismo tiempo.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta
con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.

MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes

Utilización

MoveJ se utiliza para mover el robot rápidamente de un punto a otro cuando no

es imprescindible que el movimiento siga una línea recta.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posición de destino
a lo largo de una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posición de
destino al mismo tiempo.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta
con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.

MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal

Utilización
MoveL se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido
lineal hacia un punto de destino determinado. Cuando se desea que el TCP
permanezca estacionario, esta instrucción puede usarse también para reorientar
la herramienta.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta
con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.

Las lineas de movimiento estan compuestas varias funciones:

Instrucciones basicas de Entradas y Salidas.
-Set Activa una señal digital de salida

Utilización
Set se utiliza para cambiar a 1 una señal digital de salida.

Ejemplo básico

Set do15;
Se cambia la señal do15 a 1.

-Reset Pone a cero una señal digital de salida

Utilización
Reset se utiliza para poner a cero el valor de una señal digital de salida.

Ejemplo básico

Reset do15;
Se cambia la señal do15 a 0.

-SetDO Cambia el valor de una señal digital de salida

Utilización
SetDO se usa para cambiar el valor de una señal digital de salida.

Ejemplos básicos

SetDO do15, 1;
Se cambia la señal do15 a 1.

SetDO do15, 0;
Se cambia la señal do15 a 0.

-PulseDO Genera un pulso en una señal digital de salida

Utilización

PulseDO se utiliza para generar un pulso en una señal digital de salida durante el tiempo que le pongamos.

Ejemplo básico

PulseDO do15, 0.2;

Se genera un pulso con una duración de 0,2 s en la señal de salida do15.

-SetGO Cambia el valor de un grupo de señales digitales de salida

Utilización

SetGO se usa para cambiar el valor de un grupo de señales digitales de salida.

Ejemplo básico

SetGO go2, 12;

La señal go2 se cambia a 12. Si go2 se compone de 4 señales, por ejemplo, las salidas de la 6 a la 9, las salidas
6 y 7 cambian a cero, mientras que las salidas 8 y 9 cambian a uno.
Instrucciones condicionales y repetitivas.
- IF Si se cumple una condición, ...; de lo contrario, ...
Utilización

IF se utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en función de si se cumple una condición.

Ejemplos básicos

IF reg1 > 5 THEN

Set do1;
Set do2;
ENDIF
Las señales do1 y do2 sólo se activan si reg1 es mayor que 5.

IF reg1 > 5 THEN

Set do1;
Set do2;
ELSE
Reset do1;
Reset do2;
ENDIF
Las señales do1 y do2 se activan o restablecen en función de si reg1 es mayor o no de 5.

- WHILE Repetir siempre y cuando se cumpla una condición

Utilización

WHILE se usa cuando es necesario repetir un conjunto de instrucciones siempre

y cuando la evaluación de la expresión de la condición determinada dé como
resultado el valor TRUE.

Ejemplo básico

WHILE reg1 < reg2 DO

...
reg1 := reg1 + 1;
ENDWHILE

Repite las instrucciones que se encuentran dentro del bloque WHILE siempre y
cuando reg1 < reg2.

TEST - En función del valor de una expresión...

Utilización

TEST se utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en función

del valor de una expresión o un dato.

Ejemplo básico

El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TEST:

TEST reg1
CASE 1,2,3 :
routine1;
CASE 4 :
routine2;
DEFAULT :
TPWrite "Illegal choice";
Stop;
ENDTEST

Se ejecutan instrucciones diferentes en función del valor de reg1. Si el valor es

1, 2 ó 3, se ejecuta routine1. Si el valor es 4, se ejecuta routine2. De lo contrario,
se envía un mensaje de error a la unidad de programación y la ejecución se detiene.
Instrucciones aritméticas(contadores)
- Clear Borra el valor
Utilización

Clear se utiliza para borrar el contenido de una variable numérica o una variable
persistente, es decir, asignarle el valor 0.

Ejemplo básico

Clear reg1;

Se borra el valor de Reg1, con lo que reg1:=0.

- " := " Asigna un valor

Utilización

La instrucción “:=” se utiliza para asignar un nuevo valor a un dato. Este valor puede ser desde un valor constante
hasta una expresión aritmética.

Ejemplos básicos

reg1 := 5;

reg1 recibe el valor 5.

reg1 := reg2 - reg3;

Se asigna a reg1 el valor que devuelve el cálculo reg2-reg3.

counter := counter + 1;

counter aumenta en 1.

- Incr Aumenta en 1 un valor

Utilización

Incr se utiliza para sumar 1 a una variable o una variable persistente de tipo
numérico.

Ejemplo básico

Incr reg1;

Se suma 1 a reg1, es decir, reg1:=reg1+1

- Add Suma o resta un valor numérico

Utilización

Add se utiliza para sumar o restar un valor a o de una variable o una variable persistente de tipo numérico.

Ejemplos básicos

Add reg1, 3;

3 se suma a reg1, es decir reg1:=reg1+3.

Add reg1, -reg2;

El valor de reg2 se resta de reg1, es decir,reg1:=reg1-reg2.

Instrucciones de espera

- WaitTime Esperar una cantidad de tiempo determinada

Utilización

WaitTime se usa para esperar una cantidad de tiempo determinado.

Ejemplo básico

WaitTime 0.5;

La ejecución del programa espera 0,5 segundos.

- WaitDI Espera hasta que se activa una señal digital de entrada

Utilización

WaitDI (Wait Digital Input) se usa para esperar hasta que se activa una entrada digital.

Ejemplo básico

WaitDI di4, 1;

La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha activado la entrada di4.

- WaitUntil - Esperar hasta que se cumple una condición

Utilización

WaitUntil se usa para esperar hasta que se cumpla una condición lógica, obligando a parar
el puntero de programa

Ejemplo básico

WaitUntil di4 = 1;

La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha activado la entrada di4.
Datos básicos del RAPID

Los datos a manejar pueden ser definidos como:

• Constantes: (CONS) representan datos de un valor fijo a los que no se puede reasignar
un valor nuevo.
• Variables: (VAR) son datos a los que se les puede asignar un nuevo valor durante la
ejecución del programa.
• Persistentes: (PERS) se trata de variables en las que a la vez que se cambia su valor
durante la ejecución del programa, también se cambia el valor de su inicialización.

Mencionamos a continuación algunos datos:

- robtarget Datos de posición

Utilización

robtarget se utiliza para definir la posición del robot y de los ejes adicionales. Y los valores son
trans: Posiciones (x,y,z), rot: Orientación de la herramienta, robconf: Configuración de los ejes y
extax: Posición de los ejes externos.

Ejemplo básico

CONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1,0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];

- num Valores numéricos

Utilización

Num se utiliza con valores numéricos, como por ejemplo, contadores.

El valor del tipo de dato num puede ser:
• Un entero, por ejemplo -5
• Un número con decimales, por ejemplo 3,45

Ejemplo básico

VAR num reg1;

reg1 := 3;

reg1 recibe el valor 3.

- bool Valores lógicos

Utilización

bool se utiliza con valores lógicos (verdadero/falso).

Ejemplo básico

flag1 := TRUE;

Se asigna al flag el valor TRUE (verdadero).

 Instrucciones de comunicación

- TPWrite Escribe en el FlexPendant

Utilización

TPWrite (FlexPendant Write) se utiliza para escribir texto en el FlexPendant. Es posible escribir el valor
de determinados datos, además de texto.

Ejemplo básico

TPWrite "Curso IRC5 Rapid I";

El texto Curso IRC5 Rapid I se escribe en el FlexPendant.

- TPErase Borra el texto mostrado en el FlexPendant

Utilización

TPErase (FlexPendant Erase) se utiliza para borrar la pantalla del FlexPendant.

Ejemplo básico

TPErase;

TPWrite " Curso IRC5 Rapid I ";

Se borra la pantalla del FlexPendant antes de escribir en ella el mensaje Curso IRC5 Rapid I.