GUÍA PARA LAS PRÁCTICAS DE LABORATORIO, TALLER
O CAMPO
Fecha: 4 de junio del 2024
DEPARTAMENTO: Ciencias de la Energía y Mecánica CARRERA: Mecatrónica
ASIGNATURA: Robótica Industrial PERÍODO: 202450 NIVEL: IX
Ing. Edwin Alejandro Caizalitín
DOCENTE: NRC: 14759 PRÁCTICA N°: 2
Quinaluisa M.Sc.
LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ LA PRÁCTICA Laboratorio de Robótica Industrial
TEMA DE LA NÚMERO DE
Programación de movimientos básicos en robot industrial 3
PRÁCTICA: HORAS:
INTRODUCCIÓN:
TIPOS DE MOVIMIENTO
El robot permite diversos tipos de movimiento, cada uno con características únicas y aplicable a distintas situaciones, los siguientes tipos de
movimiento pueden ser programados en el robot KUKA:
- Movimiento Point-to-Point (PTP).
- Movimiento lineal (LIN).
- Movimiento circular (CIRC).
NOTA: Movimientos LIN y CIRC también se encuentran agrupados bajo la denominación movimientos CP ("Continuous Path").El punto de
arranque de un movimiento es siempre el punto de destino del movimiento anterior, o cuando el robot no se mueve, es la posición actual del robot.
MOVIMIENTO PTP
El robot desplaza el TCP(Tool Center Point - Punto Central de la Herramienta Robot) al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida.
La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven
de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.
Figura 1.- Movimiento PTP
Código de documento: SEDE-SL-GUI-V1-2023-010 Rev. UPDI: 2023-may-04
Código de proceso: DOC.2.4.3
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MOVIMIENTO LIN
El robot conduce el TCP con velocidad definida a lo largo de una recta.
Figura 2.- Movimiento LIN
Movimiento CIRC
El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida
por el punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.
Figura 3.- Movimiento CIRC
Código de documento: SEDE-SL-GUI-V1-2023-010 Rev. UPDI: 2023-may-04
Código de proceso: DOC.2.4.3
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Posicionamiento Aproximado
El posicionamiento aproximado implica que el robot no se detiene exactamente en el punto programado. Esta es una opción que puede
seleccionarse al programar los movimientos del robot.
Movimiento PTP (Point-to-Point).-En el movimiento PTP, el TCP (Tool Center Point) abandona la trayectoria que lo llevaría exactamente al punto
de destino y sigue una trayectoria más rápida, en la programación del movimiento, se define la distancia al punto de destino a partir de la cual se
permite que el TCP abandone la trayectoria original.
La trayectoria seguida por un movimiento PTP con posicionamiento aproximado no es previsible, ni tampoco es predecible por cuál lado del punto
programado pasará la trayectoria.
Figura 4.- Movimiento PTP, P2 tuvo un posicionamiento aproximado
Movimiento LIN:El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el punto de destino, y recorre una trayectoria más
corta. En la programación del movimiento se define la distancia al punto de destino en la cual el TCP se le permite abandonar, no antes, la
trayectoria original. El curso de la trayectoria en la zona de posicionamiento aproximado no es un arco circular.
Figura 5.- Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento aproximado
Movimiento CIRC: El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el punto de destino, y recorre una trayectoria más
corta. En la programación del movimiento se define la distancia al punto de destino en la cual el TCP se le permite abandonar, no antes, la
trayectoria original. En el punto intermedio, el posicionamiento siempre es exacto. El curso de la trayectoria en la zona de posicionamiento
aproximado no es unarco circular.
Código de documento: SEDE-SL-GUI-V1-2023-010 Rev. UPDI: 2023-may-04
Código de proceso: DOC.2.4.3
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Figura 6.- Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento aproximado
OBJETIVOS:
- Reconocer las partes principales de un robot industrial antropomórfico.
- Generar movimientos básicos de manera manual con el robot industrial.
- Comprender y aplicar las normas de seguridad necesarias para operar un robot industrial
-
EQUIPOS: MATERIALES E INSUMOS:
- Robots KUKA KR16
- Robot KUKA KR5 ARC
REACTIVOS: MUESTRA / OTROS:
PRECAUCIONES / INSTRUCCIONES:
1) Lea las instrucciones de seguridad previo a utilizar la celda donde se encuentra el robot
2) Arranque el robot y seleccione el modo de servicio T1
3) Cree un nuevo programa en la carpeta asignada para trabajar
4) Abra el programa y reduzca la velocidad que dirige al robot a la posición de HOME(Cero máquina) al 70%
NOTA: Recuerde que para editar un programa debe seleccionar ABRIR y para ejecutar el programa debe seleccionar la opción
SELECCIONAR
MOVIMIENTO PTP
5) Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.
6) Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de movimiento.
7) Seleccionar la secuencia de menú́ Instrucc. > Movimiento > PTP.
8) Declarar los parámetros en el formulario Inline. A continuación, se indica la configuración de parámetros
Código de documento: SEDE-SL-GUI-V1-2023-010 Rev. UPDI: 2023-may-04
Código de proceso: DOC.2.4.3
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1. Este apartado indica el tipo de movimiento, PTP, LIN, CIRC, en este caso PTP.
2 . Nombre del punto de destino: El sistema asigna automáticamente un nombre aunque este puede sobreescribirse. Para procesar los
datos del punto, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente, esta ventana se llama "Ventana de
opciones Frames", y sus opciones se tratarán en la siguiente práctica.
3 . CONT : El punto de destino es de posicionamiento aproximado, este campo puede estar, o con la palabra cont o vacío:
- [cont]: El posicionamiento aproximado está activado.
- [vacío]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta CONT, [vacío]
4. En este campo podemos regular le velocidad al punto de destino, la Velocidad se controla de forma porcentual, tomando valores del
0% ... 100%.
5. Nombre para el paso de movimiento, el sistema asigna automáticamente un nombre, este puede sobreescribirse. Para procesar los
datos de movimiento, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente, esta ventana se llama "Ventana
de opciones Parámetros” y sus opciones se tratarán en la siguiente práctica.
9) Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK.
MOVIMIENTO LIN
10) Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.
11) Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de movimiento.
12) Seleccionar la secuencia de menú́ Instrucc. > Movimiento > LIN.
13) Declarar los parámetros en el formulario Inline. A continuación, se indica la configuración de parámetros
1. Este apartado indica el tipo de movimiento, PTP, LIN, CIRC, en este caso LIN.
2. Nombre del punto de destino: El sistema asigna automáticamente un nombre, aunque este puede sobrescribirse.
3 . CONT : El punto de destino es de posicionamiento aproximado, este campo puede estar, o con la palabra cont o vacío:
- [cont]: El posicionamiento aproximado está activado.
- [vacío]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta CONT, [vacío]
4. En este campo podemos regular le velocidad al punto de destino, la Velocidad se controla por valor numérico, tomando valores del
0.001 a 2 m/s.
Código de documento: SEDE-SL-GUI-V1-2023-010 Rev. UPDI: 2023-may-04
Código de proceso: DOC.2.4.3
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5. Nombre para el paso de movimiento, el sistema asigna automáticamente un nombre, este puede sobreescribirse. Para procesar los
datos de movimiento, colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente, esta ventana se llama "Ventana
de opciones Parámetros” y sus opciones se tratarán en la siguiente práctica.
MOVIMIENTO CIRC
1) Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.
2) Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de movimiento.
3) Seleccionar la secuencia de menú́ Instrucc. > Movimiento > CIRC.
4) Declarar los parámetros en el formulario Inline. A continuación, se indica la configuración de parámetros
1. Este apartado indica el tipo de movimiento, PTP, LIN, CIRC, en este caso CIRC.
2. Nombre del punto intermedio: El sistema asigna automáticamente un nombre aunque este puede sobreescribirse.
3. Nombre del punto de destino: El sistema asigna automáticamente un nombre aunque este puede sobreescribirse.
4. CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado, este campo puede estar, o con la palabra cont o vacío:
- [cont]: El posicionamiento aproximado está activado.
- [vacío]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta CONT, [vacío].
5. En este campo podemos regular le velocidad al punto de destino, la Velocidad se controla por valor numérico, tomando valores del
0.001 a 2 m/s.
6. Nombre para el paso de movimiento: El sistema asigna automáticamente un nombre, aunque este puede sobreescribirse. Para
procesar los datos de movimiento, colocar el cursor en el campo.
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:
- Desarrolle varias trayectorias empleando los movimientos aprendidos
RESULTADOS OBTENIDOS:
- El estudiante puede programar y aplicar movimientos básicos en un robot industrial
CONCLUSIONES:
- En función de los objetivos
RECOMENDACIONES:
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