ENGINYERIES

INDUSTRIALS

UPCGRAU
Mecánica de fluidos en ingeniería

Salvador de las Heras

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INDUSTRIALS

UPCGRAU
Mecánica de fluidos en ingeniería

Salvador de las Heras

Primera edición: julio de 2012

Diseño y dibujo de la cubierta: Jordi Soldevila

Diseño maqueta interior: Jordi Soldevila
Imagen de la cubierta: Fall water, Corbis/Cordon Press

© Salvador de las Heras, 2012

© Iniciativa Digital Politècnica, 2012

Oficina de Publicacions Acadèmiques Digitals de la UPC
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Producción: SERVICE POINT

Pau Casals, 161-163
08820 El Prat de Llobregat (Barcelona)

Depósito legal: B. 18843-2012

ISBN: 978-84-7653-936-1

Cualquier forma de reproducción, distribución, comunicación pública o transformación de esta obra sólo puede realizarse con la autorización de sus
titulares, salvo excepción prevista en la ley.
 Índice

Índice 5
Prólogo 9
1. Introducción a la mecánica de fluidos 13
1.1. El campo fluido 17
1.1.1. Definiciones y magnitudes cinemáticas 17
1.1.2. Sistemas coordenados ortogonales 20
1.1.3. Relaciones de Frenet y coordenadas naturales 23
1.1.4. La derivada sustancial 27
1.1.5. Teoremas fluidos 28
1.1.6. Integrales extendidas a volúmenes fluidos 29
1.2. Fuerzas, tensiones y corrimientos 31
1.2.1. Fuerzas másicas y volumétricas 31
1.2.2. Fuerzas y tensiones superficiales 31
1.2.3. Descripción del movimiento en el continuo 33
1.2.4. Relación entre tensiones y deformaciones 35
1.2.5. Ecuaciones de Cauchy y Navier-Stokes 36
1.3. Fenómenos, procesos y propiedades 37
1.3.1. Fenómenos de transporte, difusividades y simultaneidad 37
1.3.2. Viscosidad y reología 41
1.3.3. Densidad y estado 45
1.3.4. Procesos termodinámicos y trabajos 46
1.3.5. Coeficientes de compresibilidad y otros 49
1.3.6. Fenómenos de interfase y capilares 53
1.3.7. Presión de vapor 57
1.4. Fluidostática 59
1.4.1. Condiciones de estabilidad en el campo gravitatorio 61
1.4.2. Equilibrio relativo 62
1.4.3. Fuerzas y empujes sobre superficies 64
1.4.4. Principio de Arquímedes 66
1.4.5. Flotación y estabilidad 67
5
 Mecánica de fluidos en ingeniería

2. Ecuaciones fundamentales y análisis dimensional 75

2.1. Principios integrales de conservación 76
2.1.1. Conservación de la masa 76
2.1.2. Conservación de la cantidad de movimiento 78
2.1.3. Conservación de la energía 80
2.2. Ecuaciones en forma diferencial 83
2.2.1. Principios de conservación 84
2.2.2. Generación y transporte de vorticidad 87
2.2.3. Otras ecuaciones en forma diferencial 90
2.3. Análisis dimensional y de magnitud 94
2.3.1. Homogeneidad dimensional y semejanza física 94
2.3.2. Semejanza física en mecánica de fluidos 97
2.3.3. Grupos adimensionales característicos 100
2.3.4. Análisis por órdenes de magnitud 103
2.3.5. Condiciones de incompresibilidad 106
2.3.6. Semejanza física en las turbomáquinas 110
2.3.7. Leyes de semejanza y teoría de modelos 115
3. Flujos característicos y dinámica de fluidos 123
3.1. Ecuaciones de Euler y Bernoulli 124
3.1.1. Ecuaciones de Euler en coordenadas intrínsecas 126
3.1.2. Energía mecánica y potencia de un flujo 128
3.1.3. Difusión de la energía cinética 129
3.2. Flujo irrotacional o potencial 131
3.2.1. Dominios de irrotacionalidad 131
3.2.2. Características del movimiento irrotacional 133
3.2.3. Movimiento bidimensional en torno a un cilindro 137
3.2.4. Generación de sustentación en un perfil alar 139
3.3. Movimiento en medios permeables 142
3.3.1. Descripción macroscópica del movimiento 142
3.3.2. Condiciones de contorno y ley de la refracción 145
3.3.3. Movimiento de líquidos en capas freáticas 147
3.4. Flujo unidireccional incompresible 149
3.4.1. Condiciones de unidireccionalidad 149
3.4.2. Algunas soluciones laminares 151
3.4.3. Movimiento en conductos de sección lentamente variable 156
3.5. Lubricación por película líquida 157
3.5.1. Movimiento estacionario bidimensional 157
3.5.2. Generalización tridimensional. Ecuaciones de Reynolds 164
3.5.3. Lubricación fluidostática 168
3.6. Flujo compresible estacionario 170
3.6.1. Efecto de una perturbación y número de Mach 170
3.6.2. Flujo homentrópico unidimensional 172
3.6.3. Movimiento en conductos de sección lentamente variable 174
3.6.4. Flujo en una tobera convergente-divergente 176
3.7. Ondas en el seno de un fluido 181
3.7.1. Ondas sonoras respecto del reposo 181
3.7.2. Ondas simples no lineales 187

6
 Índice

4. Turbulencia y capa límite 201

4.1. Turbulencia 202
4.1.1. Escalas características 204
4.1.2. Movimiento turbulento medio 206
4.1.3. Tensiones y ecuaciones de Reynolds 208
4.1.4. Energía cinética y vorticidad 210
4.1.5. Movimientos turbulentos unidireccionales 217
4.1.6. Viscosidad de remolino y longitud de mezcla 221
4.1.7. Distribución de velocidad próxima a una pared 223
4.1.8. Movimientos turbulentos libres 230
4.2. Capa límite 234
4.2.1. Ecuaciones características y analogía de Reynolds 237
4.2.2. Espesores típicos de la capa límite 241
4.2.3. Ecuación integral de von Kármán 243
4.2.4. Capas límite laminar y turbulenta 244
4.2.5. Desprendimiento de la capa límite 247
5. Complementos y aplicaciones 257
5.1. Aplicaciones de las ecuaciones de Euler y Bernoulli 257
5.1.1. Tubos piezométricos y de Pitot, y sonda de Prandtl 257
5.1.2. Medida diferencial del caudal 259
5.1.3. Introducción a la descarga de un depósito 260
5.1.4. Establecimiento de una corriente desde un depósito 261
5.2. Procesos de descarga 264
5.2.1. Descarga de un líquido desde un depósito 264
5.2.2. Descarga del gas contenido a presión en un calderín 270
5.3. Balance energético en una máquina 278
5.3.1. Ecuación de la energía mecánica 280
5.3.2. Altura manométrica y formas de energía específica 281
5.3.3. Pérdidas y rendimientos característicos 282
5.4. Teoría unidimensional para turbomáquinas 284
5.4.1. Velocidades características en un rotor 285
5.4.2. Conservación del momento cinético 287
5.4.3. Ecuaciones de Euler 288
5.4.4. Grado de reacción y característica real 290
5.5. Flujo incompresible en tuberías 293
5.5.1. Ecuación de Bernoulli generalizada 293
5.5.2. Ecuación del sistema y punto de funcionamiento 294
5.5.3. Cálculo de pérdidas 296
5.5.4. Sistemas simples unidireccionales 300
5.6. Lubricación por fluidos 303
5.6.1. Cojinetes por patín oscilante 304
5.6.2. Cojinetes cilíndricos 309
5.7. Flujo de fluidos no newtonianos 313
5.7.1. Flujo por un tubo capilar 314
5.7.2. Flujo por un canal plano 317
5.8. Discontinuidades en el seno de un fluido 318
5.8.1. Condiciones generales de compatibilidad 318

7
 Mecánica de fluidos en ingeniería

5.8.2. Expansión isentrópica de Prandtl-Meyer 322

5.8.3. Superficies de discontinuidad tangencial 324
5.8.4. Ondas de choque normales 327
5.9. Generalización del flujo compresible 332
5.9.1. Flujo sin rozamiento con aporte de calor 334
5.9.2. Flujo adiabático con rozamiento 338
5.9.3. Flujo isotérmico 342
5.9.4. Flujo de descarga de un calderín por un conducto 344
5.9.5. Solución general del flujo compresible 353
5.10. Sobre el índice politrópico 355
5.10.1. Límites naturales para el índice politrópico 356
5.10.2. Generación de líneas isotrópicas 359
5.10.3. Relación con el número de Mach 360
Anexo. Ecuaciones diferenciales de la mecánica de fluidos 373
Bibliografía 381

8
 Prólogo

El profesor. Salvador de las Heras, distinguido discípulo y buen amigo, me ha invitado

a prologar este libro, deferencia que agradezco, y responsabilidad que asumo no sin la
sospecha de que pueda ser capaz, por una parte, de encontrar las esencias del mismo y,
por otra, de informar a los lectores sobre su contenido y de los aspectos relevantes del
mismo.
De su lectura, dos características del libro me han llamado la atención: el título y la
ordenación de las materias que incluye.
El título: Mecánica de Fluidos en ingeniería, viene a reflejar, por su carácter generalis-
ta, el interés del autor por dejar constancia desde un principio de la amplia gama de
aplicaciones de dicha disciplina en ese sector de actividad profesional, y de no incurrir
en excesivos formalismos sobre la esencia de ese estado de la materia, más propio de la
Física de Fluidos, aunque se nutra de ella. En cuanto concierne a la ordenación de las
materias tratadas en el libro, se ha de resaltar que difiere de la que es habitual en este
tipo de obras. La separación de fundamentos y aplicaciones obedece, según criterio del
autor, a una adecuación secuencial de los temas a su ubicación en los planes de estu-
dios en que se imparten.
Permítanme los lectores que ahora me extienda exponiendo algunas consideraciones
acerca del grado de armonía entre el título del libro: Mecánica de Fluidos en ingeniería
y la separación de sus contenidos en los bloques fundamentos y aplicaciones, con el
desarrollo que este “campo de conocimiento” ha experimentado desde la década de los
años cuarenta hasta la actualidad.
El hecho que el título incluya el término “ingeniería” parece adecuado a la vista de las
múltiples ramas de esa actividad en las que los conocimientos de Mecánica de Fluidos
son, si no fundamentales, si muy importantes; a saber: ingenierías mecánica, química,
energética, hidráulica, aeronáutica y espacial, medio ambiente, entre otras. Por lo que
se refiere a la separación entre fundamentos y aplicaciones, conviene tener presente que
aunque los fundamentos son comunes a muchas ramas de la ingeniería, lo son también
para muy diversas ciencias aplicadas: oceanografía, meteorología, geofísica, astrofísica

9
 Mecánica de fluidos en ingeniería

y biología entre otras, además de muchas ingenierías, por lo que cabe comprender que
sus aplicaciones difieran entre ellas y deban ser expuestas en cada ámbito particular.
Por otra parte, la MF, en tanto que materia troncal, requiere ser impartida teniendo muy
presente la gran complejidad y el carácter multidisciplinar de gran número de proyectos
de ingeniería y de los fenómenos implicados. Su ejecución requiere pues la interven-
ción de técnicos de diferente procedencia, lo cual exige un mínimo de convergencia en
el conocimiento básico de ciertas materias, como puede ser la MF, para la buena coor-
dinación y eficacia del equipo que forman. A título de ejemplo, veamos qué ocurre en
el proceso de solidificación del agua -formación de hielo-. Durante la solidificación, las
fronteras del dominio fluido son alteradas por cambios de fase que resultan del trans-
porte de calor. En el fenómeno se combinan aspectos de dinámica de fluidos interfacial
y de convección. En muchas circunstancias, la entrefase sólido–líquido puede devenir
tan compleja como para formar un medio poroso en el que pueden ocurrir procesos de
transferencia de calor y de masa, cambio de fase y flujo bifásico. Estos procesos tienen
también muy significativa influencia sobre la fabricación de modernos materiales, [Link].
aleaciones y semiconductores, y en la evolución de muchos sistemas geofísicos.
El libro del Prof. de las Heras está constituido por cinco bloques con sus correspon-
dientes capítulos, epígrafes y notas de pie de página. El primer bloque incluye concep-
tos fundamentales del campo fluido, fuerzas y tensiones actuantes: su equilibrio, des-
cripción del movimiento, fenómenos de transporte y sus coeficientes, procesos termo-
dinámicos y fenómenos de entrefase. Se ha de destacar cómo el autor hace un avance
de las ecuaciones fundamentales de dinámica de fluidos: Cauchy y Navier-Stokes,
combinando razonadamente fuerzas, tensiones, deformaciones y coeficientes de trans-
porte, con las ecuaciones fundamentales de conservación y de cantidad de movimiento
de la materia.
El segundo bloque trata de las ecuaciones fundamentales que expresan los principios de
conservación, e introduce las herramientas de análisis dimensional y teoría de modelos
como muletas de las que servirse para concebir experimentos y/o interpretar sus resul-
tados, y también para simplificar las ecuaciones de los modelos teóricos y descubrir sus
invariantes. La incorporación a este capítulo de dichos métodos de “inspección de
ecuaciones” y de “concepción de experimentos” está más que justificada por cuanto, a
pesar de los grandes avances en la elaboración de modelos físico-matemáticos de los
fenómenos en que se encuentra implicada la MF, y sus técnicas de resolución analíticas
y numéricas, la experimentación, sea para validar los resultados del modelo sea para
profundizar en las relaciones causa-efecto, resulta en muchos casos necesaria, cuando
no imprescindible, pues el modelo teórico no es capaz de traducir correctamente las
condiciones de valor inicial y de contorno del fenómeno real, discrepancias que pueden
resultar determinantes.
En el tercer bloque se exponen los fundamentos de tres tipos distintos de movimiento
de los fluidos: los movimientos potenciales e irrotacionales, los movimientos a altos
números de Reynolds en los que los efectos de viscosidad son despreciables, sea el
fluido incompresible o compresible, incluyendo en estos últimos el estudio de la propa-
gación de perturbaciones y sus efectos, y, por último, los movimientos con viscosidad
dominante, sean los clásicos flujos laminares, sean los movimientos lentos: flujo en
medio poroso y de capa delgada -lubricación-. Cabe resaltar los comentarios que el
autor hace acerca de las posibilidades de aplicación de las ecuaciones simplificadas que
resultan de suprimir los efectos de la viscosidad.

10
 Índice

El cuarto bloque comprende la descripción de la turbulencia como característica esen-

cial de la mayor parte de flujos que se encuentran en la práctica de la ingeniería; la
turbulencia de los flujos libres: chorros, estelas y penachos, y la capa límite. El autor
deja constancia de las limitaciones que la teoría desarrollada hasta la fecha tiene para
resolver los problemas reales. En un párrafo de la introducción al capítulo dice: “Las
soluciones analíticas obtenidas ofrecen un conocimiento más o menos preciso de la
naturaleza y de los efectos especiales contenidos en las ecuaciones, pero no son más
que casos particulares en los que, además, pueden existir regiones en el campo fluido
en las que las hipótesis que dieron lugar a la simplificación general no sean válidas”.
Efectivamente, esto es así, por ej., para la condición de Stokes de no deslizamiento del
fluido en la pared, asumida en todos los problemas de flujo de pared.
La concausa de la exposición en un mismo capítulo de los temas de turbulencia y de
capa límite encuentra su justificación en el hecho, entre otros, de que la estabilidad del
flujo y su transición de régimen no solo controla la generación de turbulencia y su
comportamiento a bajos números de Reynolds, sino que sus efectos persisten, en algún
caso, en el régimen a altos números de Reynolds.
El quinto bloque está dedicado a complementos y aplicaciones. Es un bloque destinado
a la ampliación de conocimientos sobre temas de MF que, o bien no han recibido sufi-
ciente atención en el libro, o merecen particular exposición por su interés en ingeniería.
Son muchos y diferentes los temas que han sido incluidos en este capítulo: desde apli-
caciones clásicas de las ecuaciones de Euler y Bernoulli, hasta el flujo compresible a
alto número de Mach con transferencia de calor y rozamiento, pasando por la teoría
unidimensional de turbomáquinas, flujo incompresible en tuberías, lubricación, flujo de
fluidos no-Newtonianos, discontinuidades en el seno de un fluido, ondas de expansión
y de choque, etc. Esta diversidad de fenómenos de flujo y su acomodación a los fun-
damentos teóricos mediante la incorporación de coeficientes y parámetros experimenta-
les, contribuyen, sin duda, a que el estudioso de la materia tome plena conciencia de la
complejidad de la MF como tecno-ciencia, de sus límites de aplicación, de la importan-
cia de la intuición en el enfoque de los problemas, de la necesidad de completar la
teoría con la experimentación en la ejecución fiable de proyectos de ingeniera y, en
definitiva, sirvan para despertar en él suficiente interés para profundizar en el conoci-
miento de la Mecánica de Fluidos, cuyos fundamentos son aplicados en tantos campos
de la ingeniería, desde la bioingeniería a la astronáutica.
Por último, dos características del libro del Prof. de las Heras merecen particular men-
ción: la crítica que el autor hace, al principio de cada capítulo, del alcance, de los lími-
tes de validez y de la relación de sus contenidos con los de otros capítulos del libro, y
los comentarios que incluye a pie de página.
Sin duda, la visión particular del libro del Prof. de las Heras es una valiosa aportación a
la colección de publicaciones existente sobre Mecánica de Fluidos. El esfuerzo que, sin
duda, ha requerido su elaboración, es merecedor de aplauso y reconocimiento.

Profesor Luis Virto Albert

Junio de 2012

11
 Introducción a la
mecánica de fluidos

La mecánica de fluidos trata de los fluidos en movimiento o en reposo y, para hacerlo,

utiliza magnitudes que pueden ser escalares, vectoriales y tensoriales. Asimismo, estas
magnitudes pueden estar asentadas en campos, en función de la posición y del tiempo,
que se denominan escalares, vectoriales o tensoriales según el carácter de la magnitud.
Los campos se pueden describir de dos formas en mecánica de fluidos: la lagrangiana,
según la cual se observa una partícula fluida concreta y se sigue su desplazamiento en
virtud del flujo, y la euleriana, con la que se fija la atención en un punto del espacio y
se contempla el desfile de diferentes partículas por él.
El estudio de los fluidos es el estudio de la materia en sí, de sus manifestaciones y de
sus transformaciones. La materia puede hallarse condensada o no condensada, en esta-
do cristalino, vítreo, líquido o gaseoso. Tanto en los sólidos como en los fluidos, las
energías cinética y potencial de sus átomos dependen del ordenamiento interior de la
materia y determinan sus propiedades másicas. El concepto de grado de agregación de
una sustancia ayuda a comprender mejor cada uno de los estados en los que puede
encontrarse la materia y, en particular, los fluidos. En este orden de ideas, dado que los
fluidos se componen de moléculas que se mueven y colisionan entre sí, un análisis
riguroso habría de tener en cuenta la acción de cada molécula o grupo de moléculas en
el flujo. Estos procedimientos son utilizados por la teoría cinética de los gases y la
mecánica estadística, pero no son adecuados para la práctica usual de la ingeniería.
Las aplicaciones de la mecánica de fluidos son enormes, pero, como ciencia, su estudio
se basa en el compromiso entre teoría y experimentación, y en la formulación de un
conjunto de principios de conservación que permiten un planteamiento riguroso de
cualquier problema real. No obstante, muchos de los conceptos de la física moderna
están tan íntimamente ligados con su forma lógica o matemática que, en muchas oca-
siones, el planteamiento previo del tipo de solución que se espera encontrar es funda-
mental para describirlos. Aun así, la experiencia enseña a diario que la diversidad de
recursos de la naturaleza hace que la imaginación del hombre sea insuficiente para
explicar las maravillas de la vida cotidiana.

13
 Mecánica de fluidos en ingeniería

Los dos obstáculos principales con los que se enfrenta un ingeniero a la hora de aplicar
los principios fundamentales a un caso son la geometría, o contorno, y la viscosidad.
Esta última, que es acaso la propiedad que mejor define un fluido al estar asociada al
fluir, suele dificultar mucho la resolución analítica de los problemas y sólo se puede
despreciar en algunos casos idealizados. La estabilidad de los flujos está condicionada
por la presencia de la viscosidad: aparece turbulencia cuando el balance entre los tér-
minos cinéticos y los viscosos descrito por el número de Reynolds alcanza un valor
determinado. En presencia de turbulencia, las variables del flujo se vuelven aleatorias y
no permanentes, lo que hace aumentar la velocidad de agitación de las partículas y, con
ella, el transporte de cualquier fenómeno. En el flujo turbulento, los transportes de
masa por difusión, de calor por conducción o de cantidad de movimiento son más im-
portantes que en un flujo laminar (del orden de cien veces o más), por lo que el inge-
niero y la ingeniera deben estar preparados para su interpretación porque existen apli-
caciones industriales en las que interesa que el flujo sea, dependiendo del caso, laminar
o turbulento.
Por lo que se refiere a la geometría, se ha de tener presente que las leyes y los princi-
pios formulados en la física, en la mecánica y en la termodinámica suelen estar referi-
dos a volúmenes fluidos o a sistemas materiales, que, por definición, son sistemas ce-
rrados de masa constante. Los sistemas fluidos pueden intercambiar calor con el en-
torno y también realizar trabajo mecánico, pero siempre incluyen las mismas partículas
de fluido. Esto puede suponer un inconveniente a la hora de estudiar cualquier proble-
ma porque usualmente no se conoce la forma del sistema fluido sino la del entorno que
lo incluye o por el que fluye. En mecánica de fluidos, este problema se resuelve me-
diante el concepto de volumen de control, por el que es posible extender los principios
y las leyes fundamentales al fluido contenido en contornos que pueden cambiar de
forma o desplazarse. Este tratamiento no siempre es sencillo pero, afortunadamente, los
casos con solución analítica nos han hecho la vida más sencilla.
En mecánica de fluidos, es fundamental el estudio que resulta de asociar las condicio-
nes de contorno a las ecuaciones de estado termodinámico local o de proceso, y a las
ecuaciones diferenciales que describen el movimiento fluido. Entre estas ecuaciones se
encuentran las ecuaciones de Navier-Stokes, cuya aplicación, no obstante, a muchos
cálculos técnicos sólo es posible tras la asunción de una serie de hipótesis simplificado-
ras que el analista debe valorar en cada caso. Por ejemplo, las ecuaciones de Euler no
incluyen términos viscosos y, por tanto, no pueden representar adecuadamente las con-
diciones de contorno entre el fluido y los sólidos con los que está en contacto, pero
permiten calcular con suficiente aproximación las magnitudes medias de un flujo y su
variación, tanto espacial como temporal. De hecho, muchos cálculos técnicos se reali-
zan con los valores medios de las manifestaciones macroscópicas de un conjunto signi-
ficativo de moléculas (que permiten definir la densidad, la presión, la temperatura y la
velocidad media de un flujo), y se suponen asentadas en una distribución continua de
materia, denominada continuo.
El concepto de continuo proporciona una gran simplificación en el análisis, pero deja
de tener sentido cuando el recorrido libre medio de las moléculas o partículas elementa-
les es del mismo orden que la longitud significativa más pequeña que interviene en el
problema. En ingeniería, la violación de la hipótesis del continuo es más probable en
los gases que en los líquidos, en especial si los primeros se encuentran a muy baja pre-
sión (técnicas de vacío extremo) o se mueven a muy alta velocidad (flujos de reentra-
da), y salvo que los segundos se utilicen en aplicaciones en las que la longitud caracte-

14
 Introducción a la mecánica de fluidos

rística sea muy pequeña (nanotecnología). Para discernir si es válida la hipótesis del
continuo, se utiliza el número de Knudsen, que se define como la relación entre el reco-
rrido libre molecular y la longitud característica del cuerpo. El número de Knudsen
asociado al movimiento de un gas es una combinación de los números de Reynolds y

/c, donde es la viscosidad cinemática y c es la velocidad del sonido. Así, para núme-
de Mach, y es proporcional a M/Re, puesto que el recorrido libre medio es del orden de

ros de Knudsen superiores a la unidad, es decir, para números de Mach muy elevados,
deben aplicarse teorías estadísticas o la teoría cinética de los gases, mientras que los
problemas de flujo compresible son fluidodinámicos cuando el número de Knudsen es
inferior a 0,01.
Las ecuaciones de la termodinámica clásica se refieren a magnitudes del sistema medi-
bles en equilibrio. Según el postulado de estado, el estado de equilibrio de una sustan-
cia simple homogénea puede determinarse mediante la especificación de dos propieda-
des independientes, intensivas e intrínsecas, cuando sobre la sustancia sólo se realiza
una de las formas fundamentales de trabajo reversible, por ejemplo, el de compresión.
Pero los procesos de flujo no siguen una sucesión constante de estados en equilibrio, ni
tampoco puede reducirse el análisis a los estados inicial y final del movimiento, proba-
blemente de reposo. Es preciso estudiar el flujo en sí, irreversible por real, de modo que
resulta necesario asumir la hipótesis de equilibrio termodinámico local, o casi equili-
brio, que justifique el uso de las relaciones termodinámicas clásicas.
De hecho, la hipótesis de equilibrio local se fundamenta en que, en particular para
números de Knudsen pequeños, una partícula de fluido experimenta una infinidad de
colisiones con sus vecinas antes de alcanzar regiones donde las magnitudes macroscó-
picas sean diferentes. Su energía y su movimiento se adaptan a las locales de forma
gradual, a medida que van perdiendo memoria de su situación primitiva con cada coli-
sión. Es por ello que dicha partícula parece encontrarse, en todo momento, en el mismo
estado de agitación térmica que las partículas circundantes, con lo que el problema
puede tratarse mediante variables termodinámicas que definan el estado macroscópico
de volúmenes infinitesimales, para los que seguirán siendo válidas las ecuaciones ter-
modinámicas.
Una vez aceptados el continuo y el equilibrio termodinámico local, es posible deducir
las ecuaciones fundamentales que rigen el comportamiento del fluido mediante la apli-
cación de los principios de conservación de masa, cantidad de movimiento y energía.
Estos principios relacionan la evolución del fluido, observable mediante sus cambios
de velocidad, presión, temperatura o densidad, con las manifestaciones externas consi-
guientes de las que la ingeniería se sirve para producir trabajo, intercambiar calor o
producir empuje. Es muy importante que el ingeniero o la ingeniera tengan conciencia
del orden de magnitud de dichos términos, para lo cual resulta conveniente describir las
propiedades básicas de los fluidos y las fuerzas que pueden actuar sobre ellos y deter-
minan su comportamiento.
El movimiento de un fluido se denomina permanente cuando los valores medios tem-
porales de las componentes de la velocidad, la presión, la densidad y la temperatura son
constantes. En el flujo turbulento, en cambio, incluso cuando es válida la hipótesis del
continuo y se puede considerar que el régimen es permanente, se sabe que tales magni-
tudes fluctúan irregularmente y de forma aleatoria. Reynolds redujo las ecuaciones de
Navier-Stokes a un sistema de ecuaciones que representa adecuadamente el flujo turbu-
lento medio, e introdujo las denominadas tensiones de Reynolds, que incorporan la tasa

15
 Mecánica de fluidos en ingeniería

de transferencia turbulenta de cantidad de movimiento debida a las fluctuaciones de la

velocidad. No obstante, la aparición de estas tensiones adicionales hace que el sistema
de ecuaciones resulte insuficiente para resolver el problema (por el exceso de incógni-
tas que manejan) y que, a menudo, la turbulencia tenga que estudiarse mediante méto-
dos semiempíricos o estadísticos.
En la teoría de la longitud de mezcla de Prandtl, se supone que la cantidad de movi-
miento es una cantidad transportable entre capas adyacentes de fluido, y que las fluc-
tuaciones de las componentes de la velocidad instantánea son del mismo orden. La
hipótesis inicial de Prandtl consistió en admitir que la longitud de mezcla era propor-
cional a la distancia al contorno, lo que predecía una distribución de velocidad logarít-
mica cerca de la pared. Los experimentos verificaron más tarde que esta hipótesis es
correcta para el flujo sobre una placa plana horizontal y que, en otros casos, como en
estelas o en el flujo turbulento libre en penachos, la teoría de Prandtl podía utilizarse
con ligeras modificaciones. En este sentido, von Kármán extendió la teoría original de
Prandtl mediante la formulación de relaciones para la tensión de cortadura indepen-
dientes de cualquier modelo espacial.
Otros investigadores sugirieron que la magnitud que se conservaba durante el proceso
de mezcla turbulenta era el momento cinético. Sobre esta base, Taylor desarrolló una
teoría sobre el transporte de vorticidad que concuerda mejor con los resultados experi-
mentales para el movimiento bidimensional. También fue Taylor el primero que desa-
rrolló con éxito una teoría estadística sobre la turbulencia isotrópica. Con todo ello, se
puede obtener una imagen más detallada de la turbulencia, considerando que la energía
se distribuye entre remolinos de tamaños diferentes dentro de un espectro continuo de
frecuencias. Los estados de remolinos más pequeños son de frecuencia más elevada y,
en ellos, la viscosidad juega un papel disipativo decisivo. Los remolinos más grandes y,
por tanto, los de menor frecuencia, son básicamente inerciales y disipan una porción
ínfima de la energía total. La experiencia constata que la turbulencia puede ser visuali-
zada como una sucesión de estados en los que la energía pasa de los remolinos de fre-
cuencia más baja a los de más alta, y se disipa al final cuando alcanza un tamaño de
remolino determinado por la microescala de Kolmogorov.
Prandtl también fue el primero en utilizar criterios de orden de magnitud para simplifi-
car las ecuaciones de Navier-Stokes en el interior de la capa límite. La idea original de
Prandtl confinaba la vorticidad y los efectos viscosos en la capa límite que se desarrolla
a lo largo de los cuerpos y en su estela de salida. Ahora se sabe que, en el exterior de la
capa límite, son aplicables las ecuaciones de Euler porque la velocidad de cortadura es
baja y el flujo, aproximadamente irrotacional. Se sabe también que se retarda la separa-
ción de la capa límite y se producen estelas más estrechas y menos disipativas cuando
la capa límite es turbulenta. Es muy conocido el enunciado de Leonardo da Vinci para
el principio del movimiento relativo: “Un cuerpo moviéndose a través de aire en reposo
experimenta tanta resistencia como si estuviera en reposo y fuera el aire quien se mo-
viera a su alrededor a la misma velocidad”. Esta afirmación resultó no ser cierta, pese a
que su incumplimiento parezca contradecir las leyes de Newton para sistemas inercia-
les. El problema no se resolvió hasta tiempos de Prandtl: la resistencia es menor cuando
es el aire el que se mueve alrededor del cuerpo como consecuencia del transporte tur-
bulento de la corriente libre. Es decir, la turbulencia de la corriente induce la transición
a turbulenta de la capa límite sobre el cuerpo, lo que reduce la pérdida de forma por
arrastre aerodinámico.

16
 Introducción a la mecánica de fluidos

1.1. El campo fluido

Admitida la validez del continuo en el medio fluido, es posible definir en cada punto un
vector de posición x, en cada instante de tiempo t, al que se asociarán las diferentes
variables del fluido: vector velocidad v(x,t), presión, temperatura, densidad, etc. Esta
forma de describir el campo fluido se denomina euleriana y sirve para analizar las
variaciones de las magnitudes físicas en puntos fijos del espacio.
Se plantea el estudio desde un punto de vista lagrangiano si las magnitudes físicas no
se refieren al punto del espacio, sino a la partícula fluida que pasa en el mismo instante
por ese punto. Una partícula fluida es la cantidad diferencial de sustancia asentada en el
continuo en la que están definidas las magnitudes intensivas. Desde la perspectiva
lagrangiana, son válidas las leyes fundamentales en su forma clásica (por lo que este
método presenta algunas ventajas en su formulación), si bien, en realidad, el tratamien-
to de los fluidos aconseja adoptar la perspectiva euleriana.

1.1.1. Definiciones y magnitudes cinemáticas

La trayectoria de una partícula que en un instante anterior estuvo en x0 es una ecuación

vectorial, desde el punto de vista lagrangiano, tal que:
x  x ( x0 , t ) [1.1]

de modo que la velocidad y la aceleración del fluido se calcularían haciendo:

x
v ( x0 , t ) 
t
2 x
[1.2]
a ( x0 , t )  2
t
Desde el punto de vista euleriano, se toma como variable fundamental del movimiento
la velocidad del fluido en un punto del espacio, v = v(x,t), y se define el campo fluido

neas tangentes al vector velocidad en un instante dado, es decir, v  sdl. Estas líneas son
mediante el campo de velocidades descrito por las líneas de corriente, que son las lí-

las trayectorias del campo de velocidad, y satisfacen las ecuaciones siguientes en coor-
denadas cartesianas:1
 
dx dy dz
[1.3]
vx v y vz

Estas ecuaciones pueden integrarse utilizando dos condiciones de contorno y conside-

rando que el tiempo aparece como un parámetro constante. La trayectoria de la partícu-
la de fluido, desde la perspectiva euleriana, se deduce por integración del vector velo-
cidad para cada una de las coordenadas y eliminando el tiempo del sistema de tres
ecuaciones [1.3]. En este caso, las constantes de integración son tres y pueden ser, por
ejemplo, las coordenadas iniciales de la partícula.
Las líneas fluidas que muestran la ubicación, en cada instante, de todas las partículas
que pasaron en un momento anterior por un punto del espacio se denominan trazas o
líneas de emisión: x = x(x0,t0,t). Estas líneas pueden obtenerse por integración del vec-
tor velocidad, como se hizo con la trayectoria, pero reteniendo las que pasan por el

17
 Mecánica de fluidos en ingeniería

punto de referencia x0 en distintos instantes t0. La figura 1.1 muestra una interpretación
gráfica de estas líneas.
Las líneas de corriente, las trayectorias y las líneas de traza coinciden en el movimiento
permanente o estacionario, que se define como aquel movimiento en el que la veloci-
dad no depende del tiempo, aunque pueda depender del espacio v(x). Por definición, en
un movimiento permanente, todas las magnitudes fluidas son independientes del tiem-
po, pero un movimiento puede ser permanente en un sistema de referencia y no serlo en
otro. Si la velocidad no depende del espacio, aunque pueda depender del tiempo v(t), el
movimiento se denomina uniforme. Esta condición es bastante restrictiva e infrecuente,
pues implica que el vector velocidad es el mismo en todo el campo fluido, tanto en
dirección como en módulo, y sólo se presenta en los flujos no perturbados y en algunos
casos idealizados. En la práctica, no obstante, es común describir como uniforme el
movimiento que se mantiene idéntico a sí mismo. Por ejemplo, en el flujo completa-
mente desarrollado en un conducto de sección recta constante, el perfil de la distribu-
ción de la velocidad es la misma en todo el conducto y, por tanto, se dice que el flujo es
uniforme en él. Además, si el fluido es incompresible y el conducto, indeformable,
entonces cualquier cambio temporal del caudal transportado afecta, al instante, a todo
el conducto, en el que el flujo se mantendrá uniforme,2 aunque no sea permanente.

Figura 1.1.
Definición de las líneas
de corriente, traza y
trayectoria. La partícula
“i” pasó por x0, lo hace
por x1 y lo hará por x2
siguiendo su trayectoria
xi(x0,t). Las partículas “i”,
“j” y “k” forman la traza
en cada instante conside-
rado (por ejemplo, en t2,
x(x0,t0,t2)) y la línea de
corriente de “i” en el
instante t2 es v(x2,t2). El
observador ve la evolu-
ción de la línea de traza
como la estela de humo
de un cigarrillo.

Los puntos de velocidad nula son puntos de remanso o estancamiento, y son puntos
singulares de las líneas de corriente porque son los únicos que pueden pertenecer a más
de una ellas. Dicho de otro modo: dos líneas de corriente no pueden cortarse en ningún
punto que no sea de remanso porque entonces ese punto tendría definidas dos velocida-
des. Como corolario, si existe una línea cerrada en el espacio en la que se apoyen líneas
de corriente, como en la figura 1.2, la superficie tubular que éstas forman es un tubo de
corriente que encierra el fluido en su interior porque no puede atravesarla.
Se denomina flujo convectivo de una magnitud  a través de una superficie fija, en un
sistema de referencia dado, la cantidad de esa magnitud que la atraviesa por unidad de

F    (v  n) dS
tiempo:
[1.4]
S

donde n es el vector unitario normal a dS.

18
 Introducción a la mecánica de fluidos

puede aplicarse a cualquier magnitud intensiva, , de carácter escalar o vectorial. Si 

El flujo convectivo es una magnitud extensiva, ligada al movimiento del fluido, que

es un escalar, entonces v es el vector flujo de  y, por ejemplo, v, el vector flujo

en un momento dado. Cuando  es un vector, la cantidad v se denomina tensor flujo

másico. El flujo convectivo de la densidad es el flujo másico que atraviesa la superficie

de .
La circulación del vector velocidad a lo largo de una línea cualquiera, L, se define

   v  sdl
como:3
[1.5]
L

y es una magnitud cinemática que ayuda a interpretar el movimiento fluido porque,

como se verá a continuación, está relacionada con la existencia o no de rotación. Son
muchas las situaciones prácticas en las que el movimiento del fluido sigue trayectorias
curvilíneas alrededor de un punto central, aunque ello no siempre indica que el fluido
rote como un sólido rígido. Cuando se calcula la circulación en una línea de corriente
que se cierra sobre sí misma formando un círculo en el que la velocidad es constante, se
obtiene la siguiente dependencia funcional entre la circulación, la velocidad y el radio
del círculo:4

   v  sdl  v  rd  2 rv
2
[1.6]
L 0

En mecánica de fluidos, se define el vector vorticidad o vector torbellino como el rota-

cional del vector velocidad en un punto:5
  v [1.7]

remolino,   sdl = 0, que son las envolventes del vector vorticidad, y los tubos de
También se definen, por analogía a las líneas y a los tubos de corriente, las líneas de

campo de vorticidad es un campo solenoidal, ya que su divergencia · es cero y, en

vórtices o remolino, cuyas paredes están formadas por líneas de remolino. Como el

consecuencia, el flujo de  a través de una superficie cerrada es nulo, resulta que el

flujo de la vorticidad es constante en el tubo de remolino en un instante dado de tiem-
po. Esta propiedad cinemática es sumamente importante y es independiente del tipo de Figura 1.2.
fluido o del modelo de flujo que se presente.6 A la izquierda y arriba,
un tubo de corriente
(TC) formado por las
líneas de corriente (LC)
apoyadas en el períme-
tro de una superficie. El
fluido dentro del tubo de
corriente se encuentra
encerrado como si el
tubo de corriente fuera
una tubería de pared
impermeable. A la
izquierda y abajo un
tubo de remolino (TR)
en el que el flujo de la
vorticidad es constante
en un instante de
tiempo. El tornado de la
derecha es un buen
ejemplo de tubo de
remolino.

19
 Mecánica de fluidos en ingeniería

La vorticidad es una medida de la rotación del fluido en torno a un punto, y se denomi-

na irrotacional aquel movimiento para el que es cero. Estos movimientos son potencia-
les en un dominio simplemente conexo, es decir, son movimientos en los que la veloci-

v  
dad deriva de un potencial escalar:
[1.8]

En un movimiento irrotacional, se demuestra que el potencial  es la circulación, inde-

pendientemente del camino, entre el punto x0, donde el potencial es nulo, hasta el punto
x. En otras palabras, cuando la velocidad deriva de un potencial, su circulación en una
línea cerrada es nula. De esta ecuación se deduce que las líneas equipotenciales y las
líneas de corriente son ortogonales en el campo fluido irrotacional simplemente cone-

dos incompresibles, lo que conduce a la ecuación de Laplace: 2 = 0.

xo. Más adelante, se demostrará que la divergencia de la velocidad es nula en los flui-

El gradiente en una dirección n de una propiedad , escalar o vectorial, se obtiene a

partir del operador n . En consecuencia, las operaciones v  y  , representan el

remolino, respectivamente. Esto es, la condición v v = 0 indica que la velocidad es

gradiente de dicha propiedad en la dirección de las líneas de corriente y de las líneas de

cionales incompresibles, mientras que su homóloga,  v = 0, se presenta en los mo-

constante a lo largo de la línea de corriente, lo que ocurre en los movimientos unidirec-

vimientos bidimensionales, en los que  y v son, necesariamente, perpendiculares.

1.1.2. Sistemas coordenados ortogonales

Las coordenadas cartesianas {xyz} no son la única forma de describir la posición de un

punto en el espacio. En general, la posición puede determinarse mediante fórmulas del
tipo x = x(q1,q2,q3), donde {q1q2q3} son las coordenadas generalizadas del sistema de
referencia elegido. La relación entre este sistema y el cartesiano, o entre dos sistemas
cualesquiera de coordenadas curvilíneos, puede realizarse mediante las fórmulas de
transformación qi = qi(x,y,z), o bien mediante sus inversas xi = xi(q1,q2,q3).
Las ecuaciones qi = qi(x,y,z) = C, donde C es una constante, son una familia de superfi-
cies coordenadas cuyas intersecciones por parejas definen las líneas coordenadas.
Cuando los vectores unitarios a lo largo de dichas líneas coordenadas, e1, e2 y e3, son
perpendiculares en todo punto del espacio, entonces el sistema de coordenadas curvilí-
neo se identifica como ortogonal y la transición infinitesimal a lo largo de las líneas
coordenadas se obtiene mediante la forma incremental:
x x x
dx  dq1  dq2 
q1 q2 q3
dq3 [1.9]

Como el sistema es ortogonal, la longitud diferencial de un elemento de línea es:

(ds )  (dx )     dqi   Li dqi

 x 
2
3 3

i 1  qi 
2 2 2
[1.10]
i 1

siendo:
 x   y   z 
L2i       
2 2 2

 qi   qi   qi 

[1.11]

20
 Introducción a la mecánica de fluidos

los coeficientes de Lamé del sistema {q1q2q3} o coeficientes métricos. Estos coeficien-
tes permiten escribir los vectores unitarios de la base local como:7

x x
Li ei  ei 
qi qi
[1.12]

y entonces la ecuación [1.9] toma la forma:

dx  L1dq1e1  L2 dq2 e2  L3 dq3e3 [1.13]

Como la familia de ejes coordenados es ortogonal, se tiene, para i  j:

x x
 0
qi q j
[1.14]

Puesto que, además:

  x x  x  2 x