Colegio de señoritas “El Sagrado Corazón”
Campus El Naranjo
Robótica
Prof. Jose Alexander Cojón Pérez
Fase No.2
Proyecto STEAM
Marité Lecar
Sophia Guzman
Angie Pérez
Brithany Rodríguez
Sara Rodríguez
Índice
Introducción…………………………………………………………………………………………………………………………… 3
Marco teórico………………………………………………………………………………………………………………………….4
Análisis y discusión……………………………………………………………………………………………………………….6
Conclusion……………………………………………………………………………………………………………………………….8
Referencias………………………………………………………………………………………………………………………………9
Anexos………………………………………………………………………………………………………………………………………10
Introducción
Este proyecto busca desarrollar la capacidad de desarrollar la programación en base a
distintos factores, Este informe detalla el proceso de aprendizaje y desarrollo de un
carrusel, utilizando la tecnología arduino como base de todo.
El desafío propuesto fue diseñar, construir y programar un carrusel capaz de girar a
distintas velocidades y en ambas direcciones con patrones determinados. El objetivo
principal es lograr aplicar los conocimientos para crear un proyecto como prueba de la
aplicación de los principios STEAM.
Por medio de este proyecto seremos capaces de diseñar un carrusel utilizando las
técnicas de programación con la placa Arduino para que controle con precisión el
movimiento del carrusel elaborado, incluyendo la velocidad, dirección y secuencias de
operación. Los desafíos son múltiples, van desde lograr un giro preciso y pausas
dinámicas, hasta programas códigos de comportamiento que permitan al carrusel
operar en distintos modos. Estos retos ponen a prueba nuestras habilidades técnicas y
fomentan el desarrollo de habilidades de resolución de problemas y pensamiento
crítico.
Se abordarán distintos fundamentos del movimiento circular, principalmente; de la
transmisión de fuerza, la estabilidad y el equilibrio, así como la programación efectiva
de la placa Arduino. Esto proporcionará una comprensión profunda sobre los conceptos
involucrados.
Marco Teórico
● Principio de Torque: es la propiedad de la fuerza para hacer girar a un cuerpo.
● Dinámica rotacional: estudia el movimiento de rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo, así como el radio de giro, que simplifica el análisis del
movimiento rotacional, y se define como la distancia entre el eje de rotación
hasta un punto en donde se concentra toda la masa del cuerpo; de la misma
forma, el momento de inercia se ve involucrado al analizar la distribución de la
masa del cuerpo respecto a su eje de rotación, para que este pueda rotar sin
problema alguno.
● Teorema de Steiner: también conocido como el teorema de los ejes paralelos,
permite calcular momentos de inercia en situaciones complejas, facilitando el
análisis de sistemas rotativos.
● Leyes de Newton: son fundamentales para entender y predecir el
comportamiento de los cuerpos en rotación bajo la acción de las fuerzas; por
ejemplo, la primera ley (ley de la inercia) que sostiene que un cuerpo en rotación
permanecerá en estado de rotación, a menos que un torque externo actúe sobre
él, o bien, la segunda ley, que se relaciona directamente con el torque, que es el
equivalente rotacional de la fuerza.
● Transmisión directa: consiste en un motor eléctrico que proporciona alto par (en
bajas velocidades o inclusive estático), peso ligero, tamaño compacto donde el
rotor del motor funciona como una fuente de par.
● Transmisión por cadena: utiliza una cadena para transferir energía mecánica
entre dos piñones. Es un sistema más resistente que la transmisión por correa,
por lo que se utiliza en aplicaciones que requieren una mayor carga, como en
maquinaria pesada, sistemas de transporte, etc.
● Transmisión por engranajes: es un conjunto de engranajes para transferir
energía mecánica entre dos ejes. Los engranajes pueden ser de diferentes
tamaños y formas, y se utilizan en aplicaciones que requieren una alta precisión,
como en motores, cajas de cambio, etc.
● Eje de transmisión: pieza que transforma la rotación del motor en fuerza. Este
elemento, al ser el enlace entre el motor y las ruedas (pasando por el
diferencial), hace que el vehículo se mueva o se detenga en caso de que
reduzcamos la velocidad con el freno motor.
● Transferencia de energía: Es el proceso por el que se intercambia energía en
forma de calor entre distintos cuerpos, o entre diferentes partes de un mismo
cuerpo que están a distinta temperatura. La transferencia de energía tiene lugar
cuando la energía se mueve de un lugar a otro. La energía puede moverse de
un objeto a otro.
● Placa Arduino: plataforma de hardware y software de código abierto, basada en
una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo integrado (IDE).
Permite programar el microcontrolador y conectarlo a diferentes sensores y
actuadores para crear proyectos interactivos.
● Servomotor de rotación continua: A diferencia de los servomotores estándar que
tienen un rango de giro limitado, puede girar de forma continua en ambas
direcciones. Se utiliza para aplicaciones que requieren un movimiento giratorio
constante, como sistemas de seguimiento solar, robots móviles, etc.
● Motor de corriente continua (DC):Es un motor eléctrico que convierte la energía
eléctrica en energía mecánica de rotación mediante la interacción de un campo
magnético y una corriente eléctrica.
● Señal de Modulación por Ancho de Pulso (PWM): Técnica de modulación de
señal en la cual la señal digital se codifica en los pulsos de una onda cuadrada,
modulando el ciclo de trabajo de esa onda periódica, se utiliza para controlar la
velocidad de giro al variar el ancho de los pulsos enviados al motor
● Módulo shield L293D: Es un circuito integrado en forma de "shield" o módulo que
se puede conectar directamente a una placa Arduino. Contiene dos puentes H
que permiten controlar dos motores de corriente continua de forma
independiente, regulando su velocidad y sentido de giro mediante señales
digitales y PWM desde la Arduino.
Análisis y Discusión
1. ¿Cuáles son los principios físicos que rigen el movimiento circular del carrusel?
● El Principio de Torque, que es utilizado para hacer girar el carrusel se ve
unificado con una dinámica rotacional, para que pueda ejecutar su función de
rotación sin problema; por otro lado, el Teorema de Steiner, que es utilizado para
calcular cada uno de los momentos de inercia rotativa, sustenta las leyes de
Newton, como la primera, que indica que un cuerpo en rotación permanecerá en
ese estado, a menos que una fuerza externa, en este caso, un torque, actúe sobre
él, o bien, la segunda, que está directamente relacionada con el torque, que es el
equivalente rotacional de la fuerza.
2. ¿Cómo se puede transmitir la fuerza del motor a la base del carrusel para
generar la rotación?
● Para transmitir la fuerza del motor a la base del carrusel y generar su rotación,
una solución sería utilizar un motor de corriente continua (DC) controlado por un
módulo shield L293D conectado a una placa Arduino. El motor DC se puede
acoplar mecánicamente a la base giratoria del carrusel, ya sea de forma directa o
mediante un sistema de transmisión como engranajes o correas. Desde la placa
Arduino, se generaría una señal de modulación por ancho de pulsos (PWM) hacia
el pin enable del módulo L293D para controlar la velocidad del motor DC.
Además, activando los pines input1 o input2 del L293D desde la Arduino, se
controlaría el sentido de giro del motor y, por consiguiente, la dirección de
rotación del carrusel. De esta manera, se lograría un control preciso sobre la
velocidad y el movimiento giratorio del carrusel, aprovechando la versatilidad de
la plataforma Arduino y la capacidad del módulo L293D para manejar motores de
forma sencilla y eficientes.
3. ¿Qué factores influyen en la estabilidad y el equilibrio del carrusel durante su
rotación?
● La estabilidad durante su rotación depende de varios factores, pero la segunda
ley de Newton da una explicación bastante importante, en donde se relaciona al
torque con el momento de inercia y la cinemática rotacional.
El equilibrio ocurre cuando la suma de los torques, actúan sobre un objeto es
igual a cero, es decir, cuando no hay una tendencia neta a cambiar su estado de
movimiento por otro. Cuando un objeto se mueve con velocidad constante lo
hace a lo largo de una línea recta y se considera equilibrio rotacional.
4. ¿Qué papel juega el eje de transmisión en la transferencia de movimiento entre
el motor y la plataforma del carrusel?
● El eje de transmisión juega un papel fundamental en el movimiento del motor ya
que el eje de transmisión transfiere la alta potencia del motor y la plataforma del
carrusel, también regula la velocidad del trabajo durante la transferencia de
energía, haciéndolo compatible, esto ayuda a que el carrusel pueda tener
movimiento y la velocidad pueda ser cambiada a una velocidad mayor o menor.
5. ¿Cómo se puede programar la placa Arduino para controlar el movimiento
circular del carrusel?
● Para programar la placa Arduino y controlar el movimiento circular del carrusel
es necesario desarrollar un código detallado que especifique los pasos
requeridos para su operación. Los valores como la velocidad y la dirección deben
ser cuidadosamente ajustados para asegurar el funcionamiento correcto del
carrusel. Para lograr un giro continuo y con la potencia adecuada, se puede
emplear un servomotor de rotación continua, que permite al carrusel girar en la
dirección deseada. Además, un motor de corriente continua (DC) es
fundamental, ya que influye directamente en la operación y el control del carrusel
proporcionando un movimiento circular realista.
La señal de Modulación por Ancho de Pulso (PWM) es crucial en este proceso,
ya que permite controlar la posición y la velocidad del servomotor con gran
precisión. Por otro lado, el módulo shield L293D es indispensable para manejar
los distintos motores utilizados ya que facilita el control de dirección y la
velocidad, además de proteger la placa arduino de posibles sobrecargas.
Conclusión
● El movimiento circular del carrusel se rige por el torque, que es esencial para
iniciar y mantener la rotación, así como la dinámica rotacional, que analiza la
rotación alrededor de un eje, considerando el momento de inercia. La
transmisión de fuerza del motor a la base del carrusel puede realizarse mediante
transmisión directa, por cadena o mediante engranajes, según el tamaño y la
velocidad deseada, asegurando un acoplamiento adecuado para evitar
vibraciones. De la misma forma, la estabilidad y el equilibrio del carrusel
dependen de la distribución de la masa, el momento de inercia, el equilibrio de
torques y un soporte adecuado. Es importante tomar en cuenta que el eje de
transmisión desempeña un papel fundamental al transferir la potencia del motor,
regulando la velocidad y asegurando un movimiento compatible con la
plataforma del carrusel, para que este pueda ejecutar sus funciones
adecuadamente. Finalmente, para programar la placa Arduino, se configuran
servomotores y motores de corriente continua, utilizando la modulación por
ancho de pulso (PWM) para controlar la velocidad y la dirección, y escribiendo un
código específico para manejar estos componentes, ajustando según las
necesidades operativas.
Referencias
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0Transmisi%C3%B3n%20por%20cadena%3A%20utiliza%20una,%2C%20sistemas%20
de%20transporte%2C%20etc.
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Anexos
