FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS
(Error en estado estacionario – control de sistemas)
Ing. Edward Wilder Caro Anzola
Estados estacionario y transitorio
Un sistema se define como estable, bajo el comportamiento que describa en el régimen transitorio, esto es,
antes de que alcance su valor final.
Independientemente de las características
en el comportamiento transitorio de un
sistema (máximo pico de sobreimpulso,
tiempo de estabilización), hay un segundo
parámetro de análisis el cual conlleva a
definir el error que presenta la respuesta
de un sistema para diferentes tipos de
entradas de referencia.
Esto indica el grado de desviación en la
respuesta del sistema para diversas clases
de entradas.
El estado transitorio hace referencia al periodo de respuesta inicial de un sistema ante un estímulo. Se
utilizan entradas con ciertas características para hacer el análisis del comportamiento deseado del sistema
o para su adecuada identificación. Dentro de estas entradas, se usan con mayor frecuencia la señal
impulso, el escalón y la señal rampa; son menos frecuentes las señales senoidales y el ruido blanco.
La respuesta en estado transitorio
(sistema de primer orden)
La respuesta en estado transitorio
(sistema de primer orden)
EJEMPLO 1:
Determinar la constante de tiempo T, el valor de la salida en estado estable y la función de la respuesta en
el tiempo del siguiente sistema si la señal de entrada es constante de amplitud 3.
DESARROLLO:
Operando el sistema propuesto se tiene la siguiente relación:
La respuesta en estado transitorio
(sistema de primer orden)
EJEMPLO 2:
Determinar la constante de tiempo T, el valor de la salida en estado estable y la función de transferencia
del sistema a partir de la siguiente gráfica de comportamiento de su respuesta en el tiempo para una
entrada constante de amplitud 2 por un tiempo de trabajo de tres segundos. La señal presenta ruido que ha
sido introducido por un sensor.
DESARROLLO:
La señal muestra la tendencia a estabilizarse alrededor
de 0.75 con lo que se puede hallar T:
En la gráfica, T tiene un valor aproximado de 0.25; con
esto se puede calcular el polo:
La ganancia k es:
La función en el tiempo es:
La respuesta en estado transitorio
(sistema de segundo orden)
Los polos son encontrados a partir de:
La frecuencia natural amortiguada se define:
El factor de atenuación se define por:
La respuesta en estado transitorio
(sistema de segundo orden)
Referencia: valor hacia donde se desea que se comporte la salida estable.
Salida en estado estable: salida cuando no se presenta variaciones significativas.
Tolerancia: rango de error porcentual aceptable en un diseño para que, a pesar
de que el sistema no presente un comportamiento perfecto, este cumpla con su
trabajo correctamente (2, 3 o 5 %).
Error de estado estacionario: o error de estado estable, es el valor absoluto de la
diferencia entre la salida en estado estable menos la referencia.
Valor de pico: es el valor máximo de la salida.
Sobreimpulso: o sobrepaso máximo (overshot), es el valor pico máximo de la
respuesta. Se calcula de forma porcentual con respecto a la referencia o a la
salida en estado estable.
Tiempo de retardo: tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera
vez la mitad del valor de la referencia o de la salida en estado estable.
Tiempo de levantamiento: o tiempo de subida es el tiempo requerido para que la
respuesta vaya desde el inicio o un estado cercano, hasta la referencia o la salida
en estado estable (0 a 100%, 5 a 95% o 10 a 90%).
Tiempo de pico: es el tiempo para alcanzar el valor pico.
Tiempo de establecimiento: o tiempo de asentamiento, es el requerido para que
el valor de la salida llegue al rango de la tolerancia permitida y esté dentro de
ella.
La respuesta en estado transitorio
(sistema de segundo orden)
La respuesta en estado transitorio
(sistema de segundo orden)
EJEMPLO 1:
En el siguiente sistema se conoce que el factor de amortiguamiento es 0.5 y la frecuencia natural no
amortiguada es de 6 rads/s. Encontrar el máximo sobrepico, el tiempo de pico y el tiempo de asentamiento.
DESARROLLO:
Señales de entrada a un sistema
Se espera que, sin importar el tipo de entrada aplicada, el sistema presente un error de estado estable, ya
sea nulo o finito, pero cercano a la referencia introducida. El significado físico de los diversos tipos de
entradas aplicadas a los sistemas de control se define como:
• La entrada escalón le indica al sistema una referencia o un comportamiento constantes (nivel,
temperatura, posición, etc).
• La entrada rampa supone una referencia que modifica su posición con respecto al tiempo, lo que
equivale a una velocidad constante (el cambio de posición de la Tierra con respecto al Sol, el flujo de
electrones, etc).
• La entrada parabólica sugiere una referencia que varía su velocidad, esto es, imprime una aceleración
constante (la aceleración constante de un vehículo).
Error de estado estable
Se define un error de estado estable en un sistema cuya función de transferencia en lazo cerrado T(s)
para una retroalimentación unitaria es:
De esta forma se tiene:
Si se cuantifica el error en régimen transitorio, para pequeñas variaciones de tiempo t, la respuesta y(t)
cambia considerablemente. Por eso, se evalúa el error cuando se haya alcanzado el estado estable.
Error de estado estable
Para determinar entonces una función que evalúe dicho error, se utiliza el teorema del valor final:
EJERCICIO:
Para el sistema mostrado a continuación obtenga los errores de estado estable para las entradas: escalón
b0U(t), rampa b0tU(t) y parabólica b0t2U(t):
…(analizar la respuesta)…
Error de estado estable
La respuesta del sistema puede verse en la simulación con Matlab® como sigue:
…analizar el comportamiento si se introduce un integrador a la entrada…
…simular en Scilab®...
Error de estado estable
Simulación en Scilab®:
Clasificación de los Sistemas en
función al error en G(s)
La clasificación se hace de acuerdo al número de integradores contenidos en la función de transferencia
de trayectoria directa G(s), lo que facilita la evaluación del error:
Con respecto al factor sn, n representa el número de integradores en G(s), de esta forma, si n=0, se dice
que el sistema es de tipo 0; si n=1, el sistema se denomina de tipo 1 y así sucesivamente. Si se tiene en
cuenta el diagrama de bloques con retroalimentación unitaria, se tiene:
Clasificación de los Sistemas en
función al error en G(s)
De esta forma, el error en estado estable eSS se define como:
CONSTANTES DE ERROR (Posición, Velocidad y Aceleración):
Se definen un conjunto de parámetros como constantes de error estático, que se usarán como
especificaciones de diseño:
Clasificación de los Sistemas en
función al error en G(s)
En resumen:
Clasificación de los Sistemas en
función al error en G(s)
EJERCICIO:
Para los sistemas mostrados a continuación, cuantificar las constantes de error estático Kp, Kv y Ka, así
como sus respectivos errores de estado estable considerando, en cada caso, que las entradas aplicadas
escalón, rampa y parabólica son unitarias. Suponga que K=25 para el primer caso y K=8 para el segundo.
Simular en Scilab®.
eSS para sistemas con
retroalimentación No unitaria
En este caso, no se tiene la expresión del error como E(s)=R(s)-Y(s), por lo que, se reconfigura el
diagrama de bloques sin que se afecte su resultado:
eSS para sistemas con
retroalimentación No unitaria
De este reordenamiento se tiene:
EJERCICIO:
Para el siguiente sistema se considera K=16, identificar el tipo de sistema equivalente; cuantificar eSS para
las entradas unitarias escalón, rampa y parabólica. Simular en Scilab®.
Referencias
• Chaturvedi, D. K. (2010). Modeling and Simulation of Systems Using Matlab® and Simulink®. CRC Press.
• Hernández, R. (2010). Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación con
Matlab. Pearson-Prentice Hall.
• Palm III, W. J. (2010). System Dynamics. Second Edition, McGraw-Hill.
