CAPÍTULO 1.

INTRODUCCIÓN

• Conceptos preliminares
• Componentes de un mecanismo
• Inversión cinemática
• Movilidad
• Mecanismo de cuatro barras
• Otros mecanismos
1
Capítulo 1. Introducción

Conceptos preliminares
Máquina
Combinación de cuerpos resistentes Franz Reuleaux
con movimiento relativo dispuestos (1829-1905)
de forma que por medio de ellos se puedan
transformar las fuerzas mecánicas en trabajo.
Mecanismo
Combinación de cuerpos resistentes, conectados
por medio de articulaciones móviles para formar
una cadena cinemática con un eslabón fijo, cuyo
propósito es transformar el movimiento.
2
Capítulo 1. Introducción

Máquina
Fuerzas de gran magnitud, estudio cinemático y
dinámico (motor de combustión interna, máquina
herramienta, grúa).
Mecanismo
Involucra fuerzas pequeñas, sólo interesa el
movimiento.
El “esqueleto” geométrico-cinemático de una
máquina.
Elementos constitutivos de una máquina.
3
Capítulo 1. Introducción

Sistema mecánico (definición ASME)

Conjunto de elementos mecánicos y

electromecánicos coordinados y controlados
por redes de información que desarrollan
tareas dinámicas involucrando fuerzas,
movimientos y flujos de energía.

4
Capítulo 1. Introducción

Estructura

Combinación de cuerpos
resistentes conectados por
medio de articulaciones,
cuyo propósito es soportar
cargas manteniéndose
rígida (sin movimiento
relativo)

5
Capítulo 1. Introducción

Analogía con las ramas de la Mecánica

INGENIERÍA ↔ FÍSICA

Estructura ↔ Estática
Mecanismo ↔ Cinemática
Máquina ↔ Dinámica

6
Capítulo 1. Introducción

Grados de libertad (GDL): número de parámetros

(mediciones) independientes necesarios para definir de
manera única la posición de un cuerpo en cualquier
instante de tiempo.

φy

Cuerpo libre en movimiento plano

(trayectorias de todos los puntos se
encuentran en planos paralelos entre Cuerpo libre en movimiento espacial
sí)→ GDL=3 → 2 distancias (en caso contrario)→ GDL=6 → 3
(posición de un punto) y 1 ángulo distancias (posición de un punto) y 3
ángulos 7
Capítulo 1. Introducción

Movimientos

Movimiento de traslación: las trayectorias de todos los puntos del sólido son paralelas
entre sí.

 Rectilínea → trayectorias rectas.

 Circular → trayectoria circunferencias.
 Curvilínea → trayectorias curvas.

Movimiento de rotación: movimiento plano

en el que las trayectorias de todos los puntos
son arcos de circunferencia con el mismo
centro.

8
Capítulo 1. Introducción

Componentes de un mecanismo
pieza: cada uno de los
elementos indivisibles de
un mecanismo

barra o eslabón: conjunto de piezas unidas rígidamente

entre sí. Es la unidad móvil de un mecanismo: dos barras
distintas se caracterizan por la posibilidad de movimiento
relativo entre ellas. 9
Capítulo 1. Introducción

Barras con denominación particular

bastidor o soporte: barra fija o que

puede considerarse así.
de acoplador

impulsor o conductor: barra de

entrada de movimiento y/o fuerza.

seguidor o conducido: barra de

salida de movimiento y/o fuerza. impulsor

bastidor

biela o acoplador: barra no unida

al bastidor que efectúa un movimiento
complejo.

10
Capítulo 1. Introducción

manivela: barra articulada al bastidor que efectúa una

revolución completa.

balancín u oscilador: barra articulada al bastidor que

efectúa una revolución parcial u oscilación.

biela o acoplador: barra no unida al bastidor que efectúa

un movimiento complejo.

corredera o deslizadera (en algunos casos émbolo o

pistón): barra que se mueve en una guía.

manivela biela
guía fija

corredera

11
Capítulo 1. Introducción

Según el número de eslabones a los que están conectados:

-eslabón cuaternario
-eslabón binario

-eslabón ternario

12
Capítulo 1. Introducción

Pares cinemáticos o juntas

 Conexión entre dos o más barras que permite

algún tipo de movimiento relativo entre ellas

Las juntas restringen el movimiento totalmente

arbitrario de dos eslabones no conectados a un tipo
prescrito de movimiento relativo y determinan las
restricciones impuestas al movimiento del
mecanismo

13
Capítulo 1. Introducción

Pares cinemáticos o juntas

•Clasificación según
el número de GDL
del movimiento
relativo

Permiten
movimiento plano

Nota: aunque su
disposición requiere 3D,
el par helicoidal (H)
puede asimilarse a un
par prismático en
movimiento plano
14
Capítulo 1. Introducción

Variables del par o coordenadas articulares:

variables que caracterizan la posición relativa entre
dos barras conectadas por el par.
Para cada par → tantas variables como GDL.

1
2

θ 2

par de revolución par cilíndrico

→ 1 coordenada articular → 2 coordenadas articulares

15
Capítulo 1. Introducción

Pares inferiores
par inferior: junta de contacto de superficie
El contacto entre dos eslabones es a través de una superficie.
(mejor capacidad para atrapar lubricante entre la superficies envolventes)

* Símbolo según Hartenberg y Denavit

Pares inferiores:
(a) revolución, (b) prismático, (c) helicoidal, (d) cilíndrico, (e) esférico, (f) plano16
Capítulo 1. Introducción

Pares superiores

par superior: junta de contacto de punto o de línea

El contacto entre dos eslabones se hace a través de un punto o una línea

Los pares superiores son cinemáticamente equivalentes a ciertas

combinaciones de pares inferiores.

Una junta con más de un grado de libertad

por lo general es también un par superior
(la junta de rótula es una excepción).
17
Capítulo 1. Introducción

Atendido a la forma en que se asegura el contacto adecuado:

-cierre de forma -cierre de fuerza -cierre de cadena

contacto asegurado por
contacto asegurado por transmisión asegurada
la forma del cilindro y
la fuerza del resorte por la cadena
el pistón

18
Capítulo 1. Introducción

Atendido al número de barras que conecta: par

binario, par ternario, ...

19
Capítulo 1. Introducción

Pares cinemáticos en movimiento plano

únicamente permiten movimiento plano
entre las barras que conectan
Movimiento plano:
si las trayectorias de
par prismático (P) → 1 GDL todos los puntos se
encuentran en planos
paralelos entre sí
par de revolución (R) → 1 GDL

traslación
par de leva (L) → 2 GDL rotación
traslación+rotación
(Teorema de Chasles)

20
Capítulo 1. Introducción

Disposición tecnológica de un par cinemático

La construcción tecnológica de un par puede adoptar diversas formas según
la aplicación. Lo importante es el movimiento relativo entre la barras.

Ejemplo: par de revolución o articulación

Articulación con pasador en

voladizo y en doble voladizo Rodamiento Bisagra

21
Capítulo 1. Introducción

Movimiento relativo entre sólidos en contacto

Deslizamiento
La velocidad relativa de los puntos en contacto no es nula

vP2/1

2 vQ2/1 1
1
v ≠0 v ≠0
P2 1 Q2 1

 2
vP3 2
traslación →
todos los puntos en contacto 3
tienen la misma

velocidad

relativa → vP2/1 = vQ2/1 v
P3 2 ≠ 0

22
Capítulo 1. Introducción

La geometría, cierre de forma, puede impedir el

deslizamiento

Ejemplo:
engranajes → los
dientes impiden el
deslizamiento

 Similarmente con cierre de fuerza rozamiento

Ejemplo:
ruedas de fricción
23
Capítulo 1. Introducción

Rodadura
2


vP2/1
1

 Rodamiento puro (R) -rueda pero no se traslada- 1GDL


Hay deslizamiento → v P2 1 ≠ 0

 Deslizamiento puro (P) -se traslada sin rodar- 1GDL


Hay deslizamiento → v P2 1 ≠ 0
sin deslizar - 1GDL

→ en el contacto, todos los puntos tienen en ese instante

 Rodadura (RP) velocidad relativa nula → no hay deslizamiento → vP2 1 = 0

- con deslizamiento - 2GDL (→ par de leva)

24
Capítulo 1. Introducción

 Consideraciones prácticas
Par de revolución
-Fácil de construir y lubricar: el movimiento relativo conduce el
lubricante a la zona de carga
-Se pueden utilizar rodamientos → precisos y económicos

Par prismático
-Necesita una guía precisamente maquinada
-El lubricante escapa de la zona de carga → baño de aceite
(más costoso)
Levas
-Fáciles de diseñar. Muy versátiles
-Menor tamaño que un mecanismo con movimiento similar
-El lubricante es expulsado del contacto
-Mayor desgaste
25
Capítulo 1. Introducción

Cadena Cinemática
Conjunto de barras unidas mediante pares
cinemáticos con movimiento relativo entre ellas.

cadena cerrada: si todas la barras son al menos binarias

cadena abierta: algún eslabón no está conectado a otros dos

Mecanismo Cadena cinemática a) cerrada, b) abierta.

Cadena cinemática en la que se ha inmovilizado

una de las barras (denominada bastidor o soporte).

26
Capítulo 1. Introducción

Representación de los mecanismos

esqueleto cinemático

Mecanismo
de prótesis
de rodilla

Barras → se numeran empezando por el soporte (1)

Puntos de interés → se identifican con letras mayúsculas
Magnitudes cinemáticas → subíndices: punto, eslabón al
que pertenece, sistema de referencia (ligado a otro eslabón) 27
Capítulo 1. Introducción

Representación de los mecanismos

28
Capítulo 1. Introducción

Inversión cinemática
Inversión: elegir como soporte un eslabón distinto de
la cadena cinemática
Hay tantas inversiones como barras contiene la cadena cinemática
 No se alteran los movimientos relativos entre las barras
Los movimientos absolutos (respecto de la barra que hace de
soporte) si cambian

inversiones del mecanismo

de biela-manivela
29
Capítulo 1. Introducción

Movilidad
o grados de libertad de un mecanismo

Número de parámetros
Número de variables de
independientes necesarios
entrada que hay que
para caracterizar la
controlar para llevar el
configuración geométrica
mecanismo a una
del mecanismo (posición
posición dada
de todas la barras)

30
Capítulo 1. Introducción

Cálculo de la movilidad de mecanismos planos

Criterio de Kutzbach
m = movilidad
m = 3(n −1) − 2 j1 − j2 n = número de barras
3(n-1) = GDL respecto del soporte de las (n-1)
barras restantes
j1 = número de pares que permiten 1 GDL en el
movimiento relativo, restringe 2 GDL
j2 = número de pares que permiten 2 GDL en el
movimiento relativo, restringe 1 GDL

m =1 → mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada: basta

una variable de entrada (dado el movimiento de una barra se
puede determinar el movimiento de todas las demás)
m >1 → mecanismo no desmodrómico (más de una variable de entrada)
m=0 → estructura estáticamente determinada (sin movimiento)
m<0 → estructura hiperestática (con barras redundantes) 31
Capítulo 1. Introducción

Paradojas

n=5 j1 = 6 j2 = 0 → m = 0

tres barras iguales y paralelas → m =1

Rodamiento puro
(no deslizante)

n=3 j1 = 3 j2 = 0 → m = 0
Falso!
→ m =1
32
Capítulo 1. Introducción

Rodamiento puro
(no deslizante)

n=5 j1 = 5(R) j2 = 0 → m = 2 ¿m = 2?

El movimiento de las barras

2 y 5 no es independiente

m =1
33
Capítulo 1. Introducción

Mecanismos de movilidad 1 (1 motor de entrada) únicamente

con pares de 1GDL
 m es siempre igual a 1
Kutzbach Criterio de
3n − 2 j1 − 4 = 0
 únicamente pares de 1 GDL Grübler
3n
j1 = − 2 para que j1 sea entero → n par
2
1R
n = 2 → j1 = 1
1P

4R → 4 barras

n=4 → j1 = 4 3R+1P → biela-manivela e inversiones

2R+2P → doble corredera

Watt
n=6 → j1 = 7
Stephenson
34
Capítulo 1. Introducción

n=6
m =1
pares con 1GDL

Mecanismo de Watt II Mecanismo de Watt I

Mecanismo de Stephenson I Mecanismo de Stephenson II Mecanismo de Stephenson III

35
Capítulo 1. Introducción

Cálculo de la movilidad de mecanismos espaciales

Criterio de Kutzbach

m = 6(n −1) − 5 j1 − 4 j2 − 3 j3 − 2 j4 − j5

m = movilidad
n = número de barras
ji = número de pares que permiten i GDL

 m es siempre igual a 1
Kutzbach Criterio de
6n − 5 j1 − 7 = 0
 únicamente pares de 1 GDL Grübler
j2 = j3 = j4 = j5 = 0

mecanismo más simple → n = j1 = 7

36
Capítulo 1. Introducción

Mecanismo de cuatro barras

(también se denomina cuadrilátero articulado)
Es el mecanismo articulado (4R) de movilidad 1 más sencillo
Formado por cuatro barras binaras articuladas entre sí

configuración normal configuración cruzada

en el mismo sentido las barras (2) y (4) giran en sentido contrario

(1) soporte, (2) y (4) manivelas o balancines, (3) biela (acoplador)

37
Capítulo 1. Introducción

Mecanismo de cuatro barras

Paralelogramo articulado si las barras opuestas son iguales

configuración normal configuración cruzada

(2) Y (4) tienen movimiento idéntico

(3) se traslada manteniéndose paralela a (1)

Ejemplos:
• Limpia parabrisas
• Lámpara flexo
• Máquina universal de delineación
• Elevador de carga para camiones
• Etc.
38
Capítulo 1. Introducción

Mecanismo de cuatro barras

 Aplicaciones
pedal batería

elevador de rollos
(paralelogramo articulado)

alicates
suspensión
bicicleta
39
Capítulo 1. Introducción

Posiciones límite
si la biela se alinea con límite de movimiento
Posición límite
una barra móvil para la otra

 doble balancín barras 2 y 3 alineadas

a posiciones límite
para la barra 4
barras 3 y 4
alineadas a
posiciones
límite para
la barra 2

40
Capítulo 1. Introducción

Posiciones límite
 manivela balancín
la manivela 2 puede alinearse de
dos maneras con la biela 3 a
posiciones límite para el balancín 4

posiciones límite

Las posiciones límite

también se denominan
posiciones de bloqueo o
agarrotamiento

Se pueden utilizar
para bloquear el
movimiento

41
Capítulo 1. Introducción

Ventaja mecánica. Ángulo de transmisión.

eslabón (2) → impulsor eslabón (4) → seguidor

Ángulo de transmisión: γ (entre biela y seguidor)

par de salida T4 = CTE ⋅ senγ
Ventaja mecánica = par de entrada T
2 senβ

 β ≈0 o 180º ventaja mecánica → ∞ Tsalida = Fsalida rsalida

β
γ
Un pequeño par T2 se
transforma en una gran par
en (4), T4
Aplicación: trituradora de roca

Trituradora de roca
 γ =0 o 180º ventaja mecánica = 0
Un par T2 produce una fuerza radial en (4) que
repercute en la articulación B pero no hace girar
a (4) → tal posición se denomina punto
muerto (posición de bloqueo) 42
Capítulo 1. Introducción

Consideraciones prácticas

 Cuando se alcanza un punto muerto no es predecible si

el mecanismo seguirá en configuración normal o cruzada

Un movimiento suave y una transmisión de la fuerza

adecuada requiere evitar los puntos muertos → limitar
el movimiento de modo que γ > 35º

Si hay que pasar por los puntos muertos → utilizar

volante de inercia en (4) que es manivela

43
Capítulo 1. Introducción

Ley de Grashof
Importante para saber si un mecanismo puede
ser accionado por un motor convencional (movimiento
continuo), ya que se necesita una revolución completa
(manivela). Para eslabonamientos planos de 4 barras. Franz Grashof
(1826 –1893)
Analizando la geometría en las posiciones límite:

en alguna inversión, al menos

S + L≤ P+Q
un eslabón es manivela

S = longitud de la barra más corta

L = longitud de la barra más larga
P, Q = longitudes de las otras barras

inversión grashof
44
Capítulo 1. Introducción

S + L< P+Q

Soporte barras
adyacentes a S
→ manivela-
balancín

Soporte opuesto a S
Soporte S → doble balancín
→ doble
manivela

Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de Grashof

45
Capítulo 1. Introducción

S + L> P+Q

Todas las inversiones son

dobles balancines

Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de no-Grashof

46
Capítulo 1. Introducción

S + L= P+Q

Paralelogramo articulado

Todas las inversiones son

dobles balancines o
dobles manivelas

(c)
forma deltoide

47
Capítulo 1. Introducción

Curvas de acoplador
Los puntos de la biela o acoplador realizan un movimiento plano
complejo. Describen trayectorias (sexto orden)
 cerradas  distintas según
 complejas -las dimensiones de la barras
-el punto del acoplador

Hrones y Nelson crearon un atlas

para las curvas de puntos del
atlas curvas acoplador acoplador de los mecanismos de
cuatro barras con más de
10000 curvas. 48
Capítulo 1. Introducción

Curvas de acoplador

El mecanismo de avance
de película para una
cámara o proyector de
cine (tramo
aproximadamente recto)
genera el camino del
punto C en función del
ángulo de rotación de la
manivela 2.

camara

49
Capítulo 1. Introducción

Mecanismo de biela-manivela (3R1P)

Guía fija:
(1) Soporte
(2) Manivela
(3) Biela (acoplador)
(4) Pistón, movimiento de
oscilación entre dos
posiciones límite
Guía fija

Guía móvil
50
Capítulo 1. Introducción

Posiciones límite
 biela-manivela

barras 2 y 3
alineadas a
posiciones
límite para
la barra 4

51
Capítulo 1. Introducción

Mecanismo de biela-manivela

 Aplicaciones

Motor de un cilindro

52
Capítulo 1. Introducción

Mecanismo de doble
corredera

Yugo escocés

Transforma un movimiento
rectilíneo alternativo (en una
guía fija) → en un
movimiento de rotación (de
una manivela y su árbol).
También puede funcionar a la
inversa.

53
Capítulo 1. Introducción

Variantes del mecanismo de cuatro barras

Variantes cinemáticamente equivalentes del mecanismo de 4 barras.

54
Capítulo 1. Introducción

Combinación 4 barras + biela-manivela

Mecanismo indicador de
velocidad de flujo, y=K1+xK2,
donde K1 y K2 son constantes

55
Capítulo 1. Introducción

Otros mecanismos
Mecanismos de movimiento intermitente
el seguidor en reposo
 detenimiento: intervalo con
el impulsor en movimiento
 movimiento intermitente: sucesión de movimientos continuos y
detenimientos

 Mecanismos de leva
El seguidor siempre
está en contacto con la
leva mediante un cierre
de fuerza (resorte).

La leva tiene
movimiento continuo.
Leva de rotación con seguidor de rodillo

Leva de rotación con seguidor puntual 56

Capítulo 1. Introducción

Otros mecanismos
Mecanismos de movimiento intermitente
con cuatro
detenciones
(como mínimo
debe tener 3)
 Mecanismo de Ginebra

Ginebra lineal

 Mecanismo de trinquete
la uña de empuje mueve la rueda
movimiento 57
la uña no trabaja (rueda detenida)
Capítulo 1. Introducción

Mecanismos de retorno rápido

Mecanismo que realiza operaciones repetitivas y en el que la
manivela gira con velocidad angular constante.
Carrera de avance o de trabajo: efectúa la operación
Carrera de retorno: vuelve a la posición inicial (movimiento sin
carga)
de trabajo tα
Tiempo empleado por el mecanismo en la carrera
de retorno tβ
de trabajo α = Ω2tα
Ángulo girado por la manivela en la carrera
de retorno β = Ω2tβ

tα α
Razón de tiempos: =
tβ β
58
Capítulo 1. Introducción

Mecanismos de retorno rápido

Razón de
Mecanismo de retorno rápido si tα>tβ ⇔ α>β ⇔ tiempos >1

 Mecanismo simétrico de biela-manivela, el eje de la guía pasa por el eje de

rotación de la manivela

α = β → tα = tβ
→ razón de tiempos = 1

 Mecanismo excéntrico de biela-manivela

α > β → tα > tβ → razón de tiempos > 1
→ retorno rápido

59
Capítulo 1. Introducción

Mecanismos de retorno rápido

 Mecanismo de 4 barras de manivela-balancín

α > β → tα > tβ → razón de tiempos > 1

→ retorno rápido

La razón de tiempos es una propiedad cinemática del propio mecanismo

basada únicamente en la geometría del dispositivo.

60
Capítulo 1. Introducción

Si la manivela gira en sentido contrario:

β - carrera de trabajo
α - carrera de retorno

α <1
razón de tiempos: → mecanismo de avance rápido
β

• Estudio de posiciones límite.

• Necesario velocidad angular constante, si no deberíamos medir
los tiempos de ida y vuelta.
• El avance se hace mas rápido que el retorno.
• A menor razón de tiempos, más rápido es el avance.

61
Capítulo 1. Introducción

Mecanismos de retorno rápido

n=6
j1 = 7 (5R, 2P)
m=1

Whitworth Guía móvil

Posición límite: balancín y manivela perpendiculares

62
Capítulo 1. Introducción

Mecanismos de línea recta

Tramo de trayectoria aproximadamente recta:

a) Watt

b) Roberts

c) Chebyschev

Recta exacta:

d) Peaucellier

63