UNIVERSIDAD DE SONORA
DIVISIÓN DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
INGENIERIA EN MECATRONICA
Actuadores y Sensores
Reporte de proyecto
MTRO. PITALUA DIAZ NUN
Dessens Higuera Medardo Jesus
Flores Rendon Francisco Edgardo
Felix Moreno Jonathan
Coronado Gastelum Alexis Stochkov
Gastelum García Jesús Francisco
GRUPO 1 - CLASE DE 1:00 PM A 2:00 PM
24 DE MAYO DEL 2023 HERMOSILLO, SONORA
Introducción
En este proyecto, nos propusimos desarrollar un clasificador de colores utilizando
sensores de visión. El objetivo era construir un sistema capaz de identificar los
diferentes colores y clasificar objetos según su tonalidad, utilizando tecnología de
visión por computadora.
Para ello, utilizamos un conjunto de sensores de visión, que nos permitieron
capturar información sobre cada objeto y determinar su color. En base a esta
información, programamos un algoritmo que nos permitió clasificar los objetos en
función de su tonalidad.
Durante el desarrollo del proyecto, enfrentamos diversos retos, tanto en la
adquisición y procesamiento de datos como en la implementación del algoritmo de
clasificación. Sin embargo, gracias a un enfoque riguroso y al trabajo en equipo,
logramos superar estas dificultades y completar el proyecto con éxito. El desarrollo
de un clasificador de colores utilizando sensores de visión representa un desafío
interesante y relevante en el campo de la visión por computadora. Los resultados
de nuestro proyecto muestran la viabilidad de esta tecnología y su potencial para
aplicaciones en diversos ámbitos, desde la automatización industrial hasta la
clasificación de objetos en el hogar.
Materiales
Para nuestro proyecto de clasificador de colores, utilizamos un sensor óptico
TCS230, un Arduino y dos servomotores. El objetivo principal del proyecto fue
construir un dispositivo que pudiera identificar diferentes colores y realizar una tarea
en función del color detectado.
El TCS230 es un sensor óptico que permite detectar y medir una gama muy amplia
de los colores visibles de los objetos. Además esta formado por una matriz de 8x8
de fotodiodos de 120um los cuales son 16 verdes, 16 rojos y 16 sin filtros.
Este sensor emite luz hacia los objetos y con el rebote de la luz la recibe de vuelta
en los fotodiodos al rebotar la luz llega con una longitud de onda diferente por el
color del objeto. Sus parámetros son:
Realización del proyecto
Para comenzar el proyecto, primero conectamos el TCS230 al Arduino y lo
configuramos para leer los valores de los canales de color rojo, verde y azul. Luego,
tomamos muestras de cada color que deseábamos clasificar y las guardamos en el
Arduino como un conjunto de referencias.
Una vez que se obtuvieron las muestras de referencia, programamos la lógica de
nuestro clasificador. Este contó con una serie de if-else que se utilizaron para
comparar las mediciones en tiempo real tomadas por el sensor con las muestras de
referencia. En función de qué muestras se parecía más el color medido, el
clasificador tomó una decisión y envió esa información a los servomotores
conectados.
Los servomotores estuvieron conectados en un sistema de orden y recolección de
objetos en función del color. En otras palabras, si detectaba un objeto de color
verde, los servomotores moverían una caja para que el objeto fuera depositado en
ella. De esta manera, el clasificador de color podría ser utilizado en la organización
automatizada de objetos.
Para la estructura del mismo fue realizada manualmente con madera, la cual fue
cortada a medidas que nos parecieron considerables tomando en cuenta la medida
del sensor y los servomotores, se creo una rampa con una inclinación aproximada
de 45 grados para que al momento de colocar los objetos en la parte mas alta estos
puedan deslizarse con facilidad y así acelerar un poco el proceso, en la parte final
de la rampa solo se le coloco una pequeña canasta en la cual tenia tres cajitas en
representación de contenedores en los cuales indican el color de la caja que deberá
contener.
Conclusión
En conclusión, el proyecto de clasificador de colores utilizando el sensor TCS230
fue un éxito y demostró la viabilidad de utilizar tecnología de visión por computadora
para clasificar objetos según su tonalidad, (a pesar de que al momento de
presentarlo ante los jueces la iluminación proporcionada no fue muy favorable para
nosotros ya que la calibración no era la adecuada para este lugar). La
implementación del algoritmo de clasificación y la configuración del sensor fueron
fundamentales para el correcto funcionamiento del sistema. Además, se demostró
la utilidad de este tipo de tecnologías en la automatización industrial y la clasificación
de objetos en el hogar. En resumen, el proyecto fue una demostración del potencial
de la tecnología de sensores de visión en diversos campos y abre el camino a
futuras investigaciones en esta área.
