UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA
FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA CIVIL
DINAMICA
SESION N° 4 CINEMATICA PLANA DE CUERPO RIGIDO
Dr. Gilmer J. Lujan Guevara
LOGRO DE APRENDIZAJE
Resuelve problemas de cinemática plana de cuerpo
rígido. aplicando relaciones cinemáticas para la
velocidad y aceleración en movimientos de
traslación, rotación alrededor de un eje y
movimiento plano general
CINEMATICA PLANA DE CUERPO RIGIDO
1.-TIPOS DE MOVIMIENTO
A
A
A A¨*
B
B
B B
CURVILINEA:
TRASLACION RECTILINEA: Las TRASLACION CURVILINEA: Las
trayectorias de los puntos A y B del cuerpo trayectorias de los puntos A y B del cuerpo
rígido son líneas rectas paralelas rígido son curvas equidistantes
Eje de rotación
A A
ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Las MOVIMIENTO PLANO GENERAL: El cuerpo
partículas A y B del cuerpo rígido tienen rígido tiene un movimiento de traslación y
trayectorias circulares con radios diferentes. rotación simultaneo. La línea que pasa por las
partículas A y B se traslada y en un instante dado
rota alrededor de A.
Dr. Gilmer J. Lujan Guevara
2.- MOVIMIENTO DE TRASLACION
A.- POSICION
Las posiciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con
respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de vectores de
posición 𝒓𝑨 𝒚 𝒓𝑩
𝒓𝑩Τ𝑨
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩Τ𝑨
𝒓𝑩
Sistema de coordenadas
en traslación
𝒓𝑨 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴 𝒓𝑨
𝒓𝑩/𝑨 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒 𝐵 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴
𝒓𝑩 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐵
Sistema de coordenadas fijo
Dr. Gilmer J. Lujan Guevara
B.-VELOCIDAD C.-ACELERACION
𝒓ሷ 𝑩 = 𝒓ሷ 𝑨 + 𝒓ሷ 𝑩/𝑨
𝒓ሶ 𝑩 = 𝒓ሶ 𝑨 + 𝒓ሶ 𝑩/𝑨
𝒓ሷ 𝑩 = 𝒓ሷ 𝑨
𝒓ሶ 𝑩 = 𝒓ሶ 𝑨 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨
a
trayectoria trayectoria
B v a B
trayectoria
trayectoria
A v
A
Todas las partículas del cuerpo rígido tienen Todas las partículas del cuerpo rígido tienen
igual velocidad. igual aceleración.
3.-MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Eje de rotación
A.- POSICION ANGULAR
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor un eje fijo, el punto P se
desplaza a lo largodeuna trayectoria circular
Posición angular. En el instante que se muestra, la posición angular de P
está definida por el ángulo Ө,se mide en radianes(rad)
Desplazamiento angular: Es el cambio de la posición angular, referencia
t=0
se mide como un diferencial de ángulo d𝜽
t
Cuando el punto P recorre 360° se denomina una revolución:
1 rev = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
B.- VELOCIDAD ANGULAR Eje de rotación
Es el cambio de la posición angular con respecto del
tiempo. Unidades: rad/s, RPM
𝑑𝜃
𝜔= …(1)
𝑑𝑡
C.- ACELERACION ANGULAR
Es el cambio de la velocidad angular con respecto del
tiempo. Unidad: rad/s2
referencia
𝑑𝜔 t=0 𝑡 + 𝑑𝑡
𝛼= …(2) 𝑡
𝑑𝑡
De las ecuaciones (1) y (2): 𝛼 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝜔 …(3)
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D.- MOVIMIENTO DEL PUNTO P: RELACION ENTRE VELOCIDAD LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR
De la figura mostrada, el vector velocidad del punto P es perpendicular
al plano formado por el vector de posición y el vector velocidad angular
𝒗= 𝝎𝒙𝒓 …(4)
𝝎: 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 (𝝎 = ± 𝜔 𝒌)
𝒓: 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑂 𝑎 𝑃
𝒗: 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙
Magnitud del vector velocidad: La relación 𝑑𝑠 = 𝑅 𝑑𝜃 se divide entre 𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝜃
=𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 = 𝑅𝜔 …(5)
𝑅: 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟
𝜔: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Dr. Gilmer J. Lujan Guevara 𝑣: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙
E.- MOVIMIENTO DEL PUNTO P: RELACION ENTRE ACELERACION LINEAL Y ACELERACION
ANGULAR
Derivando la ecuación (4) Movimiento circular en el plano:
𝑑𝒗 𝑑(𝝎 𝒙 𝒓) …(6)
𝒂= = 𝑎𝑡 = 𝛼𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝝎 𝑑𝒓 𝑎𝑛 = 𝜔 2 𝑅 …(7)
𝒂= 𝑥𝒓+𝝎𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂= 𝜶𝑥𝒓+𝝎𝑥𝒗 Aceleración total de P:
𝑎= (𝑎𝑡 )2 + (𝑎𝑛 )2 …(8)
𝒂 = 𝜶 𝑥 𝒓 + 𝝎 𝑥 (𝝎 𝒙 𝒓) …(5)
𝒂𝒕 = 𝜶 𝑥 𝒓: 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑅: 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟
𝒂𝒏 = 𝝎 𝑥 𝝎 𝒙 𝒓 : 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝜔: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑜
𝛼: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑜
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A.- VELOCIDAD DEL PUNTO A
El disco mostrado gira con velocidad angular
constante en el sentido de las manecillas del Forma escalar
reloj de 100 rpm. Determine la velocidad y
aceleración de los puntos A y B 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴
𝑟𝐴 = 82 + 82
𝑟𝐴 = 11,3 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝑟𝐴
𝑣𝐴 = (10,5)(11,3)
𝑣𝐴 = 119 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
Forma vectorial
𝒗𝑨 = 𝝎 𝒙 𝒓𝑨
𝒗𝑨 = −10,5 𝒌 𝑥(−8 𝒊 + 8 𝒋)
2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛 𝒗𝑨 = 84 𝒊 + 84 𝒋
𝜔 = 100 𝑟𝑝𝑚( )( )
𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
𝜔 = 10,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
B.- ACELERACION DEL PUNTO A C.- VELOCIDAD DEL PUNTO B
Forma escalar
𝑎𝑡 = 𝛼𝑅 = 0 11,3
𝑎𝑡 = 0
𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑅
𝑎𝑛 = (10,5)2 11,3 𝑟𝐵 B
𝑎𝑛 = 1246 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
Forma vectorial
𝒂𝑨 = 𝜶 𝑥 𝒓𝑨 + 𝝎 𝑥 (𝝎 𝒙 𝒓𝑨 )
Forma escalar
𝒂𝑩 = 0 + −10,5 𝒌 𝑥[ −10,5 𝒌 𝑥(−8 𝒊 + 𝟖 𝒋)]
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵
𝒂𝑨 = −10,5 𝒌 𝑥 84 𝒋 + 84 𝒊
𝑣𝐵 = (10,5)(16)
𝒂𝑨 = 882 𝒊 − 882 𝒋
𝑣𝐵 = 168 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
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Forma vectorial
Forma vectorial
𝒗𝑩 = 𝝎 𝒙 𝒓𝑩 𝒂𝑩 = 𝜶 𝑥 𝒓𝑩 + 𝝎 𝑥 (𝝎 𝒙 𝒓𝑩 )
𝒗𝑩 = −10,5 𝒌 𝑥(16 𝒊) 𝒂𝑩 = 0 + −10,5 𝒌 𝑥[ −10,5 𝒌 𝑥(16 𝒊)]
𝒗𝑩 = −168 𝒋 𝒂𝑩 = −10,5 𝒌 𝑥 −168 𝒋
𝒂𝑩 = −1764 𝒊
D.- ACELERACION DEL PUNTO B
𝑎𝑡 = 𝛼𝑅 = 0 16
𝑎𝑡 = 0
𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑅
𝑎𝑛 = (10,5)2 16 𝒂𝑩
𝑎𝑛 = 1764 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
𝒗𝑩
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El disco mostrado en la figura tiene un movimiento circular y su Condiciones de movimiento
aceleración angular está definido por la relación 𝛼 = −𝑘𝜃.
Cuando 𝜃 = 0 tiene una velocidad angular de 𝜔 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y Cuando 𝜃 = 0 tiene 𝜔 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠
para 𝜃 = 4 𝑟𝑎𝑑 su velocidad angular es cero. Determine la y para 𝜃 = 4 𝑟𝑎𝑑 su 𝜔 = 0
velocidad y aceleración del punto A cuando la posición angular
es 𝜃 = 2 𝑟𝑎𝑑 valor de k
𝛼 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝜔
A −𝑘𝜃 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝜔
4 0
−𝑘 න 𝜃 𝑑𝜃 = න 𝜔 𝑑𝜔
𝜃 0 8
𝜃2 4 𝜔2 0
−𝑘 =[ ]
2 0 2 8
−𝑘[ (4)2 − 0)2 = [(0)2 − 8)2
−𝑘[ 16] = [−64]
𝑘=4
Velocidad angular cuando θ = 2 rad Velocidad del punto A
−4𝜃 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝜔 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴 𝑎𝑡
2 𝜔 𝑣𝐴 = (6,93)(0,8)
−4 න 𝜃 𝑑𝜃 = න 𝜔 𝑑𝜔 A
0 8 𝑣𝐴 = 5,54 𝑚/𝑠
𝜃2 2 𝜔2 𝜔 𝑎𝑛
−4 =[ ] aceleración del punto A 𝑣𝐴 n
2 0 2 8
−4[ (2)2 − 0)2 = [(𝜔)2 − 8)2 𝑎𝑡 = 𝛼𝑅 = −8 0,8
t
−16 = 𝜔2 − 64 𝑎𝑡 = −6,4 𝑚/𝑠 2
𝜔2 = 48 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑅
𝜔 = 6,93 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑎𝑛 = (6,93)2 0,8
𝑎𝑛 = 38,4 𝑚/𝑠 2
𝛼 = −4 2
𝑎= (6,4)2 + (38,4)2
𝛼 = −8 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠 2
𝑎 = 38,9 𝑚/𝑠 2
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4.- ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO
Un cuerpo tiene un movimiento plano general cuando tiene un movimiento de traslación y rotación simultánea. Si
se representa como una lámina delgada, ésta se traslada en su plano y gira alrededor de un eje perpendicular a
este plano.
El movimiento se especifica si se conoce la rotación angular de una línea fija en el cuerpo como el movimiento de
un punto en él.
Una forma de relacionar estos movimientos es utilizar una coordenada de posición rectilínea s para localizar el
punto a lo largo de su trayectoria y una coordenada de posición angular para especificar la orientación de la línea
La velocidad y aceleración de un punto P que tiene un movimiento rectilíneo se relaciona con la velocidad y
aceleración angulares de una línea contenida en un cuerpo
Una rueda de radio r rueda sin deslizar, su SOLUCION
centro O tiene una velocidad constante 𝑣0 Coordenadas del punto A:
hacia la derecha. Determine las
expresiones de los módulos de velocidad
A
y aceleración del punto A.
r
r sen θ
θ
y r cos θ
r
X
X0
𝑥 = 𝑥0 − 𝑟 cos 𝜃
𝑦 = 𝑟 + 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃
VELOCIDAD DEL PUNTO A
𝑥 = 𝑥0 − 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣= 𝑥ሶ 2 + 𝑦ሶ 2
ሶ
𝑥ሶ = 𝑥ሶ 0 + 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃(𝜃)
𝑣= (𝑣0 + 𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝜃)2 + (𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃 )2
ሶ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑥ሶ = 𝑣0 + 𝑟(𝜃)
𝑥ሶ = 𝑣0 + 𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑣= (𝑣0 )2 + 2(𝑣0 )(𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝜃) + (𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝜃)2 + (𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃 )2
𝑣= (𝑣0 )2 + 2(𝑣0 )2 ( 𝑠𝑒𝑛𝜃) + (𝑣0 )2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃)
𝑦 = 𝑟 + 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑣= (𝑣0 )2 + 2(𝑣0 )2 ( 𝑠𝑒𝑛𝜃) + (𝑣0 )2
ሶ
𝑦ሶ = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃(𝜃)
𝑦ሶ = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣 = 𝑣0 2 + 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
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ACELERACION DEL PUNTO A
𝑥ሶ = 𝑣0 + 𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝜃
ሶ
𝑥ሷ = 𝑣ሶ 0 + 𝑣ሶ 0 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑣0 (𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝜃)
𝑎= ሷ 2 + (𝑦ሷ )2
(𝑥)
𝑣0
𝑥ሷ = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃ሶ = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟 𝑣02 𝑣 2
0
𝑎= [ 𝑐𝑜𝑠𝜃]2 + [ − 𝑠𝑒𝑛𝜃]2
𝑣02 𝑟 𝑟
𝑥ሷ = 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟
𝑣02 2
𝑎= [ ] (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃)
𝑦ሶ = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟
ሶ
𝑦ሷ = 𝑣ሶ 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑣0 (−𝑠𝑒𝑛𝜃)(𝜃) 𝑣02
𝑣0 𝑎=
𝑦ሷ = 𝑣0 (−𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑟
𝑟
𝑣02
𝑦ሷ = − 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑟
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5.- ANALISIS DEL MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Es un movimiento simultaneo de traslación y rotación en el plano de un cuerpo rígido
El desplazamiento de las partículas A y B a las posiciones A2 y B2
se puede efectuar en dos pasos:
,
𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎 𝐴2 𝑦 𝐵¨1
𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐵1, 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐴2
A.- ANALISIS RELATIVO DE VELOCIDADES
Trayectoria de B
La velocidad absoluta vB : La velocidad vA corresponde a la traslación de la placa
con A, mientras que la velocidad relativa vB/A se asocia con la rotación de la placa
alrededor de A
La velocidad del punto B: 𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩Τ𝑨 …(1)
La velocidad relativa VB/A : velocidad del punto B debido al
𝑽𝑩Τ𝑨 = 𝝎 𝒙 𝒓𝑩Τ𝑨 …(2)
movimiento circular del cuerpo rígido alrededor de A.
Reemplazando (2) en (1)
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝝎 𝒙 𝒓𝑩Τ𝑨 … (9)
VA: vector velocidad del punto base A
𝝎 : vector velocidad angular ( 𝝎 = ± 𝜔 𝒌)
rB/A: vector de posición dirigido de A hacia B
VB: vector velocidad del punto B
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SOLUCION
En el instante mostrado el bloque C se esta moviendo
hacia abajo con una velocidad de 4 pies/s, determine la Vectores de posición
velocidad angular de la barra AB
𝒓𝑪/𝑩
𝒓𝑩/𝑨
𝒓𝑩/𝑨 = 2 𝒊
𝒓𝑪/𝑩 = 3 𝑐𝑜𝑠30° 𝒊 + 3 𝑠𝑒𝑛30° 𝒋
𝒓𝑪/𝑩 = 2,6 𝒊 + 1,5 𝒋
ELEMENTO AB BLOQUE C
𝒗𝐶 = −4 𝒋 … ( 3)
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩Τ𝑨
Igualando ecuaciones (2) y (3)
𝒗𝐵 = 0 + − 𝜔𝐴𝐵 𝒌 𝑥 ( 2 𝒊)
𝒗𝐵 = −2 𝜔𝐴𝐵 𝒋 … . (1) 𝒊∶ − 1,5 𝜔𝐵𝐶 = 0
𝒋: −2 𝜔𝐴𝐵 + 2,6 𝜔𝐵𝐶 = −4
ELEMENTO BC
Resolviendo el sistema de ecuaciones
𝒗𝐶 = 𝒗𝐵 + 𝝎𝑩𝑪 𝒙 𝒓𝑪Τ𝑩 𝜔𝐵𝐶 = 0
𝒗𝐶 = −2 𝜔𝐴𝐵 𝒋 + 𝜔𝐵𝐶 𝒌 𝒙 2,6 𝒊 + 1,5 𝒋
−2 𝜔𝐴𝐵 + 2,6 𝜔𝐵𝐶 = −4
𝒗𝐶 = −2 𝜔𝐴𝐵 𝒋 + 2,6 𝜔𝐵𝐶 𝒋 − 1,5 𝜔𝐵𝐶 𝒊
−2 𝜔𝐴𝐵 = −4
𝒗𝐶 = −1,5 𝜔𝐵𝐶 𝒊 + −2 𝜔𝐴𝐵 + +2,6 𝜔𝐵𝐶 𝒋 … (𝟐)
𝜔𝐴𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
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En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad SOLUCION
angular de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Vectores de posición
Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
𝒓𝑩/𝑨
𝒓𝑫/𝑬
𝒓𝑫/𝑩
B. CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO
Se denomina centro instantáneo de velocidad CERO (CI.) a un punto, respecto al cual el movimiento del
cuerpo rígido es de rotación pura en ese instante
Determinación del CI en un instante: Si se conoce un punto del cuerpo rígido que ese instante
dado tiene velocidad cero, ese el punto CI
la placa parece girar alrededor del centro
instantáneo C
LOCALIZACION DEL CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO
Si se conocen las velocidades de dos puntos del cuerpo rígido, se trazan líneas perpendiculares a las dos
velocidades y el punto de intercepción es el CI.
ω ω
𝑟𝐵/𝐶
𝑟𝐴/𝐶
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵/𝐶
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵/𝐶
𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴/𝐶
𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴/𝐶
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La barra BDE es parcialmente guiada por la rueda D, el SOLUCION
cual se mueve verticalmente por la ranura. En el
instante mostrado en la figura, la velocidad angular de Las velocidades de los puntos B, D, E
la barra AB es 10 rad/s en sentido horario y β = 25°.
Determine: a) la velocidad angular de la barra BDE b)
la velocidad del punto E
𝑣𝐸
𝑣𝐷
𝑣𝐵
𝑣𝐵 = (0.12)(10) = 1,2 m/s
LOCALIZACION DEL CENTRO INSTANTANEO
De la grafica: 𝑣𝐵 = 𝜔𝐵𝐷𝐸 (𝐶𝐵)
𝑣𝐵 1.2
𝜔𝐵𝐷𝐸 = = = 5.69 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐶𝐵 0.211
0.084
C
Velocidad del punto E
𝑣𝐸 = (𝜔𝐵𝐷𝐸 )(𝐶𝐸)
𝑣𝐷
0.211
𝐶𝐸 = (0.634)2 + (0 − 084)2
CE =0.64
𝑣𝐵
0.181 𝑣𝐸 = (5.69)(0.64)
0.453
𝑣𝐸 =3.64 m/s
SOLUCION
El cilindro hidráulico produce un movimiento
horizontal del punto A. Si 𝑣𝐴 = 4 𝑚/𝑠 cuando
θ = 45°, determine la magnitud de la velocidad
del punto D y la velocidad angular del
C.I ω
elemento ABD para esta posición 𝑟𝐷/𝐶 𝑣𝐷
200 𝑟𝐴/𝐶 𝑣𝐵
D D
400 B
250
O β
A A 𝑣𝐴
𝑣𝐴
Dimensiones en mm
Calculo del ángulo β: C
𝐶𝐷 = (𝐶𝐸 )2 + (𝐸𝐷)2
45°
400 250 𝐴𝐸 = 0.600𝑠𝑒𝑛26.2° = 0,265 𝑚
𝐶𝐸 = 0,536 − 0,265 = 0,271 𝑚
β 45° D
E 26.2° 𝐷𝐸 = 0.600𝑐𝑜𝑠26.2° = 0,538 𝑚
200
𝐶𝐷 = (0.271)2 + (0.538)2
400 250 400 250
= 𝐶𝐷 = 0,602 𝑚
𝑠𝑒𝑛 45° 𝑠𝑒𝑛 𝛽
26.2° 45°
250 𝑠𝑒𝑛 45° 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴/𝐶
𝑠𝑒𝑛 𝛽 = A O
400 𝑣𝐴 4
𝜔= =
𝐴𝑂 = 0.4𝑐𝑜𝑠26.2° + 0.25𝑐𝑜𝑠45° 𝑟𝐴/𝐶 0.536
𝑠𝑒𝑛 𝛽 = 0,4419
𝐴𝑂 = 0,359 + 0,177 𝜔 = 7,46 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛽 = 26,2° 𝐴𝑂 = 0,536 𝑚 𝑣𝐷 = 𝜔𝑟𝐷/𝐶
𝑣𝐷 = (7,46)(0,602)
𝐴𝐶 = 0.536 𝑚 𝑣𝐷 = 4,49 𝑚/𝑠
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C.- ANALISIS RELATIVO DE ACELERACIONES
La aceleración absoluta aB : se compone de la aceleración de traslación de la placa con
el punto A “ aA “ y la aceleración relativa aB/A que se asocia con la rotación de la placa
en torno al punto A
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩/𝑨
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + (𝒂𝑩/𝑨 )𝒕 + (𝒂𝑩/𝑨 )𝒏
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩/𝑨 + 𝝎𝑨𝑩 𝒙 ( 𝝎𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩/𝑨 )
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩Τ𝑨 − (𝜔𝐴𝐵 )2 𝒓𝑩Τ𝑨
Donde:
𝒂𝑩 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐵
𝒂𝑨 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴
𝜶𝑨𝑩 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜶 = ± 𝛼 𝒌
𝜔𝐴𝐵 : 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝒓𝑩Τ𝑨 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒 𝐵 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴
En la posición mostrada el elemento AB tiene una SOLUCION
velocidad angular 𝜔𝐴𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y una aceleración Vectores de posición
angular 𝛼𝐴𝐵 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ambas en sentido
antihorario. Determine las velocidades angulares y
aceleraciones angulares de los elementos BC y CD. 30°
𝒓𝑩/𝑨
𝒓𝑪/𝑩
𝒓𝑪/𝑫
𝒓𝑩/𝑨 = 0,2 𝒋
𝒓𝑪/𝑩 = −0.45𝑐𝑜𝑠30° 𝒊 − 0, 45𝑠𝑒𝑛30° 𝒋
𝒓𝑪/𝑩 = −0.39 𝒊 − 0, 225 𝒋
𝒓𝑪/𝑫 = − 0,1 𝒋
ANALISIS DE VELOCIDADES
ELEMENTO AB ELEMENTO CD
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩/𝑨 𝒗𝑪 = 𝒗𝑫 + 𝝎𝑪𝑫 𝒙 𝒓𝑫/𝑪
𝒗𝑩 = 0 + (2 𝒌) 𝒙 (0,2 𝒋) 𝒗𝑪 = 0 + (𝜔𝐶𝐷 𝒌) 𝒙 (−0,1 𝒋)
𝒗𝑩 = − 0,4 𝒊 𝒗𝑪 = 0,1 𝜔𝐶𝐷 𝒊 … (2)
ELEMENTO BC Igualando términos de (1) y (2)
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎𝑩𝑪 𝒙 𝒓𝑪/𝑩 𝒊: − 0,4 + 0,225 𝜔𝐵𝐶 = 0,1 𝜔𝐶𝐷
𝒗𝑪 = − 0,4 𝒊 + (𝜔𝐵𝐶 𝒌) 𝒙 (−0,39 𝒊 − 0,225 𝒋) 𝒋: −0,39 𝜔𝐵𝐶 = 0
𝒗𝑪 = − 0,4 𝒊 − 0,39 𝜔𝐵𝐶 𝒋 + 0,225 𝜔𝐵𝐶 𝒊
Resolviendo
𝒗𝑪 = − 0,4 + 0,225 𝜔𝐵𝐶 𝒊 − 0,39 𝜔𝐵𝐶 𝒋 … (1) 𝜔𝐵𝐶 = 0
𝜔𝐶𝐷 = −4 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠
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ANALISIS DE ACELERACIONES
ELEMENTO AB
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩/𝑨 − (𝜔𝐴𝐵 )𝟐 𝒓𝑩/𝑨
𝒂𝑩 = 0 + ( 4 𝒌) 𝒙 ( 0,2 𝒋) − (2)2 ( 0,2 𝒋)
𝒂𝑩 = − 0,8 𝒊 − 0,8 𝒋
ELEMENTO BC
𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + 𝜶𝑩𝑪 𝒙 𝒓𝑪/𝑩 − (𝜔𝐵𝐶 )𝟐 𝒓𝑪/𝑩
𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 + (𝛼𝐵𝐶 𝒌) 𝒙 (−0,39 𝒊 − 0,225 𝒋) − (0)𝟐 𝒓𝑪/𝑩
𝒂𝑪 = 𝒂𝑩 − 0,39 𝛼𝐵𝐶 𝒋 + 0,225 𝛼𝐵𝐶 𝒊
𝒂𝑪 = − 0,8 𝒊 − 0,8 𝒋 − 0,39 𝛼𝐵𝐶 𝒋 + 0,225 𝛼𝐵𝐶 𝒊
𝒂𝑪 = − 0,8 + 0,225 𝛼𝐵𝐶 𝒊 + −0,8 − 0,39 𝛼𝐵𝐶 𝒋 … (1)
Dr. Gilmer J. Lujan Guevara
En la ecuación (4)
ELEMENTO CD
−0,8 − 0,39 𝛼𝐵𝐶 = 1,6
𝒂𝑪 = 𝒂𝑫 + 𝜶𝑪𝑫 𝒙 𝒓𝑫/𝑪 − (𝜔𝐶𝐷 )𝟐 𝒓𝑪/𝑫 −0,39 𝛼𝐵𝐶 = 2,4
𝒂𝑪 = 0 + ( 𝛼𝐶𝐷 𝒌) 𝒙 (− 0,1 𝒋) − (−4)2 ( − 0,1 𝒋) 𝛼𝐵𝐶 = −6,15
𝒂𝑪 = 0,1 𝛼𝐶𝐷 𝒊 + 1,6 𝒋) … (2)
En la ecuación (3)
Igualando términos de (1) y (2) − 0,8 + 0,225(−6,15) = 0,1 𝛼𝐶𝐷
− 0,8 − 1,38 = 0,1 𝛼𝐶𝐷
𝒊: − 0,8 + 0,225 𝛼𝐵𝐶 = 0,1 𝛼𝐶𝐷 … (3) 𝛼𝐶𝐷 = −21,8
𝒋: −0,8 − 0,39 𝛼𝐵𝐶 = 1,6 … (4)
Respuesta
𝛼𝐵𝐶 = 6,15 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 horario
𝛼𝐶𝐷 = 21,8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 horario
Dr. Gilmer J. Lujan Guevara
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
BEER Y JOHNSTON (2011). Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica. Ed. 10°.
México Mc Graw Hill
R.C. HIBBELER (2012). Mecánica Vectorial para Ingeniería. Dinámica. Ed 13°. México.
Prentice Hall
RILEY y STURGER (2006) Ingeniería Mecánica. Dinámica. España. Reverte S.A.
MERIAN J.L (2005). Dinámica. Ed, 7°. España. Reverte S.A
LUJAN GUEVARA,G (2020) Módulos y Separatas. Dinámica. UNS
