Fase 3- componente practico-practicas simuladas
Programa de Ingeniería Electrónica
Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
203041A: control Digital
Carlos Arturo Boada
14 de mayo de 2024
Introducción
El desarrollo de la fase 3, se implementa controladores digitales teniendo en cuenta las
diferentes perturbaciones, para ser aplicadas a procesos industriales desde la función de
transferencia discretizada y un diseño mediante la implementación de controladores PID
discretos, cada uno de manera analítica comparando los resultados obtenidos mediante el
software de Matlab a la planta propuesta en la fase 2 del curso. Finalmente se concluye cual
de las técnicas analizadas e implementadas es la de mejor desempeño ante la planta
propuesta.
Objetivos
Diseñar un controlador según la curva de reacción del sistema propuesto en la
FASE 2 del curso
Diseñar e implementar un controlador mediante las técnicas de filtros digitales
Diseñar e implementar un controlador PID discreto
Analizar el comportamiento de cada técnica para la planta propuesta.
Desarrollo de la actividad
A partir del diseño de un controlador PID de la fase 2 y el calculo de la constantes Kp,Ti y
Td, realizar la implementación del controlador en una herramienta de simulación y analizar
su comportamiento ante diferentes perturbaciones.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza un escalón con amplitud de 5, para el instante de
tiempo t=5s se conmuta otro escalón con amplitud de 10 y para el instante de tiempo t=12s
se conmuta nuevamente el escalón de amplitud -4
Se requiere que usted realice los siguientes productos
1. Realizar la sintonización del controlador
2. Implementar el controlador PID en una herramienta computacional
3. Analizar el comportamiento del sistema ante perturbaciones de tipo escalón y
realizar los ajustes del controlador que considere pertinente
4. Entregar archivos ejecutables de perturbación
−0,095 s
0,001 e
G ( s )=
0,525 s +1
Se implementa el siguiente código en Matlab
clc
clear all
%Filtro
Ts=5/10; %tiempo de muestreo
num=0.001;
den= [0.525 1];
Tm=5; %tiempo muerto
Gs=tf (num, den,'IoDelay',Tm)
Gz=c2d (Gs, Ts)
step (Gs, Gz)
grid
legend
%Función en z^-1
Numz=cell2mat (Gz.Numerator);
Denz=cell2mat (Gz. Denominator).
x= [0 ones(1,50)];
y=filter (Numz,Denz,x);
k=0:50.
figure
plot (k, y,k,x)
Se implementa el siguiente código en Matlab
clc
clear all
%Filtro
Ts=5/10; %tiempo de muestreo
num=0.001;
den= [0.525 1];
Tm=5; %tiempo muerto
Gs=tf (num, den,'IoDelay',Tm)
Gz=c2d (Gs, Ts)
step (Gs, Gz)
grid
legend
%Función en z^-1
Numz=cell2mat (Gz.Numerator);
Denz=cell2mat (Gz. Denominator).
x= [0 ones(1,50)];
y=filter (Numz,Denz,x);
k=0:50.
figure
plot (k, y,k,x)
La respuesta obtenida es la siguiente
Calculo Kp
k P=1.2 ( TL )
Kp = 1.2 (2.1753/ 0.5)
Kp = 1.2(4.3506)
Kp = 5.2207
Tiempo discreto
T i=2 ( L )
Ti = 2(0.5)
Ti = 1
Td=0.5 ( L )
Td = 0.5(0.5)
Td = 0.25
kP
I=
TI
I = 5.2207/1
I = 5.2207
D=k P T d
D = 5.2207 * 0.25
D = 1.3051
%Controlador PID
Gs1=tf(num, den)
l=40.
dt=0.02.
t=0: dt:l;
ye=step (Gs1,t);
dye=diff(ye)/dt.
[m, p]=max(dye);
yi=ye(p).
ti=t(p).
%L=ti-yi/m.
L=0.1;
Tao=(ye(end)-yi)/m+ti-L;
figure
plot(t,ye,'b',[0 L L+Tao t(end)],[0 0 ye(end) ye(end)],'k');
grid;
Kp=1.2*Tao/L
Ti=2*L
Td=0.5*L
La gráfica obtenida es:
Figura 1 . Autor Edwin Rojo
Los valores de las constantes para el controlador son
Kp = 5.2208
Ti = 0.2000
Td = 0.0500
Con estos valores se implementa el diagrama de bloques en simulink
Figura 2 . Autor Edwin Rojo
Se ajustan los parámetros
Figura 3 . Autor Edwin Rojo
La respuesta obtenida es la siguiente:
Figura 4 . Autor Edwin Rojo
El tiempo de establecimiento se hace muy largo.
Se realiza el ajuste de la herramienta de simulink
La respuesta obtenida es la siguiente
Figura 5 . Autor Edwin Rojo
Finalmente se muestran los parámetros del ajuste realizado por la herramienta
Figura 6 . Autor Edwin Rojo
Conclusiones
Se puede observar que el método mas acertado y de mejor respuesta para esta planta
es el controlador PID, ya que son muy parecidos los valores calculador y simulados.
El sistema se estabiliza en el valor de escalón unitario en menos de 1seg y sin
ningún impulso
BIBLIOGRAFÍA
M, J. S. (2022). Web Conferencia control digital fase 3. Fase 3 - Diseñar el controlador
según curva de reacción (pág. 23). Eje cafetero/Zona Occidente/ECBTI: Universidad
UNAD.
Ogata, K. (1995). Sistemas de control en tiempo discreto. Mexico: Prentice Hall
Hispanoamericana S.A.
Ogata, K. (1998). Ingeniería de control moderna. Pearson - Prentice Hall.
Ogata, K. (1999). Problemas de Ingeniería de Control utilizando Matlab. Madrid-
España: Prentice Hall Inc.
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