1.3- El Concepto de Control.

De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto

específico o arbitrario de elementos (o parámetros, configuraciones, funciones, etc), aquellos que
aplicados a un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada. Así un
problema de control es seleccionar el punto de apoyo de la palanca de un regulador de nivel como
se ve en la Fig. 3, para que la altura del líquido en el recipiente se mantenga constante a pesar de
las variaciones del caudal de salida.

Figura 3. Regulador de Nivel.

Otro problema de control es el siguiente: un inversionista posee cierta cantidad de dinero al

principio del año y desea colocarla en el mercado de valores. Suponiendo que el inversionista no
puede solicitar préstamos y que su única fuente de información son las cotizaciones que se
publican en la sección financiera del periódico, ¿cuál debe ser su política de inversión para tener
mayor capital posible al finalizar el año?

Un tercer problema de control es el que se plantea a continuación: la constitución del torrente de

salida de un reactor químico depende de la temperatura y la composición del flujo de entrada,
¿cómo debe variarse dicha temperatura para obtener una máxima conversión a cierto producto de
salida que presente una composición óptima?

A pesar de que las disciplinas bajo las cuales sería necesario analizar los problemas anteriores son
diferentes, muestran tres elementos en común:

Uno que se puede modificar: se denomina entrada.

Otro llamado salida, que se desea que tenga ciertas características.
Un tercero denominado planta, que relaciona la entrada con la salida y que no puede ser
modificado.

5
 PROBLEMA ENTRADA SALIDA PLANTA
Control de Nivel Localización del puente Variaciones en el Relaciones mecánicas
de apoyo nivel de líquido. del sistema

Inversionista Cantidad de acciones a Cantidad de efectivo Mecanismo de la

comprar y vender en al finalizar el año bolsa de valores.
cierta fecha
Reactor Químico Temperatura del Flujo de Composición química Relaciones de
alimentación. del torrente de salida balance y cinética del
reactor.
Figura 4. Entradas y salidas de diferentes problemas de Control.

En la Fig.5 se ve la representación esquemática de un sistema.

Figura 5. Esquema de un Sistema.

Entonces podemos decir que el problema de control consiste en seleccionar, para un sistema
dado, una entrada que haga responder a la planta de una manera deseada; esto es, que se obtenga
una salida con cierta característica. En la tabla 1 se visualizan las diferentes entradas y salidas
para los diferentes problemas de Control. En el primer ejemplo sería mantener invariable el nivel
del líquido; en el segundo, sería obtener el máximo capital al finalizar el año; en el tercer
ejemplo; se pretende obtener la máxima conversión a un producto determinado.

1.4- Definiciones.

A continuación se define la terminología necesaria para introducirnos en la teoría de control

automático. Estas definiciones están basadas, en parte, en las propuestas de normas de la IEEE.
Las variaciones en las definiciones dadas a continuación respecto a las normalizadas obedecen a
la necesidad de emplearlas en los temas de introducción general.

Planta: se designará como planta a cualquier objeto físico que pueda ser controlado. Puede ser
un equipo, quizás simplemente un juego de piezas de una máquina funcionando juntas, cuyo
objetivo es realizar una operación determinada. Ejemplos de plantas son: horno de calentamiento,
reactor químico, etc.

Proceso: se definirá como una operación o conjuntos de pasos con una secuencia determinada,
que producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un
determinado resultado final. Se denominará proceso a cualquier operación que se vaya a
controlar. Ejemplos de procesos son: químicos, económicos, biológicos, etc.

6
Sistema: de forma más general, podemos definir a un sistema como un arreglo, conjunto o
combinación de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyen un todo.
De forma científica podemos definirlo como un arreglo de componentes físicos conectados o
relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal; en
otras palabras: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente, con
un determinado objetivo a cumplir.

Cómo puede observarse el término sistema no está aplicado únicamente a objetivos físicos, el
concepto de sistema puede ser aplicado a fenómenos abstractos y dinámicos como por ejemplo la
economía. Por tanto cuando se hable de sistemas implicará referirse a fenómenos físicos,
biológicos, económicos, sociológicos, etc.

La planta junto con el proceso, conforman un sistema.

Control: esta palabra se usa para designar regulación, gobierno, dirección o comando.

Sistema de control: es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el

arreglo pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan
dirigen o controlan dinámicamente.

Entrada de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza como
excitación del mismo.

Salida de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para
analizar los efectos que produjo una excitación en la entrada del mismo.

Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo
tal que mediante su manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado.
Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra
variable interna del mismo.

No solo la señal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable de
entrada, también hay ciertas señales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas, que
se generan fuera del sistema y actúan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del
sistema, comportándose también como una variable de entrada, cuyo valor no dependen de
ninguna otra variable interna al sistema.

Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo
tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se
verá más adelante que en los sistemas realimentados esta señal de salida contribuye a realizar el
control propuesto.

Realimentación: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o
cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier
componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada
entre la entrada y la salida.

7
En general, se dice que la realimentación existe en un sistema cuando hay una secuencia
cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema. Este concepto de
realimentación juega un papel muy importante en ingeniería de control. Aunque el término
parece tener un significado muy sencillo, es bastante difícil encontrar una definición precisa para
él. La existencia de realimentación en los sistemas físicos es difícil de demostrar, en cambio
cuando deliberadamente se introduce realimentación con el afán de controlar su existencia y su
función se identifica más fácilmente.

En consecuencia, se interpretará que existe una realimentación, cuando se presenta una secuencia
cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema.

Existen dos tipos de realimentación, la forma de cómo se comparan las dos variables que dan
lugar a la misma, permite que se pueda hablar de realimentación positiva o negativa.

Realimentación positiva: cuando ambas variables comparadas son de igual signo.

Realimentación negativa: cuando ambas variables comparadas son de signo contrario.

En control se usa y aplica la realimentación negativa. Un sistema realimentado negativamente

modifica las propiedades y características del sistema sin realimentar.

Los rasgos más importantes que la realimentación negativa impone a un sistema son:

Aumento de la exactitud.
Se reducen los efectos de no linealidad y distorsión.
Aumenta el ancho de banda del sistema.
Disminuye la ganancia del sistema.
El sistema tiende a ser menos estable.

Todas estas características pueden ser demostradas matemáticamente y se explicaran en secciones

posteriores cuando se dan las diferencias entre Sistemas de Control de Lazo Abierto y Sistemas
de Control de Lazo Cerrado.

Perturbaciones: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un

sistema. Si lo perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema. Las perturbaciones actúan sobre un sistema
modificando, su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control.
Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema aleatoriamente.

8
Control de Realimentación: es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a
reducir las diferencias entre la salida y la entrada del sistema-, y lo hace sobre la base de esta
diferencia, la cual se denomina señal de error.

Cuando se utiliza control de realimentación se considera perturbación a aquellas que tienen

carácter aleatorio (no previsible), porque las perturbaciones que pueden ser predichas siempre se
puede incluir una compensación dentro del sistema de modo que sea innecesario el control.

Sistema de control realimentado: es aquel que tiende, a mantener una relación preestablecida
entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como
variable de control.

Es de notar que los sistemas de control realimentado no están limitados al campo de la ingeniería
sino que se los puede encontrar en áreas ajenas a la misma, como la economía y la psicología.
Por ejemplo, el organismo humano, en un aspecto es análogo a una planta química compleja con
una enorme variedad de operaciones unitarias. El control de procesos de esta red de transporte y
reacciones químicas involucra una variedad de lazos de control. De hecho, el organismo hu-
mano es un sistema de control realimentado extremadamente complejo.

1.5- Fundamentos Matemáticos.

Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solución de ecuaciones diferenciales

por los medios clásicos. Salvo en los casos simples, el análisis en este camino es pesado y no
indica fácilmente que cambios deben hacerse para mejorar el comportamiento del sistema. El
empleo de la transformada de Laplace simplifica algo este análisis. El artículo de Nyquist,
publicado en 1932 trata de la aplicación de los cálculos en el proyecto de amplificadores reali-
mentados basados en la respuesta frecuencial en régimen permanente. Este trabajo fue ampliado
por Black.y Bode. Hall y Harris aplicando entonces éste estudio de respuesta frecuencial a los
sistemas realimentados aumentaron considerablemente el valor de la teoría de control como
disciplina nueva. Otro avance se logró en 1948 cuando Evans presentó su teoría del lugar de las
raíces. Esta teoría ofrece una visión gráfica de las propiedades de estabilidad de un sistema y
permite el cálculo gráfico de la respuesta frecuencial.

En las diversas fases del análisis lineal presentado en el estudio que se realizará se emplean
modelos matemáticos. Una vez, descrito un sistema físico por un juego de ecuaciones
matemáticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo matemático y, una vez
logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de naturaleza
eléctrica, mecánica o de cualquier otra.

Esta técnica permite al proyectista establecer similitudes con casos vistos en su experiencia
anterior. El interesado deberá tener en cuenta, al pasar por las diferentes fases del análisis que se
presentará a continuación, que no se intenta el empleo de un aspecto con exclusión de los demás.
Según los factores conocidos y la simplicidad o complejidad del problema de control tratado, un
proyectista puede hacer uso de uno o varios métodos de aná1isis aislados o combinados entre sí.
Al adquirirse experiencia en el campo del problema de control por realimentación se adquiere la
facultad de apreciar mejor las ventajas de cada método. El empleo de computadoras ayuda
enormemente al proyectista en sus problemas de síntesis de un problema de control.

9
1.6- Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado.

Primero se han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, luego se ha de
realizar una comparación entre ambos tipos.

1.6.1- Control de Lazo Abierto.

Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para

compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en
los que la salida no tiene efecto sobre la señal o acción de control. La Fig. 6 muestra la forma
de como se implementa un sistema de control de este tipo.

Figura 6. Sistema de Control de Lazo Abierto

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos partes: el
controlador, y el proceso controlado. Una señal de entrada o comando se aplica al controlador,
cuya salida actúa como una señal de control o señal actuante, la cual regula el proceso
controlado, de tal forma que la variable de salida o variable controlada se desempeñe de acuerdo
a ciertas especificaciones o estándares establecidos. En los casos simples, el controlador puede
ser un amplificador, filtro, unión mecánica u otro elemento de control. En los casos más
complejos puede ser una computadora tal como un microprocesador.

En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de

referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación
fijada.

Así la exactitud del sistema depende de la calibración. Calibrar significa establecer una relación
entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. Así la exactitud
del sistema depende de la calibración. Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que
actúa sobre una base de control de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto.

Los sistemas de lazo abierto son económicos pero normalmente inexactos. Un sistema de control
de lazo abierto es insensible a las perturbaciones; por consiguiente un sistema de control de este
tipo es útil cuando se tiene la seguridad que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo.
En la práctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relación entre la entrada y la
salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas importantes.

De lo dicho anteriormente no deberá concluirse que los sistemas de control de lazo abierto sean
ineficaces. Debido a la simplicidad y economía se los utiliza en muchas aplicaciones no críticas.

10
Existen muchos sistemas de lazo abierto que cumplen una función útil. Las máquinas automáticas
para lavado de ropa son un ejemplo conveniente de un dispositivo con controles de lazo abierto.
Las variables de entrada y salida son el grado de suciedad con que entra la ropa y el grado de
limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se programan una serie de
operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.) que son la calibración de la
máquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la lavadora automática entrega la ropa con
un cierto grado de limpieza, sin comparar esta variable de salida con la variable de entrada. Sin
embargo si un operador maneja la máquina de modo, que repite las operaciones de lavado hasta
conseguir un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es más de lazo abierto.

Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto es el sistema de control de tránsito mediante
semáforos, el buen funcionamiento de este sistema de control depende exclusivamente de la
calibración del mismo (tiempos que tienen que estar encendidas las luces rojas y verdes) lo que se
hace en base al estudio de circulación de volumen de vehículos por las vías de circulación.

1.6.2- Sistemas de Control de Lazo Cerrado.

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser realimentada y
comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante o acción de control,
proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el
error y corregir la salida.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene efecto directo
sobre la acción de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de
control realimentados. La diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida se la denomina
señal de error del sistema; esta señal es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida a
un valor deseado. En otras palabras el término lazo cerrado implica el uso de acción de
realimentación negativa para reducir el error del sistema.
La Fig. 7 muestra la relación entrada-salida de un sistema de control de lazo cerrado.

Figura 7. Sistema de Control de Lazo cerrado.

Para ilustrar más claramente el concepto de lazo cerrado se consideraron una serie de ejemplos.
Ejemplo 1. Alumbrado Público.

El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de iluminación en las calles, al
menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos soluciones: la primera consiste en
encender los focos del alumbrado a la hora en que comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos

11
al amanecer. Así, pues se puede decidir encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30
hs. En este sistema, la entrada (cambio de posición del interruptor) es independiente de la salida
(cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y económico de llevar a cabo, puede
acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a aclarar, varían de acuerdo con las
estaciones del año, además, en días nublados se puede tener una oscuridad indeseable.

La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc)
para detectar la cantidad de iluminación y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado
público. En este caso, la entrada (cantidad óptima de luz en las calles) se compararía con la salida
(cantidad de luz real en las calles) a los efectos de que la señal de error generada accione o no el
interruptor de luz.

En la Fig. 8 se muestran ambas soluciones.

a b
Figura 8. Alumbrado Público a) Primera Solución, b) Segunda Solución
El diagrama de bloques que se presenta en la Fig. 9 sería para el caso de control realimentado de
lazo cerrado.

Figura 9. Diagrama en Bloques de Alumbrado Público

Ejemplo 2. Sistema de Control de una Rueda de Impresión (margarita)

En la Fig. 10 b) se muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de impresión

(margarita) de un procesador de textos o una máquina de escribir electrónica. La margarita, que
típicamente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posición donde se encuentra el carácter

12
deseado para colocarlo frente al martillo para la impresión por impacto. La selección del caracter
se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un
microprocesador de control calcula la dirección y la distancia a recorrer y envía la señal lógica de
control al amplificador de potencia, que controla el motor que a su vez maneja la margarita. En
la práctica, las señales de control generadas por el microprocesador de control deben ser capaces
de mover la margarita de una posición a otra lo suficientemente rápido y con una alta calidad de
impresión, lo cual significa que la posición de la margarita debe ser controlada con exactitud.
También se muestra un conjunto típico de entradas y salidas para este sistema. Cuando se
proporciona la entrada de referencia, la señal se representa como un escalón. Como las bobinas
eléctricas del motor tienen inductancia y las cargas mecánicas tienen inercia, la margarita no
puede responder a la entrada en forma instantánea. Típicamente, la margarita sigue la respuesta
que se muestra, y se establece en la nueva posición después de un tiempo t1. La impresión no
debe comenzar hasta que la margarita haya alcanzado el alto total, si no, el caracter será
embarrado. Luego se muestra que después que la margarita se ha detenido, el periodo de t1 a t2
está reservado para la impresión, de tal forma que el sistema esté listo para recibir un nuevo
comando después del tiempo t2.

a)

θR

b)

13
 Entrada y salida del sistema de control de la rueda de impresión
1.4

1.2 Salida del Sistema

Posicion de la rueda de impresion

1

0.8 Entrada de Referencia

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo
Posicionamiento t1 Impresión t2

c)

Figura 10. a) Figura de la Rueda de Impresión. b) Diagrama en Bloques del Sistema de Control
de la Rueda Impresión. θr c) Entrada y Salida Típica del Sistema de Impresión.

En la Fig.11 se muestra un sistema de control de una rueda de impresión (margarita) con

realimentación. En este caso la posición de la margarita se establece mediante un detector de
posición cuya salida se compara con la posición deseada alimentada desde el teclado y procesada
por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impresión en la
posición deseada en una forma exacta. La información de la velocidad de la margarita se puede
procesar en el microprocesador a partir del dato de posición de tal forma que el perfil de
movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.

Figura 11. Sistema de Control de una Rueda de Impresión en Lazo Cerrado..

1.6.3- ¿Que es la realimentación y cuáles son sus efectos?

El motivo de utilizar realimentación, ilustrado en los ejemplos anteriores es de alguna forma muy
simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentación es para reducir el error entre la
entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los efectos de la
realimentación en sistemas de control es más amplio. La reducción del error es solo uno de los
efectos más importantes que la realimentación realiza en los sistemas. Pero se verá que la

14
realimentación también tiene efectos en características del desempeño del sistema como la
estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.

Para entender los efectos de la realimentación sobre un sistema de control, es esencial examinar
el fenómeno en el sentido más amplio. En general, se puede establecer que cuando una
secuencia cerrada de relaciones causa-efecto existe entre variables de un sistema, se dice
que existe realimentación. Esta definición general permite que numerosos sistemas, con o sin
realimentación, sean estudiados en una forma sistemática una vez que la existencia de la
realimentación en el sentido anteriormente definido es establecida.

Se considera el sistema realimentado con una configuración sencilla de la Fig. 12. Donde r, es la
señal de entrada, y, la señal de salida, e, el error y b, la señal de realimentación. Los bloques G y
H se pueden considerar como ganancias constantes.

r e y
G
-
b

Figura 12. Sistema de Control Realimentado.

Mediante manipulación algebraica simple, es fácil mostrar la relación entrada-salida del sistema,
la misma es:
e = r −b (1)
b = y*H (2)
y = e *G (3)

Despejando de la Ec. (3) la señal de error y reemplazando la ecuación resultante en la Ec (2),

luego si reemplazamos la Ec. (2) y (3) en la Ec. (1) obtenemos una ecuación solo en función de
las variables de entrada y salida del sistema:

y
= r − y*H (4)
G

Agrupando en un solo término la variable y, y sacando factor común obtenemos:

 1 + GH 
y =r (5)
 G 
Colocando la ecuación anterior en una forma convenientemente de manera que exprese la
relación de la variable de salida sobre la variable de entrada, se obtiene:

15
 y G
M= = (6)
r 1 + GH

Ahora analizaremos algunos efectos significativos de la realimentación:

Efecto de la realimentación en la ganancia global: Como se observa en la Ec. (6) la

realimentación afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un factor de
1/(1+GH). El efecto general de la realimentación es que puede aumentar o disminuir la
ganancia G.
Como G y H son funciones de la frecuencia, la magnitud de (1+G.H) puede ser mayor que
uno en un intervalo de frecuencia o menor que uno en otro. En consecuencia:
Conclusión: La realimentación puede incrementar la ganancia del sistema en un
intervalo de frecuencia, pero reducirlas en otro.
Efecto de la realimentación en la estabilidad: La estabilidad es una característica que
describe si un sistema es capaz de seguir el comando de entrada, o en general si dicho
sistema es útil. Un sistema se dice estable, si al verse sometido a una excitación,
responde sin que su salida diverja sin límites de su entrada. Por el contrario, un sistema es
inestable si su salida sale fuera de control y nunca llega a un valor útil de estado
estacionario en un tiempo razonable. La realimentación es un arma de doble filo, cuando
no se usa adecuadamente puede ocasionar serios problemas: Por ejemplo, si observamos
el denominador de la Ec. (6), si GH = -1, la salida del sistema es infinita para cualquier
entrada finita y el sistema se dice inestable. Por lo tanto la realimentación puede
ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable, o
viceversa, siempre y cuando se realice la manipulación correcta de la misma.
Conclusión: La realimentación puede mejorar la estabilidad o ser perjudicial para
la misma.

Efecto de la realimentación en la sensibilidad: Las consideraciones sobre sensibilidad

son importantes en el diseño de sistemas de control. Ya que todos los elementos físicos
tienen propiedades que cambian con el tiempo y con las condiciones ambientales, no se
pueden considerar a los parámetros de un sistema de control como completamente
estacionarios durante la vida de operación del sistema.
Un sistema de control robusto, es un sistema que es insensible a las variaciones de los
parámetros. En general, un buen sistema de control debe ser robusto, es decir
insensible a la variación de los parámetros, pero sensible a los comandos de la
entrada. Se mostrará, qué efectos tiene la realimentación sobre la sensibilidad a la
variación de los parámetros. Consideramos a G como la ganancia de los parámetros, la
cual puede variar. La sensibilidad de la ganancia del sistema total, M, con respecto a la
variación de G se define como:

∂M M porcentaje de cambio en M
SGM = =
∂G G porcentaje de cambio en G

en donde ∂M denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G,

∂G . Utilizando la Ec (6), la función sensibilidad se escribe de la siguiente manera:

16
 ∂M G 1
SGM = = (7)
∂G M 1 + GH

La relación muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la función de

sensibilidad se puede disminuir incrementando GH, mientras el sistema permanezca
estable. Pero como la magnitud de 1+ GH es función de la frecuencia, podría ser menor que
uno para algunas frecuencias, por lo tanto en algunos casos, la realimentación puede
aumentar la sensibilidad del sistema.
Conclusión: La realimentación puede incrementar o reducir la sensibilidad de un
sistema.

Efecto de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido: Todos los

sistemas físicos están sujetos a algunos tipos de señales exógenas o ruido durante su
operación. Ejemplos de estas señales son el voltaje de ruido térmico en circuitos electró-
nicos y el ruido de conmutación en motores eléctricos. Por lo tanto, en el diseño de
sistemas de control, se deben dar consideraciones para que el sistema sea insensible al
ruido y perturbaciones externas y sensibles a los comandos de entrada.
El efecto de la realimentación sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de en
qué parte del sistema ocurren las señales exógenas. No se pueden obtener conclusiones
generales, pero en muchas situaciones, la realimentación puede reducir los efectos del
ruido y las perturbaciones en el desempeño del sistema. En referencia al sistema de la Fig.
13, en la que r denota la señal de comando y p es la señal de ruido, en ausencia de
realimentación, H = 0 , la salida y debida a p actuando sola es:

y = G2 p (8)

P
+ y
r e
G1 G2
-
b

Figura 13. Sistema Realimentado con Señal de Perturbación.

Con la presencia de realimentación, la salida del sistema debido a p actuando sola es:

G2
y= p (9)
1 + G1G2 H

Al comparar la ecuación (9) con la (8) se observa que la componente de ruido en la salida
de la ecuación (9) se reduce por el factor 1 + G1G2 H siempre y cuando, éste último sea
mayor que la unidad y el sistema permanezca estable.
Conclusión: La realimentación puede reducir el efecto del ruido.

17
En general la realimentación también tiene efectos sobre el ancho de banda, la impedancia, la
respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia, estos conceptos se verán más adelante.

1.6.4- Comparación entre los Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado.

La ventaja de los sistemas de control de lazo cerrado, es que al usar de forma adecuada la
realimentación, como se vio en la sección anterior, se puede lograr que el sistema sea
relativamente insensible a las perturbaciones externas o exógenas y a variaciones internas de los
parámetros del sistema. De esta manera se pueden utilizar en el diseño y experimentación
componentes más inexactos y económicos, logrando exactitud de control, mientras esto sería
mucho más complicado de solucionar proponiendo un diseño de un sistema de lazo abierto.

Desde el punto de vista de la estabilidad, en los sistemas de lazo abierto es más difícil de lograr,
ya que no constituye un problema importante. Por otro lado, en los sistemas de lazo cerrado, la
estabilidad siempre constituye un problema importante por la tendencia a sobrecorregir errores lo
que puede introducir oscilaciones de amplitud constante o variable. Hay que recalcar que para
sistemas en los que las entradas son conocidas y no existen perturbaciones, es preferible usar
sistemas de control de lazo abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado se deben usar si o sí
en sistemas que estén sometidos a perturbaciones externas.

1.7- Tipos de Sistemas de Control Realimentados.

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo del
propósito de la clasificación. Por ejemplo, de acuerdo con el método de análisis y diseño, los
sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales, variantes en el tiempo o invariantes en
el tiempo. De acuerdo con los tipos de señales usados en el sistema, se hace referencia a sistemas
en tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no modulados. A menudo, los
sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propósito principal. Por ejemplo, un sistema
de control de posición y un sistema de control de velocidad controlan las variables de salida de
acuerdo con la forma como su nombre lo indica. En general, existen muchas formas de identificar
un sistema de control de acuerdo con alguna función especial del sistema. Es importante que
algunas de estas formas comunes de clasificar a los sistemas de control sean conocidas para
obtener una perspectiva propia antes de embarcarse en su análisis y diseño.

1.7.1- Sistemas de Control Lineales vs. No lineales.

Esta clasificación está hecha de acuerdo con los métodos de análisis y diseño. Estrictamente
hablando, los sistemas lineales no existen en la práctica, ya que todos los sistemas físicos son no
lineales en algún grado. La mayoría de los sistemas de la vida real tienen características no
lineales. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista
para simplificar el análisis y diseño. Cuando las magnitudes de las señales en un sistema de
control están limitadas en intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una
característica lineal, (es decir que se puede aplicar el principio de superposición), el sistema
es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las señales se extienden más allá del
intervalo de porción lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe
seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a
menudo exhiben un efecto de saturación cuando la señal de entrada es muy grande; el campo
magnético de un motor normalmente tiene propiedades de saturación. Otros efectos no lineales

18
que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranajes acoplados, la
característica de resorte no lineal, la fuerza de fricción no lineal o par entre dos miembros
móviles, etc. Muy a menudo las características no lineales son introducidas en forma intencional
en un sistema de control para mejorar su desempeño o proveer un control más efectivo (por
ejemplo: un tipo de controlador si-no se emplea en muchos misiles o control de naves espaciales
para manejar los motores de reacción en una forma totalmente encendido o totalmente apagados
para controlar la altitud del vehículo espacial). Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de
técnicas analíticas y gráficas para fines de diseño y análisis. En Control Clásico el material está
enfocado al análisis y diseño de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son
difíciles de tratar en forma matemática, y no existen métodos generales disponibles para resolver
una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el diseño de sistemas de control, es
práctico, primero diseñar el controlador basado en un modelo de un sistema lineal despreciando
las no linealidades. Entonces, el controlador diseñado se aplica al modelo del sistema no lineal
para su evaluación o rediseño mediante simulación en computadora.

Sistema Lineal:

Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la

salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de los sistemas de
control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la
salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida
deberá reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escalón produce a la
salida una señal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada escalón
varía en una constante, la rampa de salida se verá modificada en la misma proporción.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:

-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la misma constante.

- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio
de superposición.

- Principio de superposición:
Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee más de una variable de entrada se puede
obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar
cada entrada por separado, haciendo las demás entradas cero.

 e1   s1 
e  s 
 2  2
. SISTEMA .
   
. .
en   sn 

Figura 14. Sistema Lineal Multivariable.

19
 STotal = S1 + S2 + ..... + Sn
STotal = FT1 e ,..,e =0 * e1 + FT2 e ,..,e =0 * e2 + ... + FTn e ,..,e * en
2 n 1 n 1 n−1 = 0

Dicho de otra forma: Si el sistema es excitado por mas de una entrada actuando a la vez, por
ejemplo e1(t) y e2(t), siendo S1(t) la respuesta a la función excitadora e1(t) anulando e2(t), y S2(t)
la respuesta a la función excitadora e2(t) anulando e1(t). La respuesta total del sistema S(t) a la
suma de las dos señales de entrada (e1(t) + e2(t)) actuando simultáneamente, es igual a la suma
de las respuestas individuales a las señales de entrada actuando por separado es decir
tomando una entrada a la vez (S1(t)+S2(t))

E(t) = e1 (t) + e2 (t) Entrada total

S1 (t ) = f [e1 (t )] e 2=0 = F .T1 e 2=0 * e1 Salida Parcial 1
Donde F .T1 e 2=0 Función de Transferencia parcial 1 actuando e1(t) y anulando e2(t)
S 2 (t ) = f [e2 (t )]e1= 0 = F .T2 e1= 0 * e2 Salida Parcial 2
Donde F .T2 e1= 0 Función de Transferencia parcial 2 actuando e2 (t) y anulando e1(t)
S(t) = S1(t) +S2(t) Salida total

Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están
representado por ecuaciones diferenciales lineales:

Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable

dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de
todo término función de la variable dependiente es uno y además los coeficientes de
todos los términos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t),
que es la variable independiente.

Es importante recordar que una ecuación diferencial lineal, no debe contener potencias,
productos entre variables, u otras funciones de la variable dependiente y sus derivadas (por
ejemplo una función senoidal, cuyo argumento es función de la variable dependiente).

A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo,

representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parámetros constantes, y
sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones diferenciales lineales
cuyos coeficientes o parámetros varían con el tiempo.

Para aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones

diferenciales:

-Orden de una ecuación diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que aparece en la
ecuación. O es igual a la derivada de más alto orden que aparece en la misma.

20
Ejemplo:

∂3x
+x=7 (10) Ecuación de tercer orden.
∂t 3

-Grado de una ecuación diferencial: es la potencia a la que se encuentra elevada la derivada más
alta o de rango superior cuando la ecuación diferencial está dada en forma polinomial.

Ejemplos:

2
 ∂x 
  +x=0 (11) Ecuación de segundo grado y orden uno.
 ∂t 
2
 ∂ 2 x   ∂x 
a * 2  +   + x = 0 (12) Ecuación de primer grado y orden dos.
 ∂t   ∂t 

-Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los coeficientes que
acompañan a las derivadas de todos los términos son constantes en el tiempo.

-Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los coeficientes que
acompañan a la derivada son función de la variable independiente, es decir función del tiempo.

Ejemplo:

∂2 y ∂y
8 2 + 4 + 2y = 0 (13) Ecuación diferencial LINEAL INVARIANTE en el tiempo.
∂t ∂t

∂2x ∂x
(t 3 ) + (t ) + x = 15 sen 3t (14) Ecuación diferencial LINEAL VARIANTE en el tiempo.
∂t 2
∂t

Sistemas no lineales:

Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son función de la variable dependiente, ecuaciones
diferenciales parciales, multiplicación entre variables, funciones senoidales con argumentos en
función de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación funcional, por ejemplo:

1- Considérese la ecuación que representa el movimiento de un vehículo submarino en forma

simplificada:
v& + v v = u (15)
donde v es la velocidad y u la propulsión.
Es una ecuación diferencial no lineal porque existe multiplicación entre la variable velocidad y la
variable módulo.

21
2- Un ejemplo de fuerza de fricción es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire, que suele
modelarse como una función no lineal de la velocidad Fv = h( y& ), h(0) = 0 . Para velocidades
pequeñas podemos asumir Fv = cy& . Combinando un resorte duro con amortiguamiento lineal y
una fuerza externa periódica F = A cos(ωt ) obtenemos la ecuación de Duffing:

my&& + cy& + ky + ka 2 y 3 = A cos(ωt ) (16)

Es una ecuación diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3, esta ecuación es un

ejemplo clásico en el estudio de excitación periódica de sistemas no lineales.

3- Uno de los problemas más simples en robótica es el de controlar la posición de una junta de
robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemáticamente esto no es más que un
péndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuación de movimiento en la
dirección tangencial:

mlθ&& + mgsen(θ ) + klθ& = 0 (17)

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, θ es el ángulo entre la vertical y el

brazo, g es la aceleración de la gravedad, y k es el coeficiente de fricción.
Es una ecuación diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es función de la variable
dependiente θ .

Como se mencionó en las secciones anteriores todos los sistemas físicos son no lineales pero sin
embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operación del sistema es pequeño, el
sistema puede ser aproximado por un modelo lineal.

1.7.2- Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes con el Tiempo.

Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema. Las variables, como su nombre
lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado de un
componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensión, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc). Los parámetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o
variar según sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o características inherentes de
los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante
de elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, etc).
Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la
operación del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el
sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo.
Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo.
En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan o varían con el
tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor eléctrico variará cuando el motor es
excitado por primera vez y su temperatura está aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante
es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el
combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no
linealidades, es aún un Sistema Lineal. El análisis y diseño de esta clase de sistemas son mucho
más complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los sistemas

22
invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de control de tiempo continuo y los de tiempo
discreto, a continuación se describirán este tipo de sistemas.

1.7.3- Sistemas de Control en Tiempo Continuo Vs Sistemas de control de tiempo discreto.

Sistemas de Control en Tiempo Continuo:

Son aquellos en los que las señales, en varias partes del sistema, son todas funciones de la
variable continua tiempo t, es decir el flujo de señales en todas partes del sistema es siempre
contínuo. Las señales de información fluyen continuamente entre los componentes en lazo
cerrado. La característica fundamental de un sistema de control automático contínuo o analógico
es la comparación contínua o permanente entre el valor actual de la variable controlada y el valor
deseado de esta variable. Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las señales se
pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A diferencia de la definición general de
señales de ca y cd utilizadas en ingeniería eléctrica, los sistemas de control de ca y cd tienen un
significado especial en la terminología de sistemas de control. Cuando se hace referencia a un
sistema de control de ca, usualmente significa que las señales en el sistema están moduladas
según algún esquema de modulación. Por otro lado, cuando se hace referencia a un sistema de
control de cd, no significa que todas las señales en el sistema sean unidireccionales; entonces no
habría movimientos de control correctivo. Un sistema de control de cd simplemente implica que
las señales no son moduladas, pero aún son señales de ca de acuerdo con la definición anterior.
En la práctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema puede
incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y demoduladores
para acoplar las señales en varios puntos del sistema.

Sistemas de Control de Tiempo Discreto:

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo
en que las señales en uno, o más puntos del sistema son en forma de pulsos (tren de ondas
rectangulares) o son un código numérico digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se
subdividen en sistemas de control de datos muestreados y sistemas de control digital. Los
sistemas de control de datos muestreados se refieren a una clase más general de sistemas en
tiempo discreto en los que las señales están en la forma de pulsos de datos u ondas rectangulares.
Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital en el
sistema, de tal forma que las señales están en código digital, tal como un código binario.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o información sólo en forma
intermitente en instantes determinados. Por ejemplo, la señal de error en un sistema de control se
puede proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe
información acerca del error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos. Estrictamente,
un sistema de datos muestreados también se puede clasificar como un sistema de ca, ya que la
señal del sistema está modulada por pulsos.

Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamaño y flexibilidad, el
control por computadora se ha hecho muy popular en los últimos años.
La figura 15 muestra un sistema de control digital. La existencia de señales digitales, tales como
números binarios, en cualquier parte del sistema, implica el empleo de convertidores tanto
analógicos – digitales como digital-analógicos

23
 Entrada Computadora Convertidor Proceso Salida
Digital-Analógico Controlado

Convertidor
Analógico-Digital

Figura 15. Sistema de Control digital

1.7.4- Sistemas determinísticos.

Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen
entradas determinísticas, las mismas se pueden definir por una función o por una variable
determinística.

1.7.5-Sistemas aleatorios.

Son sistemas que como consecuencia de la forma de variación de sus parámetros, tiene como
salida una variable aleatoria. Si la entrada es aleatoria, aunque el sistema sea determinístico, su
salida es aleatoria. Las perturbaciones de un sistema son aleatorias, las mismas se estudian
estadísticamente y se aproximan con una función estadística.

1.7.6-Sistemas de parámetros concentrados.

Los parámetros reflejan las propiedades o características inherentes de los componentes.
Son aquellos sistemas, en los que se puede considerar para determinados rangos de
funcionamiento, los valores de los parámetros concentrados en un punto. La representación
matemática de este tipo de sistemas son ecuaciones diferenciales totales.

1.7.7- Sistemas de parámetros distribuidos.

Son aquellos sistemas que los parámetros no se pueden considerar concentrados en un punto. La
representación matemática de estos tipos de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con
derivadas parciales.

1.7.8- Sistemas Causales.

Se denominan también sistemas no anticipatorios. La respuesta depende de los valores

presentes y pasados de la entrada. La respuesta del sistema es de la misma forma que la entrada
en el mismo tiempo. En la Fig. 16 se observa que para cualquier valor de tiempo t1, el valor de la
salida y(t) depende únicamente de la función de la entrada r(t) en el intervalo (to, t1).

24
 r(t) Sistema Causal c(t)

to t1 t to t1 t

Figura 16. Sistema Causal.

1.7.9-Sistemas no Causales o Anticipatorios.

La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la entrada. La salida del sistema depende de
valores futuros de la entrada. En un sistema no causal, la salida en un tiempo t1, me da una
función que corresponde a la función de entrada en un tiempo t2.

r(t) Sistema No c(t)

Causal

t1 t2 t to t1 t

Figura 17. Sistema no Causal.

Nota: en control clásico se analizarán sistemas causales y determinísticos, los cuales

comúnmente se conocen en la literatura especializada como sistemas dinámicos.

1.7.10- Sistemas de Control Automático Continuo.

Son aquellos sistemas de control realimentados negativamente, en donde el flujo de señales en

todas partes del sistema es siempre continuo, además debe aclararse que no hay factor humano
interviniente como parte del sistema. La característica fundamental de un sistema de control
automático continuo es la comparación continua entre el valor actual de la variable controlada y
el valor deseado de esta variable; la diferencia entre estos valores es llamada error del sistema.

Un sistema de control automático continuo tiende a eliminar el error realizando ajustes

convenientes en el sistema. La detección continua del valor actual de la variable controlada y
comparación con el valor deseado de la misma es llamada realimentación.

25
El sistema de control actúa solamente cuando la señal de error tiene un error finito; además el
error actúa de un modo tal que en el sistema él tiende a eliminarse.
Un sistema de de control automático continuo, consiste de una serie de componentes ligados
entre sí para realizar la función de control deseada. Las señales de información fluyen
continuamente entre los componentes en el lazo cerrado. Las señales representan los valores
instantáneos de las variables del sistema.

En la Fig. 18 se muestra un diagrama más detallado de un sistema de control automático

continuo. Cada bloque representa un componente físico, que recibe una señal de entra y generan
la correspondiente señal de salida.

Controlador
Perturbación
Detector de
error
r(t) e(t) m(t) y(t)
Amplif Regulador Planta
o Actuador controlad
-
b(t)
Elemento de medición o
bloque de realimentación

Figura 18. Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Automático Continuo.

A continuación se describirá cada componente de este diagrama:

Detector de error o comparador: recibe dos señales, el valor deseado de la variable controlada
r(t), (entrada de referencia) y el valor de la señal de realimentación b(t) que es proporcional al
valor actual de la variable controlada. Estas dos señales son comparadas para entregar como
salida la señal de error e(t).

Amplificador: aparece si la señal de error no posee un nivel adecuado para excitar al componente
que sigue. Es usado cuando se requiere que el sistema sea más sensible aún con pequeños errores.

Controlador: Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (valor deseado), determina la desviación o error, y produce una señal de
control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el
controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control. El
controlador detecta la señal de error, que por lo general está en un nivel de potencia muy bajo, y
lo amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automático, alimenta a
un actuador tal como un motor hidráulico o un motor eléctrico, una válvula neumática, etc.

26
Comúnmente se considera que el comparador y amplificador forman el controlador pero algunas
opiniones, pueden incluir al regulador como integrante del controlador, en este caso, la acción
de control es la salida del regulador m(t).

Regulador o Actuador: Es un dispositivo de potencia que produce la señal de entrada a la planta

de acuerdo con la señal o acción de control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal
de entrada de referencia. Es el componente físico que permite ajustar o regular la variable que se
inyecta a la planta para corregir o mejorar la variable de salida.

Sensor, elemento de medición o bloque de realimentación: es quien lleva la señal de salida hasta
el comparador. Es el dispositivo que convierte la variable de salida, en otra variable manejable tal
como desplazamiento, presión, voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la señal de
entrada de referencia. Las funciones del bloque de realimentación son:

Tomar la señal de salida y(t) y convertirla en una señal proporcional o función de la

misma, denominada señal de realimentación primaria (b(t)), para poder compararla con la
señal de entrada r(t).
Si la señal de salida y(t) y la señal de entrada r(t) son de distinta naturaleza, este bloque
debe compatibilizarlas y convertirlas a las mismas unidades (esto se hace por medio de un
dispositivo físico denominado transductor) y equipararlas en nivel para que se puedan
comparar.

1.7.11- Clasificación de Sistemas de Control Continuo.

Los sistemas de control automático continuo se pueden clasificar de acuerdo a la señal de

entrada en:

Sistemas Reguladores: Un sistema regulador, es aquel cuya función principal es

mantener esencialmente constante la variable controlada a pesar de las perturbaciones e
inconvenientes que pudieran actuar sobre el sistema. En estos sistemas, la señal de
referencia, cambia con muy poca frecuencia, generalmente es de un valor constante, el
objetivo de control es mantener a la variable de salida en el orden de la variable de
entrada ante la presencia de perturbaciones. Se pretende que el sistema no siga a las
perturbaciones. Ej un sistema doméstico de calefacción, cuya función es mantener la
temperatura deseada, a pesar de los cambios de la temperatura externa.
Sistemas seguidores: Es un sistema de control realimentado, cuya función es mantener la
variable controlada en correspondencia muy próxima con la variable de referencia, la cual
es cambiada frecuentemente. La variable de entrada cambia de una forma prefijada, y la
variable de salida debe seguir siempre a esos cambios (Ej: un sistema de seguimiento tal
como un trazador de un torno , fresa, etc)
Servomecanismos: Son sistemas de control de lazo cerrado en los que la entrada es una
señal eléctrica y la salida es una posición mecánica, habiendo una amplificación de
potencia de por medio (Ej. una servoválvula electrohidráulica, la cual utiliza una señal
eléctrica proporcionada usualmente por un amplificador, para controlar el flujo del
fluido.)

27