Modos de controlador

El controlador se definió en la Sección 3 mediante la afirmación de que un

controlador genera una señal de control al elemento final, basada en una
desviación medida de la variable controlada con respecto al valor de consigna.
Es natural preguntarse cómo responde el controlador a la desviación. En un
sistema de temperatura controlado por termostato utilizado en el hogar, la
respuesta del controlador es sencilla.
Si la temperatura desciende por debajo del valor de consigna del termostato, un
relé bimetálico enciende un calentador.
Pero consideremos el caso del sistema mostrado en la Figura:

No se puede tomar una simple decisión ON/OFF porque el ajuste de la válvula

de vapor puede variar suavemente de un extremo a otro. Así, si se produce una
desviación del valor de consigna de la temperatura del líquido, ¿qué debe hacer
el controlador? ¿Debe abrir la válvula mucho o poco? ¿Debe abrir la válvula
rápida o lentamente?
Estas preguntas se responden especificando el modo de funcionamiento del
controlador. De los ejemplos anteriores se desprende claramente una distinción.
En el caso del termostato doméstico, se trata de un modo discontinuo, en el que
la orden del regulador inicia un cambio discontinuo del parámetro de control. El
proceso de la figura es continuo, porque es posible una variación suave del
parámetro de control.

La elección del modo de funcionamiento de cualquier sistema de control de

procesos es una decisión complicada. En ella intervienen no sólo las
características del proceso, sino también el análisis de costos, la tasa de
producción y otros factores industriales. Desde el principio, el técnico de control
de procesos debe conocer bien el mecanismo operativo de cada modo y sus
ventajas e inconvenientes. En cada caso, la salida del regulador se describe
mediante un factor p. Se trata del porcentaje de salida del regulador en relación
con su rango total, tal como se define en la ecuación.

p = salida del regulador en porcentaje del total de escala

u = valor de la salida
umax = valor máximo del parámetro de control
umin = valor mínimo del parámetro de control

Por ejemplo, si un controlador envía una señal de corriente de 4 a 20 mA al

elemento de control final y tiene un p=25%, entonces la corriente
correspondiente es:

Si esta corriente se utiliza para accionar un actuador de valor para el cual 4 mA

es cerrado y 20 mA es completamente abierto, entonces la válvula es de 25 %
abierta.
Si la válvula es del tipo de igual porcentaje con un rango de 30, entonces el
caudal es de

El ejemplo muestra que si se conoce el porcentaje de salida del regulador, se

puede determinar el valor real de la variable controlada.
La entrada del controlador se describe mediante el error ep, definido en la como
el porcentaje de error de la variable medida con respecto a la consigna en
relación con el rango. En general, el funcionamiento del regulador se expresa
como una relación:

Donde F(ep) representa la relación mediante la cual se determina la salida

adecuada del regulador. En algunos casos, un gráfico de p contra ep para ayuda
a definir el modo de control.
Acción inversa y directa
El error resultante de la medida de la variable controlada puede ser positivo o
negativo, ya que el valor puede ser mayor o menor que la consigna. La forma en
que esta polaridad del error modifica la salida del regulador puede seleccionarse
en función de la naturaleza del proceso.
Un regulador funciona con acción directa cuando un valor creciente de la variable
controlada provoca un valor creciente de la salida del regulador. Un ejemplo sería
un regulador de nivel sistema que emite una señal a una válvula de salida.
Evidentemente, si el nivel sube (aumenta), la válvula debe abrirse (es decir, su
señal de accionamiento debe aumentar).
La acción inversa es el caso contrario, en el que un aumento de una variable
controlada provoca una disminución de la salida del regulador. Un ejemplo de
esto sería un simple control de temperatura de un calentador. Si la temperatura
aumenta, el accionamiento del calentador debería disminuir.

MODOS DE CONTROLADOR
DISCONTINUOS
En esta sección se analizan los distintos modos de controlador que muestran
cambios discontinuos en la salida del controlador a medida que se produce un
error en la variable controlada.

Modo de dos posiciones

El modo de controlador más elemental es el modo ON/OFF, o de dos posiciones.
Es un ejemplo de modo discontinuo. Es el más sencillo y el más barato, y a
menudo basta cuando sus desventajas son tolerables. Aunque no se puede
escribir una ecuación analítica, en general podemos escribir

Esta relación muestra que cuando el valor medido es inferior a la consigna, la

salida del regulador es plena. Cuando es superior al valor de consigna, la salida
del regulador es cero.
El calentador es un ejemplo común. Si la temperatura desciende por debajo de
un valor de consigna, el calefactor se enciende. Si la temperatura sube por
encima de la consigna, se apaga.
Zona neutra. En prácticamente cualquier implementación práctica del regulador
de dos posiciones, existe un solapamiento ep al aumentar por cero o disminuir
por cero.
En este intervalo, no se produce ningún cambio en la salida del regulador. Esto
se muestra mejor en la Figura, que representa p frente a ep para un regulador de
dos posiciones.

Vemos que hasta que un error creciente cambia por ∆ep por encima de cero, la
salida del regulador no cambiará de estado. En disminución, debe caer ∆ep por
debajo de cero antes de que el controlador cambie al valor de 0%. El rango 2 ∆ep
que se denomina zona neutra o espacio diferencial, a menudo se diseña a
propósito por encima de cierta cantidad mínima para evitar un ciclado excesivo.
La existencia de esta zona neutra es un ejemplo de histéresis deseable en un
sistema.
Aplicaciones
Generalmente, el modo de control de dos posiciones se adapta mejor a sistemas
de gran escala con velocidades de proceso relativamente lentas. Así, en el
ejemplo de un sistema de calefacción o aire acondicionado, la capacidad del
sistema es muy grande en términos de volumen de aire, y el efecto global del
calentador o enfriador es relativamente lento.
Los cambios repentinos y a gran escala no son habituales en este tipo de
sistemas. Otros ejemplos de aplicaciones de control de dos posiciones son el
control de temperatura de baños de líquido y el control de nivel en depósitos de
gran volumen. El proceso bajo control de dos posiciones debe permitir una
oscilación continua en la variable controlada porque, por su propia naturaleza,
este modo de control siempre produce dicha oscilación. En sistemas grandes,
estas oscilaciones son de larga duración, lo que en parte es función del tamaño
de la zona neutral.

Modo multiposición
Una ampliación lógica del anterior modo de control de dos posiciones es
proporcionar varios ajustes intermedios, en lugar de sólo dos, de la salida del
regulador. Este modo de control discontinuo se utiliza en un intento de reducir el
comportamiento cíclico y los sobre impulsos y su impulsos inherentes al modo
de dos posiciones. De hecho, sin embargo, suele ser más conveniente utilizar
algún otro modo cuando el de dos posiciones no es satisfactorio. Este modo está
representado por
A medida que el error supera ciertos límites establecidos ±ei, la salida del
regulador se ajusta a los valores preestablecidos, . El ejemplo más común es el
regulador de tres posiciones en el que

Mientras el error esté entre e1 y e2 de la consigna, el regulador permanece en

algún ajuste nominal indicado por una salida del regulador del 50%. Si el error e1
es igual o superior a la consigna, la salida se incrementa en un 100%. Si es
inferior a la consigna en -ei o más, la salida del regulador se reduce a cero.
La figura ilustra gráficamente este modo. Suele existir una pequeña zona neutra
alrededor de los puntos de cambio, pero no por diseño, por lo que no se muestra.

Este tipo de modo de control suele requerir un elemento de control final más
complicado, porque debe tener más de dos ajustes.
La siguiente figura muestra un gráfico de la variable dinámica y el ajuste del
elemento de control final en función del tiempo para un caso hipotético de control
de tres posiciones.
Obsérvese el cambio en el ajuste del elemento de control a medida que la
variable cambia alrededor de los dos puntos de disparo. En este gráfico, también
se muestra el tiempo finito requerido para que el elemento de control final cambie
de una posición a otra. Observe el sobre impulso y su impulso del error alrededor
de los puntos de ajuste superior e inferior.
Esto se debe tanto al tiempo de retardo del proceso como al tiempo de retardo
del controlador, indicado por el tiempo finito necesario para que el elemento de
control alcance un nuevo ajuste.

Modo de control flotante

En los dos modos anteriores de acción del regulador, la salida estaba
determinada únicamente por la magnitud de la entrada de error. Si el error
superaba algún límite preestablecido, la salida se cambiaba a un nuevo ajuste lo
más rápidamente posible. En el control flotante, la salida específica del regulador
no está determinada únicamente por el error. Si el error es cero, la salida no
cambia, sino que permanece (flota) en el ajuste que tenía cuando el error llegó
a cero.
Cuando el error se aleja de cero, la salida del regulador empieza a cambiar de
nuevo. En realidad, al igual que en el modo de dos posiciones, suele haber una
zona neutra alrededor del error cero en la que no se produce ningún cambio en
la posición del regulador.
Velocidad única En el modo de control flotante de velocidad única, la salida del
elemento de control cambia a una velocidad fija cuando el error supera la zona
neutra. Una ecuación para esta acción es
𝑑𝑝
= Tasa de variación de la salida del regulador con el tiempo
𝑑𝑦

𝐾𝐹 = Constante de velocidad

∆𝑒𝑝 = La mitad de la zona neutral

Si se integra la ecuación para la salida real del regulador, obtenemos

Donde p(0) = en la salida del controlador cuando t = 0

Esto muestra que el resultado actual depende de la historia temporal de los

errores que se han producido anteriormente. Como ese historial no suele
conocerse, el valor real de p flota en un valor indeterminado. Si la desviación
persiste, entonces la Ecuación

muestra que el controlador se satura en 100% o 0% y permanece allí hasta que

un error lo lleva hacia el extremo opuesto.
En la figura se muestra un gráfico del control flotante de una velocidad.

La siguiente grafica muestra la salida del controlador en función del tiempo y el

error en función del tiempo para un caso hipotético que ilustra el funcionamiento
típico. En este ejemplo, suponemos que el regulador es de acción inversa, lo que
significa que la salida del regulador disminuye cuando el error supera el valor
neutro.
MODOS DE REGULADOR CONTINUO
La acción del regulador más comúnmente utilizada en el control de procesos es
uno o una combinación de modos de regulador continuo. En estos modos, la
salida del controlador cambia suavemente en respuesta al error o a la tasa de
cambio del error.

Modo de control proporcional

En el modo de dos posiciones, la salida del regulador era del 100% o del 0%,
según el error fuera mayor o menor que la zona neutra. En los modos de varios
pasos, se desarrollan más divisiones de las salidas del controlador frente al error.
La extensión natural de este concepto es el modo proporcional, donde existe una
relación suave y lineal entre la salida del controlador y el error. Así, sobre un
cierto rango de errores sobre el punto de consigna, cada valor de error tiene un
valor único de salida del controlador en correspondencia uno a uno. El rango de
error para cubrir la salida del controlador del 0% al 100% se denomina banda
proporcional, porque la correspondencia uno a uno sólo existe para errores en
este rango. Este modo puede expresarse mediante

Donde:
Kp = Ganancia proporcional entre el error y la salida del regulador (% por %)
P0 = Salida del controlador sin error (%)

Acción directa e inversa

Recordemos que el error de la ecuación se expresa mediante la diferencia entre
la consigna y la medida (r – b). Esto significa que a medida que el valor medido
aumenta por encima de la consigna, el error será negativo y la salida disminuirá.
Es decir, el término KPeP restará de Po. Así pues, la ecuación

representa la acción inversa. La acción directa se obtendría anteponiendo un

signo negativo al término de corrección.
Un gráfico de la salida del modo proporcional frente al error se muestra en la
figura siguiente:
En este caso po, se ha ajustado al 50% y se han utilizado dos ganancias
diferentes. Tenga en cuenta que la banda proporcional depende de la ganancia.
Una ganancia alta significa una gran respuesta a un error, pero también una
banda de error estrecha dentro de la cual la salida no se satura.
En general, la banda proporcional viene definida por la ecuación

Resumamos las características del modo proporcional y la ecuación

1. Si el error es cero, la salida es una constante igual a p0

2. Si hay error, por cada 1% de error, se añade o se resta una corrección
porcentual de Kp dependiendo del signo del error.
3. Existe una banda de error en torno al cero de magnitud PB dentro de la
cual la salida es no saturado al 0% o al 100%.

Offset
Una característica importante del modo de control proporcional es que produce
un error residual permanente en el punto de funcionamiento de la variable
controlada cuando se produce un cambio en la carga. Este error se denomina
offset. Puede minimizarse mediante una constante mayor, KP, que también
reduce la banda proporcional. Para ver cómo se produce el offset, considere un
sistema bajo carga nominal con el regulador al 50% y el error cero, como se
muestra en la siguiente figura:
Si se produce un error transitorio, el sistema responde cambiando la salida del
regulador en correspondencia con el transitorio para efectuar un error de retorno
a cero. Supongamos, sin embargo, que se produce un cambio de carga que
requiere un cambio permanente en la salida del regulador para producir el estado
de error cero. Dado que existe una correspondencia uno a uno entre la salida del
controlador y el error, es evidente que nunca se puede lograr una nueva salida
del controlador con error cero. En su lugar, el sistema produce un pequeño
desplazamiento permanente para alcanzar una posición de compromiso de la
salida del controlador bajo nuevas cargas.
Aplicación
El error de desviación limita el uso del modo proporcional a unos pocos casos,
en particular aquellos en los que es posible un reajuste manual del punto de
funcionamiento para eliminar la desviación. El control proporcional se utiliza
generalmente en procesos en los que es improbable que se produzcan grandes
cambios de carga o con tiempos de retardo del proceso de moderados a
pequeños. Así, si el tiempo de retardo del proceso es pequeño, la banda
proporcional puede hacerse muy pequeña (KP grande), lo que reduce el error de
desviación.
La siguiente figura
Se muestra que si KP se hace muy grande, el PB se hace muy pequeño, y el
modo proporcional actúa como un modo ON/OFF. Recordemos que el modo
ON/OFF presentaba oscilaciones alrededor del punto de consigna. De estas
afirmaciones se deduce claramente que, para una ganancia elevada, el modo
proporcional provoca oscilaciones del error.

Modo de control integral

El error de desviación del modo proporcional se produce porque el controlador
no puede adaptarse a las condiciones externas cambiantes, es decir, a las
cargas cambiantes. En otras palabras, la salida de error cero es un valor fijo. El
modo integral elimina este problema al permitir que el regulador se adapte a las
condiciones externas cambiantes modificando la salida de error cero.
La necesidad de una acción integral aparece cuando se observa que, incluso
con una corrección de acción proporcional, el error no llega a cero en el tiempo.
Supongamos que un sistema tiene algún error, ep, y el modo proporcional
proporciona un cambio en la salida del controlador, KPep. Cuando observamos el
error en el tiempo, notamos que el error puede reducirse, pero no llega a cero;
de hecho, puede volverse constante. Se necesita una acción integral.
La acción integral se consigue sumando el error a lo largo del tiempo,
multiplicando esa suma por una ganancia y añadiendo el resultado a la salida
actual del regulador. Se puede ver que si el error hace excursiones aleatorias por
encima y por debajo de cero, la suma neta será cero, por lo que la acción integral
no contribuirá. Pero si el error se vuelve positivo o negativo durante un período
prolongado de tiempo, la acción integral comenzará a acumularse y hacer
cambios en la salida del controlador.
En las matemáticas de las funciones continuas, como el error, la suma se
representa por integración. Por lo tanto, este modo se representa mediante una
ecuación integral
donde p(0) es la salida del regulador cuando comienza la acción integral. La
ganancia KI expresa la cantidad de salida del regulador en porcentaje que se
necesita por cada porcentaje de tiempo de acumulación de error.
Otra forma de pensar en la acción integral se encuentra tomando la derivada de
la ecuación anterior. En ese caso, encontramos una relación para la velocidad a
la que cambia la salida del regulador:

Esta ecuación muestra que cuando se produce un error, el regulador empieza a

aumentar (o disminuir) su salida a un ritmo que depende del tamaño del error y
de la ganancia. Si el error es cero, la salida del regulador no cambia. Si el error
es positivo, la salida del regulador empieza a aumentar a un ritmo determinado
por la ecuación

.
La siguiente figura ilustra esto para dos valores diferentes de ganancia:

Figura: Acción del controlador de modo integral: (a) La tasa de cambio de la salida
depende del error, y (b) una ilustración de la salida y el error del modo integral.
La figura a muestra cómo la velocidad de cambio de la salida del regulador
depende del valor del error y del tamaño de la ganancia.
La figura b muestra cómo sería la salida real del regulador si se produjera un
error constante y cómo la salida del regulador empieza a aumentar a una
velocidad determinada por la ganancia. En el caso de la ganancia KI, la salida
finalmente se satura al 100%, y no puede producirse ninguna otra acción (tal vez
una válvula de control esté completamente abierta, por ejemplo).
Resumiendo las características del modo integral y la ecuación

tenemos:
1.- Si el error es cero, la salida permanece fija en un valor igual al que tenía
cuando el error pasó a cero.
2.- Si el error no es cero, la salida comenzará a aumentar o disminuir a una
velocidad de KI por ciento/segundo por cada 1% de error.
Acumulación de áreas
Del cálculo aprendemos que una integral determina el área de la función que se
está integrando. Así, la Ecuación

puede interpretarse como que proporciona una salida del controlador igual al
área neta bajo la curva error-tiempo multiplicada por KI. A menudo decimos que
el término integral acumula error en función del tiempo. Así, por cada 1% - S de
área acumulada de error-tiempo, la salida será KI por ciento.
La ganancia integral, KI, suele representarse por la inversa, que se denomina
tiempo integral, o acción de reajuste, TI=1/ KI. A menudo se expresa en minutos
en lugar de segundos porque esta unidad es más típica de muchas velocidades
de procesos industriales.
La constante integral del regulador puede expresarse en porcentaje de cambio
por minuto por porcentaje de error, siempre que un lazo de control de proceso
típico tenga la característica de tiempo de respuesta en minutos en lugar de
segundos. Así, un controlador de modo integral con acción de reset a los 5,7
minutos significa que KI para nuestras ecuaciones sería:
Aplicaciones
El uso del modo integral se muestra en el sistema de control de caudal de la
siguiente figura:

Asumiendo un modo de controlador integral de acción inversa, el funcionamiento

puede comprenderse utilizando la siguiente gráfica:

Se produce un error inducido por el cambio de carga en t = 0.

La posición adecuada de la válvula bajo la nueva carga para mantener el caudal
constante se muestra como una línea discontinua en el gráfico de salida del
controlador de la figura. En el modo integral, el valor inicialmente comienza a
cambiar rápidamente, como predice la ecuación:
A medida que la válvula se abre, el error disminuye y ralentiza la velocidad de
apertura de la válvula, como se muestra. El efecto final es que el sistema lleva el
error a cero a un ritmo de ralentización del regulador. El efecto del retardo del
proceso y del sistema de control se muestra como simples retardos en el cambio
de salida del controlador y en la reducción del error cuando se produce la acción
del controlador. Si los retardos del proceso son demasiado grandes, el error
puede oscilar alrededor de cero o incluso ser cíclico. Normalmente, el modo
integral no se utiliza solo, pero puede emplearse en sistemas con retardos de
proceso pequeños y capacidades correspondientemente pequeñas.

Modo de control derivativo

Supongamos que usted está a cargo del control de alguna variable, y en algún
momento, t0, su ayudante le grita: "El error es cero. ¿Qué acción quiere
emprender? Bueno, parecería perfectamente racional responder "Ninguna"
porque, después de todo, el error era cero. Pero supongamos que tiene una
pantalla que muestra la variación del error en el tiempo y que se parece a la
Figura:

Se puede ver claramente que aunque el error en t0 es cero, está cambiando en

el tiempo y seguramente no será cero en el siguiente tiempo. Por lo tanto, ¡hay
que tomar alguna medida aunque el error sea cero! Este escenario describe la
naturaleza y la necesidad de la acción derivativa.

La acción del controlador derivativo responde a la velocidad a la que cambia el

error, es decir, a la derivada del error. Apropiadamente, la ecuación para este
modo viene dada por la expresión

donde la ganancia, KD, nos dice en qué porcentaje cambiar la salida del
controlador por cada porcentaje por segundo de cambio de error.
La acción derivativa no se utiliza sola porque no proporciona ninguna salida
cuando el error es constante.
La acción derivativa del regulador también se denomina acción de tasa y control
anticipatorio.
Esta figura:

Ilustra cómo la acción derivativa cambia la salida del controlador para varias
tasas de cambio de error. Para este ejemplo, se supone que la salida del
regulador sin error o con una tasa de cambio del error es del 50%. Cuando el
error cambia muy rápidamente con una pendiente positiva, la salida salta a un
valor grande, y cuando el error no cambia, la salida vuelve al 50%. Por último,
cuando el error disminuye, es decir, tiene una pendiente negativa, la salida
cambia discontinuamente a un valor inferior.
El modo derivativo debe utilizarse con mucho cuidado y normalmente con una
ganancia pequeña, ya que una rápida tasa de cambio del error puede causar
cambios muy grandes y repentinos de la salida del controlador. Esto puede
provocar inestabilidad.
Resumamos las características del modo derivativo y la ecuación
 • Si el error es cero, el modo no proporciona ninguna salida.
• Si el error es constante en el tiempo, el modo no proporciona ninguna
salida.
• Si el error es cambiante en el tiempo, el modo contribuye con una salida
de porcentaje por cada tasa de cambio de error de 1% por segundo.
• Para la acción directa, una tasa positiva de cambio de error produce una
salida positiva del modo derivativo.

MODOS DE CONTROL COMPUESTOS

En el complejo de los procesos industriales es frecuente encontrar requisitos de
control que no se ajustan a las normas de aplicación de ninguno de los modos
de controlador considerados anteriormente. Es posible y conveniente combinar
varios modos básicos, obteniendo así las ventajas de cada uno de ellos. En
algunos casos, una ventaja añadida es que los modos tienden a eliminar algunas
limitaciones que poseen individualmente. Consideraremos sólo las
combinaciones que se utilizan habitualmente y discutiremos las ventajas de cada
modo.

Control proporcional-integral (PI)

Este es un modo de control que resulta de la combinación del modo proporcional
y el modo integral. La expresión analítica de este proceso de control se obtiene
a partir de una combinación en serie de las ecuaciones de ambos modos,
resultando:

PI(0) = valor del término integral en t = 0 (valor inicial)

La principal ventaja de este modo de control compuesto es que se dispone de la

correspondencia uno a uno del modo proporcional y el modo integral elimina el
desplazamiento inherente. Nótese que la ganancia proporcional, por diseño,
también cambia la ganancia neta del modo de integración, pero que la ganancia
de integración, a través de KI , puede ajustarse independientemente.
Recordemos que la desviación del modo proporcional se producía cuando un
cambio en la carga requería una nueva salida nominal del controlador que no
podía ser proporcionada excepto por un error fijo desde el punto de consigna.
En el modo actual, la función integral proporciona la nueva salida requerida del
controlador, permitiendo así que el error sea cero después de un cambio de
carga. La función integral proporciona efectivamente un restablecimiento de la
salida de error cero después de que se produzca un cambio de carga. Esto
puede verse en los gráficos de la siguiente figura

En el momento t1, se produce un cambio de carga que produce el error mostrado.

La adaptación de la nueva condición de carga requiere una nueva salida del
controlador. Vemos que la salida del controlador se proporciona a través de una
suma de acción proporcional más integral que finalmente deja el error en cero.
La parte proporcional es obviamente sólo una imagen del error.
Resumiendo las características del modo PI
• Cuando el error es cero, la salida del controlador se fija en el valor que
tenía el término integral cuando el error llegó a cero. Esta salida viene
dada por pI(0) en la ecuación

Simplemente porque elegimos definir el momento en que comienza la

observación como t=0.
• Si el error no es cero, el término proporcional aporta una corrección, y el
término integral comienza a aumentar o disminuir el valor acumulado
[inicialmente, pI(0)] en función del signo del error y de la acción directa o
inversa.
El término integral no puede ser negativo. Por lo tanto, saturará en cero si el error
y la acción intentan llevar el área a un valor neto negativo.
Aplicación
Como se ha indicado, este modo compuesto proporcional-integral elimina el
problema de desplazamiento de los reguladores proporcionales. De ello se
deduce que este modo puede utilizarse en sistemas con cambios de carga
frecuentes o grandes. Sin embargo, debido al tiempo de integración, el proceso
debe tener cambios relativamente lentos en la carga para evitar oscilaciones
inducidas por el sobre impulso integral. Otro inconveniente de este sistema es
que, durante el arranque de un proceso discontinuo, la acción integral provoca
un rebasamiento considerable del error y la salida antes de estabilizarse en el
punto de funcionamiento. Esto se muestra en la Figura

Donde vemos la banda proporcional como una banda discontinua. El efecto de

la acción integral puede verse como un desplazamiento de toda la banda
proporcional. La banda proporcional se define como aquel error positivo y
negativo para el cual la salida será conducida a 0% y 100%. Por lo tanto, la
presencia de una acumulación integral cambia la cantidad de error que provocará
dicha saturación por el término proporcional. En la figura, la salida se satura
siempre que el error supera los límites del PB. El PB es constante, pero su
ubicación se desplaza a medida que cambia el término integral.
Modo de control proporcional-derivativo (PD)
Una segunda combinación de modos de control tiene muchas aplicaciones
industriales. Implica el uso en serie (en cascada) de los modos proporcional y
derivativo. La expresión analítica de este modo se obtiene combinando las
ecuaciones de ambos modos:

donde todos los términos están definidos en los términos dados por las
ecuaciones anteriores.
Está claro que este sistema no puede eliminar el desplazamiento de los
reguladores proporcionales. Sin embargo, puede manejar los cambios rápidos
de carga del proceso siempre que el error de desplazamiento por cambio de
carga sea aceptable.
Un ejemplo del funcionamiento de este modo para un hipotético cambio de carga
se muestra en la Figura:

Observe el efecto de la acción derivativa al mover la salida del controlador en

relación con el cambio de la tasa de error.
Controlador de tres modos (PID)
Uno de los modos de funcionamiento de controlador más potentes pero
complejos combina los modos proporcional, integral y derivativo. Este sistema
puede utilizarse para prácticamente cualquier condición de proceso. La
expresión analítica es:

Este modo elimina el desplazamiento del modo proporcional y sigue

proporcionando una respuesta rápida. En la siguiente figura, se muestra la
respuesta del sistema de tres modos a un error.

Terminología especial
En el control de procesos se utilizan una serie de términos especiales para hablar
de los modos del controlador.
El siguiente resumen define algunos de estos términos y muestra cómo se
relacionan con las ecuaciones presentadas en este capítulo.
1. Banda proporcional (PB)
Aunque este término se definió anteriormente, señalemos de nuevo que es el
porcentaje de error que resulta en un cambio del 100% en la salida del
controlador.
2. Repeticiones por minuto
Este término es otra expresión de la ganancia integral para los modos de
controlador PI y PID. El término deriva de la observación de que la ganancia
integral, KI, tiene el efecto de hacer que la salida del controlador cambie cada
unidad de tiempo en la cantidad del modo proporcional. También puede ver esto
tomando la derivada del término integral en la ecuación del controlador. Esto da
un cambio en la salida del controlador ∆p de
∆p=KIKpep∆t
Porque Kpep es sólo la contribución proporcional, en un intervalo de tiempo
unitario ∆t=1, KI sólo repite el término proporcional.
Por ejemplo, si ep = 0.5% y Kp= 10%, entonces Kpep =5%. Si KI=10% / (%-min),
entonces cada minuto, la salida aumentaría en 5% veces 10% / (%-min); o 50%
10 repeticiones por minuto. Repite la cantidad proporcional 10 veces por minuto.
3. Ganancia de tasa
Es otra forma de decir ganancia derivada, KD. Porque KD tiene las unidades de
%-s / % (o %-min / %), a menudo se expresa directamente la ganancia como
tiempo. Así, un aumento de la tasa de 0.05 min o un tiempo derivado de 0.05 min
ambos significan, KD= 0.05% - min / %
4. Acción directa/inversa
Especifica si la salida del regulador debe aumentar (directa) o disminuir (inversa)
para una variable controlada creciente. La acción se especifica por el signo de la
ganancia proporcional KP<0 es directo, KP > 0 Inverso.