UNIVERSIDAD MÉXICO AMERICANA DEL GOLFO
INGENIERIA EN MECANICA AUTOMOTRIZ
CIRCUITOS LÓGICOS II
=MANO ROBOTICA=
DIRECTOR: MIGUEL MANZANO ORTEGA
DOCENTE: JAZMIN OSORIO SANDOVAL
INTEGRANTES:
JUAN PABLO ROMERO PEREZ
JOSE CARLOS VELAZQUEZ ROANO
2024
Reporte del Proyecto: Mano Robótica con
Servomotores MG995 y Arduino Uno
Resumen Ejecutivo
Este reporte detalla el desarrollo de una mano robótica controlada por un Arduino Uno y
servomotores MG995. El objetivo del proyecto es crear un prototipo funcional que pueda
realizar movimientos precisos y replicar las funciones básicas de una mano humana.
Introducción
La robótica ha avanzado significativamente en la última década, encontrando aplicaciones en
la medicina, la industria y la educación. Este proyecto se centra en la implementación de una
mano robótica que puede ser utilizada tanto para fines educativos como para el desarrollo de
prótesis avanzadas.
Objetivos
General
Desarrollar una mano robótica controlada por servomotores MG995 y una placa Arduino Uno
que sea capaz de ejecutar movimientos complejos y manipular objetos con precisión.
Específicos
● Programar la placa Arduino Uno para controlar los servomotores MG995.
● Realizar pruebas de funcionalidad para asegurar la precisión de los movimientos.
Marco Teórico
Una mano robótica controlada por Arduino es un proyecto de robótica que simula la
estructura y el movimiento de una mano humana utilizando componentes electrónicos y
mecánicos. La mano robótica generalmente se compone de dedos articulados que pueden ser
controlados individualmente o en conjunto para realizar diferentes tareas, como agarrar
objetos o hacer gestos.
El Arduino Uno actúa como el cerebro del proyecto, donde se carga un programa que
controla los servomotores. Los servomotores MG995 son comúnmente utilizados en estos
proyectos debido a su fuerza y precisión, lo que permite a la mano robótica moverse de
manera similar a una mano real.
El proyecto puede incluir otros componentes como sensores, cables y una fuente de
alimentación. Además, puede ser programado para responder a estímulos externos, como
señales de sensores o comandos inalámbricos, lo que aumenta su funcionalidad y
aplicaciones potenciales.
En resumen, una mano robótica por Arduino es un sistema que integra mecánica, electrónica
y programación para crear un dispositivo capaz de imitar las funciones de una mano humana,
con aplicaciones que van desde la educación hasta la medicina y la ingeniería.
SERVOMOTOR MG995
Un servomotor MG995 es un tipo de motor de control preciso que se utiliza comúnmente en
proyectos de robótica y radiocontrol. Este servomotor es conocido por su alto torque y
engranajes de metal, lo que lo hace resistente y capaz de manejar cargas más pesadas en
comparación con otros servomotores que utilizan engranajes de plástico.
Aquí tienes algunas especificaciones clave del servomotor MG995:
● Voltaje de operación: 4.8 a 7.2 VDC, recomendable 5VDC.
● Ángulo de rotación máximo: 180°.
● Velocidad de operación: 0.17 seg/60 grados (4.8 V sin carga).
● Par de parada: 13 kg-cm (180.5 oz-in) a 4.8 V.
● Temperatura de operación: -30 ~ +60 °C.
● Dimensiones: 40mm x 19mm x 43mm.
● Peso: Aproximadamente 66 g.
El MG995 es ideal para aplicaciones que requieren movimientos precisos y fuerza, como en
el caso de una mano robótica, donde puede ser utilizado para controlar los movimientos de
los dedos y la palma. Funciona bien con controladores como Arduino, ESP32, y Raspberry
Pi, entre otros. Es importante alimentar el servomotor de manera externa y no directamente
desde el microcontrolador, debido a que puede requerir más corriente de la que este último
puede suministrar.
CONECCION
Conectar cinco servomotores MG995 para una mano robótica controlada por un Arduino Uno
requiere seguir ciertos pasos para asegurar que la alimentación y señales de control sean
adecuadas y seguras. Aquí tienes una guía general para realizar la conexión:
1. Fuente de Alimentación Externa: Los servomotores MG995 requieren una fuente de
alimentación externa debido a su alto consumo de corriente. No se deben alimentar
directamente desde el Arduino Uno.
2. Compartir GND: Es importante que el GND (tierra) de la fuente de alimentación
externa esté conectado al GND del Arduino para evitar problemas de referencia de
voltaje.
3. Conexión de los Servomotores:
○ Cable Rojo: Conectar al positivo de la fuente de alimentación externa (5V).
○ Cable Negro o Marrón: Conectar al GND de la fuente de alimentación
externa y al GND del Arduino.
○ Cable Naranja o Amarillo: Conectar al pin de señal en el Arduino Uno
(pines PWM como 9, 10, 11, etc.).
4. Código de Programación: Utilizar la biblioteca Servo.h para controlar los
servomotores desde el Arduino. Crear un objeto Servo para cada servomotor y
utilizar el método attach() para asociar cada servomotor a un pin de señal.
Aquí tienes un ejemplo básico de cómo podría ser el código para controlar un servomotor:
CAÑA DE PESCAR O CUERDA DE GUITARRA
Para un proyecto de mano robótica controlada por Arduino, tanto el hilo de caña de pescar
como la cuerda de guitarra pueden ser utilizados para simular los tendones que controlan
los movimientos de los dedos. La elección entre uno y otro dependerá de varios factores
como la resistencia, flexibilidad y la facilidad de manipulación.
El hilo de caña de pescar, también conocido como monofilamento, es fuerte y
relativamente elástico, lo que puede ser beneficioso para absorber impactos y tensiones sin
romperse. Además, es delgado y puede deslizarse fácilmente a través de pequeñas poleas o
guías, lo que es útil en diseños compactos.
Por otro lado, las cuerdas de guitarra son menos elásticas pero muy resistentes y duraderas.
Pueden ser una buena opción si se requiere una mayor fuerza de tracción y menos elongación,
lo que podría proporcionar un control más preciso de los movimientos de la mano robótica.
MOVIMIENTO DE LA MANO
Para conectar una mano robótica con Arduino al brazo humano y que está replique los
movimientos mediante pulsaciones, se requieren varios materiales y componentes
especializados. Aquí te detallo una lista general de lo que podrías necesitar:
1. Sensores de Movimiento: Como giroscopios y acelerómetros para detectar los
movimientos del brazo humano.
2. Sensores Flexibles: Para medir la flexión de las articulaciones y transmitir estas
señales al sistema de control.
3. Arduino Uno o Similar: Actuará como el controlador central para procesar las
señales de los sensores y enviar comandos a los actuadores.
4. Actuadores: Como servomotores, para mover la mano robótica.
5. Fuente de Alimentación: Para proporcionar energía a los componentes electrónicos.
6. Interfaz de Usuario: Puede ser un guante equipado con sensores o un sistema de
captura de movimiento.
7. Materiales Estructurales: Para construir la interfaz física entre la mano robótica y el
brazo, como correas ajustables, soportes y posiblemente una estructura de
exoesqueleto.
8. Cables y Conectores: Para realizar las conexiones eléctricas necesarias.
9. Software de Programación: Para escribir y cargar el código en el Arduino que
interpretará las señales de los sensores y controlará los actuadores.
DESAFÍOS
Conectar una mano robótica con Arduino y servomotores MG995 puede presentar varios
desafíos técnicos. Algunos de los aspectos más complicados incluyen:
1. Alimentación Adecuada: Los servomotores MG995 requieren una fuente de
alimentación externa que pueda suministrar suficiente corriente sin sobrecargar el
Arduino. La gestión de la energía es crucial, ya que una alimentación inadecuada
puede causar un funcionamiento errático o dañar los componentes.
2. Control de Precisión: Programar el Arduino para controlar los servomotores con
precisión puede ser complejo, especialmente cuando se trata de coordinar múltiples
servos para movimientos fluidos y naturales.
3. Calibración: Cada servomotor MG995 puede tener ligeras variaciones en su rango de
movimiento, lo que requiere una calibración cuidadosa para asegurar que la mano
robótica funcione como se espera.
4. Interferencias y Ruido: Los servomotores pueden generar ruido eléctrico que
interfiera con otros componentes electrónicos, por lo que puede ser necesario
implementar medidas para mitigar este problema.
5. Integración Mecánica: Diseñar y construir la mano robótica de manera que los
servomotores puedan mover los dedos de forma efectiva y resistir las tensiones
mecánicas es otro reto importante.
6. Programación y Depuración: Desarrollar el código que permita a la mano robótica
responder a los comandos y realizar tareas específicas puede ser un proceso de prueba
y error que requiere paciencia y habilidades de depuración.
Resultados y Discusión
Los resultados que se obtuvieron fueron los esperados pero en el transcurso de la prueba con
un servo motor la tensión del hilo fue tanta que con la potencia del servomotor mg995 corto
la base de donde se sujeta el hilo para hacer el movimiento circular.
Se adjunta evidencia de lo sucedido:
Conclusiones
El proyecto logró desarrollar una mano robótica funcional que demuestra la viabilidad de
utilizar servomotores MG995 y Arduino Uno en aplicaciones robóticas.
El proyecto nos sirvió para introducirnos más a la electrónica y robótica, aplicar los
conocimientos ya adquiridos en programación y circuitos lógicos 1. Con esto vimos la
importancia de la electrónica ya que el proyecto se llevó a cabo en una prótesis para brazo
nosotros como estudiantes de ingeniería en mecánica automotriz hacemos la relación de que
el cuerpo humano es similar a un automóvil.
En el ámbito de la electrónica, el cuerpo humano y un automóvil pueden tener varias
similitudes en cuanto a cómo sus sistemas funcionan y se interconectan para realizar tareas
complejas.
Sistema Nervioso y Sistema Eléctrico:
● El sistema nervioso del cuerpo humano es como el sistema eléctrico de un
automóvil. En el cuerpo, los nervios transmiten señales eléctricas desde el cerebro a
diferentes partes para controlar movimientos y funciones. En un automóvil, el sistema
eléctrico, que incluye el cableado y la ECU (Unidad de Control Electrónico),
transmite señales eléctricas para controlar los componentes del vehículo.
Cerebro y Computadora de a Bordo:
● El cerebro humano se puede comparar con la computadora de a bordo de un
automóvil. Ambos procesan información y toman decisiones basadas en los datos
recibidos. El cerebro interpreta señales sensoriales y coordina respuestas, mientras
que la computadora del automóvil recibe datos de los sensores del vehículo y ajusta el
funcionamiento de sistemas como la inyección de combustible y el frenado.
Sensores y Órganos Sensoriales:
● Los órganos sensoriales en los humanos, como los ojos y oídos, son similares a los
sensores en un automóvil. Los órganos sensoriales recogen información del entorno y
la envían al cerebro para su interpretación. De manera análoga, los sensores del
automóvil detectan condiciones como la velocidad, la temperatura del motor y la
proximidad de objetos, enviando esta información a la computadora de a bordo.
Músculos y Actuadores:
● Los músculos en el cuerpo humano actúan bajo la orden del sistema nervioso para
moverse y realizar acciones. De forma parecida, en un automóvil, los actuadores
reciben señales de la computadora de a bordo para activar componentes como las
válvulas o los frenos.
Sistema Circulatorio y Sistema de Combustible:
● El sistema circulatorio que transporta sangre rica en oxígeno y nutrientes por todo el
cuerpo puede ser comparado con el sistema de combustible de un automóvil, que
suministra combustible a todo el motor para generar energía.
IMAGEN DE CÓMO TUVO QUE HABER QUEDADO EL PROYECTO
Referencias
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