SILABO DEL CURSO

ROBÓTICA INDUSTRIAL

I. INFORMACIÓN GENERAL:
Carrera
Facultad Ingeniería Ingeniería Mecatrónica Ciclo 9° Créditos 4
Profesional
Código de Inteligencia Artificial y Sistemas HT HP HL PC
ROPS1503 Requisitos Horas
curso Expertos 2 0 2 2
Modalidad de Período
Tipo de curso Obligatorio Presencial 2024-1
curso lectivo
El curso aporta a la(s) ▪ Pensamiento creativo y crítico.
competencia(s) general(es): ▪ Resolución de problemas.
▪ El profesional y el mundo.
El curso aporta a la(s)
▪ Diseño y desarrollo de soluciones.
competencia(s) específica(s):
▪ Uso de herramientas.
El curso desarrolla el ▪ Investigación, desarrollo tecnológico e innovación
componente: ▪ Responsabilidad social y formación ciudadana

II. SUMILLA:
El curso es de naturaleza teórico-práctica, tiene como propósito fundamental brindar los conocimientos del análisis, diseño e implementación de
brazos manipuladores robóticos, desarrollando en el estudiante la capacidad de implementar prototipos robóticos usando software de Ingeniería y
herramientas de prototipado.
Los temas principales son: Movimientos de cuerpos rígidos y transformaciones homogéneas, actuadores, cinemática y cinemática diferencial.

III. LOGRO DEL CURSO

Al finalizar el curso, el estudiante implementa un proyecto demostrativo, aplicando los fundamentos de los manipuladores robóticos, utilizando software
de Ingeniería y herramientas de prototipado, siguiendo los criterios de implementación mencionados en el curso.

IV. METODOLOGÍA DE ENSEÑANZA APRENDIZAJE

Para alcanzar el logro de aprendizaje del curso y de las unidades, el docente integra métodos activos, estrategias y técnicas de manera reflexiva y
crítica, buscando motivar, estimular y guiar el aprendizaje del estudiante.
Las estrategias y técnicas didácticas que se utilizan son: el aprendizaje basado en resolución de casos en forma de ejercicios propuestos de manera
individual y en equipo, para los cuales los estudiantes analizan y proponen soluciones y modelos, haciendo uso de diferentes herramientas de
software, como parte de un proyecto que responda a diferentes contextos; también se realiza la presentación de trabajos y exposiciones grupales e
individuales. Además, se utilizan diversos recursos digitales a través de la plataforma Blackboard.
El docente soporta su práctica pedagógica en un sistema de multiplataformas y recursos multimedia que le permiten el desarrollo de actividades
sincrónicas y asincrónicas, así como la gestión de contenidos, videoconferencias y el uso de diversas herramientas tecnológicas para generar
experiencias formativas y brindar orientaciones que promuevan el aprendizaje y el desarrollo de competencias generales y específicas en los
estudiantes.

V. ORGANIZACIÓN DE UNIDADES DE APRENDIZAJE

UN NOMBRE / LOGRO DE UNIDAD SEM SABERES ESENCIALES
▪ Estado del arte de la Robótica
▪ Representación simbólica de robots
▪ Arreglos cinemáticos más comunes
▪ Software de diseño de Ingeniería
1
MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS Y ▪ Dibujos de croquis
TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS ▪ Creación de Solidos y ensamblajes
▪ Fabricación Digital (FABLAB)
Al finalizar la unidad, el estudiante argumenta el ▪ Introducción al lenguaje Matlab
I
movimiento de cuerpos rígidos usando vectores de ▪ Posiciones y vectores
posición y matrices de rotación. Así también usa las ▪ Matrices de rotación en 2D y 3D
2
transformaciones Homogéneas para la composición de ▪ Rotaciones básicas
movimientos y la transformación de coordenadas. ▪ Transformación de coordenadas en sistemas rotados
▪ Movimiento de cuerpos rígidos
▪ Transformaciones Homogéneas
3
▪ Transformación de coordenadas
▪ Composición de transformaciones
▪ Principales Actuadores usados en la robótica
ACTUADORES ▪ Principales tipos de transmisiones
II 4
▪ Drivers para motores paso a paso y otros motores
▪ Control de motores paso a paso usando tarjetas Arduino

1
HT=Horas de desarrollo teórico
HP= Horas de desarrollo práctico
HL= Horas de desarrollo práctico en laboratorio
PC= Horas de práctica de campo
 Al finalizar la unidad, el estudiante evalúa los ▪ Protocolo de comunicación serial para el control de dispositivos
actuadores usados en la robótica en la industria desde la PC.
nacional con criterio y conocimiento pleno. 5 ▪ Control de motores paso a paso desde la PC
▪ Cálculo del factor de transmisión de un robot
▪ Control del movimiento de las juntas de un robot desde la PC.
6 EVALUACIÓN T1
▪ Introducción a la cinemática directa
▪ Convención de Denavit-Hartenberg
7
▪ Asignación de sistemas coordenados
▪ Cálculo de las ecuaciones de cinemática directa
▪ Implementación de cinemática directa con software especializado.
▪ Definición de las restricciones mecánicas de las juntas.
8
CINEMÁTICA ▪ Cálculo del espacio de trabajo
▪ Diseño de una interfaz de usuario de cinemática directa
Al finalizar la unidad, el estudiante desarrolla la ▪ Cinemática inversa
III ▪ Desacoplamiento cinemático
cinemática directa e inversa de un manipulador robótico. 9
Así mismo realiza el control cinemático real de un brazo ▪ Métodos algebraicos
de 3GDL usando software especializado. ▪ Métodos geométricos
10 EVALUACIÓN T2.
▪ Cálculo de la cinemática inversa para diversos tipos de robots –
ejercicios.
11 ▪ Implementación de cinemática inversa con software especializado.
▪ Definición de las restricciones mecánicas del efector final.
▪ Diseño de una interfaz de usuario de cinemática inversa
▪ Cinemática diferencial
12 ▪ Velocidad de un eslabón
CINEMÁTICA DIFERENCIAL ▪ Derivación del Jacobiano
▪ Cálculo de Jacobianos de diversos tipos de robot
13
IV Al finalizar la unidad, el estudiante justifica las ▪ Implementación con software especializado
velocidades del efector de un manipulador usando la 14 EVALUACIÓN T3
matriz Jacobiana con criterio y seguridad.
15 ▪ Análisis de velocidades del efector final.
16 EVALUACIÓN FINAL.
(-) EVALUACIÓN SUSTITUTORIA.

VI. SISTEMA DE EVALUACIÓN:

DESCRIPCIÓN DE LA EVALUACIÓN (Acción + Producto de la evidencia que debe presentar el
EVALUACIÓN PESOS SEM
estudiante)
T1 (a) 10% 6 Resolución de Práctica Calificada
T2 (a) 20% 10 Resolución de Práctica Calificada
T3 (a) 30% 14 Evaluación de Práctica de Campo
Evaluación Final (a) 40% 16 Presentación y sustentación de proyecto demostrativo
Evaluación Sustitutoria (a) ------------ (-) Evaluación sustitutoria: Según calendario académico
(a) Los calificativos deben ser publicados en el sistema de acuerdo con el Calendario Académico establecido para el presente Semestre.
(-) Ver en el calendario académico los días en que se realizarán las evaluaciones sustitutorias.

VII. BIBLIOGRAFÍA BÁSICA

N° AUTOR TÍTULO AÑO ENLACE URL
Montaje y puesta en marcha
de sistemas robóticos y
Pardo Alonso, José 2019
1 sistemas de visión en bienes [Link]
Luis
de equipo y maquinaria
industrial

a) BIBLIOGRAFÌA COMPLEMENTARIA
N° AUTOR TÍTULO AÑO ENLACE URL

1 ---------------- ------------------- ---- --------------------------------------------------------------------

VIII. INFORMACIÓN COMPLEMENTARIA

2
HT=Horas de desarrollo teórico
HP= Horas de desarrollo práctico
HL= Horas de desarrollo práctico en laboratorio
PC= Horas de práctica de campo
 REFERENCIA ENLACE
MOTOMAN [Link]
KUKA Robotics [Link]

ANEXO: Ficha de Horas de Práctica de campo (ROBOTICA INDUSTRIAL)

EVIDENCIA DE PRÁCTICA
NOMBRE DE LA
SEMANA ACTIVIDADES PRÁCTICAS DE CAMPO DE CAMPO (Acción + ENTREGA DE EVIDENCIA
UNIDAD
Producto)
Formación de equipos de trabajo, denominación del
1 coordinador del equipo.
I (Movimiento de
cuerpos rígidos y Elaboración de cuadro comparativo de morfología de
2 robots comerciales.
transformaciones Presentación de informe y
homogéneas) Selección y justificación de un modelo robótico para esquema inicial del modelo SEMANA 4
3 análisis de proyecto final.
robótico elegido.
Determinar los elementos del modelo robótico
seleccionado y las posibles transformaciones
4 homogéneas involucradas en su composición y
morfología.
II (Actuadores) Generar un diagrama de representación simbólica del
5 modelo robótico seleccionado y asignar los marcos de
referencia
Desarrollo de un algoritmo D-H que permita estimar
6 posicionamiento del efector final Presentación de informe y
SEMANA 8
avance del proyecto
Análisis y justificación de los posibles actuadores a
7 utilizar en el diseño del prototipo.
Cálculo de requerimiento energético de los actuadores
8 y dimensionamiento de fuentes de alimentación
Desarrollo de análisis de cinemática inversa del modelo
9 III (Cinemática) robótico seleccionado
Comprobación de trayectorias del modelo robótico
10 seleccionado a partir de una herramienta de software Presentación de resumen
Comparativa entre las trayectorias del robot de informe y proyecto SEMANA 12
11 seleccionado y modelado, y las indicadas en la hoja demostrativo
técnica de un robot comercial.
Diseño de tablas con valores cinemáticos directo e
12 inverso del robot modelado
Generación del algoritmo cinemático inverso y diseño
IV (Cinemática de una interfaz gráfica para monitoreo y control del
13 Sustentación de informe y
diferencial) modelo robótico. programación del proyecto SEMANA 14
14 Presentación de proyecto final y exposición de demostrativo

15 RETROALIMENTACIÒN Y REGISTRO DE EVIDENCIAS EN EL GESTOR DE PRÀCTICA CAMPO

16 Cada estudiante debe cargar en Blackboard la captura de pantalla de haber subido la evidencia de práctica de campo en el gestor.

3
HT=Horas de desarrollo teórico
HP= Horas de desarrollo práctico
HL= Horas de desarrollo práctico en laboratorio
PC= Horas de práctica de campo