ECBTI/Cadena ETR/ZAO/CEAD Yopal

Fase 2 - Sistemas
Dinámicos 243005
Propósito del curso

Punto central
del curso
Modele sistemas físicos a partir
de representaciones
matemáticas y gráficas para
predecir comportamientos del
proceso en estudio, validados
por medio de herramientas de
Ecuaciones Función de Espacios de software.
Diferenciales Transferencia Estados

Modelado en el Modelado en el Modelado en

Dominio del Tiempo Dominio de la Frecuencia Espacios de Estados
Modelado de Sistemas Dinámicos

Una planta es el objeto que requiere control, puede ser un conjunto de elementos o
piezas de una máquina que realizan una operación establecida. Entonces, como
ejemplo de planta se tiene un motor D.C, un horno de calentamiento, una caldera, un
tanque de almacenamiento de líquidos, una banda transportadora, etc.
Cualquier “objeto” que necesite control.
Modelado de Sistemas Dinámicos

Un Sistema es una agrupación de elementos que trabajan conjuntamente y tienen un

objetivo final (Buscan determinadas características en una variable de salida). Existen
sistemas en lazo abierto y cerrado, que pueden ser SISO (Single Input, Single Output)
una entrada una salida o MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs) múltiples
entradas múltiples salidas.

Sistema Lazo Cerrado

Sistema Lazo Abierto
Modelado de Sistemas Dinámicos

Un lazo o bucle de control es el sistema compuesto por el dispositivo de medición, el

controlador, el elemento final de control y el propio proceso, su objetivo es mantener el
proceso estable, independientemente de perturbaciones y desajustes. Ejemplos de proceso,
pueden ser, la temperatura de un reactor, o el caudal de entrada de un producto químico, etc.
Control loop equivale a lazo de control en idioma inglés.

Lazo de control para el nivel de un tanque.

Modelado de Sistemas Dinámicos

Crees que en tu Ejemplo de Ejemplo de

entorno diario te Sistema en Lazo Sistema en Lazo
encuentras con Abierto Cerrado
sistemas físicos?
Modelado

Forma de representación general de una entidad física

01 o conceptual que describe, define, copia, predice,
esquematiza o caracteriza la información que sobre ella
se tiene en cuanto al comportamiento de procesos o
sistemas.

Todos los sistemas pueden ser modelados o analizados

02 a través de estas representaciones, entre ellos se
resaltan los modelos físicos, químicos, económicos,
comportamientos financieros, evolución de
enfermedades, comportamientos específicos del ser
humano, entre otros

Establecer el modelo que lo represente, dado que de ahí

03 en adelante el comportamiento es el mismo.
Modelado de Sistemas Dinámicos

Punto central
del curso

En sistemas dinámicos, permite explicar de forma matemática o gráfica

dichos comportamientos a partir del intercambio de información
existente entre el exterior del sistema y su interior, en forma de
parámetros o variables que pueden o no cambiar y cuya interacción se
puede definir mediante ecuaciones o fórmulas gobernadas por
principios físicos u observaciones empíricas.
Relación de señales con Sistemas Dinámicos

Las señales son funciones que están definidas en el dominio del tiempo y
proporcionan información sobre las variables de entrada, salidas o intermedias de un
proceso y/o planta.

•Discretos: los valores de t son determinados o

específicos entre un conjunto de posibles valores.
Por ejemplo, t = {1, 2, 3}, donde t puede tomar
únicamente los valores 1, 2 o 3.

•Continuos: los valores de t son cualquier valor en

un determinado rango. Por ejemplo, t es cualquier
valor real en el intervalo [0, 10], es decir, t puede
tomar cualquier valor comprendido entre 0 y 10 (1,
2.1, 3.7689…).
Modelado de Sistemas Dinámicos

Una variable de entrada es aquella que es independiente de la salida, de otras

variables de entrada, y del proceso y/o planta, pero que permite su manipulación con
el fin de obtener unas variables de salida con características determinadas. Por
ejemplo, en un motor D.C. las variables de entrada pueden ser el voltaje de
alimentación de la armadura y/o el de la excitación del campo magnético.

Las variables de salida son el resultado del proceso, dependen de las variables de
entrada manejadas y de la dinámica de la planta. Utilizando el ejemplo anterior como
variables de salida en el motor D.C. se tendrían la posición y/o la velocidad.
Modelado de Sistemas Dinámicos

Para la representación de sistemas físicos se utilizan técnicas de

modelado de sistemas, que pueden ir desde aproximaciones
matemáticas hasta la aplicación de principios físicos que determinan el
comportamiento de los procesos. Por tanto, los sistemas físicos pueden
modelarse a modo general de dos formas que corresponden a:

Modelos matemáticos Modelos gráficos

Aplicación de Aplicación de principios Uso de herramientas de

principios físicos matemáticos software especializada
Modelado de Sistemas Dinámicos

Ecuaciones Diferenciales Función de Transferencia

Tiempo Frecuencia

Diagrama de Bloques

Espacios de Estados
Diagrama de Flujo
0 1 𝑥 0
𝑥1ሶ 1
1 𝑢
= −𝑘 −𝑏
𝑥2 +
𝑥2ሶ
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1
𝑦= 1 0 𝑥
2
Modelado de Sistemas Dinámicos

En función de la ecuación que predice el comportamiento de la variable

en función del tiempo se tienen:

• Sistemas lineales: Aquellos en los que la expresión de la ecuación o la

relación entre sus parámetros es lineal. Por ejemplo,
𝑥 𝑡 + 1 = 3𝑥(𝑡)

• Sistemas no lineales: son aquellos en los que la relación entre los

parámetros de la ecuación no es lineal. Por ejemplo,
𝑥 𝑡 + 1 = 3(𝑥 𝑡 )2
Modelado Matemático

Es un conjunto de expresiones matemáticas que describen las relaciones

existentes entre las magnitudes que caracterizan del sistema, para lo
cual se utilizan dos técnicas:
• A partir de principios analíticos y/o físicos.
• Mediante procesos experimentales (identificación de sistemas –
técnicas de aproximación)
Espacios de Estados
Ecuaciones Diferenciales
0 1 𝑥 0
Tiempo 𝑥1ሶ 1
1 𝑢
= −𝑘 −𝑏
𝑥2 +
𝑥2ሶ
𝑚 𝑚 𝑚
Función de Transferencia 𝑥1
𝑦= 1 0 𝑥
2
Frecuencia
Modelado Gráfico

Es la experimentación sobre un modelo matemático de un sistema,

generalmente implementado por medio de herramienta de software
especializada.
Diagrama de Bloques

Diagrama de Flujo
Sistemas Mecánicos

Se clasifican en sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales y se determinan

utilizando la segunda ley de Newton, “La aceleración en cualquier cuerpo rígido es
directamente proporcional al desequilibrio de fuerza que actué sobre éste e
inversamente proporcional a la masa del cuerpo”

Sistemas traslacionales Sistemas rotacionales

Sistemas Mecánicos Traslacional

Sistema Masa Resorte Amortiguador

El análisis se realiza con respecto a las fuerzas que actúan

sobre la masa ‘m’, se tienen tres fuerzas: el estímulo f(t) y
las fuerzas que ejercen el resorte y el amortiguador, por
tanto:

෍ 𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑓 𝑡 − 𝐹1 − 𝐹2

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚∗𝑎 =𝑚∗ 𝐹1 = 𝑘𝑥(𝑡) 𝐹2 = 𝐶𝑓 ∗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Señal de
Entrada 𝑑𝑥 𝑡 𝑑 2 𝑥(𝑡)
Señal de 𝑓 𝑡 − 𝑘𝑥 𝑡 − 𝐶𝑓 ∗ =𝑚∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Salida

𝑑2𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
𝑚∗ + 𝐶𝑓 ∗ + 𝑘𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Sistemas Mecánicos Rotacional

Sistema rotor montado en cojinetes

El análisis se realiza con respecto a la velocidad angular

del sistema y teniendo en cuenta la ecuación de fuerzas
para este tipo de sistemas mecánicos, por tanto:

෍ 𝑇 = 𝐽 ∗ α = τ 𝑡 − 𝑏𝑤(𝑡)
Señal de Señal de Salida
Entrada Velocidad
Torque Angular 𝑑𝑤 𝑡
𝐽∗α=𝐽∗
𝑑𝑡

La salida puede ser 𝑑𝑤(𝑡)

velocidad angular, 𝐽∗ = τ 𝑡 − 𝑏𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
posición o
aceleración del rotor.
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽∗ + 𝑏𝑤(𝑡) = τ 𝑡
𝑑𝑡
Sistemas Eléctricos

1. Definir cuántas mallas y nodos

tiene el circuito seleccionado y
nombrarlas.

2. Obtener las ecuaciones

correspondientes para cada malla
y nodo. Para lo cual les reitero
que deben quedar en términos de
Voltaje en condensador C y
Corriente en bobina L.

3. Determinar las variables de

estado del sistema y definir de
esta manera las ecuaciones
diferenciales que corresponden.
 Sistemas Electromecánicos

Análisis Eléctrico
Análisis eléctrico del sistema con LVK
teniendo en cuenta todas las
variables que interviene en la malla.

Algunas plantas como las máquinas

Análisis Mecánico
eléctricas combinan sistemas
mecánicos y sistemas eléctricos.
Cuando se presenta ésta situación es Análisis mecánico del sistema
aconsejable seccionar el problema teniendo en cuenta análisis
para obtener el modelo. rotacional.

Análisis Eléctrico + Análisis Mecánico 𝑑𝑤(𝑡)

𝐽∗ + 𝑏𝑤(𝑡) = τ 𝑡
𝑑𝑡
Sistemas de Nivel y Caudal

Balance de masa

𝜌 → 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙
𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜

La masa acumulada en el tanque puede calcularse como

𝑑𝑚 𝑑ℎ(𝑡)
𝑚 = 𝜌𝑉 → 𝑉 = 𝐴 ∗ ℎ(𝑡) =𝐴 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐻 𝑡 = 𝑁𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝑄𝑖 𝑡 = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡) ℎ(𝑡)
𝑞𝑜 = 𝐴 = 𝑞𝑖 −
𝑄𝑜 𝑡 = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑅 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑑ℎ(𝑡) ℎ(𝑡)
𝐴 + = 𝑞𝑖
𝑑𝑡 𝑅
Sistemas Neumático

La neumática es un término tecnológico que se centra en el estudio y la aplicación del gas

presurizado como medio de transferencia de energía utilizado para facilitar el movimiento
mecánico. Por qué usar aire comprimido?

Un sistema neumático generalmente utiliza

un compresor de aire para reducir el volumen de
aire, aumentando así la presión del gas, que va a
través de mangueras neumáticas y es controlado
por válvulas en el camino al actuador.

El suministro de aire en sí debe ser filtrado y

monitoreado constantemente para mantener el
sistema operando eficientemente y los diferentes
componentes funcionando correctamente. Guillén, A (2009). Válvulas de control direccional. Distribuidores.
Introducción a la neumática. 41-60. Barcelona: Marcombo.
Aplicaciones de Sistemas Neumático

Procesos de producción Industria automotriz

Aplicaciones de robótica Fabricantes de máquinas,

herramientas y electrodomésticos

Industria manufacturera Industria de procesamiento

Aplicaciones de Sistemas Neumático

Elemento de protección
del compresor -
sobrepresiones

Elemento de
alimentación
Elemento de acción

Elemento de protección Guillén, A (2009). Válvulas de control direccional. Distribuidores.

– retorno de presión Introducción a la neumática. 41-60. Barcelona: Marcombo.
Elemento de control –
flujo de aire presurizado
Elemento de control- Válvulas direccionales o de vías

Las válvulas de vías o válvulas direccionales son las que controlan los actuadores
dirigiendo su funcionamiento en una dirección u otra, permitiendo o bloqueando el
paso de aceite o aire, ya sean hidráulicas o neumáticas, tanto con presión o al tanque.

Las posiciones de conmutación de las válvulas se representan como cuadrados.

0% 25% 50% 75% 100%

El número de cuadrados corresponde al

número de posiciones de conmutación.

0% 25% 50% 75% 100%

Las funciones y los efectos se dibujan en el interior de los cuadrados

❖ Las líneas indican25%

0% el paso de flujo. 50% 75% 100%

❖ Las flechas indican el sentido de flujo.

¡GRACIAS!