PRÁCTICA 3.

PID 1

Práctica 3. PID

Espinosa Castillo Karla Andrea, Hernández Hernández Arturo, López Salazar Alejandra, and
Loranca Quintero Iván
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Control de Sistemas Lineales
Docente: M.I. Berenice Fernández Carreón
Mayo 13, 2024
PRÁCTICA 3. PID 2

Abstract

En este artículo se destaca el PID, el cual es un controlador regulador PID (Proporcional, Integral
y Derivativo) es un dispositivo que permite controlar un sistema en L.C (Lazo Cerrado) para que
alcance el estado de salida deseado. En este caso, se lleva a cabo la simulación de un sistema.
Keywords: PID, compensador, control, respuesta, MATLab
PRÁCTICA 3. PID 3

Práctica 3. PID

Introdución

En el vasto campo de la ingeniería de control, el Proportional-Integral-Derivative (PID) es

un pilar fundamental. Desde sistemas simples hasta complejos procesos industriales, el PID ha
demostrado ser una herramienta invaluable para regular la estabilidad y el rendimiento de
sistemas dinámicos. En este artículo, se da una breve intriducción a PID con un ejercicio.

Marco teórico

Controlador PID

Un controlador PID es un tipo de controlador utilizado en sistemas de control automático

para mantener una variable cercana a un valor deseado. El control PID ajusta la salida del sistema
en función de tres términos: la proporción del error actual, la integral del error acumulado y la
derivada del error en el tiempo.

Ecuación de controlador PID

Se representa como:

∂ e(t)
Z
c(t) = KP e(t) + KI e(t)dt + KD (1)
∂t
A la cual se le aplica Transformada de Laplace:

KI e(s)
C(t) = KP e(s) + + SKD e(s) (2)
s
Matlab/Simulink

Matlab/Simulink es una plataforma de software ampliamente utilizada para el diseño,

simulación y análisis de sistemas dinámicos, incluidos los sistemas de control. Es recomendable
implementar un controlador PID en Matlab/Simulink debido a su interfaz amigable, herramientas
de simulación avanzadas y la capacidad de realizar ajustes y análisis de control de manera
eficiente. La combinación de estas herramientas facilita el diseño y la optimización de
PRÁCTICA 3. PID 4

controladores PID para adaptarse a diversas aplicaciones, mejorando así la estabilidad y el

rendimiento de los sistemas controlados.

Señal de error

Indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere conseguir o
referencia [x(t)] y el estado real de sistema [y(t)]. Si la señal de error es grande, significa que el
estado del sistema se encuentra lejos del estado de referencia deseado; si por el contrario el error
es pequeño, significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.

Control Proporcional

Esta acción de control es proporcional a la señal de error. Internamente, la acción de

control proporcional multiplica la señal de error por una constante (KP ) que determina la cantidad
de acción proporcional que tendrá el controlador. Aumentar la constante de error proporcional
tiene los siguientes efectos:

• Aumentar la velocidad de respuesta del sistema.

• Disminuir el error del sistema en régimen permanente.

• Aumentar la inestabilidad del sistema.

Control derivativo

Esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de error multiplicada por

una constante (KD ). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad de error".
Aumentar dicha constante tiene los siguientes efectos:

• Aumentar la estabilidad del sistema controlado.

• Disminuye ligeramente la velocidad del sistema.

• El error en régimen permanente es igual.

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Control Integral

Esta acción calcula la integral de la señal de error y la multiplica por una constante (KI ).
La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error, aumentar dicha
constante tiene los siguientes efectos:

• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

• Aumenta la inestabilidad del sistema.

• Aumenta ligeramente la velocidad del sistema.

Compensador

Los compensadores son componentes importantes de los sistemas de control que están
diseñados para regular o mantener el comportamiento deseado de un sistema dinámico. Un
compensador es un dispositivo que ajusta la respuesta de un sistema a los cambios en su entorno.

Amplificador Operacional

Un amplificador operacional, comúnmente abreviado como "op-amp", es un componente

electrónico extremadamente versátil y ampliamente utilizado en circuitos electrónicos. Se trata de
un dispositivo de alta ganancia y alta impedancia de entrada que amplifica la diferencia de
potencial entre dos entradas (generalmente referidas como la entrada inversora y la entrada no
inversora) y produce una salida proporcional a esta diferencia.
Los amplificadores operacionales se componen de varios transistores, resistencias y otros
componentes electrónicos encapsulados en un solo chip. Típicamente, tienen una configuración
de pines estándar que incluye una terminal de entrada inversora, una terminal de entrada no
inversora, una terminal de salida y terminales de alimentación.

Metodología

Desarrollo teórico

Para esta práctica fue necesario implementar el circuito en base al esquema de la Fig.
Su función de tranferencia se determinó de la manera siguiente:
PRÁCTICA 3. PID 6

Figure 1
Esquema práctica 2

G(s) = G1 (s) · G2 (s) (3)

Al sustituir funciones:

  
1 R3 1
G(s) = − − (4)
sR1C1 R2 sC2 R2 R3 + 1
Al implementar el sistema con los siguientes valores:

R1 = 10KΩ

R2 = 1KΩ

R3 = 1KΩ

C = 1µF

Sustituyendo los valores:

  
1 1KΩ 1
G(s) = − − (5)
s(10KΩ)(1) 1KΩ s(1)(1KΩ)(1KΩ) + 1
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Al cancelar términos semejantes:

  
1 1
G(s) = (1) (6)
s(10KΩ)(1) s(1)(1KΩ)(1KΩ) + 1

   
1 1 100 1 1
−→ G(s) = = (7)
0.01s s + 1 s 0.01s s + 1
Finalmente se obtuvo:

100
G(s) = (8)
s(s + 1)
Resultados

Simulación

Figure 2
Compensador
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Figure 3
PID

Conclusión

La simulación mediante OPAMPS en MATLAB del control PID ha brindado una

comprensión valiosa del comportamiento del sistema bajo este esquema de control. A través de
esta simulación, se pudo observar cómo los parámetros del controlador proporcional, integral y
derivativo influyen en el rendimiento del sistema en términos de estabilidad, tiempo de respuesta
y error estacionario.
Este proceso de simulación permitió ajustar y optimizar los valores de los coeficientes PID
para alcanzar un rendimiento óptimo, minimizando tanto el tiempo de establecimiento como el
error de estado estacionario. La inclusión de opamps en el diseño del controlador proporcionó una
perspectiva práctica sobre cómo estos dispositivos pueden impactar en la respuesta del sistema.
Es fundamental destacar que, aunque la simulación ofrece información valiosa, los
resultados obtenidos deben ser validados mediante pruebas experimentales en un entorno físico
para garantizar la fiabilidad y aplicabilidad del control PID en situaciones del mundo real. Si bien
la simulación sirve como una herramienta inicial para comprender y ajustar el sistema, la
verificación experimental es esencial para confirmar la eficacia del controlador en condiciones
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reales.

Referencias

K. Ogata, Ingeniería de control moderna, 5a ed. Madrid: Pearson, 2010.

Diseño con amplificadores operacionales y circuitos integrados analógicos, 3a ed.
México, D.F.: McGraw Hill Interam., 2005.
Lead Compensator. Electronics Coach. Disponible en: https://
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